TW305820B - - Google Patents

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經濟部中央標隼局員工消費合作社印製 A7 _ _ B7 五、發明説明（i ) 〔技術領域〕 本發明，係關於具有吊運台車和捲揚機的懸垂式起重 機，或具有根據纜車驅動方式之橫行裝置和捲揚機的貨櫃 •起重機之防振控制方法。 〔背景技術〕 •懸垂式起重機，通常係如圖8所示，使吊運台車1根 據車輪2行走軌道3上，而車輪2將根據安裝在吊運台車 1上的行走用馬達1 1經由減速機1 2旋轉驅動。在馬達 1 1之旋轉軸安裝有電磁剎車1 3和檢出行走用馬達1 1 的速度之速度檢出器1 4。 在吊運台車1安裝有具備捲揚筒4 1的捲揚機4，使 之根據捲揚用馬達4 2經由減速機4 3將捲揚筒4 1旋轉 驅動。在捲揚用馬達4 2的旋轉軸安裝有電磁剎車4 4和 馬達速度檢出用之脈波信號發生器4 5。在捲揚筒4 1捲 繞有鋼索5，使之根據鋼索5經由吊具5 1將吊貨6懸掛 〇 吊運台車1的行走速度控制，係使之根據行走驅動控 制裝置2 0控制行走馬達1 1。圖1 0爲行走驅動控制裝 置2 0之方塊圖，將速度指令器2 1的速度指令信號輸入 線性指令器2 2，根據在此所得之斜波狀的速度指令Nrf 和速度檢出器1 4檢出，將經由1次延遲元件之濾波器 2 6生成的和馬達速度反鑛信號NMFB之偏差，輸入具有 比例增益A及時間常數Τι的積分器之速度控制器2 3予 本^張尺度適用中國國家橾準（CNS ) Α4規格（210X297公釐） ~ 11 I 11;-衣 _ 訂| i 脉 (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) -4 - A7 B7 305820 五、發明説明（2 ) 以放大，而輸出扭矩指令信號TRF。並且，將扭矩指令信 號T RF輸入以一次延遲時間常數Γτ控制馬達扭矩的馬達 扭矩控制器2 4，控制行走用馬達1 1之扭矩ΤΜ ，控制 行走用馬達1 1的速度。再者，速度反饋信號NMFB係把 馬達之旋轉速度經由一次延遲元件生成者。2 5爲表示行 走用馬達1 1的機械性時間常數rM之段，NM爲馬達的 速度（P _ u) 。27爲顯示吊貨之力學模型的段，28 爲顯示馬達的負載扭矩(p.u)之模型的段。 在段27，0爲鋼索5之振動角（rad)。 在圖1 0的行走驅動控制裝置2 0，根據速度指令 2 1將高速或低速之速度指令信號輸入線性指令器2 2所 得的斜波狀之加減速速度指令N KF控制吊運台車1的行走 速度時，將會對應於吊運台車1之加減速而發生吊貨的週 期性振動。該鋼索5之振動角，係吊運台車1的行走加減 速度大時，也將隨之變大。 做爲解決此問題的方法，已往，係由吊運台車之加減 速中由操作者根據手動操作，配合吊貨的振動狀態使吊運 台車之行走速度變化，而抑制吊貨的週期性振動。 圖1 1 ，係顯示速度指令和馬達速度，鋼索之振動角 ，馬達扭矩，負載扭矩的關係，顯示在吊運台車行走加減 速運轉中繼續地發生吊貨之週期性的振動，吊運台車之不 穗定的可變速特性。再者，鋼索之振動角0係以（° )表 示0 可是，在上述構成係爲了抑止吊貨的週期性振動，必 本紙張尺度適用中國國家梂準（CNS ) A4規格（210X297公釐） I I- HI -:i· - m^i -I —1 I - - 1 . n· - -- - —----I -I- q I—— 1 5· (請先閲讀背面之注意事項再填寫本頁) 經濟部中央標準局貝工消費合作社印装 經濟部中央標準局貝工消費合作社印袈 A7 __B7___ 五、發明説明（3 ) 須由起重機之操作者一面觀察吊貨的振動狀態，一面進行 吊運台車之行走的加減速操作，所以爲了進行遙控操作或 自動運轉，必須使吊運台車之行走加減速成爲非常緩慢’ 而具有明顯地降低起重機的搬送能力之缺點。 〔發明之揭示〕 •因此，本發明之目的，係在抑制根據吊運台車之行走 加減速運轉而產生的吊貨之週期性振動，使之能夠進行將 吊運台車的行走速度維持爲髙之起重機的自動運轉者。 本發明，主要係在具有將吊運台車行走驅動之行走用 馬達，和從根據前述行走用馬達的速度檢出器檢出之行走 用馬達速度返餹信號（NMFB )與前述行走用馬達的速度 指令器之輸出的速度指令信號（nrf。）之偏差信號，根 據比例及積分器或只有比例增益的速度控制器運算扭矩指 令，按照前述扭矩指令控制行走用馬達之扭矩而控制馬達 的速度之控制機能的行走驅動控制裝置，和設在前述吊運 台車之驅動捲揚機的捲揚馬達，和將吊貨吊掛在根據前述 捲揚機捲揚之鋼索前端的吊具，和具有前述捲揚馬達之驅 動控制裝置的懸垂式起重機之防振控制方法。 從根據安裝在前述吊具的速度檢出器檢出之吊貨的行 走方向之速度VLE，和設定的衰減係數（5)，和前述行 走速度指令信號（NRFO ) ’和前述馬達速度返饋信號（ NMFB )，和從前述捲揚速度檢出器所得之捲揚筒至吊貨 爲止的鋼索長度測定值，把根據下式， 本紙張尺度適用中國國家橾準（CNS > A4规格（210X297公釐） ' ~ 6 - I _ 裝 ；JTI (請先閲讀背面之注意事項再填寫本頁) 305820 A7 經濟部中央橾率局負工消费合作社印装 B7五、發明説明（4 ) K RR1~ N RFO / S _ NmFb/ S —{2<5/(Vrwe)}Vle 但是 ’ 6)ε= ( S/Le) 1/2’ VR爲對應行走用馬達額定速度的吊運台車速度， g爲重力加速度，S爲拉卜拉士運算子， 之運算求得的從抑制吊貨振動之吊運台車的最適行走位置 之位置誤差（E RR1 )根據比例稹分放大器或比例放大器 放大而得到之速度校正信號（N RFDP )，加到前述速度指 令信號（NRFO)，按照使前述位置誤差（ERR1 )會接 近0地校正的行走速度指令信號（NrF1 )，根據前述行 走用馬達之速度控制器控制前述行走用馬達的速度，而在 吊貨之振動運動生成衰減因素者。 以下，說明抑制吊貨的週期性振動時之根據本發明的 方法之控制裝置的作用及鋼索之振動抑制原理。 在圖9中，設吊運台車的行走速度爲Vi (m/ sec)，鋼索之長度爲L(m)時，求得鋼索的振動角 0 ( r a d )之眾所周知的運動方程式係如下述之數式1 所示。d2 θ / ω2 \ d V, -十 ω 2 0 =(-)-d t 2 V g / d t 吊運台車行走速度Vi和行走用馬達的速度NM之間 有下述數式2所示的關係》 — ^ -裝 ：4Τ (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 但是

g L (1) 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS > A4規格（210X297公釐） _ 7 - B7五、發明説明（5 ) V 1 = V R N Μ • · · · · · (2 ) 將數式2代入數式1時將得到下述數式 d t2

S d t (3) 把數式3使用拉卜拉士運算子表示時將得到數式4 2 θ+ω2 θ >2 V,

S S Nm (s) (4) 根據數式4求Θ ( s )時將得到下述數式5 Θ ω· V, (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 裝. s 2 + ω2.

Nm (S) g (5) 此時數式5和圖1的段2 7之鋼索之振動角的運動模 型爲等效。 從t = 0而θ = 〇，從數式4求以一定的加速度α ( P . u/s e c )把行走用馬達加速時之0 ( t )，則得 到下述數式6。 訂 Θ 經濟部中央標準局員工消費合作社印製

S 1 - ϋΟβωί) (6) 數式6表示振動角0將振動。和吊運台車開始加速同 時將開始振動，當加速結束時使吊貨的週期性之鋼索的振 動衰減之力爲空氣的阻力等，到振動停止將需要相當時間 以吊運台車行走開始點做爲原點，把在行走方向的吊 貨之行走位置做爲X (m)，由於鋼索的振動角Θ ( 本紙張尺度適用中國國家梯準（CNS ) A4規格（210 X 29?公釐） A7 B7 五、發明説明（6 ) f a d )之值小 立下述數式7。 VR Nm 故使之和s 0与β近似時，將會成 L s (7)

L 但是，L爲懸吊鋼索的長度。 'V 把數式7之0代入數式4，對X整理時將能得到關於 行走方向的吊貨之位置X的方程式（下述數式8)。 2 χ + ω2 ω2 VR Ni (8) 但是，設 ω = (g/L) 1/2。 數式8 ，表示行走方向的吊貨之位置X也是週期地變 化的函數。 要使如此地吊貨之位置週期性地變化的運動衰減，只 要使數式8之右邊會包含一 s X的函數地，把吊運台車行 走用馬達速度Nm控制即可。故將數式8之右邊，分成如 下述數式9的右邊。 I2 VR N, V R Nm〇 (9) n^· I ^^^^1 I I— ^^^^1 fl^i ^ i ^fn 一 一 I (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 經濟部中央樣準局負工消費合作社印製 但是，設5爲吊貨之振動運動的衰減係數設定值， Ν μ。爲和在前述馬達速度N M之從前述速度指令器輸出的 速度指令NRF〇成正比之速度成份。把數式9的NM。置換 成NRF。而整理時，將得到下述數式1 0。 Nrpo Nm / 2 δ \ vV,

X (10) 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS〉A4規格（210X297公釐) -9 - 305820 經濟部中央標準局員工消費合作社印製 五、發明説明（7 ) 數式1 0之左邊第3項的s X ’爲吊貨之位置X的微 分信號，而等於吊貨之移動速度，故將sx置換爲 V L ，並將數式10的左邊做爲E RR時，將得到下述數式 11· Nrp〇 Nm / 2 <5 ^ ERR= - - —一 - (- j Vl (1 1 ) s s \VR ω / ’因爲數式1 1的右邊第1項，係將前述行走用馬達之 速度指令信號時間積分，所以表示位置指令值。 因爲數式1 1的右邊第2項，係將行走用馬達之速度 時間積分，所以表示吊運台車的位置。 數式1 1的右邊第3項，係和吊貨之移動速度成正比 的信號。 數式1 1之左邊ERR，係表示從抑制在數式1 0表示 的吊貨之振動的吊運台車之最適位置條件的位置誤差。 在數式1 1 ，把右邊第2項2NM置換爲前述行走用 馬達返饋信號NMFB ，將第3項的Vl置換成吊貨之移動 速度檢出信號ν^Ε，並且，把第3項的ω置換成從前述懸 式寫台 數改運 述將吊 下 1 的 據 1 動 根式振 ， 數之 bo, 貨 度時吊。 速 E 制 1 加ω抑 R 力度從 Ε 重速示差 和角表誤 a 的將置 L 動而位 值振，的 定之 3 件 測貨 1 條 度吊式置 長的數位 之算述適 索運下最 鋼 2 如之 吊 1 爲車 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) Α4規格（210 X 297公釐） (請先閲讀背面之注意事項再填寫本頁) -10 - 五、發明説明（8 ) A7 B7

Err 1 = — - — (- j Vlb ---(13) s s \V R ω e / 經濟部中央標準局貝工消费合作社印製 使前述位置誤差信號ERR1會接近0地，把行走速度 指令信號校正而控制行走用馬達之速度時，將會在吊貨的 振動·運動生成衰減因素，而能抑制吊貨之週期性振動。 如以上所述，根據本發明時，將會抑制在吊運台車的 行走加減速中發生之週期性振動，而不需要根據起重機操 作者的人工操作抑止振動，結果能夠使吊運台車高速行走 ，而能夠明顯地提高起重機根據自動運轉之搬送能力。 〔實施例〕 以下，根據圖面說明本發明的實施例。 圖1係具有本發明之速度控制器的吊運台車之行走驅 動控制裝置的方塊圖。再者，關於和在習知例之說明顯示 的圖1 0相同構件，將使用相同名稱，相同記號而省略說 明。 首先，將本發明的第1實施例根據圖1說明。 係將安裝在行走用馬達11之驅動軸的速度檢出器 1 4之信號在速度指令器2 1的输出信號NRF。把衰減控 制速度指令校正信號N RFDPm上所得之信號NRF1 ，把經 由具有1次延遲元件的濾波器2 6之馬達速度檢出返饋信 號N MFB返鳙者。 本紙張尺度適用中國國家樣準（CNS ) A4规格（210X297公釐） I -裝 ^ '-I; 夯 (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) -11 - 經濟部中央標準局員工消費合作社印製 A7 _B7_ 五、發明説明（9 ) 把前述速度指令N RFi和馬達速度檢出信號N MFB和 其偏差輸入至速度控制器2 3時，將會把在其速度偏差信 號乘以比例增益A的信號，和更加上把其信號以時間常數 Ti積分之信號的信號做爲扭矩指令信號TRF輸出。速度 控制器2 3只有比例增益A時，將把在其速度偏差信號乘 以A之信號做爲馬達扭矩指令信號T RF輪出至扭矩控制器 2 4。 前述扭矩控制器2 4，將依照前述扭矩指令信號TRF 以一次延遲元件rT控制馬達扭矩TM 。 3 0係運算吊貨的振動之角頻率的振動之角速度 運算器，從前述捲揚速度檢出器所得的捲揚筒至吊貨爲止 之鋼索的長度測定值（Le)，根據前述數式12運算前 述角頻率ω E 。 接著，說明衰減控制器2 9之動作。 衰減控制器2 9，將根據前述行走速度指令信號 NRF。和前述速度控制器的馬達速度返饋信號NMFB和前 述角頻率運算信號ωΕ和根據安裝在前述吊具5 1之吊貨 的行走方向速度檢出器31檢出之行走方向速度檢出信號 V π及衰減係數設定值<5，將依照前述數式1 3運算的抑 制振動之吊運台車的從最適當位置之位置誤差ERR1 ，根 據由比例增益G和積分時間常數I： DP所構成的比例稹分放 大器放大時，將能得到防振之衰減控制速度指令校正信號 N R F D P ° 把速度指令器2 1的輸出之行走速度指令信號Nrf。 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) A4規格（210X297公釐） (請先閲讀背面之注意事項再填寫本頁) .裝. 訂 - 12 _ B7 經濟部中央標準局員工消费合作社印製 五、 發明説明 (10 ( P U ) 加 上 防 振 衰 減 控 制 速 度 指 令 校 正 信 號 Ν R F D Ρ 的 速 度 指 令 信 號 N R F 1 ( P • U ) 做 爲 速 度 指 令 將 與 速 度 檢 出 信 號 Ν M F B ( P • U ) 之 偏 差 輸 入 至 速 度 控 制 器 2 3 時 * 速 度 控 制 器 2 3 > 將 使 馬 達 速 度 N Μ 如 追 隨 該 速 度 指 令 信 Offe m. Ν R F 1 地 進 行 速 度 控 制 0 根 據 該 控 制 對 吊 貨 的 振 動 運 動 > 將 會 以 設 定 之 衰 減 係 數 <5 衰 減 而 抑 制 吊 貨 的 週 期 性 振 動 〇 以 下 根 據 圖 2 說 明 第 2 實 施 例 0 係 代 替 在 第 1 實 施 例 的 吊 貨 之 行 走 方 向 速 度 的 檢 出 信 號 V L Ε » 根 據 行 走 方 向 加 速 度 檢 出 器 3 2 檢 出 吊 貨 之 行 走 方 向 的 加 減 速 度 a V L Ξ 使 用 根 據 吊 貨 速 度 運 算 器 3 6 將 前 述 加 減 速 度 檢 出 信 號 a V U K 積 分 所 得 之 吊 貨 的 行 走 方 向 速 度 V L Ε 1 運 算 根 據 第 1 實 施 例 之 抑 制 振 動 之 從 吊 運 台 車 的 最 適 位 置 之 位 置 誤 差 E R R 1 和 第 1 實 施 例 一 樣 地 控 制 者 〇 以 下 根 據 圖 3 說 明 第 3 實 施 例 〇 第 3 實 施 例 係 代 替 第 1 實 施 例 的 行 走 速 度 之 檢 出 信 號 V L Ε 從 、*-刖 述 行 走 速 度 控 制 裝 置 的 馬 達 速 度 返 饋 信 號 N M F Β 和 * *-刖 述 吊 起 鋼 索 長 度 測 定 值 L Ε 和 根 據 設 在 吊 運 台 車 上 之 鋼 索 的 振 動 角 檢 出 器 3 3 檢 出 之 振 動 角 信 號 Θ Ε 9 使 用 按 照 以 下 的 數 式 1 4 運 算 之 吊 貨 的 行 走 方 向 速 度 V L Ε 2 > 運 算 根 據 第 1 實 施 例 之 從 抑 制 振 動 的 吊 運 台 車 之 最 〇 適 位 置 的 位 置 誤 差 E R R 1 » 和 第 1 實 施 例 1 樣 地 控 制 者 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) A4規格（210X 297公釐） -1 Q _ 13 A7 B7 經濟部中央標準局爲工消费合作社印製 五、 發明説明 (11 ) 1 V L Ε 2 = V R Ν M F Β — S L Ε θ Ε 1 I 以 下 > 根 據 圖 4 說 明 第 4 實 施 例 〇 1 1 在 刖 述 第 1 的 發 明 之 實 施 例 所 示 的 起 重 機 之 防 振 控 制 1 1 請 1 |" 方 法 » 按 照 行 走 用 馬 達 的 運 轉 狀 態 > 根 據 衰 減 係 數 切 換 器 先 閱 1 1 讀 1 3 4 9 從 多 數 之 衰 減 係 數 設 定 值 <5 1 — δ η 中 ， 把 開 關 背 | S W 1 S W η 切 換 ， 選 擇 任 意 的 •- 個 衰 減 係 數 設 定 值 信 意 古 1 I 號 而 输 出 〇 事 項 再 1 填 1 將 根 據 衰 減 係 數 切 換 器 3 4 選 擇 的 衰 減 係 數 設 定 信 號 寫 本 裝 I 輸 入 衰 減 係 數 切 換 調 整 器 3 5 時 前 述 選 擇 之 衰 減 係 數 設 頁 I 1 定 值 信 疏 > 將 會 經 由 一 次 延 遲 元 件 做 爲 衰 減 係 數 設 定 值 δ 1 1 生 成 〇 1 例 如 衰 減 係 數 切 換 器 3 4 的 輸 出 信 號 係 從 <5 1 切 .訂 I 換 爲 δ 2 時 雖 然 衰 減 係 數 切 換 器 3 4 之 輸 出 信 號 會 瞬 間 1 I 性 地 從 δ 1 變 化 爲 <5 2 但 是 因 爲 衰 減 係 數 切 換 調 整 器 1 I 3 5 的 输 出 側 之 信 號 將 緩 慢 地 變 化 結 果 對 根 據 衰 減 控 1 」 制 器 2 9 的 衰 減 控 制 之 速 度 校 正 信 號 Ν R F D Ρ 的 運 算 不 會 產 1 生 直 接 之 延 遲 而 能 穩 定 地 進 行 起 重 機 之 防 振 控 制 〇 1 1 再 者 也 可 以 做 爲 第 5 及 第 6 實 施 例 如 圖 5 及 圖 6 1 1 所 示 在 第 2 及 第 3 實 施 例 設 置 在 第 4 實 施 例 說 明 的 衰 減 1 1 係 數 切 換 器 3 4 和 衰 減 係 數 切 換 調 整 器 3 5 根 據 衰 減 係 I I 數 切 換 器 3 4 從 多 數 的 衰 減 係 數 設 定 值 1 δ η 之 中 1 1 1 » 把 開 關 S W 1 S W η 切 換 選 擇 任 意 之 ~· 個 衰 減 係 數 1 1 設 定 值 信 號 將 根 據 衰 減 係 數 切 換 器 3 4 選 擇 的 衰 減 係 數 1 設 定 信 〇ι6 wt 输 入 衰 減 係 數 切 換 調 整 器 3 5 把 .Λ.Λ* 刖 述 選 擇 之 衰 1 1 本紙張尺度通用中國國家標準（CNS ) A4規格（2丨OX297公釐） -14 - A7 S05S20 ___B7 五、發明説明（12 ) 減係數設定值信號，經由一次延遲元件做爲衰減係數設定 值6生成。 (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 以上，係做爲本發明的實施例，對於在吊運台車上裝 載行走驅動裝置和捲揚驅動裝置之起重機說明，但是如圖 1 2所示，對於橫行驅動裝置和捲揚驅動裝置在固定側之 以纜車驅動方式使吊車橫行台車行走的起重機，例如貨櫃 起重機也能直接適用本發明。在圖1 2中，5 1爲橫行裝 置’ 56爲軌道，58爲吊運橫行台車，53爲捲揚裝置 ’ 5 4爲吊貨之貨櫃，5 5爲控制裝置，6 0爲橫行鋼索 ’ 59爲車輪，61爲鋼索驅動用筒，62爲減速機， 經濟部中央標準局負工消費合作社印策 6 3爲橫行用馬達，6 4爲電磁剎車，6 5爲速度檢出器 ’ 67，69爲引導控制器，71爲捲揚筒，72爲減速 機，73爲捲揚用馬達，74爲電磁剎車，.7 5爲速度檢 出器，76爲捲揚鋼索，77爲吊掛部，80爲吊具， 81〜89爲導輥，90爲捲揚筒。同時，在圖12的橫 行驅動裝置之控制方法，能夠根據將「行走」置換爲「橫 行」而適用，在發明之揭示及申請專利範圍的「行走」置 換爲「橫行」，而能夠和在吊運台車上裝載行走驅動裝置 和捲揚驅動裝置之起重機完全相同地適用本發明。 圖7，係顯示對應於習知例的圖1 1之適用本發明的 振動之防振控制法時的吊運台車之運轉特性。在此，可知 充份地抑制吊貨的振動，比在習知例顯示之圖1 1的特性 顯示吊運台車之穩定的可變速特性。 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) A4规格（210X297公釐） -15 - 經濟部中央標準局貝工消費合作社印装 A7 _ B7 五、發明説明（13 ) 〔產業上之利用可能性〕 本發明’能夠利用在把具有驅動吊運台車的行走裝置 和捲揚裝置之懸垂式起重機’和具有根據鋼索吊運驅動方 式的橫行裝置與捲揚機之貨榧起重機等自動運轉的領域。 圖面之簡單說明 .圖1爲顯示本發明的行走驅動控制裝置之第1實施例 的方塊圖’圖2爲顯示本發明的行走驅動控制裝置之第2 實施例的方塊圖，圖3爲顯示本發明之行走驅動控制裝置 的第3實施例之方塊圖，圖4爲顯示本發明的行走驅動控 制裝置之第4實施例的方塊圖，圖5爲顯示本發明的行走 驅動控制裝置之第5實施例的方塊圖，圖6爲顯示本發明 之行走驅動控制裝置的第6實施例之方塊圖，圖7爲本發 明的吊運台車之行走驅動控制裝置的加減速特性圖，圖8 係使安裝捲揚機之吊運台車行走的懸垂式起重機之構成說 明圖，圖9爲顯示吊運台車行走裝置根據吊貨的負載所受 之力學性關係的說明圖，圖1 0係顯示習知例之行走驅動 裝置的方塊圖，圖1 1爲習知例之行走驅動裝置的加減速 特性圖。圖1 2，係將橫行驅動裝置和捲揚驅動裝置安裝 在固定側之鋼索驅動方式的起重機之構成說明圖。 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) A4規格（210Χ 297公釐） (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 裝- 訂 16 -

Claims (1)

1. 經濟部令央標準局員工消合作it印U 六、申請專利範圍 1 . 一種起重機之防振控制方法’主要係’在具有將 吊運台車行走驅動之行走用馬達，和從根據前述行走用馬 達的速度檢出器檢出之行走用馬達速度返饋信號（nmfb )與前述行走用馬達的速度指令器之输出的速度指令信號 (nrf。）之偏差信號，根據比例及稹分器或只有比例增 益的速度控制器運算扭矩指令，按照前述扭矩指令控制行 走甩馬達之扭矩而控制馬達的速度之控制機能的行走驅動 控制裝置，和設在前述吊運台車之驩動捲揚機的捲揚馬達 ，和將吊貨吊掛在根據前述捲揚機捲揚之鋼索前端的吊具 ，和具有前述捲揚馬達之驅動控制裝置的懸垂式起重機之 防振控制方法， 其特徵爲，從根據安裝在前述吊具的速度檢出器檢出 之吊貨的行走方向之速度VtE·和設定的衰減係數（<5 ) ，和前述行走速度指令信號（nrf。），和前述馬達速度 返婧信號（NMFB )，和從前述捲揚速度檢出器所得之捲 揚筒至吊貨爲止的鋼索長度測定值，把根據下式， Erri=Nrfo/ S — Nmfb/ S _ { 2 δ / ( V Ε ) } V LE 但是，ωΕ= (g/LE) 1/2 VR爲對應行走用馬達額定速度的吊運台車速度’ g爲重力加速度* s爲拉卜拉士運算子| 之運算求得的從抑制吊貨振動之吊運台車的最適行走位置 之位置誤差（Err1 )根據比例積分放大器或比例放大器 放大而得到之速度校正信號（N RFDP ) 1加到前述速度指 本紙張尺度通用中國團家櫟隼（CNS ) Λ4坭硌（210X297公釐） (請先閲讀背面之注意事項再填寫本頁) ，-° ABCD 經濟部中央標孳局Μ工消资含作社 六、申請專利範圍 令信號（nrfo )，按照使前述位置誤差（ERR1 )會接 近〇地校正的行走速度指令信號（ΝΚΓ1 )，根據前述行 走用馬達之速度控制器控制前述行走用馬達的速度，而在 吊貨之振動運轉生成衰減因素者· 2. 如申請專利範圍第1項所述的起重機之防振控制 方法，其中，代替根據安裝在吊具的行走方向速度檢出器 檢出之吊货的行走方向速度信號（Vx_E)，使用根據把前 述安裝在吊具上之吊貨的行走方向加速度檢出器之檢出信 號（a VL)時間積分而得到的速度信號（V ^ )，運算 從抑制吊貨之振動的吊運台車之最適當行走位置的位置誤 差（ERR1 )者· 3. 如申請專利範圍第1項所述的起重機之防振控制 方法，其中，代替根據安裝在吊具的行走方向速度檢出器 檢出之吊貨的行走方向速度信號（Vu)，使用前述馬達 速度返饋信號（NMPB )和根據鋼索振動角檢出器檢出之 振動角信號（0E )和從前述捲揚馬達的速度檢出器得到 之捲揚筒至吊貨爲止的鋼索之長度測定值（LE )，進行 下式， ^I-E2 = VR Nmfb — S LE0E 的運算得到之速度信號VU2 ，運算抑制吊貨的振動之吊 運台車的從最適行走位置之位置誤差（ERR1 )者· 4 .如申請專利範圍第1至3項中之任何1項所述的 起重機之防振控制方法，其中，按照前述行走馬達的運轉 狀態，從多數之袞減係數設定值中·把任意地切換成其中 本紙垠尺度遴州令國a家標辛·（ CNS 格（210X297公.t ) (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 訂. 18 A8 BS C8 D8 六、申請專利範圍之一而選擇的信號經由1次延運元件生成·將其信號做爲 最後的衰減係數設定值者· (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 經濟部中央標準局員工消骨合阼仕印裝 本紙浪尺度遴用中國國家標率（CNS ) Α4洗格（210Χ297公慶） 19