TW202330371A - 搬運機器人、機器人設備和倉儲系統 - Google Patents

搬運機器人、機器人設備和倉儲系統 Download PDF

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邢志偉
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Abstract

本發明揭露了一種搬運機器人、機器人設備和倉儲系統。該搬運機器人包括：第一移動底盤、第一立架和第一取放裝置，該第一立架設置在該第一移動底盤上，該第一取放裝置設在該第一立架上用於取放貨物，該第一移動底盤設有供穿過該第一移動底盤的通道。本發明的搬運機器人的搬運效率較高。

Description

搬運機器人、機器人設備和倉儲系統
相關申請案的交叉引用
本申請要求申請號為202210108070.3、申請日為2022年01月28日的中國專利申請的優先權和權益；要求申請號為202220242429.1，申請日為2022年01月28日的中國專利申請的優先權和權益。上述中國專利申請的全部內容在此藉由引用併入本申請。
本發明涉及倉儲技術領域，具體地，涉及搬運機器人、機器人設備和倉儲系統。
智慧倉儲是物流過程的一個環節，智慧倉儲的應用，保證了貨物倉庫管理各個環節的速度和準確性，貨物搬運通常由人工或使用簡單的機械設備完成。相關技術中，相鄰的貨架之間具有供搬運機器人穿梭的行駛巷道，但是當行駛巷道記憶體在一個搬運機器人時，會使其他移動裝置，例如其他機器人在此通道內行走的活動範圍受限，降低了貨物搬運的效率。
本發明旨在至少在一定程度上解決相關技術中的技術問題之一。
為此，本發明的實施例提出一種提高貨物搬運效率的搬運機器人。
本發明的實施例還提出一種機器人設備。
本發明的實施例還提出一種倉儲系統。
本發明實施例的搬運機器人包括：第一移動底盤、第一立架和第一取放裝置，該第一立架設置在該第一移動底盤上，該第一取放裝置設在該第一立架上用於取放貨物，該第一移動底盤設有供穿過該第一移動底盤的通道。
根據本發明實施例的搬運機器人，由於第一移動底盤設有通道，從而其他裝置可以藉由通道穿過第一移動底盤，進而可以使得搬運機器人和其他裝置可以共用一條行駛巷道，且互不干涉，從而可以提高貨物的搬運效率，且使得倉儲的空間利用率較高。
在一些實施例中，該第一移動底盤包括底盤本體、第一移動部和第二移動部，該第一移動部和該第二移動部間隔設在該底盤本體的下端，該通道設於該底盤本體內且延伸到該第一移動部和該第二移動部之間。
在一些實施例中，該通道為大體倒U形。
在一些實施例中，該底盤本體為大體倒U形，該第一移動部設在該底盤本體的第一側壁的下端，該第二移動部設在該底盤本體的第二側壁的下端。
在一些實施例中，該第一移動部和該第二移動部在水平面上的投影均為跑道狀，該第一移動部在水平面上的投影面積大於該底盤本體的第一側壁的下端面的面積，該第二移動部在水平面上的投影面積大於該底盤本體的第二側壁的下端面的面積。
在一些實施例中，該第一立架為大體倒U形框架，該第一立架的第一側壁的下端與該第一移動部相連，該第一立架的第二側壁的下端與該第二移動部相連，該第一立架與該底盤本體並排設置且彼此相連。
在一些實施例中，該第一取放裝置相對該第一立架沿上下方向可移動。
在一些實施例中，該搬運機器人還包括第一升降裝置，該第一升降裝置設在該第一立架上，用於沿上下方向相對於該第一立架移動該第一取放裝置。
在一些實施例中，該搬運機器人還包括第一緩存裝置，該第一緩存裝置與該第一立架相連，該第一緩存裝置具有用於緩存由該第一取放裝置取放的貨物的第一緩存位。
在一些實施例中，該第一緩存位為多個，多個該第一緩存位沿上下方向間隔佈置。
在一些實施例中，該第一緩存裝置包括多個第一緩存板，多個該第一緩存板沿上下方向間隔設在該第一立架上，每個第一緩存板的上表面構成一個該第一緩存位，該第一緩存板位於該第一立架的第一側，該第一取放裝置位於該第一立架的與該第一側相對的第二側。
根據本發明另一實施例的機器人設備，包括：搬運機器人，該搬運機器人為上述實施例中任一項所述的搬運機器人；潛伏機器人，該潛伏機器人藉由該通道可穿過該搬運機器人。
根據本發明的實施例的機器人設備，由於第一移動底盤設有通道，從而潛伏機器人可以藉由通道穿過第一移動底盤，進而可以使得搬運機器人和潛伏機器人可以共用一條行駛巷道，且互不干涉，從而可以提高貨物的搬運效率，且使得倉儲的空間利用率較高。
在一些實施例中，該潛伏機器人包括第二移動底盤、第二立架和第二取放裝置，該第二立架設置在該第二移動底盤上，該第二取放裝置設在該第二立架上用於取放貨物。
在一些實施例中，該第二取放裝置相對該第二立架沿上下方向可移動。
在一些實施例中，該潛伏機器人還包括第二緩存裝置，該第二緩存裝置與該第二立架相連，該第二緩存裝置具有用於緩存由該第二取放裝置取放的貨物的第二緩存位。
根據本發明又一實施例的倉儲系統，包括：多個貨架，相鄰貨架之間具有行駛巷道；搬運機器人，該搬運機器人為上述實施例中任一項該的搬運機器人，該搬運機器人用於沿該行駛巷道移動，以從該貨架取走貨物和/或將該貨物放到該貨架上。
根據本發明的實施例的倉儲系統，由於第一移動底盤設有通道，從而可以供其他搬運裝置藉由通道穿過第一移動底盤，進而可以使得搬運機器人和其他搬運裝置可以共用一條行駛巷道，且互不干涉，從而可以提高貨物的搬運效率，且使得倉儲的空間利用率較高。
在一些實施例中，該倉儲系統還包括潛伏機器人，該潛伏機器人用於沿該行駛巷道移動且藉由該通道可穿過該搬運機器人。
在一些實施例中，該貨架包括緩存區和儲存區，該緩存區位於該儲存區的下方，該潛伏機器人用於取放該緩存區的貨物，該搬運機器人用於取放該儲存區的貨物。
在一些實施例中，該緩存區和該儲存區均為多層。
在一些實施例中，該潛伏機器人由該搬運機器人將貨物放到其上和/或從其上取走貨物。
下面詳細描述本發明的實施例，該實施例的示例在附圖中示出。下面藉由參考附圖描述的實施例是示例性的，旨在用於解釋本發明，而不能理解為對本發明的限制。
本發明中，需要指出的是，術語“貨物”應做廣義理解，意指可以搬運的物品，即包括可以單獨搬運的貨物本身，例如具有外包裝的貨物，盛放在容器內的液體貨物，也包括用於盛放貨物的各種貨物容器，例如貨盤，貨箱等，以及盛放有貨物的各種貨物容器，例如盛放有貨物的貨箱。
下面參考附圖1至圖4描述根據本發明實施例的搬運機器人10、機器人設備和倉儲系統。
如圖1所示，根據本發明實施例的搬運機器人10，包括第一移動底盤11、第一立架12和第一取放裝置13，第一立架12設置在第一移動底盤11上，第一取放裝置13設在第一立架12上用於取放貨物，第一移動底盤11設有供穿過第一移動底盤11的通道112。
可以理解的是，通道112用於允許在地面上移動的其它移動裝置，例如其它的移動機器人藉由，即其他移動裝置可以經由通道112穿過搬運機器人10，由此提升機器人的數量和密度，提高效率。可選地，通道112的長度方向與第一移動底盤11的行進方向一致。例如，當第一移動底盤11沿前後方向移動時，通道112的長度方向與前後方向一致，從而可以方便潛伏機器人20等其它地面裝置穿過通道112。
根據本發明實施例的搬運機器人10，由於第一移動底盤11設有通道112，從而其他裝置可以藉由通道112穿過第一移動底盤11，進而可以使得搬運機器人10和其他裝置可以共用一條行駛巷道31，且互不干涉，從而可以提高貨物的搬運效率，且使得倉儲的空間利用率較高。
可選地，第一移動底盤11的下端具有驅動輪（未示出），本發明實施例的搬運機器人10可以藉由驅動輪的轉動實現第一移動底盤11的平移和旋轉，從而可以提高第一移動底盤11移動時的靈活性。
可以理解的是，如圖3所示，由於貨架30之間的行駛巷道31較窄，藉由採用上述結構的搬運機器人10，可以便於其它機器人與搬運機器人10行駛在同一巷道上，提高了行駛巷道31的使用率，進而擴大了貨架30的倉儲空間。
在一些實施例中，如圖1所示，第一移動底盤11包括底盤本體111、第一移動部113和第二移動部114，第一移動部113和第二移動部114間隔設在底盤本體111的下端，通道112設於底盤本體111內且延伸到第一移動部113和第二移動部114之間。可以理解的是，如圖1所示，第一移動部113和第二移動部114沿左右方向間隔佈置在底盤本體111的下端，第一移動部113和第二移動部114可以為驅動輪或履帶等驅動方式，以帶動底盤本體111沿前後方向移動。通道112設於底盤本體111內且延伸到第一移動部113和第二移動部114之間，可以理解為，一部分通道112成型在底盤本體111上，另一部分通道112成型在第一移動部113和第二移動部114之間，從而便於通道112的加工和製造，且使得搬運機器人10的結構更加合理，使用效果較好。
可選地，如圖1所示，通道112為大體倒U形，換言之，通道112的正交於前後方向的截面大體為n形。即，通道112的下端向下延伸至地面，以便其他機器人藉由通道112，通道112的上端為封閉結構，以為底盤本體111內留出安裝空間，以便將第一移動底盤11的傳動或控制元件安裝在底盤本體111內，從而進一步地提高了通道112設計的合理性，使得搬運機器人10的結構佈局更加合理。
可選地，如圖1所示，底盤本體111為大體倒U形，即底盤本體111的正交於前後方向的截面為大體倒U形，第一移動部113設在底盤本體111的第一側壁的下端，第二移動部114設在底盤本體111的第二側壁的下端。可以理解的是，底盤本體111的橫截面的外周輪廓為n形，底盤本體111的左側具有第一側壁，底盤本體111的右側具有第二側壁。
換言之，底盤本體111的左側外壁面與通道112的左側內壁面限定出底盤本體111的第一側壁，底盤本體111的右側外壁面與通道112的右側內壁面限定出底盤本體111的第二側壁。由於第一移動部113設在底盤本體111的第一側壁的下端，第二移動部114設在底盤本體111的第二側壁的下端，從而可以充分利用底盤本體111的第一側壁和底盤本體111的第二側壁內的容納空間，使得搬運機器人10的第一移動底盤11的結構佈局緊湊、設計合理，空間利用率較高。
可選地，驅動輪為兩個，一個驅動輪設於第一移動部113的下端，另一個驅動輪設於第二移動部114的下端，兩個驅動輪可以差速運動，以實現底盤本體111的轉向和平移。進一步地，第一移動部113的下端和第二移動部114的下端可以設置從動輪，以輔助底盤本體111轉動，例如，從動輪為萬向輪，從而可以使得第一移動底盤11的移動效果更好。
在一些實施例中，如圖1和圖4所示，第一移動部113和第二移動部114在水平面上的投影均為跑道狀，第一移動部113在水平面上的投影面積大於底盤本體111的第一側壁的下端面的面積，第二移動部114在水平面上的投影面積大於底盤本體111的第二側壁的下端面的面積。可以理解的是，第一移動部113的下端面朝向地面的投影面積大於底盤本體111的第一側壁的下端面朝向地面的投影面積。第二移動部114的下端面朝向地面的投影面積大於底盤本體111的第二側壁的下端面朝向地面的投影面積，從而可以使得搬運機器人10的運行更加平穩，且不易側翻，大大提高了搬運機器人10運行時的可靠性。
在一些實施例中，如圖1所示，第一立架12為大體倒U形框架，第一立架12的第一側壁的下端與第一移動部113相連，第一立架12的第二側壁的下端與第二移動部114相連，第一立架12與底盤本體111並排設置且彼此相連。例如，第一立架12與底盤本體111沿前後方向並排佈置，可以理解的是，第一立架12的第一側壁的下端和第一立架12的第二側壁的下端分別與第一移動部113和第二移動部114相連，且第一立架12的第一側壁的一側和第一立架12的第二側壁的一側與底盤本體111相連，從而可以提高第一立架12連接的可靠性，使得第一立架12的強度更高。
可選地，如圖1所示，第一取放裝置13相對第一立架12沿上下方向可移動。具體地，第一取放裝置13具有第一伸縮部件（未示出），第一伸縮部件可以沿遠離和接近第一立架12的方向移動，以取放貨物。
例如，搬運機器人10還包括第一升降裝置（未示出），第一升降裝置設在第一立架12上，用於沿上下方向相對於第一立架12移動第一取放裝置13。可以理解的是，當第一取放裝置13需要沿上下方向移動以取放貨物時，可以藉由第一升降裝置帶動第一取放裝置13移動，例如，第一升降裝置可以為鏈輪傳動結構、滾珠絲杠傳動結構、氣缸或液壓缸等傳動結構。
可選地，如圖1所示，搬運機器人10還包括第一緩存裝置14，第一緩存裝置14與第一立架12相連，第一緩存裝置14具有用於緩存由第一取放裝置13取放的貨物的第一緩存位1411。可以理解的是，當搬運機器人10需要搬運貨架30上的貨物時，第一取放裝置13的第一伸縮部件可以沿遠離第一立架12的方向伸出以夾取貨物，當貨物夾取完畢之後，第一取放裝置13的第一伸縮部件可以沿接近第一立架12的方向移動，以使將第一取放裝置13上的貨物放置到第一緩存位1411上，從而使得搬運機器人10可以搬運更多的貨物，提高了搬運機器人10的工作效率。
在一些實施例中，如圖1所示，第一緩存位1411為多個，多個第一緩存位1411沿上下方向間隔佈置，以用於緩存更多的貨物。
具體地，如圖1所示，第一緩存裝置14包括多個第一緩存板141，多個第一緩存板141沿上下方向間隔設在第一立架12上，每個第一緩存板141的上表面構成一個第一緩存位1411，第一緩存板141位於第一立架12的第一側，第一取放裝置13位於第一立架12的與第一側相對的第二側。可以理解的是，第一取放裝置13位於第一立架12的前側，第一緩存板141位於第一立架12的後側，第一移動底盤11位於第一立架12的後側，且第一緩存板141位於第一移動底盤11的上方，從而可以使得搬運機器人10的結構更加緊湊，佈局更加合理使得搬運機器人10的使用效果效好。
如圖1至圖3所示，根據本發明的另一實施例的機器人設備，包括搬運機器人10和潛伏機器人20，搬運機器人10本發明實施例的搬運機器人10，潛伏機器人20藉由通道112可穿過搬運機器人10。
根據本發明實施例的機器人設備，由於第一移動底盤11設有通道112，從而潛伏機器人20可以藉由通道112穿過第一移動底盤11，進而可以使得搬運機器人10和潛伏機器人20可以共用一條行駛巷道31，且互不干涉，從而可以提高貨物的搬運效率，且使得倉儲的空間利用率較高。
可以理解的是，由於貨架30之間的行駛巷道31較窄，藉由採用上述結構的機器人設備，可以便於其它機器人與搬運機器人10行駛在同一巷道上，提高了行駛巷道31的使用率，進而擴大了貨架30的倉儲空間。
可選地，如圖2所示，潛伏機器人20包括第二移動底盤21、第二立架22和第二取放裝置（未示出），第二立架22設置在第二移動底盤21上，第二取放裝置設在第二立架22上用於取放貨物。可以理解的是，潛伏機器人20可以藉由第二取放裝置搬運較低位置的貨物，搬運機器人10可以藉由第一取放裝置13搬運較高位置的貨物，兩者相互配合，進一步地提高了貨物搬運的效率。
可選地，如圖2所示，第二取放裝置相對第二立架22沿上下方向可移動。具體地，第二取放裝置具有第二伸縮部件（未示出），第二伸縮部件可以沿遠離和接近第二立架22的方向移動，以取放貨物。
例如，搬運機器人10還包括第二升降裝置（未示出），第二升降裝置設在第二立架22上，用於沿上下方向相對於第二立架22移動第二取放裝置。可以理解的是，當第二取放裝置需要沿上下方向移動以取放貨物時，可以藉由第二升降裝置帶動第二取放裝置移動，例如，第二升降裝置可以為鏈輪傳動結構、滾珠絲杠傳動結構、氣缸或液壓缸等傳動結構。
可選地，如圖2所示，潛伏機器人20還包括第二緩存裝置23，第二緩存裝置23與第二立架22相連，第二緩存裝置23具有用於緩存由第二取放裝置取放的貨物的第二緩存位。可以理解的是，當潛伏機器人20需要搬運貨架30上的貨物時，第二取放裝置的第二伸縮部件可以沿遠離第二立架22的方向伸出以夾取貨物，當貨物夾取完畢之後，第二取放裝置的第二伸縮部件可以沿接近第二立架22的方向移動，以使將第二取放裝置上的貨物放置到第二緩存位上，從而使得搬運機器人10可以搬運更多的貨物，提高了搬運機器人10的工作效率。例如，第二緩存位為多個，多個第二緩存位沿上下方向間隔佈置，以用於緩存更多的貨物。
如圖1至圖3所示，根據本發明的另一實施例的倉儲系統，包括搬運機器人10和多個貨架30，相鄰貨架30之間具有行駛巷道31。搬運機器人10為本發明實施例的搬運機器人10，搬運機器人10用於沿行駛巷道31移動，以從貨架30取走貨物和/或將貨物放到貨架30上。可選地，倉儲系統還包括潛伏機器人20，潛伏機器人20用於沿行駛巷道31移動且藉由通道112可穿過搬運機器人10。
根據本發明的實施例的倉儲系統，由於第一移動底盤11設有通道112，從而可以供潛伏機器人20藉由通道112穿過第一移動底盤11，進而可以使得搬運機器人10和潛伏機器人20可以共用一條行駛巷道31，且互不干涉，從而可以提高貨物的搬運效率，且使得倉儲系統的空間利用率較高。
可以理解的是，本發明的實施例的倉儲系統可結合潛伏機器人20快速運行的優勢，不用改造貨架30，減少貨架30搭建的成本，搬運機器人10和潛伏機器人20不用單獨設置行駛巷道31，從而提高倉儲系統的整體儲存效率，並且搬運機器人10和潛伏機器人20可以同時搬運多箱貨物，從而提高了搬運機器人10和潛伏機器人20的搬運效率。
可選地，貨架30包括緩存區22和儲存區23，緩存區22位於儲存區23的下方，潛伏機器人20用於取放緩存區22的貨物，搬運機器人10用於取放儲存區23的貨物。可選地，緩存區22和儲存區23均為多層。例如，貨架30下方的1-3層可以為緩存區22，貨架30的3層以上可以為儲存區23。當倉儲系統運行時，潛伏機器人20可以取放緩存區22的貨物，搬運機器人10取放儲存區23的貨物，兩種機器人相互配合，以提高貨物的搬運效率。
在另一實施例中，潛伏機器人20由搬運機器人10將貨物放到其上和/或從其上取走貨物。可以理解的是，搬運機器人10可以將其搬運的貨物直接放置到潛伏機器人20上，或者，搬運機器人10將潛伏機器人20上的貨物取走，從而提高兩種機器人配合的緊密度，使得貨物的搬運效率更高。例如，搬運機器人10和潛伏機器人20在同一個定位碼上時，可以進行同步作業，搬運機器人10可以直接放置一箱或者多箱貨物到潛伏機器人20上。
在本發明的描述中，需要理解的是，術語“中心”、“縱向”、“橫向”、“長度”、“寬度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“後”、“左”、“右”、“垂直”、“水平”、“頂”、“底”“內”、“外”、“順時針”、“逆時針”、“軸向”、“徑向”、“周向”等指示的方位或位置關係為基於附圖所示的方位或位置關係，僅是為了便於描述本發明和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構造和操作，因此不能理解為對本發明的限制。
此外，術語“第一”、“第二”僅用於描述目的，而不能理解為指示或暗示相對重要性或者隱含指明所指示的技術特徵的數量。由此，限定有“第一”、“第二”的特徵可以明示或者隱含地包括至少一個該特徵。在本發明的描述中，“多個”的含義是至少兩個，例如兩個，三個等，除非另有明確具體的限定。
在本發明中，除非另有明確的規定和限定，術語“安裝”、“相連”、“連接”、“固定”等術語應做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或成一體；可以是機械連接，也可以是電連接或彼此可通訊；可以是直接相連，也可以藉由中間媒介間接相連，可以是兩個元件內部的連通或兩個元件的相互作用關係，除非另有明確的限定。對於本領域的普通技術人員而言，可以根據具體情況理解上述術語在本發明中的具體含義。
在本發明中，除非另有明確的規定和限定，第一特徵在第二特徵 “上”或“下”可以是第一和第二特徵直接接觸，或第一和第二特徵藉由中間媒介間接接觸。而且，第一特徵在第二特徵“之上”、“上方”和“上面”可是第一特徵在第二特徵正上方或斜上方，或僅僅表示第一特徵水平高度高於第二特徵。第一特徵在第二特徵“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特徵在第二特徵正下方或斜下方，或僅僅表示第一特徵水平高度小於第二特徵。
在本發明中，術語“一個實施例”、“一些實施例”、 “示例”、“具體示例”、或“一些示例”等意指結合該實施例或示例描述的具體特徵、結構、材料或者特點包含於本發明的至少一個實施例或示例中。在本說明書中，對上述術語的示意性表述不必須針對的是相同的實施例或示例。而且，描述的具體特徵、結構、材料或者特點可以在任一個或多個實施例或示例中以合適的方式結合。此外，在不相互矛盾的情況下，本領域的技術人員可以將本說明書中描述的不同實施例或示例以及不同實施例或示例的特徵進行結合和組合。
儘管上面已經示出和描述了本發明的實施例，可以理解的是，上述實施例是示例性的，不能理解為對本發明的限制，本領域的普通技術人員在本發明的範圍內可以對上述實施例進行變化、修改、替換和變型。
10:搬運機器人 11:第一移動底盤 12:第一立架 13:第一取放裝置 14:第一緩存裝置 20:潛伏機器人 21:第二移動底盤 22:第二立架 23:第二緩存裝置 30:貨架 31:行駛巷道 32:緩存區 33:儲存區 111:底盤本體 112:通道 113:第一移動部 114:第二移動部 141:第一緩存板 231:第二緩存位 1411:第一緩存位
圖1是本發明實施例的搬運機器人的示意圖。 圖2是本發明實施例的潛伏機器人的示意圖。 圖3是本發明實施例的倉儲系統的示意圖。 圖4是本發明實施例的搬運機器人的仰視圖。
10:搬運機器人
20:潛伏機器人
30:貨架
31:行駛巷道
32:緩存區
33:儲存區

Claims (16)

  1. 一種搬運機器人，其特徵在於，包括：一第一移動底盤、一第一立架和一第一取放裝置，該第一立架設置在該第一移動底盤上，該第一取放裝置設在該第一立架上用於取放貨物，該第一移動底盤設有供穿過該第一移動底盤的一通道。
  2. 如請求項1所述的搬運機器人，其中，該第一移動底盤包括一底盤本體、一第一移動部和一第二移動部，該第一移動部和該第二移動部間隔設在該底盤本體的下端，該通道設於該底盤本體內且延伸到該第一移動部和該第二移動部之間，該通道為大體倒U形。
  3. 如請求項2所述的搬運機器人，其中，該底盤本體為大體倒U形，該第一移動部設在該底盤本體的第一側壁的下端，該第二移動部設在該底盤本體的第二側壁的下端。
  4. 如請求項3所述的搬運機器人，其中，該第一移動部和該第二移動部在水平面上的投影均為跑道狀，該第一移動部在水平面上的投影面積大於該底盤本體的第一側壁的下端面的面積，該第二移動部在水平面上的投影面積大於該底盤本體的第二側壁的下端面的面積。
  5. 如請求項3所述的搬運機器人，其中，該第一立架為大體倒U形框架，該第一立架的第一側壁的下端與該第一移動部相連，該第一立架的第二側壁的下端與該第二移動部相連，該第一立架與該底盤本體並排設置且彼此相連。
  6. 如請求項1至請求項5中任一項所述的搬運機器人，其中，該第一取放裝置相對該第一立架沿上下方向可移動，該搬運機器人還包括一第一升降裝置，該第一升降裝置設在該第一立架上，用於沿上下方向相對於該第一立架移動該第一取放裝置。
  7. 如請求項1所述的搬運機器人，其中，還包括一第一緩存裝置，該第一緩存裝置與該第一立架相連，該第一緩存裝置具有用於緩存由該第一取放裝置取放的貨物的一第一緩存位。
  8. 如請求項7所述的搬運機器人，其中，該第一緩存位為多個，多個該第一緩存位沿上下方向間隔佈置，該第一緩存裝置包括多個第一緩存板，多個該第一緩存板沿上下方向間隔設在該第一立架上，每個第一緩存板的上表面構成一個該第一緩存位，該第一緩存板位於該第一立架的一第一側，該第一取放裝置位於該第一立架的與該第一側相對的一第二側。
  9. 一種機器人設備，其特徵在於，包括： 一搬運機器人，該搬運機器人為如請求項1至請求項8中任一項所述的搬運機器人； 一潛伏機器人，該潛伏機器人藉由該通道可穿過該搬運機器人。
  10. 如請求項9所述的機器人設備，其中，該潛伏機器人包括一第二移動底盤、一第二立架和一第二取放裝置，該第二立架設置在該第二移動底盤上，該第二取放裝置設在該第二立架上用於取放貨物。
  11. 如請求項10所述的機器人設備，其中，該第二取放裝置相對該第二立架沿上下方向可移動。
  12. 如請求項11所述的機器人設備，其中，該潛伏機器人還包括一第二緩存裝置，該第二緩存裝置與該第二立架相連，該第二緩存裝置具有用於緩存由該第二取放裝置取放的貨物的一第二緩存位。
  13. 一種倉儲系統，其特徵在於，包括： 多個貨架，相鄰貨架之間具有一行駛巷道； 一搬運機器人，該搬運機器人為如請求項1至請求項8中任一項所述的搬運機器人，該搬運機器人用於沿該行駛巷道移動，以從該貨架取走一貨物和/或將該貨物放到該貨架上。
  14. 如請求項13所述的倉儲系統，其中，還包括一潛伏機器人，該潛伏機器人用於沿該行駛巷道移動且藉由該通道可穿過該搬運機器人。
  15. 如請求項14所述的倉儲系統，其中，該貨架包括一緩存區和一儲存區，該緩存區位於該儲存區的下方，該潛伏機器人用於取放該緩存區的貨物，該搬運機器人用於取放該儲存區的貨物。
  16. 如請求項14所述的倉儲系統，其中，該潛伏機器人由該搬運機器人將貨物放到其上和/或從其上取走貨物。
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