TW301711B - - Google Patents

Description

B7 B7 ____- 1 一 五、發明説明（1 ) 發明背景 1.發明範圍 在此之發明關於汽車感測器，尤其是關於汽車運動的感 測器，更特別地，是關於用以測定當一汽車靜止，或不谭 動時的感測器。 2 .前項技術説明 我們常想知道一汽車何時靜止，即實際上沒有運動。例 如，一輕便鐵路通勤列車需要精密檢測列車之靜止，使該 車輛之控制系統或操作員得以開啓車門，允許乘客上下車 。典型地，許多地面之交通工具·應用例是使用轉速計，以 量測車輛之速度。一轉速計爲—機電式角速度轉換器，可 產生一輸出，即一序列的脈衝，表示車輛之速度。然而， 極低速時，該轉速計輸出可能無法檢測或適當地判讀，造 成汽車靜止的錯誤指示。 經濟部中央標準局貝工消費合作社印裝 慣性感測器，例如，陀螺儀及加速表，常被用於軍事及 航太應用，諸如航海，導航，以及武器發射的控制。最近 ，慣性感測器已應用於導引汽車運動，諸如操縱一自主傳 遞機器人穿過醫院走廊，引導部署於市區内之救護車，引 導倉庫内之一自動又式升降機等等。 慣性感測器適用於以地面爲主的應用，因爲，當一地面 之車輛來往於兩點之間時，車輛之加速度向量即發生一可 量測的變化。這項加速度向量可分解成三個方向，即向前 ，橫向及向下°這三個方向通常垂直，且能形成一空間參 考座標。前進方向之變化，典型地是由於汽車所需速度的 ________- 4 - ____________ 本紙乐尺度適用中國國家標準（CNS ) Α4規格（210Χ297公疫) ' '~~ 。“上1 —. _ 五、發明説明（2 ) A7 B7 經濟部中央標準局貝工消资合作社印製 變化量，肇因於以下之因素，諸如地面附著力，接面靜摩 擦力，以及動摩擦力。橫向加速度之變化是由於轉彎，地 面之粗糙程度，車輛旋轉，及類似原因。而且，向下之加 速度的變化可，因於汽車振動，汽車路徑佈局的不規則性 ，汽車縱顚及旋轉及類似原因。因此，無論何時，該汽車 不是靜止，即使該車速基本上是常數，此加速度向量常反 映出由於前述效應引起的運動，如由一慣性感測器所感測 到的。一只加速表能量測出產生—項加速度之力的強度及 方向，藉此，便可測定該加速度向量的大小及方向。一只 陀螺儀能量測出角運動之強度及-方向，即可依此測定速度 向量。 將取自一慣性感測器之輸出對時間積分，就能夠分別定 出該感測器之角位移及線速度。利用時間積分，我們就π 獲得速度資訊’再對時間積分一次，即能決定位置資訊。 然而在實用上，難以準確地量測出一特定向量，例如角速 度’而不會產生或收到某項誤差。對時間而言，該等误差 會累積，且所通報之角位置及線速度均類似地發散。因此 ’系統中之速度誤差往往是顯著的’而此慣性導航系統會 無法自主地區分一低速度與停止狀態的汽車。當然，典用 慣性感測器之裝置將典型地應用於量測—汽車之運動了而 非靜止狀態，部分是由於這種累積的誤差。 接著，所需要的就是一種裝置及方法，在—汽車停土時 用來精確地感測。此外，與其他運動有關之資訊，=如俯 仰，滾轉，左右搖擺及速度等也都會提供。 請 先 閔讀 背 Λ 之 注

I 再—填I %裝 -本τI I 訂 -5- 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS )八4^格（210X297公廣） 一 A7 B7 五 經濟部中央橾隼局貝工消費合作社印製 、發明説明（3 ) 發明概t 本發明提供-種裝置及方法，用以感測以地面爲主之交

通工具(汽車)之靜止’該裝置可包括一慣性測量I ，以一預定方向安裝於汽車上，以及—可程 λ 。該ΙΜϋ可具有一慣性感測器，產 =的电聛 m ^ 疔多運動信號。可使 用不只-個慣性感測器，而且在那種情況下， ，相對於其他的’可以一第二預定 ’· —過選擇之空間參考架構。在一项實施例中，該第二預 疋万向爲-垂直方向。該慣性感測器可爲_或多個加速表 ^或者是-或多個陀螺儀’或者是一加速表―除螺儀之组 合0 該可程式規劃之電腦接收來自汽車之運動信號，並測定 其運動狀態。該運動狀態可包括停止及移動，停止之運動 狀態即表示靜止。-項實施例中’靜止即相對於—預定之 移動軸，例如，向下的方向。這部可程式規劃之電腦將該 運動狀態提供至-目標應用，即依此而產生反應。其中以 地面爲主之交通工具爲一鐵路列車，該目標應用可爲—鐵 路列車的控制系統。 將本發明實用於具有慣性感測器之地面車輛的—種方法 ，提供運動信號，包括了感測代表於一參考週期間該運動 佗號的一項參考取樣；自可表示爲靜止之參考取樣取出— 項參考特性信號；感測於—操作週期間代表該等運動信號 的項操作取樣；自可表示爲目前之運動狀態之操作取樣 取出項操作特性彳s號’從該操作特性信號相對於該參考 本紙乐尺度適用中國國家標準（CNS ) A4规格（210 X 297公釐 I---------装------訂---.--< 線 - -{ , -(請先閱讀背面之注意#項再填1本頁) -6 * 經濟部中央標準局員工消費合作社印裝 、發明説明（4 特性信號’測定目前的運動狀態；將該運動狀態通報給車 内之一目標應用’即依此產生作用。。 如果該運動狀態是停止，指示爲靜止，那麼就可再次校 準，同時該過#呈重覆感測到一項新的操作取樣。如果該運 動狀態是移動，就可取得並如前述分析額外的操作取樣， 直到檢測出一停止的運動狀態。該參考特性信號可包括代 表該參考取樣之一第一標準偏移量，而該操作特性信號可 包括代表該操作取樣之一第二標準偏移量。 附圖簡介 圖1爲根據本發明之一以地面爲-主之車輛，具有一裝置用 來感測靜止的圖形。 圖2馬根據本發明，用以感測靜止之方法之—項實施例的 流程圖。 圖3a爲一以時間爲基準之加速度繪圖，針對前向運動之 已測量値，伴隨著重力加諸於前向加速度的投影量a 圖3b爲一以時間爲基準之加速度繪圖，針對橫向運動之 已測量値，伴隨著重力加諸於橫向加速度的投影量。 圖3c爲一以時間爲基準之加速度繪圖’針對向下運動之 已測量値，伴隨著重力加諸於向下加速度的投影量。 圖4a爲一以時間爲基準之角速度繪圖，針對汽車轉動之 已測量値，伴隨著地球轉速於該旋轉陀螺儀上的投影量。 圖4b爲一以時間爲基準之角速度繪圖’針對汽車縱向顚 簸之已測量値，伴隨著地球轉速於該俯仰晚螺儀上的投影 量0 請 先 閲 讀 背 面 之 注 颏. 再 填 -寫 本 頁 裝 訂 線 本紙張尺度適用中國國家樣準（CNS ) A4規格（210X297公釐） 301711 經濟部中央標準局員工消費合作社印製 A7 B7 五、發明說明（5 ) " ' 圖4c爲一以時間爲基準之角速度續圖，針對向下運動之 已測量値，伴隨著地球轉速於該左右擺動陀螺儀上的投影量。 以 較佳實施例詳述 本發明提供一裝置及方法，用以檢測汽車之靜止，尤其 是以地面爲主的車輛，例如，一鐵路列車。如在此所用到 的，靜止不是描述汽車完全沒有運動。而是，靜止可爲相 對於一移動之預定軸，諸如向前運動，並可代表在那預定 軸之方向上，實際之速度爲零β該裝置可包括—慣性測量 單元（IΜ ϋ)’具有一或多個慣性感測器，以一第一預定方 向安裝於車輛上《該裝置也可包括一可程式規劃之電腦， 用以接收來自I M U之運動信號，並測定該車輛之運動狀態 。其中使用了多個慣性感測器，每一感測器可以一第二預 定方向，相關於IM U内之其他感測器來安裝。例如，所使 用之三個感測器，每一感測器可與其他感測器呈垂直地安 裝’即可建立一三軸的空間參考坐標。可使用一加速表做 爲一慣性感測器，若要取代該裝置，可利用一陀螺儀。而 且，多個加速表，陀螺儀，或其组合，也可用爲慣性感測 器。每一慣性感測器能夠產生多個運動信號，可由該電腦 接收。該電腦能依序測定該汽車之一運動狀態，並提供該 運動狀態至一目標應用，諸如一鐵路列車控制系統，使該 目標應用能對此運動狀態產生反應。而且，電腦能利用此 運動狀態，將該空間參考坐標重新排列，再重新校準這些 慣性感測器》大致上，該運動狀態由電腦測定，可包括停 本纸張尺度適用中國國家樣準（CNS ) Α4規格（2ΙΟΧ297公瘦） (請先聞讀背面之注意事項，再填嘴本頁) •裝. 訂 ___ B7_ 五、發明説明（6 ) 止及移動。此運動狀態可包括車速，以及其他各自運動的 參數，有關於一特定之感測器方向，諸如上下擺動，旋轉 ，以及左右擺動。 經濟部中央標準局員工消費合作社印製 ； 圖1説明裝置.1之一項實施例，用於感測一汽車2之靜止 ’它可包括一慣性測量單元（IMU)3及一可程式規劃的電 腦4。IMU 3能產生多項運動信號，並可以一第—預定方 向安裝於汽車2上’它可爲一以地面爲主之車輛，諸如， 例如，一鐵路列車，一巴士，一電車，及類似的車輛。電 腦4連接至慣性測量單元3，並從其接收多項運動信號9。 電腦4能分析運動信號9 ’以決定車輛2的—項運動狀態。 該運動狀態可爲停止與移動中之一種，停止之運動狀態表 示靜止。電腦4能將運動狀態1 〇提供给一目標應用，它可 爲汽車控制系統8。IM U 3可具有一或多個慣性感測器5， 6，7。每一慣性感測器5，6，7可爲一或多個加速表，或 者是一或多個陀螺儀。另外，IMU 3之感測器5，6，7可 包括至少一個陀螺儀及至少一個加速表。雖然在IM U 3内 可使用單一慣性感測器，也可使用多個慣性感測器。其中 使用了多個慣性感測器5，6，7，每一感測器可以一第二 預定方向安裝，相關於其他感測器。 如圖1中所示，當I M U 3使用三個慣性感測器5，6，7 ’其方向可爲正交，即每一感測器互相垂直《在這樣一個 具有三個感測器之正交組態，感測器5朝向X軸之方向，並 能用以檢測汽車2的前向運動。同樣地，感測器6朝y軸方 向’並能用以感測汽車之橫向的，或側面至側面的運動。 _______- 9 - 本紙張尺纽财S ®家揉準（CNS ) A4^fe· ( 21GX 297公Jt ) 五、發明説明（7 A7 B7 經濟部中央標準局員工消費合作社印製 感測器7朝向Z軸方向，並能檢測汽車2的向下運動。务„ 一慣性感測器’諸如-加逮表，用於IMU 3中，儘可田: 感測器朝向感測器7之方向，亦即相關於向下: 向的運動。 或z軸万 本發明在此也提供-種方法，用以感測汽車之靜止，並 可=車上現存之慣性感測器一起使用。該方法能彌補諸 如：車及引擎，振動’和任意之運動，諸如車内乘客移動 ，汽車底板不平，或汽車行經路徑等及類似的動態缺點 該方法包括感測於參考及操作週期間分別取得之運動俨 的參考及操作取樣4些取樣？.包括於每—監測方向^ 車加速度。該參考取樣能夠在汽車靜止時取得，即在一 ^之運動軸上之汽車速度，基本上爲零，而此汽車實際上 是靜止的。從該參考取樣中能夠取出許多參考信號，包括 一參考特性信號；類似地，從該操作取樣中能夠取出許多 操作信號，包爭一項操作特性信號。接著，此方法能提供 比較此操作特性信號與參考特性信號，以決定一運動狀態 該運動狀態能指出該汽車是處於移動或是停止狀態，並 忐包括已選出之操作信號。這些參考與操作信號可包括有 方向性之加速度，上下擺動，旋轉，左右擺動，位置及速 度。 大致上，前述之特性信號能指出此汽車之運動狀態， 把包括相關之參考及操作方向性之加速度向量的變化量 如果此汽車經測定爲靜止，亦即爲停止之運動狀態，從 些操作信號中選出之一些信號’可將其用以將慣性測 號 汽 預 上 也 這 量單 ,丨-I裝------訂------{•線 { - (請先聞讀背面之注意事孭再填一寫本頁} 10- 本紙張尺度適财㈣家料（CNS ) A4^ ( 210X297公釐 五、發明说明（8 ) A7 B7 經濟部中央橾準局員工消費合作社印製 7C對齊一 it出的空間參考坐標，並校準該等慣性感測器。 此外，目標應用能使用該停止之運動狀態資訊，例如，該 )飞車控制系統，以啓動車上其他的裝置，包括允許打開該 車I車門。另—方面，如果此汽車經測定爲移動狀態，即 能感測到該等運動信號之另一操作取樣，連同許多的操作 信號，包括特性信號，如同之前自其中所取出的。該操作 特性信號也能與參考特性信號比較，以測定汽車爲移動或 是停止的。 圖2説明此方法1 〇〇，藉此能夠感測到一汽車的靜止。步 驟102，一邵可程式規劃之電腦·，能夠在一參考週期間， 由一慣性測量裝置所產生之運動信號中感測到參考取樣， 諸如，圖1中可程式規劃之電腦4及j M U 3。該參考取樣能 包括參考向量1〃（0)，其中之參考向量1〃（〇)是在汽車靜止 時取得的。大致上，向量p可爲一加速度向量，其本身是 由有方向性之加速度向量，即Ax，a>·，及Az等组成，其 中每一方向均由相關之加速表來感測。另外，一參考特性 h號向量，包括參考偏移向量ε"，於步驟ι〇2時取自1；^(〇) 。可將一預定之弛張因數α應用於向量ε a，以減少測量環 i兄中雜訊的影響。參考偏移向量£^可包括該等運動信號的 標準偏移量，於汽車靜止時取得。例如，其中# 6 { χ，y ，ζ}，εχ，ε>·，εζ可分別爲具方向性之加速度向量AX， Ay，的標準偏移量，於汽車靜止時取得。類似地，其中 孩等慣性感測器包括陀螺儀，向量ε "也包括藉此感測到 ’此相關方向之角速度的標準偏移量。 請 先 閱 讀 背 ί} 之 注 意 再 填 本 頁 裝 訂 線 -11 - 本紙張尺度適用中國國家橾準（CNS ) Α4規格（210Χ297公釐 五、發明説明（9 A7 B7 經濟部中央橾準局員工消費合作社印製 於步驟102之啓動之後，一操作取樣可於步驟1〇4，—操 作週期間.，從前述之慣性測量裝置之運動信號收集而得。 爲減少高額之暫態移動對該操作取樣的影響，所以在步驟 106 ’可運用一移動視窗之取樣向量於每一方向性信號向 量ix(i) ’ p(i)及iz(i)。藉由刪除最舊之數據，可提供一· 移動視窗之取樣向量，即該數據具有最低之時間索引（i)値 ，並將最近收集之操作取樣加至該向量，使得總取樣量N 得以維持。例如，於步驟1 〇6中所指出，該取樣向量於時 間i，X方向的是： Ix(i) = [Ax(i-N)，Ax(i-N+1), ··..，Ax(i)] 其中Ax(i)爲x方向上之加速度値，分別於時間i = (i_N)， (1 - N + 1)，及（i)時得到。從該移動視窗取樣，向量I # (i) 可於步驟108取得一操作特性信號向量，它包括一標準偏 移向量，對於每一方向性向量p，及ιζ於I"中；平约 估計每一向量；如同測量上下擺動，旋轉，左右搖擺，速 度及位置。 於典型之操作條件下，即當汽車移動時，相較於該參考 偏移向量ε #，取樣向量I 〃之標準偏移向量σ "的大小可以 5大的。雖然遠標準偏移量對单一方向向量而言，即 ’可用以檢測靜止，許多方向性向量，即！ X (丨），p. (i)及 iz(i)之標準偏移量’能夠用來在步驟丨10中，更爲加強運 動狀態的測定。於步驟110，當該操作特性信號大致上少 請 先 聞 讀 背 ιέ 之 注 t 耳 裝 訂 線 -12· 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) A4規格（210X297公瘦） 五、發明説明（10 ) 經濟部中央榇準局員工消費合作社印裝 :參考特性信號，即能檢測出一停止的運動狀態。希望使 :基於—高階測量的—項特性信號，諸如-標準偏移量 爲向量卜⑴之平均値會受到汽車(底板)方向之差異的 衫響，相關於在不同之測量時間，—已選出之 標。 π 1丰 如果該操作特性信號向量，即σ"小於一參考特性信號向 量，即W，即可；東結這些操作信號向量，步驟112，一 如在檢測到目前之停止狀態時所測定的，即在步驟。 可以利用些操作信號向量，來進行將該汽車重新對齊一 選定之空間參考坐標，例如，〜對準底板水平，f樣i 。 利用万向性向量I"(i)之平均値即可進行靜態對準。而且， 當該汽車保持靜止時，即可於步驟丨16，重新校準該等慣 性感測n ’才能包容會因爲實際狀況，諸如溫度，壓力， 溼度及類似狀況而產生變化操作現況β 停止狀態可用於目標應用，例如，圖i中之汽車_系統 8，以進行預先選定之汽車功能，諸如步驟118之打開車門 。選定之參考變數，視需要可於步驟122加以更新，以便 適當反映目前的操作情形。經由步驟1〇4之感測—項新的 操作取樣，就能繼續進行程序1〇〇 ^同樣，如果在步驟 ，該汽車之運動狀態測定爲移動，藉由步驟1〇4之感測一 項新的取樣’也能繼續進行程序1 〇 〇。 實例 一地面爲主之交通工具，即一有篷車輛，用來說明本發 明。一慣性測量單元，類似於圖i中之IMU 3，安裝於篷 本紙伕尺度適用中國國家標準（CN'S ) A4^TT^_297公釐） 請 先 閲 讀 背 之 注 意 事 項一 再 填 菜裝 頁 訂

線II ________B7 五 '發明説明（*>1 ) 上，並包括二個垂直安裝之加速表及三個垂直安裝的陀螺 儀，如圖1中所示。乂方向之慣性感測器之取向爲測量前向 運動，y方向之感測器之取向爲測量橫向或左右運動，而z 方向之感測器$向爲測量向下的運動。該等慣性測量信號 ，此爲類比信號，是由一可程式規刻之電腦所接收，類似 於圖1中之可程式規劃的電腦4。在此電腦中，】μ u運動信 號爲數位化的，並存於電腦中以便分析。起初該篷車保持 靜止’再經一段時間大致平穩的加速，然後減速至完全停 止。篷車停止後仍繼續取樣幾秒鐘。 圖3 a - c即圖示由相應之加速表·，於χ，y及ζ方向測得的 加速度力。圖4 a - c則圖示由相應之陀螺儀，於χ，y及z方 向測得的角速度。如圖3 a - c及4 a - c所見，該篷車大約於測 量的前五（5)秒期間爲靜止，約在取樣開始之後18 5秒時也 是靜止的。因爲在篷車移動中及停止時所取得之測量値之 間的差異量，可使用一更高階之測量，諸如一標準偏差， 來檢測該車輛何時靜止。 經濟部中央標準局貝工消費合作社印裝 更高階之測量對於粗糙崎嶇之環境特別有用，諸如鐵路 列車，其中該車輛之運動信號的量可以是大的，尤其當車 輛在移動的時候。在這些情況下’從—移動中之車輛取得 之運動信號差異量，實際上比由一靜止之車輛所取得之差 異量更大。因此’能夠迅速地檢測出靜止，並精確使用較 高階之測量’諸如標準偏移，甚至比在本實例中篷車所遇 到的，更爲惡劣不良的環境。 當已詳細描述本發明之特定實施例時，那些熟悉本項技 _________ —_ - 14 · — __ _ 本紙張纽適用中國囷 ( CNS ) Α4^Μέ· ( 21〇X297^t ) " ' ·~~ -- A7 B7 301711 五、發明説明（12 ) 術的人將會意識到，依照該發表文件之 ， 針對那些細節發展出各種修正及替拖 盤札導，是可以 θ俠因此，已發矣 '姓 殊配置意爲只有説明，而不受限於本 I衣又狩 贫月 < 毒巳圍，要給定 以下心申請專利範園及任何及全部實施例完全廣闊的範嘩 Λ 經濟部中央標準局貝工消費合作社印製 率 標 家 國 一國 I中 用 -適 - 尺 張 -紙 本 規 I釐 公

Claims (1)

1. 經濟部中央標準局員工消费合作社印製 A8 B8 C8 —_______D8 _____ 六、申請專利範圍 L —種裝置，用以感測一汽車之靜止，包含有： (a)—慣性測量單元，以一預定之方向安裝於該汽車上 ’該慣性測量單元具有一慣性感測器，該汽車爲以地面 爲主之交通工具，該慣性感測器產生許多運動信號；以 及 (b )—可程式規劃之電腦，使用時連接至該慣性測量單 元’用來接收該許多運動信號，並依此測定該汽車的運 動狀態，該運動狀態包括停止及移動，該停止狀態表示 靜止，該可程式規劃之電腦將其運動狀態提供給該汽車 内之一目標應用。 〜 2. 根據申請專利範圍第1項之該裝置，其中測定該運動狀 態，包括： (a) 於一參考週期間’自該許多運動信號感測一第—取 樣： (b) 從該第一取樣中取出一參考特性信號； (c) 於一操作週期間，自該許多運動信號感測一第二取 樣，該操作週期發生於該參考週期之後； (d) 從該第二取樣中取出一操作特性信號；以及 (e) 從相關於該參考特性信號之該操作特性信號，測定 該運動狀態。 3. 根據"專利II圍第1項之裝置，其中該慣性感測器爲 一加速表。 4·根據中請專利範圍第1項之裝《I ’丨中該慣性感測器爲 一陀螺儀。 -16- 國家標準（CNS ) A4規格（21〇父297公釐^ (請先閲讀背面之注意事項再填"本頁)

   6 中 ABCD 根據巾4备& 車輪圍第1項之裝置，其中該以地面爲主之 統。車該目標應用是_鐵路列車控^ 根：申請專利範圍第丨項之裝置 —預定之運動其中d靜止疋相對於 7·，據中請專利^園第6項之裝置—、 是向下料。 其中邊預疋<運動輕 & 一裝置用以感測汽車之靜止，含有： =性：量單元，具有許多慣性感測器，— =向安裝於車上，其中每二慣性感測器以_第二預 :向安裝，相料在該慣性測量單元中其他的慣性或 ^ 貫心測益產生許夕運動信號，該汽車爲以 爲主之人通工具，該第二預定方向藉此提供了—個 選定之空間參考坐標；以及 (b) —可程式規劃之電腦，操作時連接至該慣性測量單 元，用來接收該許多運動信號，藉此測定一運動狀態， 包括停止及移動的其中一項，該停止狀態指示靜止，該 可心式規劃電腦將該運動狀態提供給在車内之一目標應 用。 經濟部中央標準局貝工消費合作社印製 9.根據申請專利範圍第8項之該裝置，其中測定該運動狀 態，包括： (a) 於一參考週期間，自該許多運動信號，感測一第一 取樣； (b) 從該第一取樣，取出許多參考信號； 17 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS) A4規格（2丨0X297公釐〉 經濟部中央橾準局貝工消費合作社印製 A8 B8 C8 D8 六、申請專利範圍 - (c) 於一操作週期間，自該許多運動信號，感測一第二 取樣，該操作週期發生於該參考週期之後； (d) 從該第二取樣，取出許多操作信號；以及 (e) 從選出之該許多操作信號，相關於選出之該許多參 考信號來測定該運動狀態。 10.根據申請專利範圍第8項之裝置，其中該第二預定方向 爲一垂直方向。 U.根據申請專利範圍第8項之裝置，其中該許多慣性感測 器是許多個加速表。 12. 根據申請專利範圍第8項之裝單，其中該許多慣性感測 器是許多個陀螺儀。 ~ 13. 根據申請專利範圍第8項之裝置，其中該許多慣性感測 器包括至少一個加速表及至少一個陀螺儀。 14. 根據申請專利範園第8項之裝置，該以地面爲主之交通 工具是一鐵路列車’且該目標應用是一鐵路列車控制系 統0 15. 根據申請專利範圍第8項之裝置，其中該靜止是相對於 一預定之移動軸。 16. 根據申請專利範圍第1 5項之裝置’其中該預定之移動軸 爲向下的抽。 17. 根據申請專利範圍第1 〇項之裝置’其中測定該運動狀態 包括： (a)於一參考遇期間，從該許多運動信號感測一第一取 樣； -18- 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) A4規格（210X297公釐） --------^—裝------訂------^線 - -{ - (請先閲讀背面之注$項再填賞本頁) (b)從該第—取樣取出許多參考信號， (〇)於一操作週期間，從該許多運動俨 樣’該操作《發切該參考_之後 彳—第二: 18. ⑷從該第二取樣取出許多操作信號；以及 (e)從相對於選出之該許多參 作信號’來測定該運動狀叙。μ 的孩許多去 =請：利範圍第15項之裝置，其中該以地面爲主4 又通工具是一鐵路列車， 制系統。 I 應用爲-鐵路列車相 根據申請專利範園第1 7項之〜装置， '則器是許多個加速表。 2〇·根據申請專利範圍第1 7項之裝置， 測器是許多個陀螺儀。 其中該許多慣性感 其中該許多慣性感 21·根據中請專利範園第17項之裝置，其中該許多慣性感 J器包括至少一個加速表及至少一個陀螺儀。 22.，據申請專利範圍第8項之裝置，其中該移動之運動狀 態又含有上下擺動，旋轉，及左右搖擺中至 •種歹法，用於感測一地面車輛之靜止，具有慣性感測 器’每一該感測器提供運動信號，其步驟爲： u)於一參考週期間’感測一參考取樣表示該運動信號 (b)從該參考取樣取出一參考特性信號，該參考特性信 號表示靜止； (c )於一操作週期間，感測一操作取樣，表示該等運動 ___ -19- 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) A4洗格（210X297公釐） A8 B8 C8 D8 經濟部中央標準局員工消費合作社印製 申請專利範圍 信號 (d) 從該操作取樣取出一操作特性信號，該操作特性信 號表示一目前的運動狀態； (e) 從該操作特性信號，相關於該參考特性信號，來測 定該目前的運‘動狀態，該運動狀態爲停止及移動其中1 一，該停止狀態指示靜止； (f) 將該運動狀態通報至該汽車内之一目標應用，該目 標應用即依此產生作用·， (g) 若該運動狀態爲移動’則重覆步驟（c )到（h );以及 (h) 若該運動狀態爲停止，則-重新校準該慣性感測器， 並重覆步驟（c)到（h)。 24·根據申請專利範圍第2 3項之方法，其中該參考特性信號 包括一第一標準偏差’表示該參考取樣，且該操作特性 ^號包括一第二標準偏差，表示該操作取樣。 25.根據申請專利範圍第2 3項之方法，其中每一該等慣性感 測器以一預定方向安裝’相對於其他之慣性感測器，藉 此’該方向提供一選出之空間參考坐標。 26·根據申請專利範圍第25項之方法，其中該預定之方向爲 垂直方向。 27.根據申請專利範圍第23項之方法，其中該靜止是相關於 —預定之移動軸。 28·根據申請專利範園第2 7項之方法，其中該預定之移動軸 爲前向軸。 29·根據申請專利範圍第2 7項之方法，其中該預定之移動料 20- — II ""裝 II I 訂I 線 i · { . , (請先閲讀背面之注意事項*再填fc本頁) 本、说尺度適用中11國家標準（CNS ) ( 2獻297公着

   、申請專利 爲向下軸。 J〇_根據申請專利範圍第23項之方;去 二 包括* ι_ 其中琢操作特性信號 A車上下振動’及汽車旋韓，…土丄 少—项 将及Α車左右搖擺等至 頁，以及汽車速度和位置β 31’根據申請專利:範圍第 範圍第…'土 其中根據申請專利 靶国卓23项之步驟(h)又含有重 考伞扭 Ώ ? 丨W β坂選出足空間參 项士‘，及選擇性地修改該參考特性信號等至少其中— 32.根據申請專利範圍第2 3項之方法， =車’且該目標應用爲一，路列車二=輛是-範圍第η項之方法，其中該等慣性感測 34. 根據申請專利範圍第2 3項之方法 器爲陀螺儀。 35. 根據申請專利範圍第2 3項之方法 其中該等慣性感 測 (請先閲讀背面之注意事項再嗔kM4I) •裝. •訂--- 器包括至少一個加速表及至少一個陀螺儀 其中該等慣性感 測 -線· 經濟部中央梯準局員工消费合作社印装 -21 - 適用中國國家標準（CNS ) Α4祕（2l〇X297公釐）