TW202406374A

TW202406374A - 通信感知方法和裝置

Info

Publication number: TW202406374A
Application number: TW112128234A
Authority: TW
Inventors: 朱方園; 許勝鋒; 應江威
Original assignee: 大陸商華為技術有限公司
Priority date: 2022-07-28
Filing date: 2023-07-27
Publication date: 2024-02-01
Also published as: WO2024022421A1; CN117528444A

Abstract

本申請實施例提供了一種通信感知方法和裝置。該方法包括第一終端設備向第二終端設備發送感知測量請求消息，感知測量請求消息包括第二終端設備執行感知測量的感知區域資訊，獲取感知數據或感知結果，感知數據或感知結果是基於第二終端設備執行的感知測量確定的。本申請所揭示的方法，通過終端之間的協同感知獲取感知區域資訊，進而提升感知效率和系統感知性能。

Description

通信感知方法和裝置

本申請涉及通信領域，並且更具體地，涉及一種通信感知方法和裝置。

無線感知技術（或稱為非傳感器場景感知技術）通過分析無線信號在傳播過程中的變化，獲得信號傳播空間（信道）的特性，以實現場景的感知。

隨著通信技術的演進，通信頻段衍生出感知能力，特別是毫米波頻段。當基站或終端擁有感知能力時，通信系統就可以對特定區域、特定物體或特定事件等進行感知識別。利用通信網絡中所具備的廣覆蓋、遠覆蓋、大帶寬、高精度、低時延等優點，可以達到超高的感知能力。通信網絡如果將這種感知能力作為一種新的能力，可以解決很多場景下的感知需求。

示例性的，具備終端能力的車輛在行駛過程中，可以利用自身的感知能力執行對周邊小範圍環境的感知，如檢測周圍的車流情況。由於道路環境複雜，或者前方目標區域被前方行駛車輛遮擋，導致終端對周圍的感知存在一定局限性。

本申請實施例提供了一種通信感知方法和裝置，通過終端之間的協同感知獲取感知區域信息，能夠提升感知效率和系統感知性能。

第一方面，提供了一種通信感知方法，該方法可以由第一終端設備（例如，用戶設備（user equipment，UE1）執行，或者，也可以由用於第一終端設備的芯片或電路執行，本申請對此不作限定。為了便於描述，下面以由第一終端設備執行為例進行說明。

該方法包括：第一終端設備向第二終端設備發送感知測量請求消息，感知測量請求消息用於請求第二終端設備執行感知測量，感知測量請求消息包括第二終端設備執行感知測量的感知區域信息；第一終端設備獲取感知數據或感知結果，感知數據或感知結果是基於第二終端設備執行的感知測量確定的。

示例性的，目標感知區域信息包括目標感知區域大小和/或目標感知方向，第二終端設備執行感知測量的感知區域信息包括第二終端設備執行感知測量的感知區域大小和/或方向。

根據本申請提供的方案，根據目標感知信息可以確定第二終端設備執行感知測量的感知區域信息，進而能夠獲取基於第二終端設備執行的感知測量確定的感知數據或感知結果，通過終端設備之間的協同感知獲取特定感知區域，例如特定距離和/或特定方向的感知信息，提升感知效率和系統感知性能。

結合第一方面，在第一方面的某些實現方式中，第一終端設備獲取目標感知區域信息；第一終端設備根據目標感知區域信息確定第二終端設備執行感知測量的感知區域信息。

需要說明的是，第二終端設備執行感知測量的感知區域大小和/或方向可以與目標感知區域大小和/或目標感知方向完全相同，也可以不同，本申請對此不作具體限定。若不同，則第一終端設備可以通過向多個第二終端設備發送感知測量請求消息，請求多個第二終端設備分別執行感知測量，使得第一終端設備最終獲取目標感知區域大小和/或方向對應的感知數據或感知結果。

結合第一方面，在第一方面的某些實現方式中，第一終端設備根據目標感知區域信息確定第二終端設備執行感知測量的感知區域信息，包括：第一終端設備根據第一終端設備和第二終端設備之間的距離，以及目標感知區域信息確定第二終端設備執行感知測量的感知區域信息。

基於上述方案，結合第一終端設備和第二終端設備之間的距離，以及目標感知區域信息確定第二終端設備執行感知測量的感知區域信息，進而能夠獲取基於第二終端設備執行的感知測量確定的感知數據或感知結果。考慮到終端設備之間的位置信息來確定感知區域大小和/或方向，能夠獲取更準確的感知數據或感知結果。

結合第一方面，在第一方面的某些實現方式中，第一終端設備獲取目標感知區域信息，包括：第一終端設備接收來自應用設備的協同感知請求消息，協同感知請求消息包括目標感知區域信息的指示信息；第一終端設備根據目標感知區域信息的指示信息確定目標感知區域信息。

基於上述方案，第一終端設備可以根據目標感知區域信息的指示信息確定目標感知區域和/或目標感知方向，進一步確定第二終端設備感知測量的區域大小和/或方向，有利於後續有針對性地請求第二終端設備執行感知測量，進而提升感知效率，避免第二終端設備盲目地執行感知測量。

結合第一方面，在第一方面的某些實現方式中，在第一終端設備向第二終端設備發送感知測量請求消息之前，第一終端設備發送發現請求消息，發現請求消息用於請求發現第二終端設備，發現請求消息包括發現目的，發現目的用於指示第二終端設備支持協同感知；對應的，第一終端設備接收來自第二終端設備的發現響應消息。

基於上述方案，通過發現流程，第一終端設備可以確定後續用於執行感知測量的一個或多個第二終端設備。即該第二終端設備具備感知能力，且支持協同感知。基於第二終端設備的輔助感知測量能夠實現對目標感知區域和/或目標感知方向上的感知測量，進而提升感知效率，避免第二終端設備盲目地執行感知測量。

結合第一方面，在第一方面的某些實現方式中，發現請求消息還包括至少一項或者多項：第一終端設備的位置信息、第一終端設備和第二終端設備之間的距離要求信息或方向要求信息。

基於上述方案，基於上述參數使得接收到發現請求消息的終端可以進一步判斷自身是否符合第一終端設備的要求，以便於後續更好地執行感知測量操作，有利於提升效率，避免第二終端設備盲目地執行感知測量。

結合第一方面，在第一方面的某些實現方式中，發現響應消息包括第二終端設備的位置信息。

基於上述方案，通過向第一終端設備提供第二終端設備的位置信息，便於後續第一終端設備根據二者的位置信息確定二者之間的距離，進而有針對性地請求第二終端設備在特定的感知區域大小和/或方向上執行感知測量，能夠有利於提升感知效率，避免第二終端設備盲目地執行感知測量。

結合第一方面，在第一方面的某些實現方式中，在第一終端設備向第二終端設備發送感知測量請求消息之前，第一終端設備接收來自第二終端設備的第一廣播消息，第一廣播消息包括第二終端設備的感知能力和第一指示信息，第一指示信息用於指示第二終端設備支持協同感知。

基於上述方案，具備感知能力的終端設備可以向周圍其他終端，例如第一終端設備發送第一廣播消息，告知第一終端設備其具備感知能力且支持與其他UE協同感知，使得第一終端設備可以在基於距離關係從這些終端設備中確定第二終端設備來執行後續的感知操作。

結合第一方面，在第一方面的某些實現方式中，第一廣播消息還包括第二終端設備的位置信息。

結合第一方面，在第一方面的某些實現方式中，第一終端設備根據第二終端設備的位置信息，確定第一終端設備和第二終端設備之間的距離。

基於上述方案，通過確定第一終端設備和第二終端設備之間的距離，第一終端設備可以有針對性地請求第二終端設備在特定的感知區域大小和/或方向上執行感知測量，能夠有利於提升感知效率，避免第二終端設備盲目地執行感知測量。

第二方面，提供了一種通信感知方法，該方法可以由第二終端設備（例如，UE2）執行，或者，也可以由用於第二終端設備的芯片或電路執行，本申請對此不作限定。為了便於描述，下面以由第二終端設備執行為例進行說明。

該方法包括：第二終端設備接收來自第一終端設備的感知測量請求消息，感知測量請求消息用於請求第二終端設備執行感知測量，感知測量請求消息包括第二終端設備執行感知測量的感知區域信息；第二終端設備根據感知測量請求消息執行感知測量。

根據本申請提供的方案，第二終端設備基於感知測量請求消息中攜帶的第二終端設備執行感知測量的感知區域信息執行感知操作，進而使得第一終端設備獲取感知數據或感知結果，通過多個終端設備之間的協同感知能夠獲取目標感知區域信息，能夠提升感知效率和系統感知性能。

結合第二方面，在第二方面的某些實現方式中，第二終端設備向第一終端設備發送感知數據或感知結果，其中，感知數據或感知結果是基於第二終端設備執行的感知測量確定的。

基於上述方案，第二終端設備可以在自發自收的感知模式下獲取感知數據或感知結果，並上報給第一終端設備。或者，第二終端設備可以在自發他收的感知模式下發送感知信號，使得第一終端設備接收反射回波信號，進而對反射回波信號進行處理後得到感知數據或感知結果。通過多個終端設備之間的協同感知能夠獲取目標感知區域信息，有利於提升感知效率和系統感知性能。

結合第二方面，在第二方面的某些實現方式中，在第二終端設備接收來自第一終端設備的感知測量請求消息之前，第二終端設備接收來自第一終端設備的發現請求消息，發現請求消息用於請求發現第二終端設備，發現請求消息包括發現目的，發現目的用於指示第二終端設備支持協同感知操作；第二終端設備向第一終端設備發送發現響應消息。

基於上述方案，通過發現流程，第一終端設備可以確定後續用於執行感知測量的一個或多個第二終端設備。即該第二終端設備具備感知能力，且支持協同感知。基於第二終端設備的輔助感知測量能夠實現對目標感知區域和/或目標感知方向上的感知測量，進而提升感知效率。

結合第二方面，在第二方面的某些實現方式中，發現請求消息還包括至少一項或者多項：第一終端設備的位置信息、第一終端設備和第二終端設備之間的距離要求信息或方向要求信息。

基於上述方案，基於上述參數使得接收到發現請求消息的終端可以進一步判斷自身是否符合第一終端設備的要求，以便於後續更好地執行感知測量操作，有利於提升感知效率。

結合第二方面，在第二方面的某些實現方式中，發現響應消息包括第二終端設備的位置信息。

結合第二方面，在第二方面的某些實現方式中，在第二終端設備接收來自第一終端設備的感知測量請求消息之前，第二終端設備向第一終端設備發送第一廣播消息，第一廣播消息包括第二終端設備的感知能力和第一指示信息，第一指示信息用於指示第二終端設備支持協同感知。

結合第二方面，在第二方面的某些實現方式中，第一廣播消息還包括第二終端設備的位置信息。

基於上述方案，通過向第一終端設備提供第二終端設備的位置信息，便於後續第一終端設備根據二者的位置信息確定二者之間的距離，進而有針對性地請求第二終端設備在特定的感知區域上執行感知測量，能夠有利於提升感知效率，避免第二終端設備盲目地執行感知測量。

第三方面，提供了一種通信感知方法，該方法可以由第一終端設備（例如，UE1）執行，或者，也可以由用於第一終端設備的芯片或電路執行，本申請對此不作限定。為了便於描述，下面以由第一終端設備執行為例進行說明。

該方法包括：第一終端設備向第二終端設備發送請求消息，請求消息用於請求獲取感知數據，請求消息包括待請求的感知數據對應的感知區域信息；第一終端設備接收來自第二終端設備的感知數據。

根據本申請提供的方案，第一終端設備無需觸發第二終端設備執行感知測量，而是直接向第二終端設備發送獲取感知數據的請求，減少流程上的複雜度，提升感知效率和感知性能。

示例性的，第二終端設備支持其正前方50米範圍的感知測量。

結合第三方面，在第三方面的某些實現方式中，第一終端設備獲取目標感知區域信息；第一終端設備根據目標感知區域信息確定向第二終端設備待請求的感知數據對應的感知區域信息。

結合第三方面，在第三方面的某些實現方式中，第一終端設備根據目標感知區域信息確定向第二終端設備待請求的感知數據對應的感知區域信息，包括：第一終端設備根據第一終端設備和第二終端設備之間的距離，以及目標感知區域信息確定向第二終端設備待請求的感知數據對應的感知區域信息。

示例性的，待請求的感知數據對應的感知區域信息包括感知區域大小和/或方向。

結合第三方面，在第三方面的某些實現方式中，第一終端設備獲取目標感知區域信息，包括：第一終端設備接收來自應用設備的協同感知請求消息，協同感知請求消息包括目標感知區域信息的指示信息；第一終端設備根據目標感知區域信息的指示信息確定目標感知區域信息。

結合第三方面，在第三方面的某些實現方式中，第一終端設備接收來自第二終端設備的第二廣播消息，第二廣播消息包括第二指示信息，第二指示信息用於指示第二終端設備支持對外開放本地感知數據。

結合第三方面，在第三方面的某些實現方式中，第二廣播消息還包括第二終端設備的位置信息，和/或，與支持對外開放的感知數據對應的感知區域信息。

可選地，若第二廣播消息中不攜帶第二終端設備的位置信息，則第一終端設備可以發起測距Ranging流程，以得到第二終端設備與第一終端設備之間的距離，用於後續第一終端設備確定向第二終端設備請求感知數據對應的感知區域信息。其中，Ranging流程的具體實現方式可以參考現有技術，為了簡潔，此處不再贅述。

結合第三方面，在第三方面的某些實現方式中，第一終端設備根據第二終端設備的位置信息，確定第一終端設備和第二終端設備之間的距離。

第四方面，提供了一種通信感知方法，該方法可以由第二終端設備（例如，UE2）執行，或者，也可以由用於第二終端設備的芯片或電路執行，本申請對此不作限定。為了便於描述，下面以由第二終端設備執行為例進行說明。

該方法包括：第二終端設備接收來自第一終端設備的請求消息，請求消息用於請求獲取感知數據，請求消息包括待請求的感知數據對應的感知區域信息；第二終端設備向第一終端設備發送感知數據。

需要說明的是，目標感知區域信息，例如目標感知區域和/或目標感知方向是第一終端設備獲取的。例如，當目標感知區域和/或目標感知方向的感知數據缺失或錯誤時，第一終端設備接收來自應用設備的協同感知請求消息，該協同感知請求消息包括目標感知區域信息，或者用於指示目標感知區域信息的信息，例如絕對坐標值。

結合第四方面，在第四方面的某些實現方式中，第二終端設備執行感知測量，並獲取感知數據以及與感知數據對應的感知區域信息；第二終端設備向第一終端設備發送第二廣播消息，第二廣播消息包括第二指示信息，以及與感知數據對應的感知區域信息，第二指示信息用於指示第二終端設備支持向第一終端設備發送感知數據。

結合第四方面，在第四方面的某些實現方式中，第二廣播消息還包括第二終端設備的位置信息，和/或，與支持對外開放的感知數據對應的感知區域信息。

第五方面，提供了一種通信感知裝置，包括：收發單元，用於向第二終端設備發送感知測量請求消息，感知測量請求消息用於請求第二終端設備執行感知測量，感知測量請求消息包括第二終端設備執行感知測量的感知區域信息；獲取單元，用於獲取感知數據或感知結果，感知數據或感知結果是基於第二終端設備執行的感知測量確定的。

該收發單元可以執行前述第一方面或第三方面中的接收和發送的處理，處理單元可以執行前述第一方面或第三方面中除了接收和發送之外的其他處理。

第六方面，提供了一種通信感知裝置，包括：收發單元，用於接收來自第一終端設備的感知測量請求消息，感知測量請求消息用於請求第二終端設備執行感知測量，感知測量請求消息包括第二終端設備執行感知測量的感知區域信息；處理單元，用於根據感知測量請求消息執行感知測量。

該收發單元可以執行前述第二方面或第四方面中的接收和發送的處理，處理單元可以執行前述第二方面或第四方面中除了接收和發送之外的其他處理。

第七方面，提供一種通信感知裝置，包括處理器和存儲器。可選地，還可以包括收發器。其中，存儲器用於存儲計算機程序，處理器用於調用並運行存儲器中存儲的計算機程序，並控制收發器收發信號，以使通信裝置執行如第一方面至第四方面的任一方面的方法，或第一方面至第四方面的任一方面的任一可能的實現方式的方法。

第八方面，提供一種通信裝置，包括處理器和通信接口，通信接口用於接收數據和/或信息，並將接收到的數據和/或信息傳輸至處理器，處理器處理數據和/或信息，以及，通信接口還用於輸出經處理器處理之後的數據和/或信息，以使得如第一方面至第四方面的任一方面的方法，或第一方面至第四方面的任一方面的任一可能的實現方式中的方法被執行。

第九方面，提供一種計算機可讀存儲介質，計算機可讀存儲介質中存儲有計算機指令，當計算機指令在計算機上運行時，使得如第一方面至第四方面的任一方面的方法，或第一方面至第四方面的任一方面的任一可能的實現方式中的方法被執行。

第十方面，提供一種計算機程序產品，計算機程序產品包括計算機程序代碼，當計算機程序代碼在計算機上運行時，使得如第一方面至第四方面的任一方面的方法，或第一方面至第四方面的任一方面的任一可能的實現方式中的方法被執行。

第十一方面，提供一種無線通信系統，包括如第一方面至第四方面的任一方面的方法中涉及到的第一終端設備、第二終端設備中的一個或多個。

下面將結合附圖，對本申請中的技術方案進行描述。

本申請提供的技術方案可以應用於各種通信系統，例如：新無線（new radio，NR）系統、長期演進（long term evolution，LTE）系統、LTE頻分雙工（frequency division duplex，FDD）系統、LTE時分雙工（time division duplex，TDD）系統等。本申請提供的技術方案還可以應用於設備到設備（device to device，D2D）通信，車到萬物（vehicle-to-everything，V2X）通信，機器到機器（machine to machine，M2M）通信，機器類型通信（machine type communication，MTC），以及物聯網（internet of things，IoT）通信系統或其他通信系統。

在通信系統中，由運營者運營的部分可稱為公共陸地移動網絡（public land mobile network，PLMN），也可以稱為運營商網絡等。PLMN是由政府或其所批准的經營者為公眾提供陸地移動通信業務目的而建立和經營的網絡，主要是移動網絡運營商（mobile network operator，MNO）為用戶提供移動寬帶接入服務的公共網絡。本申請實施例中所描述的PLMN，具體可為符合第三代合作夥伴項目（3rd generation partnership project，3GPP）標準要求的網絡，簡稱3GPP網絡。3GPP網絡通常包括但不限於第五代移動通信（5th-generation，5G）網絡、第四代移動通信（4th-generation，4G）網絡，以及未來的其他通信系統，例如（6th-generation，6G）網絡等。

隨著移動通信技術的更新換代，5G網絡將以靈活高效的方式構建。5G網絡可以將通信感知能力作為一種新的能力。為了方便描述，以5G網絡的系統架構為例進行說明。

圖1是適用本申請的一種網絡架構100的示意圖，圖1的（a）為基於點對點接口的5G網絡架構示意圖。該網絡架構可以包括但不限於以下網元（或者稱為功能網元、功能實體、節點、設備等）：用戶設備（user equipment，UE）、（無線）接入網設備（radio access network，(R)AN）、用戶面功能（user plane function，UPF）網元、數據網絡（data network，DN）、接入和移動性管理功能（access and mobility management function，AMF）網元、會話管理功能（session management function，SMF）網元、策略控制功能（policy control function，PCF）網元、應用功能（application function，AF）網元、網絡切片選擇功能（network slice selection function，NSSF）、認證服務器功能（authentication server function，AUSF）、統一數據管理（unified data management，UDM）網元、網絡開放功能（network exposure function，NEF）網元、統一數據存儲（unified data repository，UDR）網元等。

下面對圖1的（a）中示出的各網元進行簡單介紹：

1、UE：為與(R)AN通信的終端也可以稱為終端設備、接入終端、用戶單元、用戶站、移動站、移動台（mobile station，MS）、移動終端（mobile terminal，MT）、遠方站、遠程終端、移動設備、用戶終端、終端、無線通信設備、用戶代理或用戶裝置等。本申請中，終端設備可以具備感知的能力。例如，終端設備的射頻模塊可以發送射頻信號，然後通過接收和處理反射信號來瞭解環境。因此，在本申請中，終端設備也可以進行感知數據的探測和/或收集。

2、(R)AN：RAN用於為特定區域的授權終端設備提供入網功能，並能夠根據終端設備的級別，業務的需求等使用不同質量的傳輸隧道。RAN能夠管理無線資源，為終端設備提供接入服務，進而完成控制信號和終端設備數據在終端設備和CN之間的轉發，RAN也可以理解為傳統網絡中的基站。在本申請中，當基站採用毫米波頻段進行無線通信時，基站將天然擁有類似雷達的感知能力，即基站將同時擁有無線通信能力和感知的能力。因此，RAN可以進行感知數據的探測和/或收集，也可以將本申請中的RAN稱為通信雷達一體化基站，不僅可以實現對地面用戶進行通信業務覆蓋，還可以實現對無人機、直升機、鳥類等飛行目標以及對地面車流量，行人等進行探測。

3、UPF：包括數據包路由和傳輸、數據包檢測、業務用量上報、服務質量（quality of service，QoS）處理、合法監聽、上行數據包檢測、下行數據包存儲等用戶面功能。

4、DN：用於提供傳輸數據的網絡。終端設備接入網絡後可以建立協議數據單元（protocol data unit，PDU）會話，並通過PDU會話訪問DN，可以與部署在DN中的應用功能網元交互。根據用戶訪問的DN不同，網絡可以根據網絡策略選擇接入DN的UPF作為為PDU會話錨點（PDU Session Anchor，PSA），並通過PSA的N6接口訪問應用功能網元。

5、AMF：主要用於移動性管理和接入管理等，可以用於實現移動性管理網元（mobility management entity，MME）功能中除會話管理之外的其它功能，例如，合法監聽以及接入授權/鑒權等功能。

6、SMF：主要用於會話管理、終端設備的網絡互連協議（internet protocol，IP）地址分配和管理、選擇可管理終端設備平面功能、策略控制和收費功能接口的終結點以及下行數據通知等。

7、PCF：用於指導網絡行為的統一策略框架，為控制面功能網元（例如AMF，SMF網元等）提供策略規則信息等。

8、AF：應用功能網元可以通過應用功能網元與5G系統交互，用於接入網絡開放功能網元或與策略框架交互進行策略控制等。

9、NSSF：主要包括以下功能：為UE選擇一組網絡切片實例、確定允許的網絡切片選擇輔助信息（network slice selection assistance information，NSSAI）和確定可以服務UE的AMF集合等。

10、AUSF：用於鑒權服務、產生密鑰實現對終端設備的雙向鑒權，支持統一的鑒權框架。

11、UDM/UDR：用於處理終端設備標識，接入鑒權，註冊以及移動性管理等，可以是指用戶數據庫。可以作為一個存儲用戶數據的單一邏輯存儲庫存在。

12、NEF：用於提供網絡開放的定制功能。5G通信系統還可以通過NEF網元，向外部的應用功能網元開放5GC支持的能力，譬如提供小數據傳遞能力等。

可以理解的是，上述網元或者功能既可以是硬件設備中的物理實體，也可以是在專用硬件上運行的軟件實例，或者是共享平臺（例如，雲平臺）上實例化的虛擬化功能。簡單來說，一個NF可以由硬件來實現，也可以由軟件來實現。

圖1的（b）為基於服務化接口的5G網絡架構示意圖。該網絡架構可以包括但不限於以下網元（或者稱為功能網元、功能實體、節點、設備等）：UE、(R)AN、UPF網元、DN、AMF網元、SMF網元、PCF網元、AF網元、NSSF網元、AUSF網元、UDM網元、NEF網元、UDR網元等。其中，各個網元功能的介紹可以參考圖1的（a）中對應的網元功能的介紹，這裡不再贅述。

圖1的（a）和（b）中Nnssf、Nnef、Nnrf、Npcf、Nudm、Nudr、Naf、Nausf、Namf、Nsmf、N1、N2、N3、N4，N6以及N9為接口序列號。示例性的，上述接口序列號的含義可參見3GPP標準協議中定義的含義，本申請對於上述接口序列號的含義不做限制。需要說明的是，圖1的（a）和（b）中的各個網絡功能之間的接口名稱僅僅是一個示例，在具體實現中，該系統架構的接口名稱還可能為其他名稱，本申請對此不作限定。此外，上述各個網元之間的所傳輸的消息（或信令）的名稱也僅僅是一個示例，對消息本身的功能不構成任何限定。

應理解，上述網絡架構僅是從服務化架構的角度示例描述的網絡架構，適用本申請實施例的網絡架構並不局限於此，任何能夠實現上述各個網元的功能的網絡架構都適用於本申請實施例。本申請實施例提供的通信感知方法還可以涉及圖1中未示出的網元，當然本申請實施例提供的通信感知方法也可以只包括圖1示出的部分網元。

還應理解，上述命名僅為便於區分不同的功能而定義，不應對本申請構成任何限定。本申請並不排除在5G網絡以及未來其它的網絡中採用其他命名的可能。例如，在6G網絡中，上述各個網元中的部分或全部可以沿用5G中的術語，也可能採用其他名稱等。

在本申請中，該網絡架構100還可以包括位置管理服務功能（location management service，LMF）網元，用於發起終端設備的定位流程，獲取終端設備的位置信息。

在本申請中，該網絡架構100還可以包括感知網元，感知網元負責端到端使能感知業務。例如感知網元基於網絡內部需求或者感知業務的需求方的需求，獲得感知需求。感知網元獲得感知需求之後，觸發接入網設備或終端設備進行感知數據的探測和/或收集。在本申請中，感知網元可以和其他網元，例如RAN、AMF、SMF、LMF等網元進行通信。

需要說明的是，在5G網絡中，感知網元可以為5G核心網（5G core，5GC）的網元之一。或者，感知網元也可以是非核心網網元。或者，感知網元可以獨立部署。或者，感知網元也可以是5GC的網元中的子網元或模塊。例如，感知網元可以與AMF、UPF、SMF或LMF網元合併部署，本申請對此不作特別限定。

圖2是適用本申請的一種用於感知通信的網絡架構200的示意圖。如圖2所示，該網絡架構200包括感知網元（例如，感知功能網元（sensing function，SF））、至少一個具有感知能力的RAN網元，以及至少一個具有感知能力的UE。例如，圖2所示的感知網元210，RAN 220和RAN 230，以及UE 240和UE 250。感知網元 210負責端到端使能感知業務。

示例性的，感知網元210可以基於網絡內部需求，或者基於感知業務的需求方的需求，獲得感知需求。感知網元210獲得感知需求之後，觸發RAN 220和/或RAN 230進行感知數據的探測和/或收集。比如，RAN 220向UE 240發送感知信號，並從UE 240接收回波信號，和/或RAN 230向UE 250發送感知信號，並從UE 250接收回波信號。RAN 220和RAN 230分別根據所接收到的回波信號進行一定的處理生成感知數據。應理解，回波信號是指感知信號經過物體的反射信號。RAN 220和/或RAN 230再分別將感知數據提供給感知網元210，由感知網元210基於感知數據向需求方提供感知業務，比如AF、外部應用服務器（application server，AS）或者終端設備等。或者，感知網元210可以基於感知數據，對網絡內部進行優化等。

應理解，圖1和圖2僅是示例性的通信網絡架構，本申請對此不作具體限定，任何能夠實現上述各個網元的功能的網絡架構都適用於本申請實施例。

無線通信過程中，電磁波在空間傳播進行信號傳遞的同時，也攜帶了環境信息。例如：如果手機接收到的Wi-Fi信號較弱，可能是由於手機距離無線路由器較遠；而如果手機接收到的Wi-Fi信號強度驟降，很可能是因為手機進入了某些特定的封閉空間如電梯等。將接收信號強度（received signal strength indicator，RSSI）作為特徵，可以推斷手機的位置和所處的環境。信號特徵的選取對於感知精度、可靠性、模型泛化能力等具有關鍵影響。

示例性的，雷達感知是一種比較常見的無線感知技術，通過分析接收到的目標回波特性，提取並發現目標的位置、形狀、運動特性和運動軌跡，並且可以進一步推斷目標和環境的特徵。雷達技術的優勢就是對於運動的檢測，通過對目標回波的多普勒效應來觀測和解讀目標的運動狀態，如運動方向和運動速度；在使用多通道傳感器時，還可以從不同的視角觀察目標的運動。通過從不同的視角採集目標的運動狀態，並結合瞬時信息和歷史信息進行分析，從而實現對複雜運動的分辨。

隨著5G網絡發展，基於感知的新型網絡能力需求正逐漸湧現。例如在智慧城市、智慧交通某些場景中，獲取物體間相對位置和角度，以及感知目標對象的距離、速度和形狀等信息的需求逐漸顯現。為了滿足這些業務需求，5G網絡應進一步增強，具備協助無線網進行感知的能力。未來5G可以部署雷達通信一體化基站來增強基站的感知能力，雷達的精確感知能力可以進行精確地通信，提升通信效率。如將基站的通信資源和感知資源時分複用，或者空分複用，來實現對周圍環境或者物體的感知。感知功能可以在一些不能安裝攝像頭類的安防場景等進行探測。如在特定工業園區，可以檢測無人機等飛行物體入侵。在交通場景，路邊站可以完成交通流量統計，車輛導航等功能，這些功能均需要路邊基站有一定的感知能力。

5G終端也可以具備感知能力，來實現對周圍環境或者物體的感知。比如，終端發送感知測量信號，並收集反射到周邊環境中其他物體上的感知信號，這種測量模式可以稱為自發自收（即UE發，UE收）。再比如，終端發送感知測量信號，其他UE收集反射到周邊環境中其他物體上的感知信號，這種測量模式可以稱為自發他收（即UE發，其他UE收）。示例性的，車輛行駛過程中，車輛作為UE可以採用自發自收的方式，執行對自己周邊小範圍環境的感知，如檢測周圍的車流情況。由於道路環境複雜，UE自己對周圍的感知存在一定局限性（如行駛過程中，車輛周圍可能出現某個方向的遮擋），UE可以借助其他UE獲取周邊環境的感知信息。

可以理解的是，不同的感知模式對終端能力具備不同的要求，在不同的應用場景中，可以採用不同的感知模式對周圍環境進行感知測量。

圖3是本申請實施例提供的一種感知場景的示意圖。如圖3所示，源UE（Source UE）在行駛過程中，前方目標區域（如道路施工區域）被前方行駛車輛（候選UE#2）遮擋，因此無法利用自身的感知能力探測到目標區域，源UE可以請求其他UE（稱為候選UE）來協助源UE獲取目標區域的感知信息。然而，源UE和候選UE之間的距離會影響候選UE執行感知測量的方向。比如，目標區域位於候選UE#1的後方，候選UE#1需要將車輛後方的感知信息發給源UE，目標區域位於候選UE#2的前方，候選UE#2需要將車輛前方的感知信息發給源UE。源UE基於候選UE#1和候選UE#2的感知信息確定目標區域的情況。

綜上，本申請提供了一種通信感知方法和裝置，在感知場景中，當環境被遮擋時，源UE需要針對性地發現有關目標感知區域的特性方向和/或特定距離的候選UE，並從該候選UE獲取滿足條件的感知數據。由於源UE和不同候選UE之間的距離存在差異性，因此需要結合源UE和候選UE之間的距離大小來確定向不同候選UE請求執行感知測量的方向。

為了便於理解本申請實施例，作出以下幾點說明：

第一、在本申請中，如果沒有特殊說明以及邏輯衝突，不同的實施例之間的術語和/或描述具有一致性、且可以相互引用，不同的實施例中的技術特徵根據其內在的邏輯關係可以組合形成新的實施例。

第二、在本申請中，“至少一個”是指一個或者多個，“多個”是指兩個或兩個以上。“和/或”，描述關聯對象的關聯關係，表示可以存在三種關係，例如，A和/或B，可以表示：單獨存在A，同時存在A和B，單獨存在B的情況，其中A，B可以是單數或者複數。在本申請的文字描述中，字符“/”一般表示前後關聯對象是一種“或”的關係。“以下至少一項(個)”或其類似表達，是指的這些項中的任意組合，包括單項（個）或複數項（個）的任意組合。例如，a、b和c中的至少一項（個），可以表示：a，或，b，或，c，或，a和b，或，a和c，或，b和c，或，a、b和c。其中a、b和c分別可以是單個，也可以是多個。

第三、在本申請中，“第一”、“第二”以及各種數字編號（例如，#1、#2等）指示為了描述方便進行的區分，並不用來限制本申請實施例的範圍。例如，區分不同的消息等，而不是用於描述特定的順序或先後次序。應理解，這樣描述的對象在適當情況下可以互換，以便能夠描述本申請的實施例以外的方案。

第四、在本申請中，“當……時”、“在……的情況下”以及“如果”等描述均指在某種客觀情況下設備會做出相應的處理，並非是限定時間，且也不要求設備在實現時一定要有判斷的動作，也不意味著存在其它限定。

第五、在本申請中，術語“包括”和“具有”以及他們的任何變形，意圖在於覆蓋不排他的包含，例如，包含了一系列步驟或單元的過程、方法、系統、產品或設備不必限於清楚地列出的那些步驟或單元，而是可包括沒有清楚地列出的或對於這些過程、方法、產品或設備固有的其它步驟或單元。

第六、在本申請中，“用於指示”可以包括用於直接指示和用於間接指示。當描述某一指示信息用於指示A時，可以包括該指示信息直接指示A或間接指示A，而並不代表該指示信息中一定攜帶有A。

本申請實施例涉及的指示方式應理解為涵蓋可以使得待指示方獲知待指示信息的各種方法。待指示信息可以作為整體一起發送，也可以分成多個子信息分開發送，而且這些子信息的發送週期和/或發送時機可以相同，也可以不同，本申請對具體的發送方法不作限定。

本申請實施例中的“指示信息”可以是顯式指示，即通過信令直接指示，或者根據信令指示的參數，結合其他規則或結合其他參數或通過推導獲得。也可以是隱式指示，即根據規則或關係，或根據其他參數，或推導獲得。本申請對此不作具體限定。

第七、在本申請中，“協議”可以是指通信領域的標準協議，例如可以包括5G協議、新空口（new radio，NR）協議以及應用于未來的通信系統中的相關協議，本申請對此不做限定。“預配置”可以包括預先定義。例如，協議定義。其中，“預先定義”可以通過在設備中預先保存相應的代碼、表格或其他可用於指示相關信息的方式來實現，本申請對於其具體的實現方式不做限定。

第八、在本申請中，“存儲”可以是指保存在一個或者多個存儲器中。一個或者多個存儲器可以是單獨的設置，也可以是集成在編碼器或者譯碼器、處理器、或通信裝置中。一個或者多個存儲器，也可以是一部分單獨設置，一部分集成在譯碼器、處理器、或通信裝置中。存儲器的類型可以是任意形式的存儲介質，本申請並不對此限定。

第九、在本申請中，“通信”還可以描述為“數據傳輸”、“信息傳輸”、“數據處理”等。“傳輸”包括“發送”和“接收”，本申請對此不作限定。

第九、感知數據也稱為感知業務數據、感知業務數據或感知應用數據等。消息A包括信息a，也可以替換表述為消息A包含信息a，或者消息A中攜帶信息a。網元A根據消息B，確定或者選擇C，也可以表述為網元A基於消息B，確定或者選擇C，下文不再重複說明。

下面將結合附圖詳細說明本申請提供的技術方案。

圖4是本申請實施例提供的第一種通信感知方法400的流程示意圖。如圖4所示，該方法包括如下多個步驟。

S410，第一終端設備向第二終端設備發送感知測量請求消息。

對應的，第二終端設備接收來自第一終端設備的感知測量請求消息。

其中，感知測量請求消息用於請求第二終端設備執行感知測量，感知測量請求消息包括第二終端設備執行感知測量的感知區域信息。其中，第二終端設備執行感知測量的感知區域信息可以包括感知區域的大小和/或感知方向。

在一種可能的實現方式中，第一終端設備獲取目標感知區域信息，並根據目標感知區域信息確定第二終端設備執行感知測量的感知區域信息。

示例性的，目標感知區域信息可以包括目標感知區域的大小和/或目標感知方向。目標感知區域的大小表示需要執行感知的環境範圍的大小，目標感知方向表示哪個方向的環境需要執行感知。

在一種可能的實現方式中，第一終端設備獲取目標感知區域信息，包括：第一終端設備接收來自應用設備的協同感知請求消息，協同感知請求消息包括目標感知區域信息的指示信息；第一終端設備根據目標感知區域信息的指示信息確定目標感知區域信息。

示例性的，當第一終端設備被周圍物體遮擋，導致其感知測量存在局限性，應用設備可以向第一終端設備發送協同感知請求消息，用於請求獲取第一終端設備獲取環境信息。

可選地，協同感知請求消息還包括以下一項或者多項：時延信息、感知數據的上報週期。其中，時延信息可以用於指示第一終端設備響應第一終端設備的協同感知請求的最晚時刻。感知數據的上報週期用於指示第一終端設備獲取感知數據的週期。

需要說明的是，上述目標感知區域信息可以是顯式指示，例如第一終端設備從應用層接收的目標感知區域信息的指示信息即為目標感知區域的大小和/或目標感知方向；或者，也可以是隱式指示，例如目標感知區域信息的指示信息攜帶用於指示目標感知區域的大小和/或目標感知方向的信息，例如參考坐標或者地理位置的絕對坐標等，第一終端設備基於參考坐標或者地理位置的絕對坐標可以進一步確定目標感知區域的大小和/或目標感知方向，本申請對此不作具體限定。

示例性的，應用層可以以第一終端設備作為參考坐標來確定目標感知區域和目標感知方向。例如，以第一終端設備為參考坐標時，將第一終端設備的左側方向且大小為5米乘以5米的區域範圍作為目標感知方向和目標感知區域。

示例性的，應用層也可以以地理位置的絕對坐標來確定目標感知區域和目標感知方向。例如，通過地理坐標系（geographic coordinate system）（如經度、緯度信息），或者絕對坐標值進一步指示目標感知區域和目標感知方向。

第一終端設備根據目標感知區域信息確定第二終端設備執行感知測量的感知區域信息的方法可以是：

在一種可能的實現方式中，第一終端設備獲取目標感知區域信息之後，本地無需處理目標感知區域信息，直接將目標感知區域信息作為請求第二終端設備執行感知測量的感知區域信息發給第二終端設備。

在另一種可能的實現方式中，第一終端設備獲取目標感知區域信息，第一終端設備根據第一終端設備和第二終端設備之間的距離，以及目標感知區域信息確定第二終端設備執行感知測量的感知區域信息。其中，第一終端設備根據第二終端設備的位置信息與第一終端設備的位置信息可以確定第一終端設備和第二終端設備之間的距離。應理解，本申請所述的第一終端設備和第二終端設備之間的距離是指二者之間的直線距離，例如100米。

示例性的，目標感知區域信息指示需要感知的環境是第一終端設備正前方5米乘以5米的範圍，第二終端設備與第一終端設備之間的距離是10米，且第二終端設備位於第一終端設備的正前方，則第一終端設備確定的請求第二終端設備執行感知測量的區域大小和/或方向可以是第二終端設備正後方的10米乘以10米的區域。

示例性的，目標感知區域和目標感知方向指示需要感知的環境是第一終端設備右側方10米乘以10米的範圍，兩個第二終端設備（UE2和UE2’）分別位於第一終端設備的右前方和右後方，以及目標感知區域的正前方和正後方，則第一終端設備確定UE2執行感知測量的區域大小和/或方向可以是UE2正後方的5米乘以5米的區域範圍，第一終端設備確定UE2’執行感知測量的區域大小和/或方向可以是UE2’正前方的5米乘以5米的區域範圍，從而保證兩個第二終端設備感知測量的區域範圍完全覆蓋所述目標感知區域。

需要說明的是，第二終端設備可以是一個，也可以是多個，本申請對此不作具體限定。例如第二終端設備有兩個，則在執行感知測量時，第一終端設備可以針對性地為每個第二終端設備確定執行感知測量的感知區域信息，其中，每個第二終端設備確定執行感知測量的感知區域信息可以相同或者不同。

可選地，感知測量請求消息還可以包括感知模式，例如：終端自主的感知模式（UE based sensing mode）：第二終端設備發送感知信號，且接收反射回波信號（該模式也可以稱為UE自發自收）；或者，多終端協同的感知模式：第二終端設備發送感知信號，且第一終端設備接收反射回波信號等（該模式也可以稱為UE發、其他UE收）。或者，多個第二終端設備之間執行協同感知操作，並向第一終端設備上報感知數據。

示例性的，在第二終端設備僅支持一種感知模式的情況下，感知測量請求消息中可以不攜帶感知模式；或者，在感知模式是預配置的情況下，感知測量請求消息中也可以不攜帶感知模式，本申請對此不作具體限定。

需要說明的是，以上感知模式僅是為例便於理解方案進行的示例性說明，不應構成對本申請技術方案的任何限定。

在一種可能的實現方式中，在第一終端設備向第二終端設備發送感知測量請求消息之前，第一終端設備發送發現請求消息，發現請求消息用於請求發現第二終端設備，發現請求消息包括發現目的，發現目的用於指示第二終端設備支持協同感知；對應的，第一終端設備接收來自第二終端設備的發現響應消息。

可選地，第一終端設備可以在目標感知方向上發送發現請求消息。該發現請求消息可以攜帶發現目的，以及對第二終端設備的感知能力的要求信息。示例性的，該發現請求消息請求發現的第二終端設備具備感知周圍100米以內環境的感知能力，且支持與其他終端設備執行協同感知操作。

可選地，第一終端設備可以在所有方向上發送發現請求消息。即第一終端設備廣播發現請求消息，該發現請求消息可以攜帶發現目的，以及對第二終端設備的感知能力的要求信息。對應的，收到該發現請求消息的所有終端可以判斷是否滿足條件，即判斷自身是否具備感知周圍100米以內範圍的環境，或者是否支持與其他終端協同感知的能力。如果滿足則向第一終端設備發送發現響應消息，不滿足則可以不響應。也就是說，發送發現響應消息的終端即為第二終端設備。

可選地，發現請求消息還包括至少一項或者多項：第一終端設備的位置信息、第一終端設備和第二終端設備之間的距離要求信息或方向要求信息。

示例性的，第一終端設備的位置信息可以採用地理位置的絕對坐標，或者地理坐標系（如經度、緯度信息），或者絕對坐標值來表示，本申請對此不作具體限定。

示例性的，第一終端設備和第二終端設備之間的距離要求信息指示二者之間的距離要求小於100米；或者，第一終端設備和第二終端設備之間的方向要求信息指示第二終端設備需要位於第一終端設備的左側方向。例如，收到該發現請求消息的所有終端可以根據自己的位置以及第一終端設備的位置判斷二者之間的距離或方向，是否滿足發現請求消息中攜帶的第一終端設備和第二終端設備之間的距離要求信息或方向要求信息。如果滿足則向第一終端設備響應。

可選地，發現響應消息包括第二終端設備的位置信息。

示例性的，第二終端設備的位置信息可以採用地理位置的絕對坐標，或者地理坐標系（如經度、緯度信息），或者絕對坐標值來表示，本申請對此不作具體限定。

可選地，若發現響應消息中不攜帶第二終端設備的位置信息，則第一終端設備可以發起測距Ranging流程，以得到第二終端設備與第一終端設備之間的距離，用於後續第一終端設備有針對性地為第二終端設備確定執行感知測量的感知區域信息。其中，Ranging流程的具體實現方式可以參考現有技術，為了簡潔，此處不再贅述。

在一種可能的實現方式中，在第一終端設備向第二終端設備發送感知測量請求消息之前，第一終端設備接收來自第二終端設備的第一廣播消息，第一廣播消息包括第二終端設備的感知能力和第一指示信息，第一指示信息用於指示第二終端設備支持協同感知。

示例性的，UE1和UE2分別向第一終端設備發送第一廣播消息，用於指示UE1和UE2均具備感知能力，且支持與其他UE協同感知，其中UE1的感知能力為以自身位置為圓心半徑為100米的區域範圍，UE1位於第一終端設備的正前方，且與第一終端設備之間的距離為100米；UE2的感知能力為以自身位置為圓心半徑為100米的區域範圍，UE2位於第一終端設備的正後方，且與第一終端設備之間的距離為50米。例如，目標感知區域和目標感知方向是第一終端設備的正後方50米處半徑為50米區域範圍，則第一終端設備可以進一步確定UE2符合條件，且向UE2發送感知測量請求消息，請求執行感知操作。例如，目標感知區域和目標感知方向是以第一終端設備為中心，半徑為150米的區域範圍，則第一終端設備可以進一步確定UE1和UE2均符合條件，且向UE1和UE2發送感知測量請求消息，請求UE1和UE2執行感知操作，以獲取目標感知區域和/或目標感知方向上的全部感知數據。

可選地，第一廣播消息還包括第二終端設備的位置信息。

可選地，若第一廣播消息中不攜帶第二終端設備的位置信息，則第一終端設備可以發起測距Ranging流程，以得到第二終端設備與第一終端設備之間的距離，用於後續第一終端設備有針對性地為第二終端設備確定執行感知測量的感知區域信息。

S420，第二終端設備根據感知測量請求消息執行感知測量。

在一種可能的實現方式中，感知測量請求消息攜帶第二終端設備執行感知測量的感知區域信息。例如，該感知區域信息可以由區域大小和/或方向來表示：第二終端設備正後方的10米乘以10米的區域，且第二終端設備僅支持終端自主的感知模式（UE based sensing mode）時，則第二終端設備向其正後方的10米乘以10米的區域發送感知信號，且接收反射回波信號，對反射回波信號進行處理後可以生成感知數據。可選地，第二終端設備可以基於感知數據生成感知結果。

其中，執行感知測量的具體實現方式可參考現有技術，為了簡潔，此處不再過多贅述。

S430，第一終端設備獲取感知數據或感知結果，感知數據或感知結果是基於第二終端設備執行的感知測量確定的。

在一種可能的實現方式中，當第二終端設備執行感知操作的感知模式為終端自主的感知模式時，第一終端設備從第二終端設備接收感知數據或感知結果。

在另一種可能的實現方式中，當第二終端設備執行感知操作的感知模式為多終端協同的感知模式時，即第二終端設備發送感知信號，且第一終端設備接收反射回波信號，並對反射回波信號進行處理以生成感知數據或感知結果；或者，多個第二終端設備之間執行協同感知操作，並向第一終端設備上報感知數據或感知結果。

可選地，第一終端設備向應用層發送協同感知響應消息。對應的，應用層接收來自第一終端設備的協同感知響應消息。其中，協同感知響應消息包括與目標感知區域和/或目標感知方向關聯的感知數據，或者感知結果。進一步地，應用層基於接收到的感知數據或者感知結果在本地實現所有感知數據的融合。

根據本申請提供的方案，結合第一終端設備和第二終端設備之間的距離，以及目標感知區域和/或目標感知方向，確定第二終端設備執行感知測量的感知區域信息，進而獲取感知數據或感知結果，通過終端設備之間的協同感知獲取特定距離和/或特定方向的感知信息，提升感知效率和系統感知性能。

圖5是本申請實施例提供的第二種通信感知方法500的流程示例圖。在該實現方式中，源UE（source UE）觸發候選UE（例如，候選UE#1和候選UE#2）在特定感知區域大小和/或方向上執行感知測量，並從候選UE獲取感知測量數據或者感知結果。如圖5所示，該方法包括如下多個步驟。

S511，應用層觸發源UE執行感知。

應理解，本申請對觸發條件、觸發事件，或者觸發時機等不作具體限定。

示例性的，當接收到來自需求方的感知業務請求時，應用設備（例如AF）可以向源UE發送請求消息#1，該請求消息#1用於請求源UE對周邊環境或者物體執行感知操作，以得到感知數據#。

S512，源UE執行感知操作，得到感知數據#。

示例性的，源UE可以根據AF的請求消息#1，採用自發自收的感知模式對周邊環境或物體執行感知測量，即源UE向周邊環境或物體發送感知信號，且收集反射到周邊環境或物體上的感知信號，即接收反射回波信號。

應理解，源UE執行感知測量的感知模式（如自發自收）僅是為便於理解方案的示例，本申請對此不作具體限定。例如，源UE執行的感知操作還可以是其他感知模式，源UE發送感知信號，其他UE接收反射回波信號的感知模式；或者其他UE發送感知信號，源UE接收回波信號的感知模式等。

S513，源UE向應用層發送感知數據#。

對應的，應用層接收來自源UE的感知數據#。

S520，應用層向源UE發送協同感知請求消息#1。

對應的，源UE接收來自應用層的協同感知請求消息#1。

其中，協同感知請求消息#1包括目標感知區域信息的指示信息。示例性的，目標感知區域信息包括目標感知區域#1的大小和/或目標感知方向#1。

在一種可能的實現方式中，應用層可以以源UE作為參考坐標來指示目標感知區域信息。例如，以源UE為參考坐標時，將源UE的左側方向且大小為5米乘以5米的區域範圍作為目標感知區域信息，即目標感知方向#1為UE的左側，目標感知區域#1的大小為5米乘以5米的區域範圍。

在另一種可能的實現方式中，應用層也可以以地理位置的絕對坐標來指示目標感知區域信息。例如，通過地理坐標系（如經度、緯度信息），或者絕對坐標值進一步指示目標感知區域信息。

應理解，以上目標感知區域信息的指示方式僅是示例性說明，關於目標感知區域信息的指示方式，本申請對此不作具體限定。

可選地，協同感知請求消息#1還包括以下一項或者多項：時延信息、感知數據（即，下文感知數據#1和感知數據#2）的上報週期。其中，時延信息可以用於指示源UE響應步驟S520的協同感知請求的最晚時刻，即步驟S590的協同感知響應消息#1的最晚上報時刻。感知數據的上報週期用於指示源UE返回感知響應消息#1的週期。

示例性的，由於源UE被周圍物體遮擋，導致步驟S512中得到的感知數據#在某些方向上存在缺失、錯誤，或準確度不夠，或者分析得到的感知結果#的精度不滿足應用層的需求時，應用層可以向源UE發送協同感知請求消息#1。

S530，可選地，源UE確定目標感知方向#1。

示例性的，源UE基於應用層的協同感知請求消息#1中的目標感知區域信息的指示信息確定目標感知方向#1，進而確定需要在源UE的哪個方向上發現其他UE。例如，當目標感知區域信息中所指示的目標感知方向#1指示需要感知源UE左側的環境信息，那麼，源UE需要發現位於源UE左側的其他UE，以輔助源UE獲取對應的感知信息。可以理解為，源UE確定目標感知方向#1可以提高發現其他UE的效率。

如果步驟S530不執行時，即源UE無需確定目標感知方向#1，那麼源UE可以在周邊所有方向上發現其他UE。

S540，源UE向其他UE（如候選UE#1和候選UE#2）發送發現請求消息#1。

對應的，其他UE（如候選UE#1和候選UE#2）接收來自源UE的發現請求消息#1。

其中，發現請求消息#1包括發現目的和候選UE的感知能力的要求信息。具體地，該發現目的用於指示本次UE發現是用於執行協同感知。也就是說，發現請求消息#1用於請求發現具有感知能力的，可以執行協同感知的候選UE。其中，符合要求的候選UE可以有一個，也可以有多個。若有多個候選UE符合要求，則源UE可以從中確定一個或多個作為協同感知的候選UE，本申請對候選UE的數量不作具體限定。

示例性的，發現請求消息#1可以是Discovery Request message。

可選地，發現請求消息#1還可以包括以下一項或者多項：源UE的位置、源UE和候選UE之間的距離要求信息，或角度/方向的要求信息。例如，源UE與候選UE之間的距離要求小於100米，或者，候選UE要求位於源UE的左側方向。其中，發現請求消息#1中的源UE的位置可以用地理位置的絕對坐標來表示。

在一種示例中，當步驟S530執行時，源UE可以在目標感知方向#1上發送發現請求消息#1。發現請求消息#1中攜帶發現目的和候選UE的感知能力的要求信息。發現請求消息#1還可以包括以下一項或者多項：源UE的位置、源UE和候選UE之間的距離或角度/方向的要求信息。該實現方式可以比較快速準確地獲取符合要求的候選UE。其中，源UE可以根據內部實現來調整發送發現請求消息#1的方向。

在另一種示例中，當步驟S530不執行時，源UE可以在所有方向上發送發現請求消息#1。可以理解為：源UE在所有方向上廣播發現請求消息#1，該發現請求消息#1中攜帶發現目的和候選UE的感知能力的要求信息。發現請求消息#1還可以包括以下一項或者多項：源UE的位置、源UE和候選UE之間的距離要求信息，或者，源UE和候選UE之間的角度/方向的要求信息。對應的，收到該發現請求消息#1的所有UE可以判斷是否滿足條件，如果滿足，則向源UE發出響應。例如，收到發現請求消息#1的所有UE判斷是否滿足條件的方法可以是：收到發現請求消息#1的UE根據自己的位置以及源UE的位置判斷二者之間的距離/方向是否滿足發現請求消息#1中攜帶的源UE和候選UE之間的距離或角度/方向的要求信息。

S550，候選UE#1和候選UE#2向源UE發送發現響應消息#1。

對應的，源UE接收來自候選UE#1和候選UE#2的發送發現響應消息#1。

示例性的，基於上述步驟S540，候選UE#1和候選UE#2確定符合要求後，向源UE發送發現響應消息#1。即，候選UE#1和候選UE#2具有感知能力，可以執行協同感知。

需要注意的是，本申請實施例中，候選UE所在的位置可能位於目標感知區域內或者目標感知區域外，例如，收到發現請求消息#1的UE位於5米乘以5米的目標感知區域範圍內，該UE能夠通過自身的感知能力，提供該UE所在位置周邊的5米乘以5米區域的感知信息給源UE。或者，收到發現請求消息#1的UE位於5米乘以5米的目標感知區域範圍外，但該UE的感知能力較強，可以向源UE提供該UE位置之外的5米乘以5米區域的感知信息。

可選地，發現響應消息#1包括候選UE#1和候選UE#2的位置信息，例如，候選UE#1和候選UE#2的地理坐標系（如經度、緯度信息），或者絕對坐標值等。示例性的，源UE可以基於接收到的候選UE#1和候選UE#2的位置信息，及時確定源UE與候選UE#1之間的距離#1，以及確定源UE與候選UE#2之間的距離#2，進一步確定候選UE#1和候選UE#2執行感知操作的具體感知區域大小和/或方向。

示例性的，發現響應消息#1可以是Discovery Response message。

為了描述方便，本申請實施例將返回Discovery Response message的UE稱為候選UE。如果該過程中，滿足條件的候選UE有多個，那麼返回Discovery Response message的UE存在多個。例如，候選UE#1和候選UE#2。另外，對於不滿足條件（例如，不具有感知能力，或者不具備執行協同感知的能力，或者處於目標感知區域外）的其他UE，可以不用返回Discovery Response message。

S560，源UE與候選UE#1、候選UE#2分別建立PC5連接。

其中，建立PC5連接流程的具體實現方式可以參考現有技術，為了簡潔，此處不再贅述。

S570，可選地，源UE發起測距（Ranging）流程，用於確定源UE與候選UE#1、候選UE#2之間的距離#1、距離#2。

需要說明的是，如果在上述步驟S540-S550的Discovery過程中，源UE無法進一步確定自身和候選UE#1、候選UE#2之間的距離#1、距離#2。那麼，源UE可以發起Ranging流程，該流程用於測量源UE與候選UE#1、候選UE#2之間的距離#1、距離#2。Ranging流程的具體實現方式可以參考現有技術，為了簡潔，此處不再贅述。

也就是說，若上述步驟S540的發現響應消息#1中攜帶候選UE#1和候選UE#2的位置信息，則步驟S570可以不執行。

S581，源UE根據目標感知區域信息確定候選UE#1執行感知測量的感知區域信息#1。

在一種可能的實現方式中，源UE根據距離#1和目標感知區域信息確定候選UE#1執行感知測量的感知區域信息#1。示例性的，假設源UE處於坐標系的原點位置，應用層請求感知源UE的正前方向（即目標感知方向#1）且大小為4米乘以4米的區域範圍（即目標感知區域），即由坐標為（-2,2）、（2,2）、（-2,6）和（2,6）組成的區域，候選UE#1是位於源UE的正前方向，且距離#1為6m，可以理解為候選UE#1處於坐標為（0,6）的位置，則感知區域信息#1可以為源UE的正前方向且大小為4米乘以2米的區域範圍，對應由坐標為（-2,4）、（2,4）、（-2,6）和（2,6）組成的區域。

在另一種可能的實現方式中，源UE將目標感知區域信息作為候選UE#1執行感知測量的感知區域信息#1。示例性的，假設源UE處於坐標系的原點位置，應用層請求感知源UE的正前方向（即目標感知方向#1）且大小為4米乘以4米的區域範圍（即目標感知區域），即由坐標為（-2,2）、（2,2）、（-2,6）和（2,6）組成的區域，源UE直接將目標感知區域信息發給候選UE#1。

示例性的，感知區域信息#1還可以用感知區域大小#1和/或方向#1來表示。

S582，源UE向候選UE#1發送感知測量請求消息#1。

對應的，候選UE#1接收來自源UE的感知測量請求消息#1。

其中，感知測量請求消息#1用於請求候選UE#1執行感知測量，感知測量請求消息#1包括：感知模式（例如，自發自收），以及感知區域信息#1。

可選地，感知測量請求消息#1還包括以下一項或者多項：感知測量週期、時延信息#1、或者感知數據（即感知數據#1）的上報週期。其中，感知測量週期可以用於指示候選UE#1執行感知測量的週期大小，時延信息#1可以用於指示候選UE#1響應感知測量請求消息#1的最遲時間。感知數據的上報週期用於指示候選UE#1返回感知測量響應消息#1的週期大小。

需要注意的是，作為一種實現方式，候選UE#1可以執行多次感知測量，並將多次感知測量的數據一起發送至源UE。作為另一種實現方式，候選UE#1可以每次執行完感知測量之後，將感知測量的數據發給源UE。

其中，源UE可以基於協同感知請求消息#1中攜帶的時延信息以及感知數據的上報週期來確定感知測量請求消息#1中攜帶的感知測量週期、時延信息#1、或者感知數據（即感知數據#1）的上報週期。

S583，候選UE#1執行感知測量，得到感知數據#1。

可選地，候選UE#1基於感知數據#1進一步確定感知結果#1。其中，根據感知數據獲取感知結果的具體實現方式可參考現有技術，為了簡潔，此處不再贅述。

示例性的，候選UE#1採用自發自收的感知模式，在特定的感知區域大小#1和/或方向#1進行感知測量。

S584，候選UE#1向源UE發送感知測量響應消息#1。

對應的，源UE接收來自候選UE#1的感知測量響應消息#1。

其中，感知測量響應消息#1包括感知數據#1，或者感知結果#1。

S585，源UE根據目標感知區域信息確定候選UE#2執行感知測量的感知區域信息#2。

在一種可能的實現方式中，源UE根據距離#2和目標感知區域信息確定候選UE#2執行感知測量的感知區域信息#2。示例性的，假設源UE處於坐標系的原點位置，應用層請求感知源UE的正前方向（即目標感知方向#1）且大小為4米乘以4米的區域範圍（即目標感知區域），即由坐標為（-2,2）、（2,2）、（-2,6）和（2,6）組成的區域，候選UE#2是位於源UE的正前方向，且距離#1為2m，可以理解為候選UE#2處於坐標為（0,2）的位置，則感知區域信息#2可以為源UE的正前方向且大小為4米乘以2米的區域範圍，對應由坐標為（-2,2）、（2,2）、（-2,4）和（2,4）組成的區域。

在另一種可能的實現方式中，源UE將目標感知區域信息作為候選UE#2執行感知測量的感知區域信息#2。示例性的，假設源UE處於坐標系的原點位置，應用層請求感知源UE的正前方向（即目標感知方向#1）且大小為4米乘以4米的區域範圍（即目標感知區域），即由坐標為（-2,2）、（2,2）、（-2,6）和（2,6）組成的區域，源UE直接將目標感知區域信息發給候選UE#2。

示例性的，感知區域信息#2還可以用感知區域大小#2和/或方向#2來表示。

需要指出的是，當存在多個候選UE，源UE請求不同的候選UE執行感知測量的區域大小可以相同或者不同，例如，上述步驟S581和S585中確定的感知區域大小可以均大於或等於步驟S520指定的目標感知區域的大小，也可以是步驟S581中的感知區域與步驟S585中的感知區域的大小之和大於或等於步驟S520指定的目標感知區域的大小，本申請對此不作具體限定。也就是說，基於候選UE#1和候選UE#2的感知測量，源UE可以獲取目標感知區域和目標感知方向對應的感知數據或者感知結果。

S586，源UE向候選UE#2發送感知測量請求消息#2。

對應的，候選UE#2接收來自源UE的感知測量請求消息#2。

其中，感知測量請求消息#2用於請求候選UE#2執行感知測量，感知測量請求消息#2包括：感知模式（例如，自發自收），以及感知區域信息#2。

可選地，感知測量請求消息#2還包括以下一項或者多項：感知測量週期、時延信息#2、或者感知數據（即感知數據#2）的上報週期。其中，感知測量週期可以用於指示候選UE#2執行感知測量的週期大小，時延信息#2可以用於指示候選UE#2響應感知測量請求消息#2的最遲時間。感知數據的上報週期用於指示候選UE#2返回感知測量響應消息#2的週期大小。需要注意的是，作為一種實現方式，候選UE#2可以執行多次感知測量，並將多次感知測量的數據一起發送至源UE。作為另一種實現方式，候選UE#2可以每次執行完感知測量之後，將感知測量的數據發給源UE。

其中，源UE可以基於協同感知請求消息#2中攜帶的時延信息以及感知數據的上報週期來確定感知測量請求消息#2中攜帶的感知測量週期、時延信息#2、或者感知數據（即感知數據#1）的上報週期。

需要指出的是，當存在多個候選UE，感知測量請求消息#1和感知測量請求消息#2中攜帶的參數可以相同或者不同，本申請不做限定。

S587，候選UE#2執行感知測量，得到感知數據#2。

可選地，候選UE#2基於感知數據#2進一步確定感知結果#2。

示例性的，候選UE#2採用自發自收的感知模式，在特定的感知區域大小#2和/或方向#2進行感知測量。

S588，候選UE#2向源UE發送感知測量響應消息#2。

對應的，源UE接收來自候選UE#2的感知測量響應消息#2。

其中，感知測量響應消息#2包括感知數據#2，或者感知結果#2。

S590，源UE向應用層發送協同感知響應消息#1。

對應的，應用層接收來自源UE的協同感知響應消息#1。

其中，協同感知響應消息#1包括步驟S584中的感知數據#1或者感知結果#1，以及步驟S588中的感知數據#2或者感知結果#2。

進一步地，應用層基於接收到的感知數據#1或者感知結果#1，感知數據#2或者感知結果#2，以及上述步驟S513中獲取的感知數據#，在本地實現所有感知數據的融合。

根據本申請技術方案，源UE控制候選UE（例如，候選UE#1和候選UE#2）在對應的感知區域上執行感知測量，並從候選UE獲取感知測量數據，或者感知結果，便於實現應用層對源UE周圍環境或物體的感知。

圖6是本申請實施例提供的第三種通信感知方法600的流程示例圖。在該實現方式中，源UE觸發候選UE（例如，候選UE#1和候選UE#2）在特定感知區域大小和/或方向上執行感知測量。與上述方法500的區別在於感知模式的不同，其他步驟類似。如圖6所示，該方法包括如下多個步驟。

S611，應用層觸發源UE執行感知。

S612，源UE執行感知操作，得到感知數據#。

S613，源UE向應用層發送感知數據#。

對應的，應用層接收來自源UE的感知數據#。

S620，應用層向源UE發送協同感知請求消息#a。

對應的，源UE接收來自應用層的協同感知請求消息#a。

其中，協同感知請求消息#a包括目標感知區域信息的指示信息。示例性的，目標感知區域信息包括目標感知區域#a和/或目標感知方向#a。

應理解，協同感知請求消息#a與上述方法500中的步驟S520中的協同感知請求消息#1的含義以及攜帶的具體內容類似，為了簡潔，此處不再贅述。

S630，可選地，源UE確定目標感知方向#a。

S640，源UE向其他UE（如候選UE#1和候選UE#2）發送發現請求消息#a。

對應的，其他UE（如候選UE#1和候選UE#2）接收來自源UE的發現請求消息#a。

其中，發現請求消息#a與上述方法500中的步驟S540中的發現請求消息#1的含義以及攜帶的具體內容類似，為了簡潔，此處不再贅述。

在一種示例中，源UE可以在目標感知方向#a上發送發現請求消息#a。該實現方式可以比較快速準確地獲取符合要求的候選UE。

在另一種示例中，源UE可以在所有方向上發送發現請求消息#a。例如，發現請求消息#a是廣播消息。

S650，候選UE#1和候選UE#2向源UE發送發現響應消息#a。

對應的，源UE接收來自候選UE#1和候選UE#2的發送發現響應消息#a。

可選地，發現響應消息#a包括候選UE#1和候選UE#2的位置信息。

S660，源UE與候選UE#1、候選UE#2分別建立PC5連接。

S670，可選地，源UE發起測距（Ranging）流程，用於確定源UE與候選UE#1、候選UE#2之間的距離#a、距離#b。

其中，步驟S611-S670的具體實現方式可參考上述方法500中的步驟S511-S570。為了簡潔，此處不再過多贅述。

S681，源UE根據目標感知區域信息確定候選UE#1執行感知測量的感知區域信息#a。

其中，確定候選UE#1執行感知測量的感知區域信息#a的具體實現方式可參考上述方法500中步驟S581，這裡不再贅述。

S682，源UE向候選UE#1發送感知測量請求消息#a。

對應的，候選UE#1接收來自源UE的感知測量請求消息#a。

其中，感知測量請求消息#a用於請求候選UE#1執行感知測量，感知測量請求消息#a包括：感知模式（例如，候選UE#1發送感知信號，源UE接收反射回波信號），以及感知區域信息#a。

可選地，感知測量請求消息#a還包括感知測量週期。其中，感知測量週期可以用於指示候選UE#1發送感知信號的週期大小。

S683，候選UE#1執行感知測量。

示例性的，候選UE#1根據感知區域信息#a發送感知信號#a。

S684，對應的，源UE接收來自候選UE#1的感知信號#a，即源UE接收反射回波信號#a，並得到感知數據#a。

可選地，源UE基於感知數據#a進一步確定感知結果#a。其中，根據感知數據獲取感知結果的具體實現方式可參考現有技術，為了簡潔，此處不再贅述。

S685，源UE根據目標感知區域信息確定候選UE#2執行感知測量的感知區域信息#b。

其中，確定候選UE#2執行感知測量的感知區域信息#b的具體實現方式可參考上述方法500中步驟S585，這裡不再贅述。

S686，源UE向候選UE#2發送感知測量請求消息#b。

對應的，候選UE#2接收來自源UE的感知測量請求消息#b。

其中，感知測量請求消息#b用於請求候選UE#2執行感知測量，感知測量請求消息#a包括：感知模式（例如，候選UE#2發送感知信號，源UE接收反射回波信號），以及感知區域信息#b。

可選地，感知測量請求消息#a還包括感知測量週期。其中，感知測量週期可以用於指示候選UE#2發送感知信號的週期大小。

S687，候選UE#2執行感知測量。

示例性的，候選UE#2根據感知區域信息#b發送感知信號#b。

S688，對應的，源UE接收來自候選UE#2的感知信號#b，即源UE接收反射回波信號#b，並得到感知數據#b。

可選地，源UE基於感知數據#b進一步確定感知結果#b。

需要指出的是，上述步驟S681和S685中確定的感知區域大小可以均大於或等於步驟S620指定的目標感知區域的大小，也可以是步驟S681中的感知區域與步驟S685中的感知區域大小之和大於或等於步驟S620指定的目標感知區域的大小，本申請對此不作具體限定。也就是說，基於候選UE#1和候選UE#2的感知測量，源UE可以獲取目標感知區域和目標感知方向對應的感知數據或者感知結果。

S690，源UE向應用層發送協同感知響應消息#a。

對應的，應用層接收來自源UE的協同感知響應消息#a。

其中，協同感知響應消息#a包括步驟S684中的感知數據#a或者感知結果#a，以及步驟S688中的感知數據#b或者感知結果#b。

進一步地，應用層基於接收到的感知數據#a或者感知結果#a，感知數據#b或者感知結果#b，以及上述步驟S613中獲取的感知數據#，在本地實現所有感知數據的融合。

圖7是本申請實施例提供的第四種通信感知方法700的流程示例圖。在該實現方式中，具有感知能力的UE（例如，候選UE#1和候選UE#2）發送廣播消息，用於通知源UE自身具備感知能力且可以協助源UE進行感知測量。其中，方法500和600中的源UE根據自身的感知需求，主動地去發現周圍其他UE作為候選UE協同輔助感知周圍環境，相比而言，方法700則是其他UE先將自己的感知能力廣播給源UE，由源UE進一步根據距離確定候選UE執行感知操作的感知區域大小和/或方向。如圖7所示，該方法包括如下多個步驟。

S710，其他UE（例如，候選UE#1和候選UE#2）向源UE發送廣播消息（即，第一廣播消息）。

對應的，源UE接收來自候選UE#1和候選UE#2的廣播消息。

其中，該廣播消息用於指示候選UE#1和候選UE#2具備感知能力且可以協助源UE執行感知測量。例如，候選UE#1和候選UE#2支持自發自收的感知模式，候選UE發送感知信號，且接收反射回波信號。

示例性的，該廣播消息可以攜帶候選UE#1和候選UE#2的感知能力，以及指示信息#A。該指示信息#A用於指示候選UE#1和候選UE#2可以協助源UE執行感知測量。

可選地，該廣播消息中還可以攜帶候選UE#1和候選UE#2的位置信息。例如，候選UE#1和候選UE#2的地理坐標系（如經度、緯度信息），或者絕對坐標值等。

S711，應用層觸發源UE執行感知。

S712，源UE執行感知操作，得到感知數據#。

S713，源UE向應用層發送感知數據#。

對應的，應用層接收來自源UE的感知數據#。

S720，應用層向源UE發送協同感知請求消息#A。

對應的，源UE接收來自應用層的協同感知請求消息#A。

其中，協同感知請求消息#A與上述方法500中的步驟S520中的協同感知請求消息#1的含義以及攜帶的具體內容類似，為了簡潔，此處不再贅述。

其中，步驟S711-S720的具體實現方式可參考上述方法500中的步驟S511-S520。為了簡潔，此處不再過多贅述。

S730，源UE根據廣播消息確定滿足條件的候選UE。

其中，這裡的條件可以理解為具備感知能力，且支持協同感知測量。

示例性的，源UE根據步驟S710中的廣播消息判斷出周邊有其他UE（例如，候選UE#1和候選UE#2）具備感知能力，且候選UE#1和候選UE#2具備執行協同感知的能力。

進一步地，如果廣播消息中攜帶了候選UE#1和候選UE#2的位置信息，那麼源UE還可以根據候選UE#1和候選UE#2的位置信息，確定源UE與候選UE#1之間的距離#A，以及確定源UE與候選UE#2之間的距離#B，進而確定對應需要執行感知操作的具體感知區域大小和/或方向。

S740，源UE與候選UE#1、候選UE#2分別建立PC5連接。

S750，可選地，源UE發起測距（Ranging）流程，用於確定源UE與候選UE#1、候選UE#2之間的距離#A、距離#B。

S761，源UE根據目標感知區域信息確定候選UE#1執行感知測量的感知區域信息#A。

S762，源UE向候選UE#1發送感知測量請求消息#A。

對應的，候選UE#1接收來自源UE的感知測量請求消息#A。

其中，感知測量請求消息#A與上述方法500中步驟S582的感知測量請求消息#1的含義以及攜帶的具體內容類似，為了簡潔，此處不再贅述。

S763，候選UE#1執行感知測量，並得到感知數據#A。

示例性的，候選UE#1採用自發自收的感知模式，在特定的感知區域大小#A和/或方向#A進行感知測量。

S764，候選UE#1向源UE發送感知測量響應消息#A。

對應的，源UE接收來自候選UE#1的感知測量響應消息#A。

S765，源UE根據目標感知區域信息確定候選UE#2執行感知測量的感知區域信息#B。

S766，源UE向候選UE#2發送感知測量請求消息#B。

對應的，候選UE#2接收來自源UE的感知測量請求消息#B。

其中，感知測量請求消息#B與上述方法500中步驟S586的感知測量請求消息#2的含義以及攜帶的具體內容類似，為了簡潔，此處不再贅述。

S767，候選UE#2執行感知測量，得到感知數據#B。

示例性的，候選UE#2採用自發自收的感知模式，在特定的感知區域大小#B和/或方向#B進行感知測量。

S768，候選UE#2向源UE發送感知測量響應消息#B。

對應的，源UE接收來自候選UE#2的感知測量響應消息#B。

S770，源UE向應用層發送協同感知響應消息#A。

對應的，應用層接收來自源UE的協同感知響應消息#A。

其中，步驟S740-S770的具體實現方式可參考上述方法500中的步驟S560-S590。為了簡潔，此處不再贅述。

圖8是本申請實施例提供的第五種通信感知方法800的流程示例圖。在該實現方式中，具有感知能力的UE（例如，候選UE#1和候選UE#2）發送廣播消息，用於通知源UE自身具備感知能力且可以協助源UE進行感知測量。與上述方法700的區別在於感知模式的不同，其他步驟類似。如圖8所示，該方法包括如下多個步驟。

S810，其他UE（例如，候選UE#1和候選UE#2）向源UE發送廣播消息（即，第一廣播消息）。

對應的，源UE接收來自候選UE#1和候選UE#2的廣播消息。

其中，該廣播消息用於指示候選UE#1和候選UE#2具備感知能力且可以協助源UE執行感知測量。例如，候選UE#1和候選UE#2支持自發他收的感知模式，即候選UE#1和候選UE#2發送感知信號，源UE接收反射回波信號。

S811，應用層觸發源UE執行感知。

S812，源UE執行感知操作，得到感知數據#。

S813，源UE向應用層發送感知數據#。

對應的，應用層接收來自源UE的感知數據#。

S820，應用層向源UE發送協同感知請求消息#α。

對應的，源UE接收來自應用層的協同感知請求消息#α。

應理解，這裡協同感知請求消息#α與上述方法500中的步驟S520中的協同感知請求消息#1的含義以及攜帶的具體內容類似，為了簡潔，此處不再贅述。

其中，步驟S811-S820的具體實現方式可參考上述方法600中的步驟S611-S620。為了簡潔，此處不再過多贅述。

S830，源UE根據廣播消息確定滿足條件的候選UE。

示例性的，源UE根據步驟S810中的廣播消息判斷出周邊有其他UE（例如，候選UE#1和候選UE#2）具備感知能力，且候選UE#1和候選UE#2具備執行協同感知的能力。

進一步地，如果廣播消息中攜帶了候選UE#1和候選UE#2的位置信息，那麼源UE還可以根據候選UE#1和候選UE#2的位置信息，確定源UE與候選UE#1之間的距離#1，以及確定源UE與候選UE#2之間的距離#2，進而確定對應需要執行感知操作的具體感知區域大小和/或方向。

S840，源UE與候選UE#1、候選UE#2分別建立PC5連接。

S850，可選地，源UE發起測距（Ranging）流程，用於確定源UE與候選UE#1、候選UE#2之間的距離#α、距離#β。

其中，上述步驟S840-S850的具體實現方式可參考上述方法600中的步驟S660-S670。為了簡潔，此處不再贅述。

S861，源UE目標感知區域信息確定候選UE#1執行感知測量的感知區域信息#α。

其中，確定候選UE#1執行感知測量的感知區域信息#α的具體實現方式可參考上述方法600中步驟S681，這裡不再贅述。

S862，源UE向候選UE#1發送感知測量請求消息#α。

對應的，候選UE#1接收來自源UE的感知測量請求消息#α。

其中，感知測量請求消息#α與上述方法600中步驟S682的感知測量請求消息#a的含義以及攜帶的具體內容類似，為了簡潔，此處不再贅述。

S863，候選UE#1執行感知測量。

示例性的，候選UE#1根據感知區域信息#α發送感知信號#α。

S864，對應的，源UE接收來自候選UE#1的感知信號#α，即源UE接收反射回波信號#α，並得到感知數據#α。

S865，源UE根據目標感知區域信息確定候選UE#2執行感知測量的感知區域信息#β。

其中，確定候選UE#2執行感知測量的感知區域信息#β的具體實現方式可參考上述方法600中步驟S685，這裡不再贅述。

S866，源UE向候選UE#2發送感知測量請求消息#β。

對應的，候選UE#2接收來自源UE的感知測量請求消息#β。

其中，感知測量請求消息#β與上述方法600中步驟S686的感知測量請求消息#b的含義以及攜帶的具體內容類似，為了簡潔，此處不再贅述。

S867，候選UE#2執行感知測量。

示例性的，候選UE#2根據感知區域信息##β上發送感知信號#β。

S868，對應的，源UE接收來自候選UE#2的感知信號#β，即源UE接收反射回波信號#β，並得到感知數據#β。

S870，源UE向應用層發送協同感知響應消息#α。

對應的，應用層接收來自源UE的協同感知響應消息#α。

其中，步驟S861-S870的具體實現方式可參考上述方法600中的步驟S681-S690。為了簡潔，此處不再贅述。

應理解，上述方法500-800均是源UE動態地觸發候選UE進行感知測量，該方法900則是候選UE提前獲取感知數據，並將感知數據對外開放給源UE，即源UE無需觸發候選UE執行感知測量，可以直接向候選UE請求獲取感知數據。

圖9是本申請實施例提供的第六種通信感知方法900的流程示例圖。在該實現方式中，候選UE可以對外廣播其允許開放本地感知數據，以及與該感知數據關聯的感知方向，源UE根據與候選UE之間的距離篩選最終的候選UE，並基於應用層的感知請求中指示的目標感知方向，從候選UE獲取該目標感知方向上的感知數據。如圖9所示，該方法包括如下多個步驟。

S901，候選UE#1執行感知測量，並得到感知數據#11。

S902，候選UE#2執行感知測量，得到感知數據#22。

可選地，候選UE#1基於感知數據#11進一步確定感知結果#11，候選UE#2基於感知數據#22進一步確定感知結果#22。

示例性的，候選UE#1支持其前方50米範圍的感知測量，並獲取該區域的感知數據，候選UE#2支持其後方100米範圍的感知測量，並獲取該區域的感知數據。

其中，候選UE#1和候選UE#2執行感知測量的感知模式可以是自發自收，也可以是自發他收，又或者是他發自收，本申請對此不作具體限定。例如，候選UE#1採用自發自收的感知模式進行感知測量，包括發送感知信號#11，以及接收反射回波信號#11。又例如，候選UE#2採用他發自收的感知模式進行感知測量，包括其他UE發送感知信號#22，候選UE#2接收反射回波信號#22等。

S910，其他UE（例如，候選UE#1和候選UE#2）向源UE發送廣播消息#（即，第二廣播消息）。

對應的，源UE接收來自候選UE#1和候選UE#2的廣播消息#。

其中，該廣播消息#攜帶指示信息#11，該指示信息#11用於指示候選UE#1和候選UE#2支持對外開放本地感知數據。

可選地，該廣播消息#還可以攜帶支持對外開放的感知數據對應的感知區域信息，例如感知區域的大小和/或方向。

示例性的，候選UE#1允許向源UE開放該候選UE#1前方50米範圍的感知數據，候選UE#2允許向源UE開放該候選UE#2後方100米範圍的感知數據等。

可選地，該廣播消息#還可以攜帶該候選UE#1和候選UE#2的位置信息。例如，候選UE#1和候選UE#2的地理坐標系（如經度、緯度信息），或者絕對坐標值等。

S911，應用層觸發源UE執行感知。

S912，源UE執行感知操作，得到感知數據#。

S913，源UE向應用層發送感知數據#。

對應的，應用層接收來自源UE的感知數據#。

S920，應用層向源UE發送協同感知請求消息#11。

對應的，源UE接收來自應用層的協同感知請求消息#11。

其中，協同感知請求消息#11與上述方法700中的步驟S720中的協同感知請求消息#A的含義以及攜帶的具體內容類似，為了簡潔，此處不再贅述。

S930，源UE根據候選UE發送的廣播消息#確定滿足條件的候選UE。

示例性的，源UE可以根據廣播消息#中攜帶的指示信息#11以及根據支持對外開放的感知數據對應的感知區域信息來確定候選UE。

S940，源UE與候選UE#1、候選UE#2分別建立PC5連接。

S950，可選地，源UE發起測距（Ranging）流程，用於確定源UE與候選UE#1、候選UE#2之間的距離#11、距離#22。

其中，步驟S911-S950的具體實現方式可參考上述方法700中的步驟S711-S750。為了簡潔，此處不再贅述。

S961，源UE根據目標感知區域信息確定向候選UE#1請求感知數據對應的感知區域信息#11，例如感知區域大小#11和/或方向#11。

其中，向候選UE#1請求感知數據對應的感知區域信息#11的確定方式可參考上述方法500中步驟S581，這裡不再贅述。

S962，源UE向候選UE#1發送感知數據請求消息#11。

對應的，候選UE#1接收來自源UE的感知數據請求消息#11。

其中，感知數據請求消息#11中攜帶步驟S961確定的向候選UE#1請求感知數據對應的感知區域信息#11。

S963，候選UE#1向源UE發送感知數據響應消息#11。

對應的，源UE接收來自候選UE#1的感知數據響應消息#11。

其中，感知數據響應消息#11包括感知數據#111，或者感知結果#111。

其中，感知數據#111，或者感知結果#111是候選UE#1根據感知區域信息#11以及支持對外開放本地感知數據確定的。可以理解為，候選UE#1支持對外開放的感知數據對應的感知區域信息包含感知區域信息#11，候選UE#1根據感知區域信息#11從支持對外開放的感知數據#11中確定感知數據#111，或者感知結果#111。換句話說，感知數據#111或感知結果#111可以與上述步驟S901中的感知數據#11或感知結果#11相同，也可以不同，這主要取決於源UE發送的感知區域信息#11所指示的感知區域大小#11和/或方向#11。

S964，源UE根據目標感知區域信息確定向候選UE#2請求感知數據數據對應的感知區域信息#22，例如區域大小#22和/或方向#22。

其中，向候選UE#2請求感知數據對應的感知區域信息#22的確定方式可參考上述方法500中步驟S585，這裡不再贅述。

S965，源UE向候選UE#2發送感知數據請求消息#22。

對應的，候選UE#1接收來自源UE的感知數據請求消息#22。

其中，感知數據請求消息#22中攜帶步驟S964確定的向候選UE#2請求感知數據對應的感知區域信息#22。

S966，候選UE#2向源UE發送感知數據響應消息#22。

對應的，源UE接收來自候選UE#2的感知數據響應消息#22。

其中，感知數據響應消息#22包括感知數據#222，或者感知結果#222。

其中，感知數據#222，或者感知結果#222是候選UE#2根據感知區域信息#22以及支持對外開放本地感知數據確定的。可以理解為，候選UE#2支持對外開放的感知數據對應的感知區域信息包含感知區域信息#22，候選UE#2根據感知區域信息#22從支持對外開放的感知數據中確定感知數據#222，或者感知結果#222。換句話說，感知數據#222或感知結果#222可以與上述步驟S902中的感知數據#22或感知結果#22相同，也可以不同，這主要取決於源UE發送的感知區域信息#22所指示的感知區域大小#22和/或方向#22。

S970，源UE向應用層發送協同感知響應消息#11。

對應的，應用層接收來自源UE的協同感知響應消息#11。

其中，具體實現方式可參考上述方法700中的步驟S770。為了簡潔，此處不再贅述。

根據本申請技術方案，候選UE可以對外廣播其允許開放本地感知數據，以及與該感知數據關聯的感知方向，源UE根據與候選UE之間的距離篩選最終的候選UE，並基於應用層的感知請求中指示的目標感知方向，從候選UE獲取該目標感知方向上的感知數據，便於實現應用層對源UE周圍環境或物體的感知。

上文結合圖1至圖9，詳細描述了本申請的通信感知方法側實施例，下面將結合圖10和圖11，詳細描述本申請的裝置側實施例。應理解，裝置實施例的描述與方法實施例的描述相互對應，因此，未詳細描述的部分可以參見前面方法實施例。

圖10是本申請實施例提供的通信感知裝置1000的示意性框圖。如圖10所示，該裝置1000可以包括收發單元1010、處理單元1020和獲取單元1030。收發單元1010可以與外部進行通信，獲取單元1030也可以與外部進行通信。不特別強調的情況下，收發單元1010和獲取單元1030可以具備同樣的功能。處理單元1020用於進行數據處理。收發單元1010還可以稱為通信接口或收發單元。

在一種可能的設計中，該裝置1000可實現對應于上文方法實施例中的第一終端設備（例如，源UE）執行的步驟或者流程，其中，處理單元1020用於執行上文方法實施例中第一終端設備的處理相關的操作，收發單元1010用於執行上文方法實施例中第一終端設備的收發相關的操作。獲取單元1030用於執行上文方法實施例中第一終端設備的處理相關的操作。

在另一種可能的設計中，該裝置1000可實現對應于上文方法實施例中的第二終端設備（例如，候選UE#1或候選UE#2）執行的步驟或者流程，其中，收發單元1010用於執行上文方法實施例中第二終端設備的收發相關的操作，處理單元1020用於執行上文方法實施例中第二終端設備的處理相關的操作。

應理解，這裡的裝置1000以功能單元的形式體現。這裡的術語“單元”可以指應用特有集成電路（application specific integrated circuit，ASIC）、電子電路、用於執行一個或多個軟件或固件程序的處理器（例如共享處理器、專有處理器或組處理器等）和存儲器、合併邏輯電路和/或其它支持所描述的功能的合適組件。在一個可選例子中，本領域技術人員可以理解，裝置1000可以具體為上述實施例中的發送端，可以用於執行上述方法實施例中與發送端對應的各個流程和/或步驟，或者，裝置1000可以具體為上述實施例中的接收端，可以用於執行上述方法實施例中與接收端對應的各個流程和/或步驟，為避免重複，在此不再贅述。

上述各個方案的裝置1000具有實現上述方法中發送端所執行的相應步驟的功能，或者，上述各個方案的裝置1000具有實現上述方法中接收端所執行的相應步驟的功能。功能可以通過硬件實現，也可以通過硬件執行相應的軟件實現。硬件或軟件包括一個或多個與上述功能相對應的模塊；例如收發單元可以由收發機替代（例如，收發單元中的發送單元可以由發送機替代，收發單元中的接收單元可以由接收機替代），其它單元，如處理單元等可以由處理器替代，分別執行各個方法實施例中的收發操作以及相關的處理操作。

此外，上述收發單元還可以是收發電路（例如可以包括接收電路和發送電路），處理單元可以是處理電路。在本申請的實施例，圖10中的裝置可以是前述實施例中的接收端或發送端，也可以是芯片或者芯片系統，例如：片上系統（system on chip，SoC）。其中，收發單元可以是輸入輸出電路、通信接口。處理單元為該芯片上集成的處理器或者微處理器或者集成電路。在此不做限定。

圖11示出了本申請實施例提供的通信感知裝置2000。如圖11所示，該裝置2000包括處理器2010和收發器2020。其中，處理器2010和收發器2020通過內部連接通路互相通信，該處理器2010用於執行指令，以控制該收發器2020發送信號和/或接收信號。

可選地，該裝置2000還可以包括存儲器2030，該存儲器2030與處理器2010、收發器2020通過內部連接通路互相通信。該存儲器2030用於存儲指令，該處理器2010可以執行該存儲器2030中存儲的指令。

在一種可能的實現方式中，裝置2000用於實現上述方法實施例中的第一終端設備（例如，源UE）對應的各個流程和步驟。

在另一種可能的實現方式中，裝置2000用於實現上述方法實施例中的第二終端設備（例如，候選UE#1或候選UE#2）對應的各個流程和步驟。

應理解，裝置2000可以具體為上述實施例中的發送端或接收端，也可以是芯片或者芯片系統。對應的，該收發器2020可以是該芯片的收發電路，在此不做限定。具體地，該裝置2000可以用於執行上述方法實施例中與發送端或接收端對應的各個步驟和/或流程。

可選地，該存儲器2030可以包括只讀存儲器和隨機存取存儲器，並向處理器提供指令和數據。存儲器的一部分還可以包括非易失性隨機存取存儲器。例如，存儲器還可以存儲設備類型的信息。該處理器2010可以用於執行存儲器中存儲的指令，並且當該處理器2010執行存儲器中存儲的指令時，該處理器2010用於執行上述與發送端或接收端對應的方法實施例的各個步驟和/或流程。

在實現過程中，上述方法的各步驟可以通過處理器中的硬件的集成邏輯電路或者軟件形式的指令完成。結合本申請實施例所公開的方法的步驟可以直接體現為硬件處理器執行完成，或者用處理器中的硬件及軟件模塊組合執行完成。軟件模塊可以位於隨機存儲器，閃存、只讀存儲器，可編程只讀存儲器或者電可擦寫可編程存儲器、寄存器等本領域成熟的存儲介質中。該存儲介質位於存儲器，處理器讀取存儲器中的信息，結合其硬件完成上述方法的步驟。為避免重複，這裡不再詳細描述。

應注意，本申請實施例中的處理器可以是一種集成電路芯片，具有信號的處理能力。在實現過程中，上述方法實施例的各步驟可以通過處理器中的硬件的集成邏輯電路或者軟件形式的指令完成。上述的處理器可以是通用處理器、數字信號處理器、專用集成電路、現場可編程門陣列或者其他可編程邏輯器件、分立門或者晶體管邏輯器件、分立硬件組件。本申請實施例中的處理器可以實現或者執行本申請實施例中的公開的各方法、步驟及邏輯框圖。通用處理器可以是微處理器或者該處理器也可以是任何常規的處理器等。結合本申請實施例所公開的方法的步驟可以直接體現為硬件譯碼處理器執行完成，或者用譯碼處理器中的硬件及軟件模塊組合執行完成。軟件模塊可以位於隨機存儲器，閃存、只讀存儲器，可編程只讀存儲器或者電可擦寫可編程存儲器、寄存器等本領域成熟的存儲介質中。該存儲介質位於存儲器，處理器讀取存儲器中的信息，結合其硬件完成上述方法的步驟。

可以理解，本申請實施例中的存儲器可以是易失性存儲器或非易失性存儲器，或可包括易失性和非易失性存儲器兩者。其中，非易失性存儲器可以是只讀存儲器（read-only memory，ROM）、可編程只讀存儲器（programmable ROM，PROM）、可擦除可編程只讀存儲器（erasable PROM，EPROM）、電可擦除可編程只讀存儲器（electrically EPROM，EEPROM）或閃存。易失性存儲器可以是隨機存取存儲器（random access memory，RAM），其用作外部高速緩存。通過示例性但不是限制性說明，許多形式的RAM可用，例如靜態隨機存取存儲器（static RAM，SRAM）、動態隨機存取存儲器（dynamic RAM，DRAM）、同步動態隨機存取存儲器（synchronous DRAM，SDRAM）、雙倍數據速率同步動態隨機存取存儲器（double data rate SDRAM，DDR SDRAM）、增強型同步動態隨機存取存儲器（enhanced SDRAM，ESDRAM）、同步連接動態隨機存取存儲器（synchlink DRAM，SLDRAM）和直接內存總線隨機存取存儲器（direct rambus RAM，DR RAM）。應注意，本文描述的系統和方法的存儲器旨在包括但不限於這些和任意其它適合類型的存儲器。

根據本申請實施例提供的方法，本申請還提供一種計算機程序產品，該計算機程序產品包括：計算機程序代碼，當該計算機程序代碼在計算機上運行時，使得該計算機執行上述所示實施例中的方法。

根據本申請實施例提供的方法，本申請還提供一種計算機可讀介質，該計算機可讀介質存儲有程序代碼，當該程序代碼在計算機上運行時，使得該計算機執行上述所示實施例中的方法。

本領域普通技術人員可以意識到，結合本文中所公開的實施例描述的各示例的單元及算法步驟，能夠以電子硬件、或者計算機軟件和電子硬件的結合來實現。這些功能究竟以硬件還是軟件方式來執行，取決於技術方案的特定應用和設計約束條件。專業技術人員可以對每個特定的應用來使用不同方法來實現所描述的功能，但是這種實現不應認為超出本申請的範圍。

所屬領域的技術人員可以清楚地瞭解到，為描述的方便和簡潔，上述描述的系統、裝置和單元的具體工作過程，可以參考前述方法實施例中的對應過程，在此不再贅述。

在本申請所提供的幾個實施例中，應該理解到，所揭露的系統、裝置和方法，可以通過其它的方式實現。例如，以上所描述的裝置實施例僅僅是示意性的，例如，單元的劃分，僅僅為一種邏輯功能劃分，實際實現時可以有另外的劃分方式，例如多個單元或組件可以結合或者可以集成到另一個系統，或一些特徵可以忽略，或不執行。另一點，所顯示或討論的相互之間的耦合或直接耦合或通信連接可以是通過一些接口，裝置或單元的間接耦合或通信連接，可以是電性，機械或其它的形式。

作為分離部件說明的單元可以是或者也可以不是物理上分開的，作為單元顯示的部件可以是或者也可以不是物理單元，即可以位於一個地方，或者也可以分佈到多個網絡單元上。可以根據實際的需要選擇其中的部分或者全部單元來實現本實施例方案的目的。

另外，在本申請各個實施例中的各功能單元可以集成在一個處理單元中，也可以是各個單元單獨物理存在，也可以兩個或兩個以上單元集成在一個單元中。

功能如果以軟件功能單元的形式實現並作為獨立的產品銷售或使用時，可以存儲在一個計算機可讀取存儲介質中。基於這樣的理解，本申請的技術方案本質上或者說對現有技術做出貢獻的部分或者該技術方案的部分可以以軟件產品的形式體現出來，該計算機軟件產品存儲在一個存儲介質中，包括若干指令用以使得一台計算機設備（可以是個人計算機，服務器，或者網絡設備等）執行本申請各個實施例方法的全部或部分步驟。而前述的存儲介質包括：U盤、移動硬盤、只讀存儲器、隨機存取存儲器、磁碟或者光盤等各種可以存儲程序代碼的介質。

以上，僅為本申請的具體實施方式，但本申請的保護範圍並不局限於此，任何熟悉本技術領域的技術人員在本申請揭露的技術範圍內，可輕易想到變化或替換，都應涵蓋在本申請的保護範圍之內。因此，本申請的保護範圍應以請求項的保護範圍為准。

100、200:網絡架構 210:感知網元 220、230:RAN 240、250:UE 400、500、600、700、800、900:通信感知方法 S410、S420、S430、S511、S512、S513、S520、S530、S540、S550、S560、S570、S581、S582、S583、S584、S585、S586、S587、S588、S590、S611、S612、S613、S620、S630、S640、S650、S660、S670、S681、S682、S683、S684、S685、S686、S687、S688、S690、S710、S711、S712、S713、S720、S730、S740、S750、S761、S762、S763、S764、S765、S766、S767、S768、S770、S810、S811、S812、S813、S820、S830、S840、S850、S861、S862、S863、S864、S865、S866、S867、S868、S870、S901、S902、S910、S911、S912、S913、S920、S930、S940、S950、S961、S962、S963、S964、S965、S966、S970:步驟 1000、2000:通信感知裝置 1010:收發單元 1020:處理單元 1030:獲取單元 2010:處理器 2020:收發器 2030:存儲器

圖1是適用本申請的一種網絡架構的示意圖。圖2是適用本申請的一種用於感知通信的網絡架構的示意圖。圖3是本申請實施例提供的一種感知場景的示意圖。圖4是本申請實施例提供的第一種通信感知方法的流程示例圖。圖5是本申請實施例提供的第二種通信感知方法的流程示例圖。圖6是本申請實施例提供的第三種通信感知方法的流程示例圖。圖7是本申請實施例提供的第四種通信感知方法的流程示例圖。圖8是本申請實施例提供的第五種通信感知方法的流程示例圖。圖9是本申請實施例提供的第六種通信感知方法的流程示例圖。圖10是本申請實施例提供的一種通信感知裝置的結構示意圖。圖11是本申請實施例提供的另一種通信感知裝置的結構示意圖。

400:通信感知方法

S410、S420、S430:步驟

Claims

一種通信感知方法，其中，包括：第一終端設備向第二終端設備發送感知測量請求消息，所述感知測量請求消息用於請求所述第二終端設備執行感知測量，所述感知測量請求消息包括所述第二終端設備執行感知測量的感知區域信息；所述第一終端設備獲取感知數據或感知結果，所述感知數據或所述感知結果是基於所述第二終端設備執行的感知測量確定的。
如請求項1所述的方法，其中，所述方法還包括：所述第一終端設備獲取目標感知區域信息；所述第一終端設備根據所述目標感知區域信息確定所述第二終端設備執行感知測量的感知區域信息。
如請求項2所述的方法，其中，所述第一終端設備根據所述目標感知區域信息確定所述第二終端設備執行感知測量的感知區域信息，包括：所述第一終端設備根據所述第一終端設備和所述第二終端設備之間的距離，以及所述目標感知區域信息確定所述第二終端設備執行感知測量的感知區域信息。
如請求項2或3所述的方法，其中，所述第一終端設備獲取所述目標感知區域信息，包括：所述第一終端設備接收來自應用設備的協同感知請求消息，所述協同感知請求消息包括所述目標感知區域信息的指示信息；所述第一終端設備根據所述目標感知區域信息的指示信息確定所述目標感知區域信息。
如請求項1至4中任一項所述的方法，其中，在所述第一終端設備向所述第二終端設備發送感知測量請求消息之前，所述方法還包括：所述第一終端設備發送發現請求消息，所述發現請求消息用於請求發現所述第二終端設備，所述發現請求消息包括發現目的，所述發現目的用於指示所述第二終端設備支持協同感知；所述第一終端設備接收來自所述第二終端設備的發現響應消息。
如請求項5所述的方法，其中，所述發現請求消息還包括至少一項或者多項：所述第一終端設備的位置信息、所述第一終端設備和所述第二終端設備之間的距離要求信息或方向要求信息。
如請求項5或6所述的方法，其中，所述發現響應消息包括所述第二終端設備的位置信息。
如請求項1至4中任一項所述的方法，其中，在所述第一終端設備向所述第二終端設備發送感知測量請求消息之前，所述方法還包括：所述第一終端設備接收來自所述第二終端設備的第一廣播消息，所述第一廣播消息包括所述第二終端設備的感知能力和第一指示信息，所述第一指示信息用於指示所述第二終端設備支持協同感知。
如請求項8所述的方法，其中，所述第一廣播消息還包括所述第二終端設備的位置信息。
如請求項7或9所述的方法，其中，所述方法還包括：所述第一終端設備根據所述第二終端設備的位置信息，確定所述第一終端設備和所述第二終端設備之間的距離。
一種通信感知方法，其中，包括：第二終端設備接收來自第一終端設備的感知測量請求消息，所述感知測量請求消息用於請求所述第二終端設備執行感知測量，所述感知測量請求消息包括所述第二終端設備執行感知測量的感知區域信息；所述第二終端設備根據所述感知測量請求消息執行感知測量。
如請求項11所述的方法，其中，所述方法還包括：所述第二終端設備向所述第一終端設備發送感知數據或感知結果，所述感知數據或所述感知結果是基於所述第二終端設備執行的感知測量確定的。
如請求項11或12所述的方法，其中，在所述第二終端設備接收來自第一終端設備的感知測量請求消息之前，所述方法還包括：所述第二終端設備接收來自所述第一終端設備的發現請求消息，所述發現請求消息用於請求發現所述第二終端設備，所述發現請求消息包括發現目的，所述發現目的用於指示所述第二終端設備支持協同感知操作；所述第二終端設備向所述第一終端設備發送發現響應消息。
如請求項13所述的方法，其中，所述發現請求消息還包括至少一項或者多項：所述第一終端設備的位置信息、所述第一終端設備和所述第二終端設備之間的距離要求信息或方向要求信息。
如請求項13或14所述的方法，其中，所述發現響應消息包括所述第二終端設備的位置信息。
如請求項11或12所述的方法，其中，在所述第二終端設備接收來自第一終端設備的感知測量請求消息之前，所述方法還包括：所述第二終端設備向所述第一終端設備發送第一廣播消息，所述第一廣播消息包括所述第二終端設備的感知能力和第一指示信息，所述第一指示信息用於指示所述第二終端設備支持協同感知。
如請求項16所述的方法，其中，所述第一廣播消息還包括所述第二終端設備的位置信息。
一種通信感知裝置，其中，包括：收發單元，用於向第二終端設備發送感知測量請求消息，所述感知測量請求消息用於請求所述第二終端設備執行感知測量，所述感知測量請求消息所述第二終端設備執行感知測量的感知區域信息；獲取單元，還用於獲取感知數據或感知結果，所述感知數據或所述感知結果是基於所述第二終端設備執行的感知測量確定的。
如請求項18所述的裝置，其中，所述裝置還包括處理單元，所述獲取單元，還用於獲取目標感知區域信息；所述處理單元，用於根據所述目標感知區域信息確定所述第二終端設備執行感知測量的感知區域信息。
如請求項19所述的裝置，其中，所述處理單元，用於根據所述第一終端設備和第二終端設備之間的距離，以及所述目標感知區域信息確定所述第二終端設備執行感知測量的感知區域信息。
如請求項19或20所述的裝置，其中，所述收發單元，還用於接收來自應用設備的協同感知請求消息，所述協同感知請求消息包括所述目標感知區域信息的指示信息；所述處理單元，還用於根據所述目標感知區域信息的指示信息確定所述目標感知區域信息。
如請求項18至21中任一項所述的裝置，其中，所述收發單元，還用於發送發現請求消息，所述發現請求消息用於請求發現所述第二終端設備，所述發現請求消息包括發現目的，所述發現目的用於指示所述第二終端設備支持協同感知；所述收發單元，還用於接收來自所述第二終端設備的發現響應消息。
如請求項22所述的裝置，其中，所述發現請求消息還包括至少一項或者多項：所述第一終端設備的位置信息、所述第一終端設備和所述第二終端設備之間的距離要求信息或方向要求信息。
如請求項18至21中任一項所述的裝置，其中，所述收發單元，還用於接收來自所述第二終端設備的第一廣播消息，所述第一廣播消息包括所述第二終端設備的感知能力和第一指示信息，所述第一指示信息用於指示所述第二終端設備支持協同感知。
一種通信感知裝置，其中，包括：收發單元，用於接收來自第一終端設備的感知測量請求消息，所述感知測量請求消息用於請求所述第二終端設備執行感知測量，所述感知測量請求消息包括所述第二終端設備執行感知測量的感知區域信息，所述第二終端設備執行感知測量的感知區域信息是所述第一終端設備根據目標感知區域信息確定的；處理單元，用於根據所述感知測量請求消息執行感知測量。
如請求項25所述的裝置，其中，所述收發單元，還用於接收來自所述第一終端設備的發現請求消息，所述發現請求消息用於請求發現所述第二終端設備，所述發現請求消息包括發現目的，所述發現目的用於指示所述第二終端設備支持協同感知操作；所述收發單元，還用於向所述第一終端設備發送發現響應消息。
如請求項26所述的裝置，其中，所述發現請求消息還包括至少一項或者多項：所述第一終端設備的位置信息、所述第一終端設備和所述第二終端設備之間的距離要求信息或方向要求信息。
如請求項25所述的裝置，其中，所述收發單元，還用於向所述第一終端設備發送第一廣播消息，所述第一廣播消息包括所述第二終端設備的感知能力和第一指示信息，所述第一指示信息用於指示所述第二終端設備支持協同感知。
一種芯片，其中，包括：處理器，用於從存儲器中調用並運行計算機程序，使得安裝有所述芯片的通信裝置執行如請求項1至17中任一項所述的方法。
一種計算機可讀存儲介質，其中，包括：所述計算機可讀存儲介質上存儲有計算機程序，當所述計算機程序運行時，使得所述計算機執行如請求項1至17中任一項所述的方法。