TW202421557A - 卸貨裝置 - Google Patents

Abstract

卸貨裝置具備：具有吸附部21的吸附裝置2、移動裝置、控制裝置及物品檢測裝置5，控制裝置使吸附部21從上下方向相對距離M比物品高度H及特定距離L之任一較大的一者大、且比對物品高度H加上特定距離L後的長度更小，並且檢測線R相對於對象物品群Ws位於特定方向第2側X2的狀態，對載置部3而往特定方向第1側X1移動，直至檢測線R相對於對象物品群Ws位於特定方向第1側X1，在物品檢測裝置5檢測到物品W時，則禁止使吸附部21相對於對象物品群Ws在上下方向上接近的動作。

Description

卸貨裝置

本發明是有關於一種從層疊於載置部之上的複數個物品即層疊物品群，將屬於最上層的複數個前述物品即對象物品群分離之卸貨裝置。

如上述的卸貨裝置的一個例子是揭示在日本專利特開2002- 128275號公報(專利文獻1)。以下，在背景技術的說明中括弧內所示的符號是專利文獻1中使用的符號。

專利文獻1的卸貨裝置(拾取裝置1)具備夾持機構(2)及升降裝置(升降機10)。在升降裝置透過托盤(P)層疊有複數個物品(商品6)，且從最上層或上方藉由夾持機構(2)拾取複數層的物品群。具體來說，任意層的物品群透過升降裝置(10)的上升而配置在對應夾持機構(2)的按壓器(7)的位置。接著，該任意層的物品群被兩對按壓器(7)所夾持。在該狀態下升降裝置(10)一旦下降，則從最上層至任意層的物品群便會從比其還下方之層的物品群分離。

不過在堆疊有複數個物品的層疊物品群中，為了防止貨物崩塌，有時會以膠水等黏接相鄰的物品彼此。在如此的情況下，會有被按壓器(7)夾持的物品群中之一部分的物品殘留在升降裝置上，而不會從比其還下方的層疊物品群分離的情況。在專利文獻1的卸貨裝置中，構成為藉由在按壓器(7)的下側設置殘留感測器(22)，來檢測未分離而殘留的物品。

發明概要

在專利文獻1的卸貨裝置中，如上述，具備夾持機構(2)，且構成為從側邊夾持任意層的物品群。另一方面，在卸貨裝置也有構成為如下者，即：藉由吸附部吸附最上層的物品群的上表面，使最上層的物品群從比其還下方的層疊物品群分離。在如此的卸貨裝置中，最上層的一部分物品未分離而殘留下來時，在下次的卸貨動作中，可能會有對層疊物品群從上側接近的吸附部與殘留的物品衝撞之虞。又，在發生了如此之一部分物品殘留的情況之外，例如在表示最上層的物品群與吸附部的位置關係的資訊有錯誤的情況，亦即認識的層疊物品群的層數或物品的高度等有錯誤的情況下，也會發生同樣的問題。

在此，希望能有如下技術的實現，即：在吸附最上層的物品群而從比其還下方的層疊物品群分離的卸貨裝置中，可適當地檢測最上層的物品，且反映到卸貨動作。

本揭示的卸貨裝置，從層疊物品群將對象物品群分離，前述層疊物品群為層疊在載置部之上的複數個物品，前述對象物品群為屬於最上層的複數個前述物品，前述卸貨裝置具備： 吸附裝置，具備吸附前述對象物品群的上表面而保持前述對象物品群的吸附部； 移動裝置，使前述載置部與前述吸附部在沿著水平方向的特定方向及上下方向相對地移動；及 控制裝置，控制前述吸附裝置及前述移動裝置， 將前述特定方向的一側設為特定方向第1側，將前述特定方向的另一側設為特定方向第2側，將沿著水平方向並與前述特定方向正交的方向設為特定寬度方向，將構成前述對象物品群的前述物品的上下方向的尺寸設為物品高度，將前述吸附部中之與前述對象物品群的上表面接觸的表面設為吸附面， 前述卸貨裝置更具備檢測與檢測線交叉的前述物品的物品檢測裝置，前述檢測線是設定成相對前述吸附面在下側隔著特定距離，並相對前述吸附面在鄰接於前述特定方向第1側的位置上沿著前述特定寬度方向， 前述控制裝置取得用以演算上下方向相對距離的控制用資訊，執行特定方向移動處理，前述上下方向相對距離是前述對象物品群的上表面與前述吸附面之上下方向上的相對距離，前述特定方向移動處理是以使前述吸附部從基於該控制用資訊的前述上下方向相對距離比前述物品高度及前述特定距離之任一較大的一者大、且比前述物品高度加上前述特定距離後的長度更小，並且前述檢測線相對於前述對象物品群位於前述特定方向第2側的狀態，對前述載置部相對地朝前述特定方向第1側移動，直至前述檢測線相對於前述對象物品群位於前述特定方向第1側的方式，使前述移動裝置動作， 在前述特定方向移動處理執行中前述物品檢測裝置檢測到前述物品時，則禁止使前述吸附部相對於前述對象物品群在上下方向上接近的前述移動裝置的動作。

依本構成，由於可一邊保持上下方向相對距離比物品高度及特定距離之任一較大的一者大，且比對物品高度加上特定距離後的長度更小的狀態，一邊使檢測線沿著對象物品群的上表面往特定方向移動，因此可適當地檢測在比對象物品群的上表面更上側有無物品的存在。 然後，在檢測到如此的物品的情況下，亦即，在不應該存在物品的位置上存在物品的情況下，則禁止使吸附部相對於對象物品群在上下方向上接近的移動裝置的動作。因此，可減少吸附部與該物品衝撞而使吸附部及物品之至少一者毀損的可能性。 如此依本構成，可適當地檢測到最上層的物品，且反映到卸貨動作。

卸貨裝置的進一步的特徵和優點，從關於參照附圖說明的例示且非限定的實施形態的以下的記載，而變得明確。

用以實施發明之形態

以下關於卸貨裝置1運用在物品移載設備的例子，基於圖式進行說明。在本實施形態中，如圖1所示，物品移載設備具備卸貨裝置1、搬送裝置6及自動倉庫(未圖示)。在本例中，卸貨裝置1將已經從自動倉庫出庫的複數個物品W從取出區域7移載至移載目的地區域8。搬送裝置6將已經從自動倉庫出庫的複數個物品W搬送到取出區域7，並且將位於移載目的地區域8的複數個物品W朝自動倉庫的外部搬出。

在本例中，如圖1及圖2所示，搬送裝置6具備第1輸送機6a及第2輸送機6b。第1輸送機6a從自動倉庫將複數個物品W搬送至取出區域7。又，第1輸送機6a將未藉由卸貨裝置1移載而留下的物品W從取出區域7搬送到自動倉庫。第2輸送機6b將已經從取出區域7移載到移載目的地區域8的複數個物品W，從移載目的地區域8朝物品移載設備的外部搬出。另，藉由第2輸送機6b所搬送的物品W的搬送目的地亦可為自動倉庫。

以下，將沿著水平方向的特定方向X之一側設為特定方向第1側X1，將特定方向X之另一側設為特定方向第2側X2，將沿著水平方向並且與特定方向X正交的方向設為特定寬度方向Y。又，在本實施形態中，將特定寬度方向Y之一側設為特定寬度方向第1側Y1，將特定寬度方向Y之另一側設為特定寬度方向第2側Y2來說明。在本說明書中，所謂沿著某個方向，並不限於與該方向平行的情況，也使用作為包含對該方向傾斜的情況(具體來說，如與該方向實質平行的情況等，對該方向多少有傾斜的情況)的概念。

在本實施形態中，如圖1所示，將配置有載置部3的地方設為取出區域7，相對於取出區域7在鄰接於特定寬度方向Y之一側的地方設定有移載目的地區域8，相對於取出區域7在鄰接於特定方向第2側X2的地方設定有待機區域9。在本例中，移載目的地區域8是相對於取出區域7在鄰接於特定寬度方向第2側Y2。在圖示的例子中，移載目的地區域8是相對於取出區域7，空出比後述之吸附裝置2(具體來說，為吸附支撐部22)之特定寬度方向Y的尺寸更小的間隔而配置。又，移載目的地區域8及取出區域7是相對於卸貨裝置1(具體來說，為後述之台座部41等之固定部分)而配置於特定方向第2側X2，待機區域9是相對於取出區域7及移載目的地區域8而配置於特定方向第2側X2。

在本實施形態中，如圖1及圖2所示，在取出區域7中配置有層疊在載置部3之上的複數個物品W(以下稱之為層疊物品群Wt)。在本例中，載置部3被作為托盤P。亦即，層疊物品群Wt是載置在托盤P之上。又，在本例中，在移載目的地區域8亦配置托盤P，作為載置部3。接著，從取出區域7移載的物品W是堆疊在移載目的地區域8的托盤P上。在圖1及圖2的例子中，取出區域7是設定在第1輸送機6a的搬送面上。又，移載目的地區域8是設定在第2輸送機6b的搬送面上。另，物品W為具備蓋子的容器，例如：容置食品或飲料水、機械零件等各式各樣的物品。在本實施形態中，屬於1個層疊物品群Wt的複數個物品W分別為相同的形狀及尺寸的容器。在圖示的例子中，物品W為紙箱。另，載置部3不限於托盤P，亦可為例如昇降機的升降台或運輸機的搬送面。也就是說，物品W亦可未必要載置於托盤P。

如圖5及圖6所示，卸貨裝置1是從層疊在載置部3之上的複數個物品W即層疊物品群Wt，將屬於最上層的複數個物品W即對象物品群Ws分離。在本實施形態中，卸貨裝置1在取出區域7中，將對象物品群Ws相對於比其還下方的層疊物品群Wt而相對地舉起。藉此，對象物品群Ws就從比其還下方的層疊物品群Wt而分離。在本例中，卸貨裝置1是將屬於對象物品群Ws之全部物品W從比其還下方的層疊物品群Wt分離。以下，針對卸貨裝置1的具體構成來說明。

如圖1、圖2、圖3及圖11所示，卸貨裝置1具備有：吸附裝置2，具備有吸附對象物品群Ws的上表面11而保持對象物品群Ws的吸附部21；移動裝置4，使載置部3與吸附部21往沿著水平方向的特定方向X及上下方向相對地移動；及控制裝置100，控制吸附裝置2及移動裝置4。在本實施形態中，卸貨裝置1更具備有高度檢測裝置10。

在本實施形態中，如圖1、圖3及圖8所示，高度檢測裝置10檢測一次也沒進行過對象物品群Ws之分離的初期狀態的層疊物品群Wt之上下方向的尺寸即初期狀態高度。在本實施形態中，高度檢測裝置10是配置於藉由第1輸送機6a所搬送的搬送路徑的途中，以檢測藉由第1輸送機6a搬送至取出區域7的層疊物品群Wt的高度。因此，藉由該高度檢測裝置10所檢測的是物品W(對象物品群Ws)從層疊物品群Wt分離之前的初期狀態之高度。然後，表示該層疊物品群Wt的初期狀態之高度的初期狀態高度的資訊是輸出至控制裝置100。藉此，控制裝置100從高度檢測裝置10取得初期狀態高度的資訊，作為控制用資訊101。控制裝置100是基於該初期狀態高度的資訊，使吸附部21移動至層疊物品群Wt中之與對象物品群Ws對應的位置。

在本實施形態中，如圖1及圖2所示，移動裝置4是構成為使吸附部21朝特定方向X、特定寬度方向Y及上下方向移動。藉此，移動裝置4可將吸附保持了對象物品群Ws的吸附部21相對於載置部3及比對象物品群Ws還下方的層疊物品群Wt舉起。又，移動裝置4可使吸附部21在取出區域7、移載目的地區域8、及待機區域9之間移動。在本例中，如圖1及圖2所示，移動裝置4具備台座部41、旋轉部42及機械手臂46(第1臂43、第2臂44)。台座部41是固定在架台39。旋轉部42是以繞沿著上下方向的軸心旋轉自如的方式支撐在台座部41。第1臂43的基端部是擺動自如地與旋轉部42連結。第2臂44的基端部是擺動自如地與第1臂43的前端部連結。並且，吸附裝置2是與第2臂44的前端部連結。

在本實施形態中，如圖2及圖3所示，吸附裝置2具備吸附部21、吸附支撐部22及連結部23。在本例中，吸附支撐部22支撐著吸附部21。在本例中，吸附支撐部22從上側支撐著以排列成平面的方式配置的複數個吸附部21(吸附墊)。然後，連結部23將吸附支撐部22連接於移動裝置4。在圖示的例子中，連結部23的基端部是擺動自如地與移動裝置4的第2臂44之前端部連結。連結部23的前端部是固定在吸附支撐部22的朝向上側的表面。吸附部21及吸附支撐部22是成為藉由移動裝置4的旋轉部42的旋轉、與第1臂43、第2臂44、及連結部23的擺動，而在規定範圍內(在圖示的例子中，為機械手臂46之可移動的範圍內)自由地移動。藉由如此的構成，卸貨裝置1可從取出區域7將藉由吸附部21所保持的對象物品群Ws移載至移載目的地區域8。

在本實施形態中，如圖2、圖3及圖4所示，複數個吸附部21被吸附支撐部22所支撐。更具體來說，複數個吸附部21各自設置成沿著吸附支撐部22的朝向下側的表面以平面方式排列。在本實施形態中，吸附部21是構成為朝上下方向彈性變形自如。在本例中，吸附部21為吸附墊。也就是說，吸附部21形成為可在上下方向上伸縮的蛇腹形狀。並且，作為吸附部21的吸附墊的下表面成為與對象物品群Ws的上表面11接觸的吸附面21a。因此，在本例中，吸附面21a的位置會因應吸附墊的撓曲，而相對於吸附支撐部22或物品檢測裝置5變動。另，在本實施形態中，複數個吸附部21是以平面方式排列，因此藉由該複數個吸附部21的下表面的集合而形成了吸附面21a。吸附部21透過未圖示的管子而連接有閥(未圖示)及泵等的吸引裝置(未圖示)。控制裝置100利用控制閥，而將吸附部21的狀態切換成吸附物品W的吸附狀態與不吸附物品W的吸附解除狀態。在本例中，複數個吸附部21各自具有互相相同的構造。另，在本例中，吸附部21如上述，固定於吸附支撐部22，作成與吸附支撐部22一體而移動。惟，吸附部21亦可以作成以單獨移動的構成。在這情況下，例如，吸附裝置2亦可為不具備吸附支撐部22及連結部23，使吸附部21直接連結於第2臂44的前端部的構成。

如圖3及圖4所示，卸貨裝置1更具備物品檢測裝置5。物品檢測裝置5檢測與檢測線R交叉的物品W，前述檢測線R是設定成以吸附部21中之與對象物品群Ws的上表面11接觸的表面作為吸附面21a，相對於吸附面21a在下側隔著特定距離L，並且相對於吸附面21a在鄰接於特定方向第1側X1的位置上沿著特定寬度方向Y。在本實施形態中，物品檢測裝置5是與吸附部21連結成一體地移動。又，物品檢測裝置5之對吸附支撐部22的相對位置被固定。因此，若不考慮吸附部21的撓曲，物品檢測裝置5與吸附部21的相對位置亦被固定。因此，物品檢測裝置5與吸附部21連結成一體地升降。在本例中，物品檢測裝置5是固定在吸附支撐部22的特定方向第1側X1的端部。又，物品檢測裝置5是配置於相對於吸附部21在鄰接於特定方向第1側X1的位置。在本例中，特定距離L是設為以在沒有吸附部21的撓曲的狀態下的吸附面21a為基準的距離。關於特定距離L的具體說明容後敘述。

在本例中，如圖3所示，物品檢測裝置5是使用穿透型的光感測器50所構成。該光感測器50具備投射部51及受光部52。投射部51及受光部52是分開在夾著複數個吸附部21的特定寬度方向Y的兩外側而配置。進而，投射部51及受光部52是配置成相對於吸附面21a在下側隔著特定距離L，並且形成沿著特定寬度方向Y的檢測線R。另，在本例中，物品檢測裝置5是採用穿透型的光感測器50，亦可採用：將投射部與受光部一體化的反射型光感測器50設置在特定方向X的一側，在特定方向X的另一側設置反射板。又，例如物品檢測裝置5亦可使用攝像裝置或超音波感測器等光感測器以外的感測器而構成。

在本實施形態中，如圖11所示，控制裝置100構成為執行後述之演算處理或各控制。控制裝置100具備CPU等之演算處理裝置，並且具備記憶體等之周邊電路，藉由該等硬體、與在演算處理裝置等之硬體上所執行的程式的協動，而實現控制裝置100的各功能。控制裝置100控制吸附裝置2、移動裝置4、物品檢測裝置5、及高度檢測裝置10。在本例中，控制裝置100從吸附裝置2、移動裝置4、物品檢測裝置5、高度檢測裝置10、及管理系統110之每一個取得控制用資訊101。另，該等控制用資訊101亦可作成從比控制裝置100更上位的控制器取得的構成。

在本實施形態中，控制裝置100執行第1移載處理(圖8、圖12、圖13)，前述第1移載處理是初次分離動作，亦即從一次也沒進行過對象物品群Ws之分離的初期狀態之層疊物品群Wt將對象物品群Ws分離，並移載至移載目的地區域8的動作。又，控制裝置100執行第2移載處理(圖4~圖7、圖12、圖14)，前述第2移載處理是第2次之後的分離動作，亦即：以初期狀態之層疊物品群Wt作為基準，將從上方起算第2層以後之層的對象物品群Ws分離，並移載至移載目的地區域8的動作。以下，首先針對第2移載處理的細節進行說明。

如圖11所示，控制裝置100將構成對象物品群Ws的物品W的上下方向的尺寸設為物品高度H，取得用以演算上下方向相對距離M的控制用資訊101，前述上下方向相對距離M為對象物品群Ws的上表面11與吸附面21a之上下方向上的相對距離。控制裝置100從吸附裝置2、移動裝置4、物品檢測裝置5及高度檢測裝置10分別取得控制用資訊101。在本實施形態中，控制裝置100從移動裝置4取得顯示吸附部21的吸附面21a的上下方向的位置的吸附面位置資訊，作為控制用資訊101。該吸附面位置資訊是由作為移動裝置4的控制資訊的第2臂44的前端部的位置與從該前端部至吸附面21a的距離(常數)求得。又，控制裝置100從物品檢測裝置5取得檢測資訊，具體來說，藉由光感測器50有無檢測出物品W的資訊，作為控制用資訊101。又，在本實施形態中，控制用資訊101包含藉由高度檢測裝置10所檢測的初期狀態高度的資訊、初期狀態的層疊物品群Wt的層數即初期層數的資訊、及已經從相同的層疊物品群Wt分離的對象物品群Ws的層數即分離完畢層數的資訊。在本例中，如上述，控制裝置100從高度檢測裝置10取得初期狀態高度的資訊，作為控制用資訊101。又，控制裝置100從在物品移載設備中管理複數個層疊物品群Wt的資訊的管理系統110，取得表示位於取出區域7的層疊物品群Wt的層數的層數資訊，作為控制用資訊101。初期層數的資訊包含在該層數資訊。分離完畢層數為藉由卸貨裝置1從初期狀態的層疊物品群Wt已經分離出的對象物品群Ws的層數。分離完畢層數的資訊是從控制裝置100所具備的卸貨裝置1的動作歷程取得。

再者，如圖3、圖4及圖7所示，控制裝置100將初期狀態高度除以初期層數後的值設為物品高度H，將物品高度H乘以分離完畢層數後的值設為分離完畢高度，將由初期狀態高度減去分離完畢高度後的值設為現在時點的層疊物品群Wt的上下方向的尺寸，來演算上下方向相對距離M。在本例中，進一步，控制裝置100使用由移動裝置4所致之載置部3與吸附部21之相對位置的資訊，來演算上下方向相對距離M。具體來說，控制裝置100從吸附面位置資訊來取得載置部3的上表面與吸附面21a的上下方向的距離，算出從該距離減去如上述所算出的現在時點的層疊物品群Wt的上下方向的尺寸的值，作為上下方向相對距離M。依此演算上下方向相對距離M，藉此可以不用設置用以隨時檢測載置部3之上的層疊物品群Wt的上下方向的尺寸的感測器等。

如圖4所示，控制裝置100執行特定方向移動處理，前述特定方向移動處理為以使吸附部21從基於控制用資訊101之上下方向相對距離M比物品高度H及特定距離L之任一較大的一者大、且比對物品高度H加上特定距離L後的長度更小，並且檢測線R相對於對象物品群Ws位於特定方向第2側X2的狀態，對載置部3相對地朝特定方向第1側X1移動，直至檢測線R相對於對象物品群Ws位於特定方向第1側X1的方式，使移動裝置4動作。而且，如圖7及圖14所示，控制裝置100在特定方向移動處理執行中在物品檢測裝置5檢測到物品W時，便禁止使吸附部21相對於對象物品群Ws在上下方向上接近的移動裝置4的動作。

在本實施形態中，如圖4所示，在基於控制用資訊101的上下方向相對距離M比對物品高度H及特定距離L之任一較大的一者加上餘裕距離B後的值大、且比對物品高度H加上特定距離L後的長度減去餘裕距離B後的值更小的狀態下，執行特定方向移動處理。餘裕距離B是設定為由移動裝置4所致之載置部3與吸附面21a之上下方向的相對位置的誤差(換言之，由移動裝置4所致之吸附面21a的上下方向的位置誤差)的最大值以上為佳。在本實施形態中，藉由高度檢測裝置10，檢測初期狀態的層疊物品群Wt的上下方向的尺寸。因此，例如可以將餘裕距離B設定為相當由移動裝置4所致之載置部3與吸附面21a之上下方向的相對位置的誤差的最大值、與藉由高度檢測裝置10所檢測之層疊物品群Wt之上下方向的尺寸的檢測誤差的最大值的合計的值。

在圖9的例子中，顯示了上下方向相對距離M比物品高度H及特定距離L更大、且比對物品高度H加上特定距離L後的長度更小的狀態。在此，當不應存在於對象物品群Ws之上的物品W(以下稱為「異常物品Wa」(圖9的二點鏈線))存在時，將該異常物品Wa的上表面與吸附面21a的距離設定虛擬物品相對距離M´。在圖9的例子中，是想定由移動裝置4所致之載置部3與吸附面21a之上下方向的相對位置未產生誤差的情況，但假使吸附面21a的上下方向的位置比沒有誤差的情況的位置低了誤差量，且，圖中的虛擬物品相對距離M´比該誤差更小時，則在特定方向移動處理執行中，異常物品Wa和吸附部21便會干涉。因此，為了作成即使在上述誤差變成最大的情況下異常物品Wa和吸附部21也不會干涉，則作成將餘裕距離B設為由移動裝置4所致之載置部3與吸附面21a之上下方向的相對位置的誤差的最大值以上，且在上下方向相對距離M比對物品高度H及特定距離L之任一較大的一者加上餘裕距離B後的值大的狀態下，執行特定方向移動處理。

在圖10的例子中，顯示了上下方向相對距離M成為與物品高度H加上特定距離L後的值相同的狀態。亦即，異常物品Wa(圖10的二點鏈線)的上表面與物品檢測裝置5的檢測線R之上下方向的位置成為相同的位置。在圖10中，是想定由移動裝置4所致之載置部3與吸附面21a之上下方向的相對位置未產生誤差的情況，但假使當圖中的檢測線R之上下方向的位置比沒有誤差的情況下的位置高出誤差量時，則檢測線R的位置變得比異常物品Wa的上表面的位置更高，在特定方向移動處理執行中，檢測線R與異常物品Wa不會交叉。因此為了構成為在上述誤差成為最大的情況也不會成為異常物品Wa與檢測線R不交叉的事態，所以構成為將餘裕距離B設定為由移動裝置4所致之載置部3與吸附面21a之上下方向的相對位置的誤差的最大值以上，在上下方向相對距離M比物品高度H加上特定距離L後的長度減去餘裕距離B後的值更小的狀態下，執行特定方向移動處理。如此，控制裝置100是在上下方向相對距離M考慮餘裕距離B而設定的範圍內的狀態下執行特定方向移動處理，因此當存在有異常物品Wa時，便可迴避該異常物品Wa與吸附部21干涉、異常物品Wa與檢測線R未交叉的事態。

又，如圖4、圖9及圖10所示，在本實施形態中，特定距離L是設定為由移動裝置4所致之載置部3與吸附部21之上下方向的相對位置的誤差的最大值以上、且物品高度H以下。在本例中，特定距離L設定為餘裕距離B以上、且物品高度H以下。餘裕距離B可如上述設定，例如可以將餘裕距離B設定為相當於由移動裝置4所致之載置部3與吸附面21a之上下方向的相對位置的誤差的最大值、與由高度檢測裝置10所檢測之層疊物品群Wt之上下方向的尺寸的檢測誤差的最大值之合計的值。在這情況下，特定距離L是設定為由移動裝置4所致之載置部3與吸附面21a之上下方向的相對位置的誤差的最大值、與由高度檢測裝置10所檢測之層疊物品群Wt之上下方向的尺寸的檢測誤差的最大值之合計值以上、且物品高度H以下。假使當特定距離L是小於餘裕距離B，且吸附面21a之上下方向的位置變成比沒有由移動裝置4所致之載置部3與吸附面21a之上下方向的相對位置的誤差時之位置更低了餘裕距離B量時，在特定方向移動處理執行中，會有異常物品Wa與吸附部21干涉之虞。又，假使特定距離L比物品高度H更大時，依吸附面21a之上下方向的位置的不同，而會有檢測線R不與異常物品Wa交叉，而與比異常物品Wa更下側的層疊物品群Wt交叉之虞。對此，在本實施形態中，由於特定距離L是如上述設定，因此可以一面迴避異常物品Wa與吸附部21干涉之虞，或檢測線R與比異常物品Wa更下側的正常的物品W交叉之虞，一面在特定方向移動處理完成後盡可能縮小為了吸附對象物品群Ws而使吸附部21下降的距離，並可以易於將卸貨動作的時間週期抑制較短。在圖示的例子中，特定距離L是設定為物品高度H的一半加上餘裕距離B後的距離。在存在上下方向的尺寸不同的複數個種類的物品W的情況下，是以將其中的上下方向的尺寸最小的物品W的高度設定為物品高度H為佳。

在本例中，如圖4及圖7所示，在特定方向移動處理執行前，吸附部21配置在待機區域9的待機位置P0。例如待機位置P0是設定為上下方向的尺寸最大的層疊物品群Wt載置於載置部3的情況下之與後述之第2基準位置P2相同的位置。

控制裝置100基於控制用資訊101來進行上下方向相對距離M的演算處理，並且控制移動裝置4，以使吸附部21從待機區域9的待機位置P0移動到第2基準位置P2(在圖4及圖7的例子中，為下降)。在此，第2基準位置P2為在待機區域9中，上下方向的位置會因層疊物品群Wt的上下方向的尺寸而變化的位置，第2基準位置P2為吸附面21a的位置比層疊物品群Wt的最上層的對象物品群Ws的上表面11高出上下方向相對距離M的位置。

並且，控制裝置100控制移動裝置4，一邊維持上下方向相對距離M，一邊使吸附部21相對於載置部3及層疊物品群Wt從特定方向第2側X2水平向著特定方向第1側X1移動。藉此，物品檢測裝置5從相對於待機區域9中之對象物品群Ws位於特定方向第2側X2的狀態，相對於對象物品群Ws朝特定方向第1側X1移動。亦即，在本實施形態中，控制裝置100使吸附部21從特定方向第2側X2移動到特定方向第1側X1，藉以執行特定方向移動處理。在特定方向移動處理執行中及完成後，複數個吸附部21與載置部3及層疊物品群Wt在上下方向視角下重疊。

在本實施形態中，如圖7所示，在特定方向移動處理執行中，當檢測線R與存在於對象物品群Ws之上的物品物品W(異常物品Wa)交叉時，亦即，當物品檢測裝置5檢測到物品W時，控制裝置100便會控制移動裝置4，在特定方向移動處理完成後，使吸附部21不對於對象物品群Ws接近移動(在此，為下降)。在本例中，如此當控制裝置100禁止了吸附部21的下降時，則當作卸貨動作有了異常，而進行異常的通報。異常的通報是透過例如從揚聲器或蜂鳴器輸出異常通報音、使異常顯示燈點亮、將異常資訊通知使用者操作的終端機等來進行。由於如此構成，即使在屬於對象物品群Ws的一部分的物品W不會從比其還下方之層的層疊物品群Wt分離而殘留下來的情況下，亦可以在下次的卸貨動作中檢測到所殘留的物品W，而停止吸附部21的下降。因此，可以迴避吸附部21與異常物品Wa衝撞的事態。又，即使在控制用資訊101有錯誤的情況下，亦可以迴避如此的事態。例如，當初期層數為「M層」，藉由卸貨裝置1所卸貨的分離完畢層數正確的是「N層」時，而控制裝置100辨識為「N＋1層」的錯誤的資訊情況下，控制裝置100會將層疊物品群Wt的層數，辨識為比實際的「M-N層」更少的「M-N-1層」。即使在如此的情況下，控制裝置100在卸貨動作中，可檢測到第「M-N層」(最上層)的物品W，而停止吸附部21的下降。另，關於控制裝置100所辨識的分離完畢層數成為錯誤的值的主因，可以考慮是例如起因於停電等之異常事態之後的復電處理的情況等。

另一方面，在本實施形態中，如圖5所示，控制裝置100在特定方向移動處理執行中當物品檢測裝置5未檢測到物品W的情況下，在特定方向移動處理執行後，使移動裝置4動作，以使吸附部21相對於對象物品群Ws在上下方向上接近。接著，控制裝置100在吸附面21a與對象物品群Ws的上表面11接觸之後將移動裝置4停止，且吸附部21吸附對象物品群Ws的上表面11，在這之後，使移動裝置4動作，以使載置部3的上表面與吸附面21a的距離增加，而將對象物品群Ws從層疊物品群Wt分離。在本例中，控制裝置100執行特定方向移動處理，物品檢測裝置5也未檢測到物品W時，便控制移動裝置4，以將複數個吸附部21下降到對象物品群Ws之側。接著，控制裝置100在複數個吸附部21各自的吸附面21a與構成對象物品群Ws的物品W的上表面11接觸之後控制移動裝置4，以停止吸附部21的下降。在這之後，控制裝置100控制吸附裝置2，而使複數個吸附部21從吸附解除狀態成為吸附狀態。然後，控制裝置100在吸附部21吸附保持了對象物品群Ws的狀態下，控制吸附裝置2及移動裝置4，以使該吸附部21相對於比對象物品群Ws還下方的層疊物品群Wt上升。藉此，對象物品群Ws從比其還下方的層疊物品群Wt分離，並相對於載置部3及該層疊物品群Wt被舉起。在圖4的例子中，由於在對象物品群Ws之上沒有存在物品W，因此物品檢測裝置5未檢測到物品W。在這情況下，控制裝置100便使吸附部21下降。在吸附面21a與對象物品群Ws的上表面11抵接時，控制裝置100便慢慢地降低吸附部21的下降速度而至零。在這之後，吸附部21吸附該對象物品群Ws時，便藉由移動裝置4，使對象物品群Ws相對於比其還下方的層疊物品群Wt被舉起而分離(參考圖6)。另，在圖7的例子中，在進行了如此動作之後，對象物品群Ws之中的一部分的物品W不分離而殘留在層疊物品群Wt之上，在如此情況下，由於藉由在下次的分離動作之前所執行的特定方向移動處理，會檢測到該物品W，因此吸附部21會停止而不下降，下次的分離動作不會進行。

如圖1及圖2所示，在本實施形態中，控制裝置100在從配置於取出區域7的載置部3之上的層疊物品群Wt分離出對象物品群Ws之後，執行使吸附部21及移動裝置4動作的移載處理，以將該分離了的對象物品群Ws朝移載目的地區域8移動，且載置於移載目的地區域8。在本例中，控制裝置100控制吸附裝置2及移動裝置4，而將分離了的對象物品群Ws、與將其吸附保持的吸附部21從取出區域7移動到移載目的地區域8。具體來說，控制裝置100控制移動裝置4，而將所吸附保持的對象物品群Ws載置於移載目的地區域8的托盤P之上，或是當托盤P上已經載置有層疊物品群Wt時，則載置於該層疊物品群Wt之上。在這之後，控制裝置100控制吸附裝置2，而將吸附部21從吸附狀態切換成吸附解除狀態。藉此，從配置於取出區域7的層疊物品群Wt所分離的對象物品群Ws從取出區域7移載至移載目的地區域8。

在這之後，控制裝置100在開始下次的特定方向移動處理之前，使移動裝置4動作，以使吸附部21朝待機區域9移動。在本例中，控制裝置100控制移動裝置4，將已把對象物品群Ws移載至移載目的地區域8之後的吸附部21移動到相對於取出區域7在鄰接於特定方向第2側X2的待機區域9的待機位置P0。如此，由於待機區域9相對於取出區域7在鄰接於特定方向第2側X2，因此即使在因為移載處理而層疊於移載目的地區域8的複數層的對象物品群Ws(層疊物品群Wt)的高度變得比取出區域7的層疊物品群Wt的高度更高時，亦可使吸附部21的吸附面21a相對於對象物品群Ws的上表面11為適當的高度，而執行特定方向移動處理。另，控制裝置100亦可以使已把對象物品群Ws移載至移載目的地區域8之後的吸附部21直接移動到第2基準位置P2，而不是待機區域9的待機位置P0。

其次，就有關第1移載處理來說明。在此，關於與第2移載處理共通的構成省略說明。在本實施形態中，如圖8所示，控制裝置100在從初期狀態的層疊物品群Wt進行最初的對象物品群Ws的分離時，取得包含藉由高度檢測裝置10所檢測到的初期狀態高度的控制用資訊101。接著，控制裝置100以使吸附部21從基於該控制用資訊101的上下方向相對距離M比零大且比特定距離L小，且從檢測線R相對於對象物品群Ws位於特定方向第2側X2的狀態，對載置部3相對地朝特定方向第1側X1移動，直至檢測線R相對於對象物品群Ws位於特定方向第1側X1的方式，執行使移動裝置4動作的初期特定方向移動處理。在本例中，控制裝置100控制移動裝置4，以使吸附部21從待機區域9的待機位置P0移動到第1基準位置P1(在圖8的例子中，為下降)。第1基準位置P1是在待機區域9中上下方向的位置會因藉由高度檢測裝置10所檢測到的初期狀態高度而變化的位置，且是吸附面21a的位置比起對象物品群Ws的上表面11成為高上下方向相對距離M的的位置。另，初期特定方向移動處理相較於特定方向移動處理執行時，在上下方向相對距離M更短的狀態下來執行。具體來說，在基於控制用資訊101之上下方向相對距離M比零大且比特定距離L小的狀態下，執行初期特定方向移動處理。因此，物品檢測裝置5的檢測線R成為在初期特定方向移動處理執行中，在特定寬度方向Y視角下與對象物品群Ws重疊。在本例中，如圖8所示，在基於控制用資訊101之上下方向相對距離M比餘裕距離B大且比從特定距離L減去餘裕距離B後的值小的狀態下，執行初期特定方向移動處理。藉此，即使吸附面21a的位置往下側偏離了藉由移動裝置4所致之載置部3與吸附面21a之上下方向的相對位置的誤差的最大值量時，亦可迴避在初期特定方向移動處理執行中對象物品群Ws與吸附部21衝撞的事態。又，即使吸附面21a的位置往上側偏離了藉由移動裝置4所致之載置部3與吸附面21a之上下方向的相對位置的誤差的最大值量時，亦可迴避在初期特定方向移動處理執行中對象物品群Ws與檢測線R不交叉的事態。在本實施形態中，在初期特定方向移動處理執行中，一旦有檢測線R不與物品Ｗ交叉的區域，控制裝置100便會辨識在層疊物品群Wt的最上層的一部分不存在物品W。在本例中，由於檢測線R是沿著特定方向X形成，因此控制裝置100可以辨識在層疊物品群Wt的最上層中，有未配置沿著特定方向X的1行或複數行量的物品W的區域。

接著，在本實施形態中，如圖8及圖13所示，在初期特定方向移動處理中，存在有物品檢測裝置5未檢測到物品W的區域時，便禁止使吸附部21相對於對象物品群Ws在上下方向上接近的移動裝置4的動作。具體來說，控制裝置100在初期特定方向移動處理執行後，會控制移動裝置4，以使吸附部21不相對於對象物品群Ws作接近移動(在此，為下降)。如此，當控制裝置100禁止了吸附部21的下降時，則當作卸貨動作有異常，而進行異常的通報。異常的通報是透過例如從揚聲器或蜂鳴器輸出異常通報音、使異常顯示燈點亮、將異常資訊通知使用者操作的終端機等來進行。

以下，依據圖12、圖13及圖14所示的流程圖，來說明本實施型態之卸貨方法。在本例中，藉由卸貨裝置1，將對象物品群Ws從取出區域7的層疊物品群Wt分離，並將對象物品群Ws移載至移載目的地區域8。

控制裝置100判定取出區域7的層疊物品群Wt是否為初期狀態的層疊物品群Wt，亦即一次也沒進行過對象物品群Ws之分離的層疊物品群Wt(S01)。接著，控制裝置100在判定為該層疊物品群Wt為初期狀態時(S01：是(Yes))，便執行第1移載處理(S02)。另一方面，控制裝置100在判定為該層疊物品群Wt不是初期狀態時(S02：否(Nо))，則執行第2移載處理(S03)。

控制裝置100在執行第1移載處理時，從吸附裝置2、移動裝置4、物品檢測裝置5、高度檢測裝置10及管理系統110取得控制用資訊101(S11)。接著，控制裝置100基於控制用資訊101，使吸附部21移動到第1基準位置P1(S12)。在這之後，控制裝置100在第1基準位置P1的高度上，執行使吸附部21相對載置部3(層疊物品群Wt)從特定方向第1側X1滑行移動到特定方向第2側X2的初期特定方向移動處理(S13)。控制裝置100判定在初期特定方向移動處理執行中是否存在有物品檢測裝置5未檢測到層疊物品群Wt的最上層的物品W的區域(S14)。控制裝置100在判定為存在未檢測到該物品W的區域時(S14：是)，便禁止吸附部21下降(S21)。例如，在圖8所示的狀態下，由於在最上層的一部分的行中有未檢測到物品W的區域，故吸附部21不下降。另一方面，控制裝置100在判定為最上層不存在未檢測到物品W的區域時(S14：否)，亦即在層疊物品群Wt的最上層載置全部的物品W作為對象物品群Ws時，則控制移動裝置4，以使吸附部21下降(S15)。接著，當吸附部21與對象物品群Ws的上表面11接觸時，控制裝置100便停止吸附部21的下降，且使吸附部21從吸附解除狀態切換成吸附狀態，來吸附該對象物品群Ws(S16)。在這之後，控制裝置100使吸附部21上升，將對象物品群Ws從比其還下方的層疊物品群Wt分離(S17)。控制裝置100將吸附保持了對象物品群Ws的狀態的吸附部21，從取出區域7移動到移載目的地區域8的托盤P之上，或是在托盤P之上載置有層疊物品群Wt時，移動到該層疊物品群Wt之上(S18)。在這之後，控制裝置100將吸附部21從吸附狀態切換成吸附解除狀態(S19)，且將吸附部21移動到待機區域9的待機位置P0(S20)。

控制裝置100在執行第2移載處理時，從吸附裝置2、移動裝置4、物品檢測裝置5、高度檢測裝置10及管理系統110取得控制用資訊101(S31)。然後，控制裝置100基於控制用資訊101，使吸附部21移動到第2基準位置P2(S32)。在這之後，控制裝置100在第第2基準位置P2的高度上，執行使吸附部21相對載置部3(層疊物品群Wt)從特定方向第1側X1，滑行移動到特定方向第2側X2的特定方向移動處理(S33)。控制裝置100會判定在特定方向移動處理執行中物品檢測裝置5是否已檢測到物品W(S34)。控制裝置100在判定為藉由物品檢測裝置5已檢測到物品W時(S34：是)，則禁止吸附部21的下降(S41)。在圖7所示的例子中，由於藉由物品檢測裝置5檢測到殘留在對象物品群Ws之上的物品W，因此吸附部21不會下降。控制裝置100在判定為藉由物品檢測裝置5未檢測到物品W時(S34：否)，則控制移動裝置4，而使吸附部21下降(S35)。例如，控制裝置100從圖4所示的狀態將吸附部21逐漸下降。然後，控制裝置100在吸附部21接觸到對象物品群Ws的上表面11之後，便停止吸附部21的下降，且使吸附部21從吸附解除狀態切換成吸附狀態，讓吸附部21吸附該對象物品群Ws(S36)。在圖5的例子中，顯示了吸附部21下降，且吸附了對象物品群Ws的狀態。在這之後，控制裝置100將吸附了對象物品群Ws的狀態的吸附部21上升，將對象物品群Ws從比其還下方的層疊物品群Wt分離(S37)。在圖6中，顯示了在圖5中所吸附的對象物品群Ws相對比其還下方的層疊物品群Wt舉起的狀態，即分離了的狀態。控制裝置100將吸附了對象物品群Ws的狀態的吸附部21從取出區域7移動到移載目的地區域8的托盤P之上，或是在托盤P之上載置了層疊物品群Wt時移動到該層疊物品群Wt之上(S38)。在這之後，控制裝置100將吸附部21從吸附狀態切換成吸附解除狀態(S39)，且將該吸附部21移動到待機區域9的待機位置P0(S40)。

〔其他的實施形態〕 (1)在上述的實施形態中，是以吸附部21為吸附墊等之可在上下方向上伸縮的構成為例來說明。惟，不限定於如此的構成，吸附部21亦可為上下方向上不變形的構成。例如，吸附部21亦可不是蛇腹形狀而為吸附面21a不撓曲的吸附墊。又例如，在物品W具有以鐵等之磁性材料所構成的部分時，吸附部21亦可為藉由磁力來吸附物品W的構成。此時，吸附部21作成具備永久磁鐵或電磁鐵的構成為佳。

(2)在上述的實施形態中，是以控制裝置100在固定載置部3(層疊物品群Wt)的水平方向的位置的狀態下，使吸附部21相對載置部3(層疊物品群Wt)從特定方向第2側X2朝特定方向第1側X1移動的構成為例來說明。惟，不限定於如此的構成，亦可作為例如在固定吸附部21的水平方向的位置的狀態下，使載置部3(層疊物品群Wt)相對吸附部21從特定方向第2側X2朝特定方向第1側X1移動的構成。

(3)在上述的實施形態中，是以控制裝置100在固定載置部3(層疊物品群Wt)的上下方向的位置的狀態下，使吸附部21下降，藉此使載置部3與吸附部21相對地接近的構成為例來說明。惟，不限定於如此的構成，亦可作為例如在固定吸附部21的上下方向的位置的狀態下，使載置部3(層疊物品群Wt)上升，藉此使載置部3與吸附部21相對地接近的構成。此時，可作成例如在取出區域7設置升降機，在該升降機上載置作為載置部3的托盤P及層疊物品群Wt，使該等升降的構成。

(4)在上述的實施形態中，是以特定距離L設定為藉由移動裝置4所致之載置部3與吸附部21之上下方向的相對位置的誤差的最大值以上、且物品高度H以下的構成為例來說明。惟，不限定於如此的構成，特定距離L亦可設定為比物品高度H大。又，當藉由移動裝置4所致之載置部3與吸附部21之上下方向的相對位置的誤差為小到可以忽視的程度時，亦可以無須考慮如此的誤差來設定特定距離L。

(5)在上述的實施形態中，是以移動裝置4具備機械手臂46(第1臂43、第2臂44及第3臂45)，藉此使吸附部21在特定方向X、特定寬度方向Y及上下方向上移動的構成為例來說明。惟，不限定於如此的構成，移動裝置4亦可使用具備使吸附部21在特定方向X、特定寬度方向Y及上下方向的三個方向各方向上移動的移動機構的三軸機械手臂來構成。

(6)在上述的實施形態中，是以相對取出區域7在鄰接於特定寬度方向Y的一側的地方設定有移載目的地區域8，相對取出區域7在鄰接於特定方向第2側X2的地方設定待機區域9的構成為例來說明。惟，不限定於如此的構成。如圖15所示的例子，亦可作為例如相對於取出區域7在特定方向第2側X2設定移載目的地區域8，在取出區域7與移載目的地區域8的特定方向X之間設定待機區域9的構成。另，在圖15所示的例子中，與圖1所示的例子不同，圖中的左右方向成為特定方向X。此時，空出吸附裝置2(具體來說，為吸附支撐部22)之特定方向X的尺寸以上的間隔，將移載目的地區域8相對取出區域7設定在特定方向第2側X2，藉此可在取出區域7與移載目的地區域8之特定方向X之間適當地設定待機區域9。

(7)在上述的實施形態中，是以控制裝置100在從初期狀態的層疊物品群Wt進行最初的對象物品群Ws的分離時，執行初期特定方向移動處理的構成為例來說明。惟，不限定於如此的構成，移動裝置4亦可不對初期狀態的層疊物品群Wt執行初期特定方向移動處理。此時，亦可作為例如即使在初期狀態的層疊物品群Wt的最上層有不存在物品W的區域，吸附部21亦吸附存在於最上層的全部物品W，將該等物品W移載到與移載目的地區域8不同的區域的構成。

(8)在上述的實施形態中，是以控制裝置100將初期狀態高度除以初期層數後的值設為物品高度H，對物品高度H乘上分離完畢層數的值設為分離完畢高度，從初期狀態高度減去分離完畢高度後的值設為現在時點的層疊物品群Wt的上下方向的尺寸，來演算上下方向相對距離M的構成為例進行說明。惟，不限定於如此的構成。例如，可以作成在吸附裝置2設置距離測定感測器，藉此來測定上下方向相對距離M的構成。

(9)另，在上述各實施形態所揭示的構成，只要沒有發生矛盾，也可與其他實施形態所揭示的構成組合來應用(包含作為其他實施形態所說明的實施形態彼此的組合)。關於其他構成，在本說明書中所揭示的實施形態在全部的點上都僅是例示。因此，在不脫離本揭示的主旨的範圍內可以適當地進行種種改變。

〔上述實施形態的總結〕以下，將上述中所說明的卸貨裝置之實施形態的總結記述如下。

本揭示之卸貨裝置是從層疊物品群將對象物品群分離，前述層疊物品群為層疊在載置部之上的複數個物品，前述對象物品群為屬於最上層的複數個前述物品，前述卸貨裝置具備：吸附裝置，具備吸附前述對象物品群的上表面而保持前述對象物品群的吸附部；移動裝置，使前述載置部與前述吸附部在沿著水平方向的特定方向及上下方向相對地移動；及控制裝置，控制前述吸附裝置及前述移動裝置，將前述特定方向的一側設為特定方向第1側，將前述特定方向的另一側設為特定方向第2側，將沿著水平方向並與前述特定方向正交的方向設為特定寬度方向，將構成前述對象物品群的前述物品的上下方向的尺寸設為物品高度，將前述吸附部中之與前述對象物品群的上表面接觸的表面設為吸附面，前述卸貨裝置更具備檢測與檢測線交叉的前述物品的物品檢測裝置，前述檢測線是設定成相對前述吸附面在下側隔著特定距離，並相對於前述吸附面在鄰接於特定方向第1側的位置上沿著前述特定寬度方向，前述控制裝置取得用以演算上下方向相對距離的控制用資訊，執行特定方向移動處理，前述上下方向相對距離是前述對象物品群的上表面與前述吸附面之上下方向上的相對距離，前述特定方向移動處理是以使前述吸附部從基於該控制用資訊的前述上下方向相對距離比前述物品高度及前述特定距離之任一較大的一者大、且比對前述物品高度加上前述特定距離後的長度更小，並且前述檢測線相對於前述對象物品群位於前述特定方向第2側的狀態，對前述載置部相對地朝向前述特定方向第1側移動，直至前述檢測線相對於前述對象物品群位於前述特定方向第1側的方式，使前述移動裝置動作，在前述特定方向移動處理執行中，在前述物品檢測裝置檢測到前述物品時，則禁止使前述吸附部相對於前述對象物品群在上下方向上接近的前述移動裝置的動作。

依本構成，由於一邊保持上下方向相對距離比物品高度及特定距離之任一較大的一者大、且比對物品高度加上特定距離後的長度更小的狀態，一邊使檢測線沿著對象物品群的上表面往特定方向移動，因此可適當地檢測在比對象物品群的上表面靠上側有無物品的存在。 然後，在檢測到如此的物品的情況下，亦即，在不應該存在物品的位置上存在物品的情況下，則禁止使吸附部相對於對象物品群在上下方向上接近的移動裝置的動作。因此，可減少吸附部與該物品衝撞而使吸附部及物品之至少一者毀損的可能性。 如此依本構成，可適當地檢測到最上層的物品，且反映到卸貨動作。

在此，較佳的是前述控制裝置在前述特定方向移動處理執行中前述物品檢測裝置未檢測到前述物品時，在前述特定方向移動處理執行後使前述移動裝置動作，以使前述吸附部相對於前述對象物品群在上下方向上接近，在前述吸附面與前述對象物品群的上表面接觸之後，將前述移動裝置停止，且使前述吸附部吸附前述對象物品群的上表面，在這之後，使前述移動裝置動作，以使前述載置部的上表面與前述吸附面的距離增加，而將前述對象物品群從前述層疊物品群分離。

依本構成，在層疊物品群的最上層沒有殘留的物品，且控制用資訊也正確時，可適當地使對象物品群從比其還下方的層疊物品群分離。

又，較佳的是前述特定距離設定為比藉由前述移動裝置所致的前述載置部與前述吸附部之上下方向的相對位置的誤差的最大值大、且前述物品高度以下。

依本構成，將特定距離設定為比載置部與吸附部之上下方向的相對位置的誤差的最大值大，藉此即使在該誤差成為最大的情況下，在特定方向移動處理執行中，易於迴避在比對象物品群的上表面更上側存在的物品與吸附部干涉。 又，將特定距離設定為物品高度以下，藉此在特定方向移動處理完成後，可易於將為了吸附對象物品群而用以使吸附部接近的移動距離抑制較短，並易於迴避卸貨動作中之時間週期變長。

又，前述移動裝置構成為使前述吸附部往前述前述特定方向、前述特定寬度方向及上下方向移動，前述物品檢測裝置是連結成與前述吸附部一體移動，將配置有前述載置部的地方作為取出區域，在將相對於前述取出區域鄰接於前述特定寬度方向之一側的地方設定移載目的地區域，在相對於前述取出區域鄰接於前述特定方向第2側的地方設定待機區域，前述控制裝置在將前述對象物品群從配置於前述取出區域的前述載置部之上的前述層疊物品群分離之後，執行使前述吸附部及前述移動裝置動作的移載處理，以將該已經分離的前述對象物品群朝前述移載目的地區域移動，而載置於前述移載目的地區域，在這之後，在開始下次的前述特定方向移動處理之前，使前述移動裝置動作，以使前述吸附部朝前述待機區域移動。

依本構成，藉由移動裝置將吸附部所吸附的對象物品群朝移載目的地區域移動，且解除藉由吸附部的吸附，藉此可適當地執行從層疊了複數層的層疊物品群一層一層地將對象物品群分離並移載至移載目的地區域之移載處理。 接著，由於在移載處理執行後，使吸附部朝待機區域移動，因此可以迅速地開始下次的特定方向移動處理。 又，依本構成，由於待機區域是相對取出區域設定於特定方向第2側，因此易於將取出區域與移載目的地區域的間隔設定較小。藉此，可易於將為了進行卸貨動作所必要的空間縮小，並且將吸附部從取出區域往移載目的地區域的移動所需的時間縮短，且易於將卸貨動作的週期時間抑制較短。 進而，依本構成，由於待機區域是相對取出區域設定於特定方向第2側，因此在取出區域與移載目的地區域的間隔設定較小的情況下，就算在藉由移載處理而使層疊在移載目的地區域的複數層對象物品群的高度變得比取出區域的層疊物品群的高度更高時，亦可利用移載目的地區域，避開吸附部與移載目的地區域之複數層對象物品群的干涉，並可使吸附部的吸附面相對對象物品群的上表面成為適當的高度，來執行特定方向移動處理。

又，較佳的是更具備檢測初期狀態高度之高度檢測裝置，前述初期狀態高度為連一次也沒進行過前述對象物品群之分離的初期狀態的前述層疊物品群之上下方向的尺寸，前述控制裝置在從前述初期狀態的前述層疊物品群進行最初的前述對象物品群的分離時，取得包含藉由前述高度檢測裝置所檢測到的前述初期狀態高度的前述控制用資訊，執行初期特定方向移動處理，前述初期特定方向移動處理是以使前述吸附部從基於該控制用資訊的前述上下方向相對距離比零大、且比前述特定距離小，並且前述檢測線相對於前述對象物品群位於前述特定方向第2側的狀態，對前述載置部相對地朝向前述特定方向第1側移動，直至前述檢測線相對於前述對象物品群位於前述特定方向第1側的方式，使前述移動裝置動作，在前述初期特定方向移動處理執行中存在有前述物品檢測裝置未檢測到前述物品的區域時，則禁止使前述吸附部相對於前述對象物品群在上下方向上接近的前述移動裝置的動作。

依本構成，當初期狀態的層疊物品群的最上層的對象物品群的一部分有物品的不足時，亦即，在應該存在作為屬於對象物品群的物品的位置上沒有該物品時，可適當地將其檢測出，且禁止使吸附部相對於對象物品群在上下方向上接近的移動裝置的動作。因此，就算在應該存在作為屬於對象物品群的物品的位置上沒有該物品，亦可迴避進行用於該對象物品群分離的動作。

又，較佳的是更具備檢測初期狀態高度的高度檢側裝置，前述初期狀態高度為連一次也沒進行過前述對象物品群之分離的初期狀態的前述層疊物品群之上下方向的尺寸，前述控制用資訊包含：藉由前述高度檢測裝置所檢測到的前述初期狀態高度的資訊、前述初期狀態的前述層疊物品群的層數即初期層數的資訊、及已經從相同的前述層疊物品群分離的前述對象物品群的層數即分離完畢層數的資訊，前述控制裝置將前述初期狀態高度除以前述初期層數後的值設為前述物品高度，將前述物品高度乘以前述分離完畢層數後的值設為分離完畢高度，將從前述初期狀態高度減去前述分離完畢高度後的值設為現在時點的前述層疊物品群之上下方向的尺寸，來演算前述上下方向相對距離。

依本構成，只須在最初檢測初期狀態的層疊物品群的上下方向的尺寸，在這之後，則可依次進行複數層對象物品群的分離，而無須檢測層疊物品群的上下方向的尺寸。

本揭示之卸貨裝置只要可展現上述各效果中至少1個即可。

1:卸貨裝置(本揭示),拾取裝置(專利文獻1) 2:吸附裝置(本揭示),夾持機構(專利文獻1) 3:載置部 4:移動裝置 5:物品檢測裝置 6:搬送裝置(本揭示),物品,商品(專利文獻1) 6a:第1輸送機 6b:第2輸送機 7:取出區域(本揭示),按壓器(專利文獻1) 8:移載目的地區域 9:待機區域 10:高度檢測裝置(本揭示),升降機,升降裝置(專利文獻1) 11:對象物品群的上表面 21:吸附部 21a:吸附面 22:吸附支撐部(本揭示),殘留感測器(專利文獻1) 23:連結部 39:架台 41:台座部 42:旋轉部 43:第1臂 44:第2臂 45:第3臂 46:機械手臂 50:光感測器 51:投射部 52:受光部 100:控制裝置 101:控制用資訊 110:管理系統 B:餘裕距離 G:初期狀態高度 H:物品高度 L:特定距離 M:上下方向相對距離 M´:虛擬物品相對距離 P:托盤 P0:待機位置 P1:第1基準位置 P2:第2基準位置 R:檢測線 S01,S02,S03,S11,S12,S13,S14,S15,S16,S17,S18,S19,S20,S21,S31,S32,S33,S34,S35,S36,S37,S38,S39,S40,S41:步驟 W:物品 Wa:異常物品 Ws:對象物品群 Wt:層疊物品群 X:特定方向 X1:特定方向第1側 X2:特定方向第2側 Y:特定寬度方向 Y1:特定寬度方向第1側 Y2:特定寬度方向第2側

圖1是物品移載設備的俯視圖。 圖2是卸貨裝置及層疊物品群的前視圖。 圖3是示意地顯示吸附裝置、物品檢測裝置及層疊物品群的前視圖。 圖4是示意地顯示特定方向移動處理中的吸附裝置、物品檢測裝置及層疊物品群的側視圖。 圖5是示意地顯示卸貨動作正常進行時之吸附有對象物品群的狀態之吸附裝置的側視圖。 圖6是示意地顯示吸附並且舉起對象物品群的狀態之吸附裝置的側視圖。 圖7是示意地顯示特定方向移動處理中的吸附裝置、物品檢測裝置及層疊物品群的側視圖。 圖8是示意地顯示初期特定方向移動處理中的吸附裝置、物品檢測裝置及層疊物品群的側視圖。 圖9是顯示吸附部之上下方向的位置之一例的側視圖。 圖10是顯示吸附部之上下方向的位置之另一例的側視圖。 圖11是控制方塊圖。 圖12是顯示控制裝置之控制的流程圖。 圖13是顯示控制裝置之控制的流程圖。 圖14是顯示控制裝置之控制的流程圖。 圖15是其他的實施形態之物品移載設備的俯視圖。

11:對象物品群的上表面

2:吸附裝置

21:吸附部

21a:吸附面

22:吸附支撐部

23:連結部

3:載置部

5:物品檢測裝置

50:光感測器

B:餘裕距離

H:物品高度

L:特定距離

M:上下方向相對距離

P:托盤

P0:待機位置

P2:第2基準位置

R:檢測線

W:物品

Ws:對象物品群

Wt:層疊物品群

X:特定方向

X1:特定方向第1側

X2:特定方向第2側

Claims (6)

1. 一種卸貨裝置，是從層疊物品群將對象物品群分離，前述層疊物品群為層疊在載置部之上的複數個物品，前述對象物品群為屬於最上層的複數個前述物品，前述卸貨裝置具有以下特徵： 具備： 吸附裝置，具備吸附前述對象物品群的上表面而保持前述對象物品群的吸附部； 移動裝置，使前述載置部與前述吸附部在沿著水平方向的特定方向及上下方向相對地移動；及 控制裝置，控制前述吸附裝置及前述移動裝置， 將前述特定方向的一側設為特定方向第1側，將前述特定方向的另一側設為特定方向第2側，將沿著水平方向並與前述特定方向正交的方向設為特定寬度方向，將構成前述對象物品群的前述物品的上下方向的尺寸設為物品高度，將前述吸附部中之與前述對象物品群的上表面接觸的表面設為吸附面， 前述卸貨裝置更具備檢測與檢測線交叉的前述物品的物品檢測裝置，前述檢測線是設定成相對前述吸附面在下側隔著特定距離，並相對於前述吸附面在鄰接於特定方向第1側的位置上沿著前述特定寬度方向， 前述控制裝置取得用以演算上下方向相對距離的控制用資訊，執行特定方向移動處理，前述上下方向相對距離是前述對象物品群的上表面與前述吸附面之上下方向上的相對距離，前述特定方向移動處理是以使前述吸附部從基於該控制用資訊的前述上下方向相對距離比前述物品高度及前述特定距離之任一較大的一者大、且比對前述物品高度加上前述特定距離後的長度更小，並且前述檢測線相對於前述對象物品群位於前述特定方向第2側的狀態，對前述載置部相對地朝前述特定方向第1側移動，直至前述檢測線相對於前述對象物品群位於前述特定方向第1側的方式，使前述移動裝置動作， 在前述特定方向移動處理執行中在前述物品檢測裝置檢測到前述物品時，則禁止使前述吸附部相對於前述對象物品群在上下方向上接近的前述移動裝置的動作。
2. 如請求項1之卸貨裝置，其中前述控制裝置在前述特定方向移動處理執行中前述物品檢測裝置未檢測到前述物品時，在前述特定方向移動處理執行後使前述移動裝置動作，以使前述吸附部相對於前述對象物品群在上下方向上接近，在前述吸附面與前述對象物品群的上表面接觸之後，將前述移動裝置停止，且使前述吸附部吸附前述對象物品群的上表面，在這之後，使前述移動裝置動作，以使前述載置部的上表面與前述吸附面的距離增加，而將前述對象物品群從前述層疊物品群分離。
3. 如請求項1或2之卸貨裝置，其中前述特定距離設定為藉由前述移動裝置所致的前述載置部與前述吸附部之上下方向的相對位置的誤差的最大值以上、且前述物品高度以下。
4. 如請求項1或2之卸貨裝置，其中前述移動裝置構成為使前述吸附部往前述前述特定方向、前述特定寬度方向及上下方向移動， 前述物品檢測裝置是連結成與前述吸附部一體移動， 將配置有前述載置部的地方設為取出區域，相對於前述取出區域在鄰接於前述特定寬度方向之一側的地方設定移載目的地區域，相對於前述取出區域在鄰接於前述特定方向第2側的地方設定待機區域， 前述控制裝置在將前述對象物品群從配置於前述取出區域的前述載置部之上的前述層疊物品群分離之後，執行使前述吸附部及前述移動裝置動作的移載處理，以使該已經分離的前述對象物品群朝前述移載目的地區域移動，而載置於前述移載目的地區域，在這之後，在開始下次的前述特定方向移動處理之前，使前述移動裝置動作，以使前述吸附部朝前述待機區域移動。
5. 如請求項1或2之卸貨裝置，更具備檢測初期狀態高度之高度檢測裝置，前述初期狀態高度為連一次也沒進行過前述對象物品群之分離的初期狀態的前述層疊物品群之上下方向的尺寸， 前述控制裝置在從前述初期狀態的前述層疊物品群進行最初的前述對象物品群的分離時，取得包含藉由前述高度檢測裝置所檢測到的前述初期狀態高度的前述控制用資訊，執行初期特定方向移動處理，前述初期特定方向移動處理是以使前述吸附部從基於該控制用資訊的前述上下方向相對距離比零大、且比前述特定距離小，並且前述檢測線相對於前述對象物品群位於前述特定方向第2側的狀態，對前述載置部相對地朝向前述特定方向第1側移動，直至前述檢測線相對於前述對象物品群位於前述特定方向第1側的方式，使前述移動裝置動作， 在前述初期特定方向移動處理執行中存在有前述物品檢測裝置未檢測到前述物品的區域時，則禁止使前述吸附部相對於前述對象物品群在上下方向上接近的前述移動裝置的動作。
6. 如請求項1或2之卸貨裝置，更具備檢測初期狀態高度的高度檢側裝置，前述初期狀態高度為連一次也沒進行過前述對象物品群之分離的初期狀態的前述層疊物品群之上下方向的尺寸， 前述控制用資訊包含：藉由前述高度檢測裝置所檢測到的前述初期狀態高度的資訊、前述初期狀態的前述層疊物品群的層數即初期層數的資訊、及已經從相同的前述層疊物品群分離的前述對象物品群的層數即分離完畢層數的資訊， 前述控制裝置將前述初期狀態高度除以前述初期層數後的值設為前述物品高度，將對前述物品高度乘以前述分離完畢層數後的值設為分離完畢高度，將從前述初期狀態高度減去前述分離完畢高度後的值設為現在時點的前述層疊物品群之上下方向的尺寸，來演算前述上下方向相對距離。