TW202327964A - 物品搬送設備 - Google Patents

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和田吉成
田村健二
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日商大福股份有限公司
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Abstract

物品搬送設備具備有第1軌道R1與第2軌道R2。第2軌道R2是相對於第1軌道R1在上側分開配置，並且配置成在沿著上下方向的上下方向視角下與第1軌道R1交叉。搬送車V具備有：車體Va，配置於第1軌道R1與第2軌道R2的上下方向之間；第1行走單元U1，使車體Va沿著第1方向X行走；及第2行走單元U2，使車體Va沿著第2方向Y行走。

Description

物品搬送設備
本發明是有關於一種具備了搬送物品的搬送車之物品搬送設備。
這種物品搬送設備之一例已揭示於日本專利特表2017-150005號公報(專利文獻1)。以下，在先前技術的說明中，顯示於括號內的符號是專利文獻1的符號。
專利文獻1所揭示的物品搬送設備具備有用於讓搬送車(8)行走的行走軌道(4)。藉由讓在互相不同的方向上延伸的第1軌道(9)與第2軌道(11)在相同的水平面內交叉，而形成有行走軌道(4)。搬送車(8)是構成為可沿著第1軌道(9)行走，並且可沿著第2軌道(11)行走。亦即，搬送車(8)變得可在不同的2個方向上行走。
在專利文獻1所揭示的物品搬送設備中，由於2條行走路徑，亦即第1軌道(9)與第2軌道(11)在相同的水平面內交叉，因此在兩軌道交叉的交叉部分(14)中，易於產生落差。因此，當搬送車(8)通過交叉部分(14)時，伴隨振動的可能性較高。又，例如，為了讓互相交叉的第1軌道(9)與第2軌道(11)的接縫不存在而將行走軌道(4)一體地形成的情況下，會導致行走軌道(4)的大型化。在此情況下，將行走軌道(4)設置於物品搬送設備時的限制會變大。
有鑒於上述實際情況，所期望的是在具備了延伸方向不同的複數個路徑交叉的行走路徑之物品搬送設備中，抑制搬送車的振動、以及確保行走路徑的設置的自由度。
用以解決上述課題之技術如下。 一種物品搬送設備，具備了搬送物品的搬送車， 前述物品搬送設備具備： 第1軌道，具備了第1行走面；及 第2軌道，具備了第2行走面， 前述第2軌道是相對於前述第1軌道在上側分開配置，並且配置成在沿著上下方向的上下方向視角下與前述第1軌道交叉， 將前述第1軌道的延伸方向設為第1方向，將前述第2軌道的延伸方向設為第2方向， 前述搬送車具備：車體，配置於前述第1軌道與前述第2軌道的上下方向之間；第1行走單元，使前述車體沿著前述第1方向行走；第2行走單元，使前述車體沿著前述第2方向行走；及控制部，控制前述第1行走單元及前述第2行走單元的動作， 前述第1行走單元具備：第1車輪；及第1姿勢變更機構，變更前述第1車輪對前述車體的姿勢，且前述第1行走單元構成為將姿勢變更成：第1車輪載置姿勢，讓前述第1車輪載置於前述第1行走面；及第1車輪退避姿勢，讓前述第1車輪從前述第1行走面分開， 前述第2行走單元具備：第2車輪；及第2姿勢變更機構，變更前述第2車輪對前述車體的姿勢，且前述第2行走單元構成為將姿勢變更成：第2車輪載置姿勢，讓前述第2車輪載置於前述第2行走面；及第2車輪退避姿勢，讓前述第2車輪從前述第2行走面分開， 前述控制部是構成為可將模式變更成：第1模式，將前述第1行走單元設為前述第1車輪載置姿勢，並且將前述第2行走單元設為前述第2車輪退避姿勢，使前述車體沿著前述第1軌道行走；及第2模式，將前述第2行走單元設為前述第2車輪載置姿勢，並且將前述第1行走單元設為前述第1車輪退避姿勢，使前述車體沿著前述第2軌道行走。
根據本構成，可以使搬送車沿著第1軌道在第1方向上行走，並且可以使搬送車沿著第2軌道在第2方向上行走。第2軌道是相對於第1軌道在上側分開配置。亦即，第1軌道與第2軌道配置於上下方向的不同的位置。藉此，可以使沿著第1軌道的行走路徑與沿著第2軌道的行走路徑在上下方向視角下交叉並且配置於不同的水平面內。從而，根據本構成，由於第1軌道與第2軌道的接縫不存在，也不會產生因接縫存在而造成之落差，因此可以作成為不產生搬送車在兩軌道交叉的部分行走時的振動。又，由於第1軌道與第2軌道在物理上是分開的，因此可以錯開時期來設置第1軌道與第2軌道。從而，可以確保將藉由第1軌道與第2軌道所構成的行走路徑設置於物品搬送設備時的自由度。如以上，根據本構成，在具備了延伸方向不同的複數個路徑交叉的行走路徑之物品搬送設備中，可以抑制搬送車的振動，並且可以確保行走路徑的設置的自由度。
本揭示之技術的更進一步之特徵與優點，透過參照圖式所記述之以下的例示性且非限定的實施形態之說明應可變得更加明確。
用以實施發明之形態 以下，針對物品搬送設備的實施形態，參照圖式來進行說明。
如圖1~圖3所示，物品搬送設備100具備有：搬送車V，搬送物品G；第1軌道R1，具備了第1行走面Fr1；及第2軌道R2，具備了第2行走面Fr2。搬送車V是構成為可沿著第1軌道R1行走，並且可沿著第2軌道R2行走。亦即，沿著第1軌道R1及第2軌道R2的每一個設定有搬送車V的行走路徑。
以下，將第1軌道R1的延伸方向設為第1方向X，將第2軌道R2的延伸方向設為第2方向Y。又，將在沿著上下方向的上下方向視角下與第1方向X正交的方向設為第1寬度方向Xw，將在上下方向視角下與第2方向Y正交的方向設為第2寬度方向Yw。在本實施形態中，第1方向X與第2方向Y在上下方向視角下正交。亦即，在本實施形態中，在上下方向視角下與第1方向X正交的第1寬度方向Xw等於第2方向Y。又，在上下方向視角下與第2方向Y正交的第2寬度方向Yw等於第1方向X。
在本實施形態中，將在與搬送車V之間移載物品G的地點設為移載對象地點S，物品搬送設備100具備有複數個移載對象地點S(參照圖4及圖5)。如圖4所示，在移載對象地點S包含載置台91。物品G是為了特定目的而被搬送至載置台91。此特定目的是依物品G的種類或狀態等而不同。又，如圖5所示，物品搬送設備100具備有可保持物品G的保管架8。在本例中，在移載對象地點S也包含此保管架8。保管架8設置於搬送物品G的路徑的途中。藉此，可以在由搬送車V所進行之物品G的搬送的途中，將該物品G先暫時或長期地保管在保管架8。另外，雖然省略詳細的圖示，但例如物品保管庫的入出庫用輸送機等也包含於移載對象地點S。
物品搬送設備100是使用於例如半導體製造工廠。如圖4所示，在本實施形態中，物品搬送設備100具備有進行對物品G的處理之處理裝置90，上述載置台91是鄰接於處理裝置90而配置。
在本實施形態中，搬送車V將進行由處理裝置90所進行之處理之前的物品G搬送至載置台91，並且將已進行由處理裝置90所進行之處理之後的物品G從載置台91朝已指定的搬送目的地搬送。例如，物品G是容置處理對象物的容器，前述處理對象物是成為由處理裝置90所進行之處理的對象之物，上述「對物品G的處理」意指對物品G所容置的處理對象物的處理。
作為物品G，可以例示容置晶圓的晶圓容置容器(所謂的FOUP：Front Opening Unified Pod，前開式晶圓傳送盒)，或是容置倍縮光罩的倍縮光罩容置容器(所謂的倍縮光罩盒)。在物品G為FOUP的情況下，處理對象物是設為晶圓。在物品G為倍縮光罩盒的情況下，處理對象物是設為倍縮光罩。在此所例示之半導體製造工廠中，處理裝置90對半導體基板進行例如薄膜形成、光刻、蝕刻等之各種處理。
如圖2及圖3所示，第2軌道R2是相對於第1軌道R1在上側分開配置，並且配置成在上下方向視角下與第1軌道R1交叉。亦即，第1軌道R1與第2軌道R2配置於上下方向的不同位置。藉此，可以使沿著第1軌道R1的行走路徑與沿著第2軌道R2的行走路徑在上下方向視角下交叉並且配置於不同的水平面內。
根據這種構成，第1軌道R1與第2軌道R2不連接，因此第1軌道R1與第2軌道R2的接縫也不存在。從而，由於也不會產生因接縫存在而造成之落差，因此可以作成為不產生搬送車V在兩軌道(R1、R2)交叉的部分行走時的振動。又，由於第1軌道R1與第2軌道R2在物理上是分開的，因此可以錯開時期來設置第1軌道R1與第2軌道R2。從而，可以確保將藉由第1軌道R1與第2軌道R2所構成的行走路徑設置於物品搬送設備100時的作業的自由度。
如圖1所示，在本實施形態中，物品搬送設備100具備有交叉區CA，前述交叉區CA是沿著第1軌道R1的行走路徑與沿著第2軌道R2的行走路徑交叉的區域。在本例中，第1軌道R1與第2軌道R2在上下方向視角下正交。並且，複數個第1軌道R1是在上下方向視角下與第1方向X正交的方向(第1寬度方向Xw、第2方向Y)上排列配置，複數個第2軌道R2是在上下方向視角下與第2方向Y正交的方向(第2寬度方向Yw、第1方向X)上排列配置。藉此，在本例中，複數個第1軌道R1與複數個第2軌道R2在上下方向視角下形成格子狀的行走路徑設置於交叉區CA。
如上述，第1軌道R1具備有第1行走面Fr1，前述第1行走面Fr1是用於讓搬送車V沿著第1方向X行走。如圖2及圖3所示，在本實施形態中，第1軌道R1具備有第1引導面Fg1，前述第1引導面Fg1朝向在上下方向視角下與第1方向X正交的方向(在本例中為第2方向Y)。換言之，第1軌道R1具備有朝向第1寬度方向Xw的第1引導面Fg1。第1引導面Fg1是用於沿著第1方向X引導搬送車V的面。
又，如上述，第2軌道R2具備有第2行走面Fr2，前述第2行走面Fr2是用於讓搬送車V沿著第2方向Y行走。在本實施形態中，第2軌道R2具備有第2引導面Fg2，前述第2引導面Fg2朝向在上下方向視角下與第2方向Y正交的方向(在本例中為第1方向X)。 換言之，第2軌道R2具備有朝向第2寬度方向Yw的第2引導面Fg2。 第2引導面Fg2是用於沿著第2方向Y引導搬送車V的面。
如圖2所示，在本實施形態中，第1軌道R1包含有在第1寬度方向Xw上分開配置的一對第1軌道體RB1。在本例中，在第1寬度方向Xw上排列配置的複數個第1軌道R1的每一個包含有在第1寬度方向Xw上分開配置的一對第1軌道體RB1。亦即，藉由在第1寬度方向Xw上分開配置的一對第1軌道體RB1來構成1個第1軌道R1，且複數個第1軌道R1是在第1寬度方向Xw上排列配置。
在本實施形態中，在第1寬度方向Xw上相鄰的2個第1軌道R1共用1個第1軌道體RB1，且在該第1軌道體RB1形成有一對第1行走面Fr1，前述一對第1行走面Fr1屬於在第1寬度方向Xw上相鄰的2個第1軌道R1的每一個。藉此，在作為設備整體上，可以將第1軌道體RB1的設置數量抑制得較少。據此，易於將設置第1軌道R1時的工時抑制得較少。
在本實施形態中，第1軌道體RB1具備有：第1本體部R11，沿著第1方向X延伸；及第1壁部R12，從第1本體部R11往上方突出，並且沿著第1方向X延伸。並且，藉由第1本體部R11中的朝向上側的面，形成有第1行走面Fr1。在本例中，相對於第1壁部R12在第1寬度方向Xw的兩側的每一側配置有第1行走面Fr1。並且，藉由第1壁部R12中的朝向第1寬度方向Xw的兩側的面的每一個面，形成有第1引導面Fg1。 藉由上述構成，使相對於第1壁部R12在第1寬度方向Xw的一側行走的搬送車V與相對於第1壁部R12在第1寬度方向Xw的另一側行走的其他搬送車V之雙方，可以藉由1個第1軌道體RB1所具備的一對第1行走面Fr1來適當地行走，並且可以藉由1個第1軌道體RB1所具備的一對第1引導面Fg1來適當地引導。在本例中，第1軌道體RB1的與第1方向X正交的剖面是形成為逆T字形。
如圖3所示，在本實施形態中，第2軌道R2包含有在第2寬度方向Yw上分開配置的一對第2軌道體RB2。在本例中，在第2寬度方向Yw上排列配置的複數個第2軌道R2的每一個包含有在第2寬度方向Yw上分開配置的一對第2軌道體RB2。亦即，藉由在第2寬度方向Yw上分開配置的一對第2軌道體RB2來構成1個第2軌道R2，且複數個第2軌道R2是在第2寬度方向Yw上排列配置。
在本實施形態中，在第2寬度方向Yw上相鄰的2個第2軌道R2共用1個第2軌道體RB2，且在該第2軌道體RB2形成有一對第2行走面Fr2，前述一對第2行走面Fr2屬於在第2寬度方向Yw上相鄰的2個第2軌道R2的每一個。藉此，在作為設備整體上，可以將第2軌道體RB2的設置數量抑制得較少。據此，易於將設置第2軌道R2時的工時抑制得較少。
在本實施形態中，第2軌道體RB2具備有：第2本體部R21，沿著第2方向Y延伸；及第2壁部R22，從第2本體部R21往上方突出，並且沿著第2方向Y延伸。並且，藉由第2本體部R21中的朝向上側的面，形成有第2行走面Fr2。在本例中，相對於第2壁部R22在第2寬度方向Yw的兩側的每一側配置有第2行走面Fr2。並且，藉由第2壁部R22中的朝向第2寬度方向Yw的兩側的面的每一個面，形成有第2引導面Fg2。 藉由上述構成，使相對於第2壁部R22在第2寬度方向Yw的一側行走的搬送車V與相對於第2壁部R22在第2寬度方向Yw的另一側行走的其他搬送車V之雙方，可以藉由1個第2軌道體RB2所具備的一對第2行走面Fr2來適當地行走，並且可以藉由1個第2軌道體RB2所具備的一對第2引導面Fg2來適當地引導。在本例中，第2軌道體RB2的與第2方向Y正交的剖面是形成為逆T字形。
如圖2及圖3所示，搬送車V具備有：車體Va；第1行走單元U1，使車體Va沿著第1方向X行走；第2行走單元U2，使車體Va沿著第2方向Y行走；及控制部C，控制第1行走單元U1及第2行走單元U2的動作。車體Va配置於第1軌道R1與第2軌道R2的上下方向之間。詳細而言，車體Va配置於第1軌道體RB1的上端(第1壁部R12的上端)與第2軌道體RB2的下端(第2本體部R21的下端)的上下方向之間。
在本實施形態中，搬送車V具備有在行走中容置物品G的容置部Vb。容置部Vb設置於車體Va。又，在本例中，搬送車V具備有：升降體Vc，連結於車體Va；升降裝置Vd，使升降體Vc相對於車體Va升降；及保持部Ve，被升降體Vc所支撐，並且保持物品G。
在本實施形態中，車體Va是設成將容置部Vb所容置的物品G從複數個方向覆蓋的形狀。在本例中，車體Va是設成將容置部Vb所容置的物品G的上方與第2方向Y的兩側覆蓋的形狀。因此，容置部Vb所容置的物品G的下方與第1方向X的兩側是開放的。這些開放部分是利用於在與載置台91或保管架8之間移載物品G的情況。針對物品G的移載，詳細內容將於後敘述。
第1行走單元U1具備：第1車輪11；及第1姿勢變更機構13，變更第1車輪11對車體Va的姿勢，第1行走單元U1是構成為將姿勢變更成：第1車輪載置姿勢，讓第1車輪11載置於第1行走面Fr1；及第1車輪退避姿勢，讓第1車輪11從第1行走面Fr1分開。在本實施形態中，第1車輪11是構成為可旋轉驅動。藉此，會產生用於讓車體Va沿著第1方向X行走的推進力。另外，圖2顯示第1行走單元U1的第1車輪載置姿勢。圖3顯示第1行走單元U1的第1車輪退避姿勢。
在本實施形態中，第1行走單元U1具備有被第1引導面Fg1所引導的第1引導輪12。第1引導輪12是構成為在第1行走單元U1的第1車輪載置姿勢中，與第1引導面Fg1接觸，且在第1行走單元U1的第1車輪退避姿勢中，從第1引導面Fg1分開。藉由這種構成，當第1行走單元U1在第1車輪載置姿勢中使車體Va沿著第1軌道R1行走的情況下，可以藉由第1引導輪12，沿著第1軌道R1來適當地引導車體Va。
在本實施形態中，在第1行走單元U1的第1車輪載置姿勢中，在第1車輪11的旋轉軸朝向第1寬度方向Xw(第2方向Y)的狀態下，該第1車輪11載置於第1行走面Fr1。又，在第1行走單元U1的第1車輪載置姿勢中，在第1引導輪12的旋轉軸朝向上下方向的狀態下，該第1引導輪12與第1引導面Fg1接觸。
在本實施形態中，搬送車V具備有複數個第1行走單元U1。搬送車V是構成為使用複數個第1行走單元U1來沿著第1軌道R1行走。如上述，用於讓搬送車V沿著第1方向X行走的第1軌道R1包含有在第1寬度方向Xw上分開配置的一對第1軌道體RB1。並且，在本實施形態中，第1行走單元U1是與在第1寬度方向Xw上分開配置的一對第1軌道體RB1的每一個對應而設置。又，在本例中，在車體Va中的第1寬度方向Xw(第2方向Y)的兩側部分的每一個中，一對第1行走單元U1是在第1方向X上分開配置(參照圖3)。亦即，在本例中，搬送車V具備有合計4個第1行走單元U1。
第2行走單元U2具備：第2車輪21；及第2姿勢變更機構23，變更第2車輪21對車體Va的姿勢，第2行走單元U2是構成為將姿勢變更成：第2車輪載置姿勢，讓第2車輪21載置於第2行走面Fr2；及第2車輪退避姿勢，讓第2車輪21從第2行走面Fr2分開。在本實施形態中，第2車輪21是構成為可旋轉驅動。藉此，會產生用於讓車體Va沿著第2方向Y行走的推進力。另外，圖2顯示第2行走單元U2的第2車輪退避姿勢。圖3顯示第2行走單元U2的第2車輪載置姿勢。
如圖3所示，在本實施形態中，第2行走單元U2具備有被第2引導面Fg2所引導的第2引導輪22。第2引導輪22是構成為在第2行走單元U2的第2車輪載置姿勢中，與第2引導面Fg2接觸，且在第2行走單元U2的第2車輪退避姿勢中，從第2引導面Fg2分開。藉由這種構成，當第2行走單元U2在第2車輪載置姿勢中使車體Va沿著第2軌道R2行走的情況下，可以藉由第2引導輪22，沿著第2軌道R2來適當地引導車體Va。
在本實施形態中，在第2行走單元U2的第2車輪載置姿勢中，在第2車輪21的旋轉軸朝向第2寬度方向Yw(第1方向X)的狀態下，該第2車輪21載置於第2行走面Fr2。又，在第2行走單元U2的第2車輪載置姿勢中，在第2引導輪22的旋轉軸朝向上下方向的狀態下，該第2引導輪22與第2引導面Fg2接觸。
在本實施形態中，搬送車V具備有複數個第2行走單元U2。搬送車V是構成為使用複數個第2行走單元U2來沿著第2軌道R2行走。如上述，用於讓搬送車V沿著第2方向Y行走的第2軌道R2包含有在第2寬度方向Yw上分開配置的一對第2軌道體RB2。而且，在本實施形態中，第2行走單元U2是與在第2寬度方向Yw上分開配置的一對第2軌道體RB2的每一個對應而設置。又，在本例中，在車體Va中的第1寬度方向Xw(第2方向Y)的兩側部分的每一個中，一對第2行走單元U2是在第1方向X上分開配置(參照圖3)。亦即，在本例中，搬送車V具備有合計4個第2行走單元U2。
控制部C是構成為可將模式變更成：第1模式，將第1行走單元U1設為第1車輪載置姿勢，並且將第2行走單元U2設為第2車輪退避姿勢，使車體Va沿著第1軌道R1行走；及第2模式，將第2行走單元U2設為第2車輪載置姿勢，並且將第1行走單元U1設為第1車輪退避姿勢，使車體Va沿著第2軌道R2行走。圖2顯示控制部C執行第1模式的狀態。圖3顯示控制部C執行第2模式的狀態。
在本實施形態中，控制部C在第1模式與第2模式之間進行模式變更前，將第1行走單元U1設為第1車輪載置姿勢，並且將第2行走單元U2設為第2車輪載置姿勢，而設為使車體Va支撐在第1軌道R1及第2軌道R2之雙方的兩支撐狀態。控制部C在執行第1模式的情況下，是從上述兩支撐狀態將第2行走單元U2變更成第2車輪退避姿勢。又，控制部C在執行第2模式的情況下，是從上述兩支撐狀態將第1行走單元U1變更成第1車輪退避姿勢。藉由這種構成，可以適當地支撐車體Va並且進行模式變更。另外，第1模式與第2模式之間的模式變更是在車體Va配置於在上下方向視角下第1軌道R1與第2軌道R2交叉的交叉地點的狀態下執行。
在本實施形態中，在第1行走單元U1的第1車輪退避姿勢中，第1車輪11及第1引導輪12配置於比第1軌道R1更上方(參照圖3)。藉此，在控制部C執行第2模式，讓搬送車V沿著第2方向Y行走的情況下，可以做到讓第1車輪11及第1引導輪12不與第1軌道R1干涉。從而，可以使搬送車V沿著第2方向Y適當地行走。
在本實施形態中，第2行走單元U2在第2車輪退避姿勢中，第2車輪21及第2引導輪22配置於比第2軌道R2更下方(參照圖2)。藉此，在控制部C執行第1模式，讓搬送車V沿著第1方向X行走的情況下，可以做到讓第2車輪21及第2引導輪22不與第2軌道R2干涉。從而，可以使搬送車V沿著第1方向X適當地行走。
在本實施形態中，第1姿勢變更機構13具備有：第1支撐臂131，可擺動地對車體Va連結，並且支撐第1車輪11；及第1驅動部132，驅動第1支撐臂131。
在本實施形態中，第1支撐臂131除了第1車輪11之外，還支撐著第1引導輪12。第1支撐臂131將第1車輪11與第1引導輪12之雙方旋轉自如地支撐成讓第1車輪11的旋轉軸與第1引導輪12的旋轉軸沿著不同的方向。更詳細而言，第1支撐臂131將第1車輪11與第1引導輪12支撐成讓沿著第1車輪11的旋轉軸的方向與沿著第1引導輪12的旋轉軸的方向正交。
在本實施形態中，第1驅動部132是構成為使第1支撐臂131繞著沿第2方向Y的第1擺動軸心Ax1擺動，來變更第1車輪11對車體Va的姿勢。在本例中，第1驅動部132是藉由使第1支撐臂131繞著第1擺動軸心Ax1擺動，而也變更第1引導輪12對車體Va的姿勢。第1驅動部132是例如包含馬達而構成。
在本實施形態中，第1行走單元U1在第1車輪退避姿勢中的第1車輪11及第1引導輪12的位置(在圖3中以實線表示)是配置於比第1行走單元U1在第1車輪載置姿勢中的第1車輪11及第1引導輪12的位置(在圖3中以虛線表示)更靠向第1方向X上的車體Va的中央側。在本例中，第1行走單元U1在第1車輪退避姿勢中的第1車輪11及第1引導輪12配置於在第2方向Y視角下與車體Va重疊的位置。藉此，在第1行走單元U1的第1車輪退避姿勢中，變得易於謀求搬送車V的第1方向X的尺寸之小型化。
在本實施形態中，第2姿勢變更機構23具備有：第2支撐臂231，可擺動地對車體Va連結，並且支撐第2車輪21；及第2驅動部232，驅動第2支撐臂231。
在本實施形態中，第2支撐臂231除了第2車輪21之外，還支撐著第2引導輪22。第2支撐臂231將第2車輪21與第2引導輪22之雙方旋轉自如地支撐成讓第2車輪21的旋轉軸與第2引導輪22的旋轉軸沿著不同的方向。更詳細而言，第2支撐臂231將第2車輪21與第2引導輪22支撐成讓沿著第2車輪21的旋轉軸的方向與沿著第2引導輪22的旋轉軸的方向正交。
在本實施形態中，第2驅動部232是構成為使第2支撐臂231繞著沿第2方向Y的第2擺動軸心Ax2擺動，來變更第2車輪21對車體Va的姿勢。在本例中，第2驅動部232是藉由使第2支撐臂231繞著第2擺動軸心Ax2擺動，而也變更第2引導輪22對車體Va的姿勢。第2驅動部232是例如包含馬達而構成。
在本實施形態中，第2行走單元U2在第2車輪退避姿勢中的第2車輪21及第2引導輪22的位置(在圖3中以虛線表示)配置於比第2行走單元U2在第2車輪載置姿勢中的第2車輪21及第2引導輪22的位置(在圖3中以實線表示)更靠向第1方向X上的車體Va的中央側。在本例中，第2行走單元U2在第2車輪退避姿勢中的第2車輪21及第2引導輪22配置於在第2方向Y視角下與車體Va重疊的位置。藉此，在第2行走單元U2的第2車輪退避姿勢中，變得易於謀求搬送車V的第1方向X的尺寸之小型化。
如圖3的局部放大圖所示，在本實施形態中，第2姿勢變更機構23是構成為在將第2行走單元U2的姿勢從第2車輪退避姿勢變更成第2車輪載置姿勢的情況下，第2車輪21是在過了由第2支撐臂231的擺動所形成之第2車輪21的移動軌跡的最高位置Pt之位置上，載置於第2行走面Fr2。藉此，可以使第2車輪21從上方對第2行走面Fr2接近並載置於該第2行走面Fr2。從而，在進行從第2車輪退避姿勢朝第2車輪載置姿勢的姿勢變更的情況下，可以一面減輕第2車輪21與第2行走面Fr2的摩擦，一面適當地進行該姿勢變更。藉由如此進行，可以將第2車輪21的摩耗或塵埃的產生抑制得較少。
藉由以上所說明的構成，可以使搬送車V沿著第1軌道R1在第1方向X上行走，並且變得可使搬送車V沿著第2軌道R2在第2方向Y上行走。
接著，針對搬送車V用於移載物品G的構成，主要參照圖4及圖5來進行說明。
如上述，在本實施形態中，搬送車V具備有：升降體Vc，連結於車體Va；升降裝置Vd，使升降體Vc相對於車體Va升降；及保持部Ve，被升降體Vc所支撐，並且保持物品G，搬送車V是構成為在與載置台91及保管架8之間移載物品G。
在本實施形態中，升降裝置Vd具備有：皮帶Vda，連結於升降體Vc；及升降驅動部Vdb，驅動皮帶Vda。雖然省略詳細的圖示，但升降驅動部Vdb具備有：皮帶輪，捲繞了皮帶Vda；及馬達，旋轉驅動皮帶輪。
在本實施形態中，保持部Ve是構成為將姿勢變更成：保持姿勢，保持物品G；及保持解除姿勢，解除物品G的保持。在本例中，保持部Ve具備有：一對保持爪Vea，互相接近或分開；及保持驅動部Veb，驅動一對保持爪Vea。一對保持爪Vea是藉由互相接近而成為保持姿勢，並且藉由互相分開而成為保持解除姿勢。
在本實施形態中，升降裝置Vd是構成為在上下方向視角下，在第1寬度方向Xw上的一對第1軌道體RB1之間，使升降體Vc升降。在本例中，控制部C在第1模式的執行中，容許由升降裝置Vd所進行之升降體Vc的升降。 若追加說明，在控制部C執行第1模式的情況下，車體Va將會在上下方向視角下配置於第1寬度方向Xw上的一對第1軌道體RB1之間。亦即，在控制部C執行第1模式的情況下，升降體Vc配置於在上下方向視角下不與第1軌道體RB1重疊的位置。在此情況下，可以使升降體Vc升降成不與第1軌道體RB1干涉。
在此，較理想的是，控制部C在第2模式的執行中，禁止由升降裝置Vd所進行之升降體Vc的升降。若追加說明，在控制部C執行第2模式的情況下，第2方向Y上的升降體Vc的位置是藉由沿著第2軌道R2行走的車體Va的現在位置而決定。因此，可成為第1軌道體RB1配置於升降體Vc的正下方的狀態。當在此狀態下使升降體Vc下降時，該升降體Vc與第1軌道體RB1將會干涉。然而，藉由讓控制部C在第2模式的執行中禁止由升降裝置Vd所進行之升降體Vc的升降，即可以避免如上述之升降體Vc與第1軌道體RB1干涉的事態。另外，即使在第2模式的執行中，亦可設成以第1軌道體RB1未配置於升降體Vc的正下方這點作為條件，來容許由升降裝置Vd所進行之升降體Vc的升降。在此情況下，第1軌道體RB1未配置於升降體Vc的正下方這點可以藉由例如使用感測器偵測第1軌道體RB1對車體Va的位置來確認。
搬送車V更具備有：滑動裝置Vf，使保持部Ve相對於升降體Vc沿著水平方向滑動移動；及卡合裝置Vg，被升降體Vc所支撐。
在本實施形態中，滑動裝置Vf具備有：滑動體Vfa，支撐保持部Ve，並且使其沿著水平方向進退；及滑動驅動部(未圖示)，進退驅動滑動體Vfa。藉由使滑動體Vfa進退，即可以使被該滑動體Vfa所支撐的保持部Ve在水平方向上位移。在本實施形態中，滑動裝置Vf是構成為沿著第2方向Y使保持部Ve滑動移動。藉此，如圖4所示，即使在載置台91配置於相對於第1軌道R1往第1寬度方向Xw(第2方向Y)偏離的位置的情況下，也變得可在與該載置台91之間適當地移載物品G。又，如圖5所示，在本實施形態中，保管架8配置於相對於第1軌道R1往第1寬度方向Xw(第2方向Y)偏離的位置。從而，藉由滑動裝置Vf，即使在與這種保管架8之間，也變得可適當地移載物品G。另外，保管架8在比第1軌道R1更下側中，被第1軌道R1所支撐。在圖示的例子中，保管架8是被一對第1軌道體RB1所支撐，前述第1軌道體RB1屬於相對於存在搬送車V的第1軌道R1在第1寬度方向Xw(第2方向Y)上鄰接的其他第1軌道R1。
在本實施形態中，搬送車V更具備有：第2升降裝置Vd2，在比滑動裝置Vf更下側中，使保持部Ve相對於滑動裝置Vf升降。升降裝置Vd與第2升降裝置Vd2是不同的裝置。為了與第2升降裝置Vd2區別，亦可將升降裝置Vd稱為「第1升降裝置Vd」。
將升降裝置Vd可使升降體Vc升降的最大的升降範圍設為第1升降範圍，且將第2升降裝置Vd2可使保持部Ve升降的最大升降範圍設為第2升降範圍時，在本實施形態中，第1升降範圍與第2升降範圍不同。在本例中，第1升降範圍比第2升降範圍更短。亦即，升降體Vc可升降的範圍比保持部Ve可升降的範圍更短。
在本實施形態中，第2升降裝置Vd2具備有：皮帶Vd2a，連結於保持部Ve；及升降驅動部(未圖示)，驅動皮帶Vd2a。雖省略詳細的圖示，但第2升降裝置Vd2的升降驅動部具備有：皮帶輪，捲繞了皮帶Vd2a；及馬達，旋轉驅動皮帶輪。
在此，第1軌道R1具備有被卡合部Rg。在本實施形態中，被卡合部Rg配置於第1方向X上的與移載對象地點S對應的位置。在本例中，被卡合部Rg配置於第1方向X上的與載置台91對應的位置以及第1方向X上的與保管架8對應的位置。
被卡合部Rg設置於一對第1軌道體RB1之至少一方。在本實施形態中，被卡合部Rg設置於一對第1軌道體RB1之雙方。一對第1軌道體RB1的每一個所設置的被卡合部Rg彼此配置於第1方向X上的相同位置。詳細而言，一對第1軌道體RB1的每一個所設置的被卡合部Rg彼此在第1方向X及上下方向上配置於相同的位置。 換言之，一對第1軌道體RB1的每一個所設置的被卡合部Rg彼此是配置成在第2方向Y上互相相向。
在本實施形態中，被卡合部Rg在比第1行走面Fr1更下側中，被固定在第1軌道R1。詳細而言，在第1寬度方向Xw上分開配置的一對第1軌道體RB1的每一個都固定有被卡合部Rg。並且，被卡合部Rg是設置成從第1軌道體RB1往下方突出。
如圖6所示，在本實施形態中，被卡合部Rg具備有：塊部Rga，形成為塊狀；及被卡合孔Rgb，形成於塊部Rga。被卡合孔Rgb是在塊部Rga中的朝向第1寬度方向Xw(第2方向Y)的內側的面開放。在本例中，被卡合孔Rgb是形成為開口面積隨著從第1寬度方向Xw(第2方向Y)的內側朝向第1寬度方向Xw(第2方向Y)的外側而縮窄。在圖示的例子中，被卡合孔Rgb是形成為圓錐狀。
如圖4及圖5所示，卡合裝置Vg是被升降體Vc所支撐。卡合裝置Vg具備有：卡合部Vga，卡合於被卡合部Rg；及卡合驅動部Vgb，將卡合部Vga的姿勢變更成卡合姿勢與解除姿勢。
在本實施形態中，卡合裝置Vg具備有一對卡合部Vga。一對卡合部Vga是構成為至少在卡合姿勢中，相對於升降體Vc往第1寬度方向Xw(第2方向Y)的外側突出。在本例中，一對卡合部Vga的每一個是形成為棒狀，而且以沿著第1寬度方向Xw(第2方向Y)的姿勢被升降體Vc所支撐。在本例中，一對卡合部Vga的每一個的前端是形成為隨著朝向第1寬度方向Xw(第2方向Y)的外側(被卡合孔Rgb之側)而變細。在圖示的例子中，卡合部Vga的前端是形成為半球面狀。
卡合驅動部Vgb是構成為藉由使卡合部Vga沿著第1寬度方向Xw(第2方向Y)進退，而進行卡合部Vga的姿勢變更，將姿勢變更成卡合姿勢與解除姿勢。在本例中，卡合驅動部Vgb是構成為進行一對卡合部Vga的姿勢變更。卡合驅動部Vgb宜具備有例如滾珠螺桿機構或連桿機構等之用於使對象物(卡合部Vga)動作之周知的機構。
在卡合姿勢中，卡合部Vga卡合於被卡合部Rg而限制升降體Vc的升降及傾動，在解除姿勢中，卡合部Vga從被卡合部Rg分開而容許升降體Vc的升降。圖4及圖5顯示卡合部Vga的卡合姿勢。另外，圖2顯示卡合部Vga的解除姿勢。
控制部C在藉由升降裝置Vd使升降體Vc升降的情況下，將卡合部Vga設為解除姿勢，且在藉由滑動裝置Vf使保持部Ve相對於升降體Vc往水平方向突出的情況下，將卡合部Vga設為卡合姿勢。在本實施形態中，控制部C將卡合部Vga設為卡合姿勢，且藉由滑動裝置Vf使保持部Ve相對於升降體Vc往第1寬度方向Xw(第2方向Y)突出，或是使保持部Ve相對於升降體Vc往第1寬度方向Xw(第2方向Y)退回。藉由上述構成，在將物品G移載至從搬送車V的正下方往水平方向偏離的位置的情況下，藉由將卡合部Vga設為卡合姿勢，即可以限制升降體Vc的傾動。藉此，變得可適當地進行物品G朝向從搬送車V的正下方往水平方向偏離的位置之移載。另外，卡合部Vga在卡合姿勢中，也進行升降體Vc的第1方向X的定位。藉此，在與載置台91或保管架8之間移載物品G的情況下，也可以容易地進行第1方向X的對位。
在本實施形態中，搬送車V是構成為藉由滑動裝置Vf使保持部Ve滑動移動，藉此可執行將物品G移交至載置台91的移交動作以及從載置台91接收物品G的接收動作。
如圖4所示，控制部C在使搬送車V執行物品G對載置台91的移交動作的情況下，藉由升降裝置Vd使升降體Vc下降，並且將卡合部Vga設為卡合姿勢。並且，控制部C藉由滑動裝置Vf使保持部Ve相對於升降體Vc往第1寬度方向Xw(第2方向Y)突出，將保持部Ve配置於載置台91的正上方。之後，控制部C藉由第2升降裝置Vd2使保持部Ve下降，並且將保持部Ve設為保持解除姿勢，而將物品G載置於載置台91。控制部C在使搬送車V執行物品G對載置台91的接收動作的情況下，是使各裝置進行與上述相反的動作。
另外，在載置台91並非配置於相對於第1軌道R1往第1寬度方向Xw(第2方向Y)偏離的位置，而是配置於相對於第1軌道R1在上下方向視角下重疊的位置(搬送車V的正下方)的情況下，不須藉由滑動裝置Vf使保持部Ve滑動移動。在此情況下，控制部C藉由使升降裝置Vd及第2升降裝置Vd2的至少一者動作，而在與配置於搬送車V的正下方的載置台91之間移載物品G。在此情況下，因應於狀況，可將卡合部Vga設為卡合姿勢，亦可設為解除姿勢。
如上述，搬送車V是構成為除了載置台91之外，還在與保管架8之間進行物品G的移載。亦即，在本實施形態中，搬送車V是構成為藉由滑動裝置Vf使保持部Ve滑動移動，藉此可執行將物品G移交至保管架8的移交動作以及從保管架8接收物品G的接收動作。
如圖5所示，控制部C在使搬送車V執行物品G對保管架8的移交動作或接收動作的情況下，藉由升降裝置Vd使升降體Vc位於與保管架8對應的高度，並且將卡合部Vga設為卡合姿勢。在本實施形態中，控制部C在使搬送車V執行物品G對保管架8的移交動作的情況下，藉由升降裝置Vd使升降體Vc下降，並且將卡合部Vga設為卡合姿勢。而且，控制部C藉由滑動裝置Vf使保持部Ve相對於升降體Vc往第1寬度方向Xw(第2方向Y)突出，將保持部Ve配置於保管架8的正上方。之後，控制部C藉由第2升降裝置Vd2使保持部Ve下降，並且將保持部Ve設為保持解除姿勢，而將物品G載置於保管架8。控制部C在使搬送車V執行物品G對保管架8的接收動作的情況下，是使各裝置進行與上述相反的動作。
[第2實施形態] 接著，針對物品搬送設備100的第2實施形態，參照圖7及圖8來進行說明。以下，主要針對與上述第1實施形態的相異點來進行說明。關於未特別說明的點，與上述第1實施形態是同樣的。
如圖7及圖8所示，本實施形態之物品搬送設備100具備有：第2搬送車V2；第3軌道R3，具備了第3行走面Fr3；及第4軌道R4，具備了第4行走面Fr4。
第2搬送車V2是構成為在與搬送車V不同的行走路徑行走。詳細而言，第2搬送車V2是構成為可沿著第3軌道R3行走，並且可沿著第4軌道R4行走。亦即，沿著第3軌道R3及第4軌道R4的每一個都設定有第2搬送車V2的行走路徑。
第3軌道R3是相對於第1軌道R1在下側分開配置，並且配置成在上下方向視角下與第1軌道R1交叉。在本例中，第3軌道R3是與第2軌道R2平行地配置。亦即，在本例中，第3軌道R3是沿著第2方向Y延伸，並且配置成在上下方向視角下與第1軌道R1正交。
第4軌道R4配置於上下方向上的第1軌道R1與第3軌道R3之間，並且在上下方向視角下與第1軌道R1平行地配置。亦即，在本例中，第4軌道R4是沿著第1方向X延伸，並且配置成在上下方向視角下與第2軌道R2及第3軌道R3之雙方正交。
如此，在本實施形態中，第3軌道R3是沿著第2方向Y延伸，第4軌道R4是沿著第1方向X延伸。因此，第3軌道R3與第4軌道R4在上下方向視角下正交。並且，複數個第3軌道R3是在第2寬度方向Yw(第1方向X)上排列配置。又，複數個第4軌道R4是在第1寬度方向Xw(第2方向Y)上排列配置。藉此，在本例中，複數個第3軌道R3與複數個第4軌道R4在上下方向視角下形成格子狀的行走路徑設置於交叉區CA。
如上述，第4軌道R4具備有第4行走面Fr4，前述第4行走面Fr4是用於讓第2搬送車V2沿著第1方向X行走。在本實施形態中，第4軌道R4具備有第4引導面Fg4，前述第4引導面Fg4朝向在上下方向視角下與第1方向X正交的方向(在本例中為第2方向Y)。 換言之，第4軌道R4具備有朝向第1寬度方向Xw的第4引導面Fg4。 第4引導面Fg4是用於沿著第1方向X引導第2搬送車V2的面。
又，如上述，第3軌道R3具備有第3行走面Fr3，前述第3行走面Fr3是用於讓第2搬送車V2沿著第2方向Y行走。在本實施形態中，第3軌道R3具備有第3引導面Fg3，前述第3引導面Fg3朝向在上下方向視角下與第2方向Y正交的方向(在本例中為第1方向X)。換言之，第3軌道R3具備有朝向第2寬度方向Yw的第3引導面Fg3。第3引導面Fg3是用於沿著第2方向Y引導第2搬送車V2的面。
如圖7所示，在本實施形態中，第4軌道R4包含有在第1寬度方向Xw上分開配置的一對第4軌道體RB4。在本例中，在第1寬度方向Xw上排列配置的複數個第4軌道R4的每一個包含有在第1寬度方向Xw上分開配置的一對第4軌道體RB4。亦即，藉由在第1寬度方向Xw上分開配置的一對第4軌道體RB4來構成1個第4軌道R4，且複數個第4軌道R4是在第1寬度方向Xw上排列配置。
在本實施形態中，在第1寬度方向Xw上相鄰的2個第4軌道R4共用1個第4軌道體RB4，且在該第4軌道體RB4形成有一對第4行走面Fr4，前述一對第4行走面Fr4屬於在第1寬度方向Xw上相鄰的2個第4軌道R4的每一個。藉此，在作為設備整體上，可以將第4軌道體RB4的設置數量抑制得較少。據此，易於將設置第4軌道R4時的工時抑制得較少。
在本實施形態中，第4軌道體RB4與相對於該第4軌道體RB4在上側鄰接的第1軌道體RB1是一體地形成。藉此，可以實現在上下方向的不同位置上使搬送車V與第2搬送車V2行走的構成，而且在作為設備整體上，可以將第1軌道體RB1及第4軌道體RB4的設置數量抑制得較少。據此，易於將設置第1軌道R1及第4軌道R4時的工時抑制得較少。
在本實施形態中，第4軌道體RB4具備有：第4本體部R41，沿著第1方向X延伸；及第4壁部R42，從第4本體部R41往上方突出，並且沿著第1方向X延伸。並且，藉由第4本體部R41中的朝向上側的面，形成有第4行走面Fr4。在本例中，相對於第4壁部R42在第1寬度方向Xw的兩側的每一側配置有第4行走面Fr4。並且，藉由第4壁部R42中的朝向第1寬度方向Xw的兩側的面的每一個面，形成有第4引導面Fg4。 藉由上述構成，使相對於第4壁部R42在第1寬度方向Xw的一側行走的第2搬送車V2與相對於第4壁部R42在第1寬度方向Xw的另一側行走的其他第2搬送車V2(未圖示)之雙方，可以藉由1個第4軌道體RB4所具備的一對第4行走面Fr4來適當地行走，並且可以藉由1個第4軌道體RB4所具備的一對第4引導面Fg4來適當地引導。
如上述，在本實施形態中，第4軌道體RB4與相對於該第4軌道體RB4在上側鄰接的第1軌道體RB1是一體地形成。在本例中，第4軌道體RB4的第4壁部R42是從下方對第1軌道體RB1的第1本體部R11連結。藉此，讓第4軌道體RB4與第1軌道體RB1一體地形成。例如，亦可藉由讓構成第4軌道體RB4的構件與構成第1軌道體RB1的其他構件互相連結，而讓第4軌道體RB4與第1軌道體RB1一體地形成。或者，第4軌道體RB4與第1軌道體RB1亦可藉由1個相同構件來構成。亦即，該相同構件的一部分構成第4軌道體RB4，且其他一部分構成第1軌道體RB1亦可。
如圖8所示，在本實施形態中，第3軌道R3包含有在第2寬度方向Yw上分開配置的一對第3軌道體RB3。在本例中，在第2寬度方向Yw上排列配置的複數個第3軌道R3的每一個包含有在第2寬度方向Yw上分開配置的一對第3軌道體RB3。亦即，藉由在第2寬度方向Yw上分開配置的一對第3軌道體RB3來構成1個第3軌道R3，且複數個第3軌道R3是在第2寬度方向Yw上排列配置。
在本實施形態中，在第2寬度方向Yw上相鄰的2個第3軌道R3共用1個第3軌道體RB3，且在該第3軌道體RB3形成有一對第3行走面Fr3，前述一對第3行走面Fr3屬於在第2寬度方向Yw上相鄰的2個第3軌道R3的每一個。藉此，在作為設備整體上，可以將第3軌道體RB3的設置數量抑制得較少。據此，易於將設置第3軌道R3時的工時抑制得較少。
在本實施形態中，第3軌道體RB3具備有：第3本體部R31，沿著第2方向Y延伸；及第3壁部R32，從第3本體部R31往上方突出，並且沿著第2方向Y延伸。並且，藉由第3本體部R31中的朝向上側的面，形成有第3行走面Fr3。在本例中，相對於第3壁部R32在第2寬度方向Yw的兩側的每一側配置有第3行走面Fr3。並且，藉由第3壁部R32中的朝向第2寬度方向Yw的兩側的面的每一個面，形成有第3引導面Fg3。 藉由上述構成，使相對於第3壁部R32在第2寬度方向Yw的一側行走的第2搬送車V2與相對於第3壁部R32在第2寬度方向Yw的另一側行走的其他第2搬送車V2(未圖示)之雙方，可以藉由1個第3軌道體RB3所具備的一對第3行走面Fr3來適當地行走，並且可以藉由1個第3軌道體RB3所具備的一對第3引導面Fg3來適當地引導。在本例中，第3軌道體RB3的與第2方向Y正交的剖面是形成為逆T字形。
第2搬送車V2具備有：第2車體V2a；第3行走單元U3，使第2車體V2a沿著第3軌道R3行走；第4行走單元U4，使第2車體V2a沿著第4軌道R4行走；及第2控制部C2(參照圖8)，控制第3行走單元U3及第4行走單元U4的動作。第2車體V2a配置於第3軌道R3與第4軌道R4的上下方向之間。詳細而言，第2車體V2a配置於第3軌道體RB3的上端(第3壁部R32的上端)與第4軌道體RB4的下端(第4本體部R41的下端)的上下方向之間。第2搬送車V2的其他構成(例如用於移載物品G的構成)可與上述之搬送車V的構成是同樣的，亦可有一部分不同。
第3行走單元U3具備：第3車輪31；及第3姿勢變更機構33，變更第3車輪31對第2車體V2a的姿勢，第3行走單元U3是構成為將姿勢變更成：第3車輪載置姿勢，讓第3車輪31載置於第3行走面Fr3；及第3車輪退避姿勢，讓第3車輪31從第3行走面Fr3分開。在圖7及圖8中，顯示第3行走單元U3的第3車輪退避姿勢。
在本實施形態中，第3行走單元U3具備有被第3引導面Fg3所引導的第3引導輪32。第3引導輪32是構成為在第3行走單元U3的第3車輪載置姿勢中，與第3引導面Fg3接觸，且在第3行走單元U3的第3車輪退避姿勢中，從第3引導面Fg3分開。藉由這種構成，當第3行走單元U3在第3車輪載置姿勢中使第2車體V2a沿著第3軌道R3行走的情況下，可以藉由第3引導輪32，沿著第3軌道R3來適當地引導第2車體V2a。
雖然省略詳細的圖示，但是在本實施形態中，在第3行走單元U3的第3車輪載置姿勢中，在第3車輪31的旋轉軸朝向第2寬度方向Yw(第1方向X)的狀態下，該第3車輪31載置於第3行走面Fr3。又，在第3行走單元U3的第3車輪載置姿勢中，在第3引導輪32的旋轉軸朝向上下方向的狀態下，該第3引導輪32與第3引導面Fg3接觸。
在本實施形態中，第2搬送車V2具備有複數個第3行走單元U3。第2搬送車V2是構成為使用複數個第3行走單元U3來沿著第3軌道R3行走。如上述，用於讓第2搬送車V2沿著第2方向Y行走的第3軌道R3包含有在第2寬度方向Yw上分開配置的一對第3軌道體RB3(參照圖8)。而且，在本實施形態中，第3行走單元U3是與在第2寬度方向Yw上分開配置的一對第3軌道體RB3的每一個對應而設置。又，在本例中，在第2車體V2a中的第2寬度方向Yw(第1方向X)的兩側部分的每一個中，一對第3行走單元U3是在第2方向Y上分開配置(參照圖7)。亦即，在本例中，第2搬送車V2具備有合計4個第3行走單元U3。
第4行走單元U4具備：第4車輪41；及第4姿勢變更機構43，變更第4車輪41對第2車體V2a的姿勢，第4行走單元U4是構成為將姿勢變更成：第4車輪載置姿勢，讓第4車輪41載置於第4行走面Fr4；及第4車輪退避姿勢，讓第4車輪41從第4行走面Fr4分開。在圖7及圖8中，顯示第4行走單元U4的第4車輪載置姿勢。
在本實施形態中，第4行走單元U4具備有被第4引導面Fg4所引導的第4引導輪42。第4引導輪42是構成為在第4行走單元U4的第4車輪載置姿勢中，與第4引導面Fg4接觸，且在第4行走單元U4的第4車輪退避姿勢中，從第4引導面Fg4分開。藉由這種構成，當第4行走單元U4在第4車輪載置姿勢中使第2車體V2a沿著第4軌道R4行走的情況下，可以藉由第4引導輪42，沿著第4軌道R4來適當地引導第2車體V2a。
在本實施形態中，在第4行走單元U4的第4車輪載置姿勢中，在第4車輪41的旋轉軸朝向第1寬度方向Xw(第2方向Y)的狀態下，該第4車輪41載置於第4行走面Fr4。又，在第4行走單元U4的第4車輪載置姿勢中，在第4引導輪42的旋轉軸朝向上下方向的狀態下，該第4引導輪42與第4引導面Fg4接觸。
在本實施形態中，第2搬送車V2具備有複數個第4行走單元U4。第2搬送車V2是構成為使用複數個第4行走單元U4來沿著第4軌道R4行走。如上述，用於讓第2搬送車V2沿著第1方向X行走的第4軌道R4包含有在第1寬度方向Xw上分開配置的一對第4軌道體RB4(參照圖7)。並且，在本實施形態中，第4行走單元U4是與在第1寬度方向Xw上分開配置的一對第4軌道體RB4的每一個對應而設置。又，在本例中，在第2車體V2a中的第2寬度方向Yw(第1方向X)的兩側部分的每一個中，一對第4行走單元U4是在第2方向Y上分開配置(參照圖7)。亦即，在本例中，第2搬送車V2具備有合計4個第4行走單元U4。
第2控制部C2是構成為可將模式變更成：第3模式，將第3行走單元U3設為第3車輪載置姿勢，並且將第4行走單元U4設為第4車輪退避姿勢，使第2車體V2a沿著第3軌道R3行走；及第4模式，將第4行走單元U4設為第4車輪載置姿勢，並且將第3行走單元U3設為第3車輪退避姿勢，使第2車體V2a沿著第4軌道R4行走。圖7及圖8顯示第2控制部C2執行第4模式的狀態。另外，第3模式與第4模式之間的模式變更是在第2車體V2a配置於在上下方向視角下第3軌道R3與第4軌道R4的交叉地點的狀態下執行。
在本實施形態中，在第3行走單元U3的第3車輪退避姿勢中，第3車輪31及第3引導輪32配置於比第3軌道R3更上方。藉此，在第2控制部C2執行第4模式，讓第2搬送車V2沿著第1方向X行走的情況下，可以做到讓第3車輪31及第3引導輪32不與第3軌道R3干涉。從而，可以使第2搬送車V2沿著第1方向X適當地行走。
雖然省略詳細的圖示，但是在本實施形態中，第4行走單元U4在第4車輪退避姿勢中，第4車輪41及第4引導輪42配置於比第4軌道R4更下方。 藉此，在第2控制部C2執行第3模式，讓第2搬送車V2沿著第2方向Y行走的情況下，可以做到讓第4車輪41及第4引導輪42不與第4軌道R4干涉。從而，可以使第2搬送車V2沿著第2方向Y適當地行走。
在本實施形態中，第3姿勢變更機構33具備有：第3支撐臂331，可擺動地對第2車體V2a連結，並且支撐第3車輪31；及第3驅動部332，驅動第3支撐臂331。
在本實施形態中，第3支撐臂331除了第3車輪31之外，還支撐著第3引導輪32。第3支撐臂331將第3車輪31與第3引導輪32之雙方旋轉自如地支撐成讓第3車輪31的旋轉軸與第3引導輪32的旋轉軸沿著不同的方向。更詳細而言，第3支撐臂331將第3車輪31與第3引導輪32支撐成讓沿著第3車輪31的旋轉軸的方向與沿著第3引導輪32的旋轉軸的方向正交。
在本實施形態中，第3驅動部332是構成為使第3支撐臂331繞著沿第1方向X的第3擺動軸心Ax3擺動，來變更第3車輪31對第2車體V2a的姿勢。在本例中，第3驅動部332是藉由使第3支撐臂331繞著第3擺動軸心Ax3擺動，而也變更第3引導輪32對第2車體V2a的姿勢。第3驅動部332是例如包含馬達而構成。
在本實施形態中，第4姿勢變更機構43具備有：第4支撐臂431，可擺動地對第2車體V2a連結，並且支撐第4車輪41；及第4驅動部432，驅動第4支撐臂431。
在本實施形態中，第4支撐臂431除了第4車輪41之外，還支撐著第4引導輪42。第4支撐臂431將第4車輪41與第4引導輪42之雙方旋轉自如地支撐成讓第4車輪41的旋轉軸與第4引導輪42的旋轉軸沿著不同的方向。更詳細而言，第4支撐臂431將第4車輪41與第4引導輪42支撐成讓沿著第4車輪41的旋轉軸的方向與沿著第4引導輪42的旋轉軸的方向正交。
在本實施形態中，第4驅動部432是構成為使第4支撐臂431繞著沿第1方向X的第4擺動軸心Ax4擺動，來變更第4車輪41對第2車體V2a的姿勢。在本例中，第4驅動部432是藉由使第4支撐臂431繞著第4擺動軸心Ax4擺動，而也變更第4引導輪42對第2車體V2a的姿勢。第4驅動部432是例如包含馬達而構成。
[其他實施形態] 接著，針對物品搬送設備的其他實施形態來進行說明。
(1)在上述實施形態中，是針對以下例子進行了說明：被卡合部Rg具備塊部Rga與形成於塊部Rga的被卡合孔Rgb，且被卡合孔Rgb是形成為圓錐狀。但是，並不限定於這種例子，例如如圖9所示，被卡合部Rg亦可具備有將板狀構件貫通的貫通孔Rgc。在此情況下，較理想的是，卡合裝置Vg的卡合部Vga具備有例如卡止於被卡合部Rg的鉤Vgaa。在此情況下，卡合部Vga是藉由讓鉤Vgaa卡止於被卡合部Rg而成為卡合姿勢。
又，作為卡合部Vga及被卡合部Rg之其他例，如圖10所示，被卡合部Rg及卡合部Vga當中的一者可藉由磁性構件來構成，且另一者可藉由磁鐵(永久磁鐵或電磁鐵)來構成。在此情況下，卡合部Vga是藉由以磁力吸附於被卡合部Rg而成為卡合姿勢。
又，作為卡合部Vga及被卡合部Rg之其他例，如圖11所示，被卡合部Rg亦可具備有吸附卡合部Vga的吸附面Rgd。在此情況下，較理想的是，卡合部Vga具備有使吸引力產生的吸引部Vgab。在此情況下，卡合部Vga是藉由以吸引部Vgab的吸引力吸附於被卡合部Rg的吸附面Rgd而成為卡合姿勢。作為吸引部Vgab，可以使用例如產生負壓的泵等。
又，作為卡合部Vga及被卡合部Rg之其他例，如圖12所示，卡合部Vga亦可具備有輥Vgac，且被卡合部Rg亦可具備有引導該輥Vgac的開口部Rge。在此情況下，卡合部Vga是藉由讓輥Vgac插入開口部Rge而成為卡合姿勢。
(2)在上述實施形態中，是針對以下例子進行了說明：第2軌道R2具備有第2行走面Fr2及第2引導面Fg2。但是，並不限定於這種例子，第2軌道R2亦可不具備有第2引導面Fg2。在此情況下，例如如圖13所示，第2行走面Fr2亦可構成為隨著朝向第2寬度方向Yw的內側而往下方傾斜。並且，較理想的是，第2軌道R2具備有防止第2車輪21從第2行走面Fr2脫落的脫落防止部R23。在圖13所示的例子中，脫落防止部R23是形成為從第2行走面Fr2中的第2寬度方向Yw的內側的端部往上方立起。另外，在如上述的構成中，第2行走單元U2亦可不具備有第2引導輪22。上述內容針對第1軌道R1及第1行走單元U1也是同樣的。亦即，第1軌道R1亦可不具備有第1引導面Fg1，且第1行走單元U1亦可不具備有第1引導輪12。在此情況下，第1行走面Fr1宜形成為相對於第1寬度方向Xw傾斜，且第1軌道R1宜具備有防止第1車輪11脫落的脫落防止部。
(3)在上述實施形態中，是針對以下例子進行了說明：藉由在第2寬度方向Yw上分開配置的一對第2軌道體RB2來構成1個第2軌道R2。但是，並不限定於這種例子，亦可藉由1個第2軌道體RB2來構成1個第2軌道R2。在此情況下，例如如圖14所示，第2軌道體RB2的與第2方向Y正交的剖面亦可形成為逆L字形。又，較理想的是，第2行走單元U2具備在第2車輪載置姿勢中在第2寬度方向Yw(第1方向X)上排列的複數個第2車輪21(在圖示的例子中為2個第2車輪21)，且第2行走單元U2是構成為將這些複數個第2車輪21載置於第2行走面Fr2。根據此構成，在第2行走單元U2的第2車輪載置姿勢中，即使是藉由1個第2軌道體RB2來懸吊支撐搬送車V的構成，也易於使搬送車V的姿勢穩定。
又，作為藉由1個第2軌道體RB2所構成的第2軌道R2之其他例，如圖15所示，第2軌道體RB2亦可形成為下方開放的筒狀，並且具備有在第2寬度方向Yw上分開配置的一對第2行走面Fr2。在此情況下，較理想的是，第2行走單元U2具備在第2寬度方向Yw上分開配置的一對第2車輪21，且第2行走單元U2是構成為使該一對第2車輪21升降，並且使該一對第2車輪21互相沿著第2寬度方向Yw接近或分開。第2行走單元U2是藉由使一對第2車輪21上升，而進行一對第2車輪21與一對第2行走面Fr2的上下方向的對位。並且，第2行走單元U2是藉由使一對第2車輪21互相分開，而進行一對第2車輪21與一對第2行走面Fr2的第2寬度方向Yw的對位。藉此，第2行走單元U2成為第2車輪載置姿勢。另外，雖然省略詳細的圖示，但針對第1軌道R1也同樣地，亦可藉由1個第1軌道體RB1來構成，而不是藉由2個第1軌道體RB1來構成。
(4)在上述實施形態中，是針對以下例子進行了說明：升降裝置Vd是藉由連結於升降體Vc的皮帶Vda與驅動皮帶Vda的升降驅動部Vdb來使升降體Vc升降。但是，並不限定於這種例子，例如如圖16所示，升降裝置Vd亦可構成為藉由滾珠螺桿機構Vdc來使升降體Vc升降。在此情況下，較理想的是，升降裝置Vd具備例如使滾珠螺桿機構Vdc的螺桿部旋轉的馬達等之驅動源。
又，作為升降裝置Vd之其他例，如圖17所示，升降裝置Vd亦可構成為使用縮放件Vdd來使升降體Vc升降。雖然省略詳細的圖示，但在其他情況下，升降裝置Vd亦可構成為使用交叉連桿等來使升降體Vc升降。
(5)在上述實施形態中，是針對以下例子進行了說明：物品搬送設備100具備有交叉區CA，前述交叉區CA是沿著第1軌道R1的行走路徑與沿著第2軌道R2的行走路徑交叉的區域。例如如圖18所示，物品搬送設備100亦可具備有複數個交叉區CA。在此情況下，較理想的是，物品搬送設備100具備有連接複數個交叉區CA的連接路徑CR。連接路徑CR亦可藉由使設置於交叉區CA的第1軌道R1或第2軌道R2延長而構成(在圖示的例子中，是使第1軌道R1延長)。又，如圖示，連接路徑CR亦可具備有直線區間或曲線區間。
(6)在上述實施形態中，是針對以下例子進行了說明：第1軌道R1與第2軌道R2在上下方向視角下正交。但是，第1軌道R1與第2軌道R2只要在上下方向視角下交叉即可，亦可不正交。
(7)在上述實施形態中，是針對以下例子進行了說明：第1軌道體RB1具備第1本體部R11與第1壁部R12，且第1軌道體RB1的與第1方向X正交的剖面是形成為逆T字形。但是，並不限定於這種例子，第1軌道體RB1只要具備有用於讓搬送車V沿著第1方向X行走的第1行走面Fr1即可，且亦可為任何剖面形狀。
(8)在上述實施形態中，是針對以下例子進行了說明：第2軌道體RB2具備第2本體部R21與第2壁部R22，且第2軌道體RB2的與第2方向Y正交的剖面是形成為逆T字形。但是，並不限定於這種例子，第2軌道體RB2只要具備有用於讓搬送車V沿著第2方向Y行走的第2行走面Fr2即可，且亦可為任何剖面形狀。
(9)在上述實施形態中，是針對以下例子進行了說明：第4軌道體RB4與相對於該第4軌道體RB4在上側鄰接的第1軌道體RB1是一體地形成。但是，並不限定於這種例子，第4軌道體RB4與相對於該第4軌道體RB4在上側鄰接的第1軌道體RB1亦可在上下方向上分離。
(10)在上述實施形態中，是針對以下例子進行了說明：被卡合部Rg在比第1行走面Fr1更下側中，被固定在第1軌道R1。但是，並不限定於這種例子，被卡合部Rg亦可配置於比第1行走面Fr1更上側，而不是配置於比第1行走面Fr1更下側。又，被卡合部Rg亦可被固定在與第1軌道R1不同的構件。作為其他構件，亦可為例如連結於第1軌道R1的框架或托架等。
(11)在上述實施形態中，是針對以下例子進行了說明：第1驅動部132是構成為使第1支撐臂131繞著沿第2方向Y的第1擺動軸心Ax1擺動，來變更第1車輪11對車體Va的姿勢。但是，並不限定於這種例子，變更第1車輪11對車體Va的姿勢的構成只要是可以實現第1行走單元U1的第1車輪載置姿勢與第1車輪退避姿勢的構成，就可以是任何構成。例如，第1驅動部132亦可構成為使第1車輪11在上下方向上滑動移動，或是繞著與上述實施形態不同的軸心擺動，藉此來變更第1車輪11對車體Va的姿勢。
(12)在上述實施形態中，是針對以下例子進行了說明：第2驅動部232是構成為使第2支撐臂231繞著沿第2方向Y的第2擺動軸心Ax2擺動，來變更第2車輪21對車體Va的姿勢。但是，並不限定於這種例子，變更第2車輪21對車體Va的姿勢的構成只要是可以實現第2行走單元U2的第2車輪載置姿勢與第2車輪退避姿勢的構成，就可以是任何構成。例如，第2驅動部232亦可構成為使第2車輪21在上下方向及水平方向上滑動移動，或是繞著與上述實施形態不同的軸心擺動，藉此來變更第2車輪21對車體Va的姿勢。
(13)在上述實施形態中，是針對以下例子進行了說明：藉由第1驅動部132使第1支撐臂131擺動，來變更第1車輪11對車體Va的姿勢及第1引導輪12對車體Va的姿勢。但是，並不限定於這種例子，第1引導輪12的姿勢變更亦可使用與第1驅動部132不同的驅動源或是與第1支撐臂131不同的構件來進行。
(14)在上述實施形態中，是針對以下例子進行了說明：藉由第2驅動部232使第2支撐臂231擺動，來變更第2車輪21對車體Va的姿勢及第2引導輪22對車體Va的姿勢。但是，並不限定於這種例子，第2引導輪22的姿勢變更亦可使用與第2驅動部232不同的驅動源或是與第2支撐臂231不同的構件來進行。
(15)在上述實施形態中，是針對以下例子進行了說明：第1車輪11是構成為可旋轉驅動，藉此產生用於讓車體Va沿著第1方向X行走的推進力。但是，並不限定於這種例子，用於讓車體Va沿著第1方向X行走的推進力亦可藉由其他構成來產生。例如，亦可利用沿著第1軌道R1設置的齒條與設置於車體Va的齒輪之咬合，藉由該齒輪的驅動來產生上述推進力。或者，亦可利用線性馬達來產生上述推進力。針對產生用於讓車體Va沿著第2方向Y行走的推進力的情況，也可以利用同樣的構成。
(16)另外，上述實施形態所揭示的構成，只要沒有發生矛盾，就也可與其他實施形態所揭示的構成組合而應用。關於其他構成，本說明書中所揭示的實施形態在各方面都只不過是單純的例示。從而，在不脫離本揭示的主旨之範圍內，可適當地進行各種改變。
[上述實施形態的概要] 以下，針對在上述所說明之物品搬送設備來進行說明。
一種物品搬送設備，具備了搬送物品的搬送車， 前述物品搬送設備具備： 第1軌道，具備了第1行走面；及 第2軌道，具備了第2行走面， 前述第2軌道是相對於前述第1軌道在上側分開配置，並且配置成在沿著上下方向的上下方向視角下與前述第1軌道交叉， 將前述第1軌道的延伸方向設為第1方向，將前述第2軌道的延伸方向設為第2方向， 前述搬送車具備：車體，配置於前述第1軌道與前述第2軌道的上下方向之間；第1行走單元，使前述車體沿著前述第1方向行走；第2行走單元，使前述車體沿著前述第2方向行走；及控制部，控制前述第1行走單元及前述第2行走單元的動作， 前述第1行走單元具備：第1車輪；及第1姿勢變更機構，變更前述第1車輪對前述車體的姿勢，且前述第1行走單元構成為將姿勢變更成：第1車輪載置姿勢，讓前述第1車輪載置於前述第1行走面；及第1車輪退避姿勢，讓前述第1車輪從前述第1行走面分開， 前述第2行走單元具備：第2車輪；及第2姿勢變更機構，變更前述第2車輪對前述車體的姿勢，且前述第2行走單元構成為將姿勢變更成：第2車輪載置姿勢，讓前述第2車輪載置於前述第2行走面；及第2車輪退避姿勢，讓前述第2車輪從前述第2行走面分開， 前述控制部是構成為可將模式變更成：第1模式，將前述第1行走單元設為前述第1車輪載置姿勢，並且將前述第2行走單元設為前述第2車輪退避姿勢，使前述車體沿著前述第1軌道行走；及第2模式，將前述第2行走單元設為前述第2車輪載置姿勢，並且將前述第1行走單元設為前述第1車輪退避姿勢，使前述車體沿著前述第2軌道行走。
根據本構成，可以使搬送車沿著第1軌道在第1方向上行走，並且可以使搬送車沿著第2軌道在第2方向上行走。第2軌道是相對於第1軌道在上側分開配置。亦即，第1軌道與第2軌道配置於上下方向的不同的位置。藉此，可以使沿著第1軌道的行走路徑與沿著第2軌道的行走路徑在上下方向視角下交叉並且配置於不同的水平面內。從而，根據本構成，由於第1軌道與第2軌道的接縫不存在，也不會產生因接縫存在而造成之落差，因此可以作成為不產生搬送車在兩軌道交叉的部分行走時的振動。又，由於第1軌道與第2軌道在物理上是分開的，因此可以錯開時期來設置第1軌道與第2軌道。從而，可以確保將藉由第1軌道與第2軌道所構成的行走路徑設置於物品搬送設備時的自由度。如以上，根據本構成，在具備了延伸方向不同的複數個路徑交叉的行走路徑之物品搬送設備中，可以抑制搬送車的振動，並且可以確保行走路徑的設置的自由度。
較理想的是，前述搬送車具備：容置部，在行走中容置前述物品， 前述容置部設置於前述車體。
根據本構成，在配置於第1軌道與第2軌道的上下方向之間的車體設置有容置物品的容置部。藉此，控制部在執行使車體沿著第1軌道行走的第1模式的情況以及執行使車體沿著第2軌道行走的第2模式的情況的任一情況下，都可以將支撐車體的車輪到物品的距離設為相同程度。從而，根據本構成，可以一邊穩定地保持物品，一邊進行搬送。
較理想的是，前述第2姿勢變更機構具備：第2支撐臂，可擺動地對前述車體連結，並且支撐前述第2車輪；及第2驅動部，驅動前述第2支撐臂， 前述第2驅動部使前述第2支撐臂繞著沿前述第2方向的第2擺動軸心擺動，來變更前述第2車輪對前述車體的姿勢。
根據本構成，對於配置於比車體更上側的第2軌道的第2行走面，可以適當地載置第2車輪，並且可以從該第2行走面適當地分開。
較理想的是，前述第2姿勢變更機構是構成為在將前述第2行走單元的姿勢從前述第2車輪退避姿勢變更成前述第2車輪載置姿勢的情況下，前述第2車輪是在過了由前述第2支撐臂的擺動所形成之前述第2車輪的移動軌跡的最高位置之位置上，載置於前述第2行走面。
根據本構成，可以使第2車輪從上方對第2行走面接近並載置於該第2行走面。從而，根據本構成，在進行從第2車輪退避姿勢朝第2車輪載置姿勢的姿勢變更的情況下，可以一面減輕第2車輪與第2行走面的摩擦，一面適當地進行該姿勢變更。
較理想的是，前述第1姿勢變更機構具備：第1支撐臂，可擺動地對前述車體連結，並且支撐前述第1車輪；及第1驅動部，驅動前述第1支撐臂， 前述第1驅動部使前述第1支撐臂繞著沿前述第2方向的第1擺動軸心擺動，來變更前述第1車輪對前述車體的姿勢。
根據本構成，可以將成為第1支撐臂的擺動中心之第1擺動軸心與成為第2支撐臂的擺動中心之第2擺動軸心沿著第2方向平行地配置。因此，可以使第1支撐臂及第2支撐臂之雙方的動作範圍難以在第2方向上擴展。又，藉由讓第1擺動軸心與第2擺動軸心平行地配置，也會有例如易於將第1驅動部與第2驅動部共通化的優點。
較理想的是，前述第1軌道具備：第1引導面，朝向在前述上下方向視角下與前述第1方向正交的方向， 前述第2軌道具備：第2引導面，朝向在前述上下方向視角下與前述第2方向正交的方向， 前述第1行走單元具備：第1引導輪，被前述第1引導面所引導， 前述第1引導輪是構成為在前述第1行走單元的前述第1車輪載置姿勢中，與前述第1引導面接觸，且在前述第1行走單元的前述第1車輪退避姿勢中，從前述第1引導面分開， 前述第2行走單元具備：第2引導輪，被前述第2引導面所引導， 前述第2引導輪是構成為在前述第2行走單元的前述第2車輪載置姿勢中，與前述第2引導面接觸，且在前述第2行走單元的前述第2車輪退避姿勢中，從前述第2引導面分開。
根據本構成，當第1行走單元在第1車輪載置姿勢中使車體沿著第1軌道行走的情況下，可以藉由第1引導輪，沿著第1軌道來適當地引導車體。又，當第2行走單元在第2車輪載置姿勢中使車體沿著第2軌道行走的情況下，可以藉由第2引導輪，沿著第2軌道來適當地引導車體。
較理想的是，複數個前述第1軌道是在前述上下方向視角下與前述第1方向正交的方向上排列配置， 複數個前述第2軌道是在前述上下方向視角下與前述第2方向正交的方向上排列配置。
根據本構成，可以涵蓋沿著第1方向及第2方向的範圍來寬廣地確保搬送車的行走範圍。
較理想的是，前述搬送車具備：升降體，連結於前述車體；升降裝置，使前述升降體相對於前述車體升降；及保持部，被前述升降體所支撐，並且保持前述物品。
根據本構成，可以將物品移載至相對於搬送車在上下方向上分開的位置。
較理想的是，前述搬送車更具備：升降體，連結於前述車體；升降裝置，使前述升降體相對於前述車體升降；保持部，被前述升降體所支撐，並且保持前述物品；滑動裝置，使前述保持部相對於前述升降體沿著水平方向滑動移動；及卡合裝置，被前述升降體所支撐， 前述第1軌道具備被卡合部， 前述卡合裝置具備：卡合部，卡合於前述被卡合部；及卡合驅動部，將前述卡合部的姿勢變更成卡合姿勢與解除姿勢， 在前述卡合姿勢中，前述卡合部卡合於前述被卡合部而限制前述升降體的升降及傾動，在前述解除姿勢中，前述卡合部從前述被卡合部分開而容許前述升降體的升降， 前述控制部在藉由前述升降裝置使前述升降體升降的情況下，將前述卡合部設為前述解除姿勢，且在藉由前述滑動裝置使前述保持部相對於前述升降體往前述水平方向突出的情況下，將前述卡合部設為前述卡合姿勢。
根據本構成，可以使搬送車沿著第1軌道在第1方向上行走，並且可以使搬送車沿著第2軌道在第2方向上行走。第2軌道是相對於第1軌道在上側分開配置。亦即，第1軌道與第2軌道配置於上下方向的不同的位置。藉此，可以使沿著第1軌道的行走路徑與沿著第2軌道的行走路徑在上下方向視角下交叉並且配置於不同的水平面內。從而，根據本構成，由於第1軌道與第2軌道的接縫不存在，也不會產生因接縫存在而造成之落差，因此可以作成為不產生搬送車在兩軌道交叉的部分行走時的振動。又，根據本構成，可以藉由滑動裝置的動作，將保持部所保持的物品配置於相對於升降體往水平方向偏離的位置。因此，變得可將物品移載至從搬送車的正下方往水平方向偏離的位置。又，在進行這種移載的情況下，藉由將卡合部設為卡合姿勢，即可以限制升降體的傾動。藉此，變得可適當地進行物品朝向從搬送車的正下方往水平方向偏離的位置之移載。如以上，根據本構成，變得可在具備了延伸方向不同的複數個路徑交叉的行走路徑之物品搬送設備中，抑制搬送車的振動、以及適當地進行物品朝向從搬送車的正下方往水平方向偏離的位置之移載。
較理想的是，更具備：保管架，可保持前述物品， 前述保管架在比前述第1軌道更下側中，被前述第1軌道所支撐， 前述搬送車是構成為藉由前述滑動裝置使前述保持部滑動移動，藉此可執行將前述物品移交至前述保管架的移交動作以及從前述保管架接收前述物品的接收動作， 前述控制部在使前述搬送車執行前述移交動作或前述接收動作的情況下，藉由前述升降裝置使前述升降體位於與前述保管架對應的高度，並且將前述卡合部設為前述卡合姿勢。
根據本構成，可以利用比第1軌道更下側的空間，來配置用於將物品先暫時或長期地保管的保管架。在與保管架之間進行物品的移載的情況下，可以使用由升降裝置所進行之升降體的升降動作以及由滑動裝置所進行之保持部的滑動動作。並且，在使保持部滑動移動的情況下，由於將卡合部設為卡合姿勢，因此可以抑制升降體傾動的情形。從而，變得可適當地進行物品對保管架的移載。
較理想的是，將在與前述搬送車之間移載前述物品的地點設為移載對象地點， 前述被卡合部配置於前述第1方向上的與前述移載對象地點對應的位置， 前述卡合部在前述卡合姿勢中，也進行前述升降體的前述第1方向的定位。
根據本構成，藉由將卡合部設為卡合姿勢，可以在第1方向上的與移載對象地點對應的位置中，進行升降體的第1方向的定位。藉此，變得易於精度良好地進行物品對移載對象地點的移載。
較理想的是，前述搬送車更具備：第2升降裝置，在比前述滑動裝置更下側中，使前述保持部相對於前述滑動裝置升降。
根據本構成，可以從藉由滑動裝置使保持部相對於升降體往水平方向突出的位置，藉由第2升降裝置使該保持部升降。從而，根據本構成，可以增加可藉由搬送車移載物品的場所，而可以就物品的移載對象地點來提高通用性。
較理想的是，將在前述上下方向視角下與前述第1方向正交的方向設為第1寬度方向， 前述第1軌道包含在前述第1寬度方向上分開配置的一對第1軌道體， 前述升降裝置在前述上下方向視角下，在前述第1寬度方向上的一對前述第1軌道體之間，使前述升降體升降， 前述被卡合部設置於一對前述第1軌道體的至少一者， 前述卡合驅動部是藉由使前述卡合部沿著前述第1寬度方向進退，而於前述卡合姿勢與前述解除姿勢進行前述卡合部的姿勢變更。
根據本構成，在第1寬度方向上的一對第1軌道體之間配置了升降體的構成中，被該升降體所支撐的卡合裝置可以藉由使卡合部沿著第1寬度方向進退，而使卡合部對一對第1軌道體的至少一者所設置的被卡合部適當地卡合及分開。
較理想的是，前述被卡合部在比前述第1行走面更下側中，被固定在前述第1軌道。
根據本構成，可以將被卡合部配置於不會成為載置於第1行走面的第1行走輪之阻礙的位置。又，藉由讓被卡合部被固定在第1軌道，即可以將用於支撐被卡合部的構造簡化。
較理想的是，將在前述上下方向視角下與前述第1方向正交的方向設為第1寬度方向， 複數個前述第1軌道是在前述第1寬度方向上排列配置， 複數個前述第1軌道的每一個包含在前述第1寬度方向上分開配置的一對第1軌道體， 在前述第1寬度方向上相鄰的2個前述第1軌道共用1個前述第1軌道體，且在該第1軌道體形成有一對前述第1行走面，一對前述第1行走面屬於在前述第1寬度方向上相鄰的2個前述第1軌道的每一個。
根據本構成，可以使搬送車沿著第1軌道在第1方向上行走，並且可以使搬送車沿著第2軌道在第2方向上行走。第2軌道是相對於第1軌道在上側分開配置。亦即，第1軌道與第2軌道配置於上下方向的不同的位置。藉此，可以使沿著第1軌道的行走路徑與沿著第2軌道的行走路徑在上下方向視角下交叉並且配置於不同的水平面內。從而，根據本構成，由於第1軌道與第2軌道的接縫不存在，也不會產生因接縫存在而造成之落差，因此可以作成為不產生搬送車在兩軌道交叉的部分行走時的振動。又，根據本構成，由於在第1寬度方向上相鄰的2個第1軌道共用1個第1軌道體，因此在作為設備整體上，可以將第1軌道體的設置數量抑制得較少。據此，易於將設置第1軌道時的工時抑制得較少。如以上，根據本構成，變得可在具備了延伸方向不同的複數個路徑交叉的行走路徑之物品搬送設備中，抑制搬送車的振動、以及謀求用於設置行走路徑的工時的減少。
較理想的是，前述第1軌道具備：第1引導面，朝向前述第1寬度方向， 前述第1行走單元具備：第1引導輪，被前述第1引導面所引導， 前述第1引導輪是構成為在前述第1行走單元的前述第1車輪載置姿勢中，與前述第1引導面接觸，且在前述第1行走單元的前述第1車輪退避姿勢中，從前述第1引導面分開， 前述第1軌道體具備：第1本體部，沿著前述第1方向延伸；及第1壁部，從前述第1本體部往上方突出，並且沿著前述第1方向延伸， 藉由前述第1本體部中的朝向上側的面，形成有前述第1行走面， 相對於前述第1壁部在前述第1寬度方向的兩側的每一側配置有前述第1行走面， 藉由前述第1壁部中的朝向前述第1寬度方向的兩側的面的每一個面，形成有前述第1引導面。
根據本構成，當第1行走單元在第1車輪載置姿勢中使車體沿著第1軌道行走的情況下，可以藉由第1引導輪，沿著第1軌道來適當地引導車體。又，用於引導第1引導輪的第1引導面形成於第1軌道體的第1壁部中的朝向第1寬度方向的兩側的面的每一個面。藉此，使相對於第1壁部在第1寬度方向的一側行走的搬送車所使用的第1引導輪與相對於第1壁部在第1寬度方向的另一側行走的其他搬送車所使用的第1引導輪之雙方，可以藉由1個第1軌道體所具備的一對第1引導面來適當地引導。
較理想的是，將在前述上下方向視角下與前述第2方向正交的方向設為第2寬度方向， 複數個前述第2軌道是在前述第2寬度方向上排列配置， 複數個前述第2軌道的每一個包含在前述第2寬度方向上分開配置的一對第2軌道體， 在前述第2寬度方向上相鄰的2個前述第2軌道共用1個前述第2軌道體，且在該第2軌道體形成有一對前述第2行走面，一對前述第2行走面屬於在前述第2寬度方向上相鄰的2個前述第2軌道的每一個。
根據本構成，由於在第2寬度方向上相鄰的2個第2軌道共用1個第2軌道體，因此在作為設備整體上，可以將第2軌道體的設置數量抑制得較少。據此，也易於將設置第2軌道時的工時抑制得較少。
較理想的是，前述第2軌道具備：第2引導面，朝向前述第2寬度方向， 前述第2行走單元具備：第2引導輪，被前述第2引導面所引導， 前述第2引導輪是構成為在前述第2行走單元的前述第2車輪載置姿勢中，與前述第2引導面接觸，且在前述第2行走單元的前述第2車輪退避姿勢中，從前述第2引導面分開， 前述第2軌道體具備：第2本體部，沿著前述第2方向延伸；及第2壁部，從前述第2本體部往上方突出，並且沿著前述第2方向延伸， 藉由前述第2本體部中的朝向上側的面，形成有前述第2行走面， 相對於前述第2壁部在前述第2寬度方向的兩側的每一側配置有前述第2行走面， 藉由前述第2壁部中的朝向前述第2寬度方向的兩側的面的每一個面，形成有前述第2引導面。
根據本構成，當第2行走單元在第2車輪載置姿勢中使車體沿著第2軌道行走的情況下，可以藉由第2引導輪，沿著第2軌道來適當地引導車體。又，用於引導第2引導輪的第2引導面形成於第2軌道體的第2壁部中的朝向第2寬度方向的兩側的面的每一個面。藉此，使相對於第2壁部在第2寬度方向的一側行走的搬送車所使用的第2引導輪與相對於第2壁部在第2寬度方向的另一側行走的其他搬送車所使用的第2引導輪之雙方，可以藉由1個第2軌道體所具備的一對第2引導面來適當地引導。
較理想的是，更具備： 第2搬送車； 第3軌道，具備了第3行走面；及 第4軌道，具備了第4行走面， 前述第3軌道是相對於前述第1軌道在下側分開配置，並且配置成在前述上下方向視角下與前述第1軌道交叉， 前述第4軌道配置於上下方向上的前述第1軌道與前述第3軌道之間，並且在前述上下方向視角下與前述第1軌道平行地配置， 前述第2搬送車具備：第2車體；第3行走單元，使前述第2車體沿著前述第3軌道行走；第4行走單元，使前述第2車體沿著前述第4軌道行走；及第2控制部，控制前述第3行走單元及前述第4行走單元的動作， 前述第3行走單元具備：第3車輪；及第3姿勢變更機構，變更前述第3車輪對前述第2車體的姿勢，且前述第3行走單元構成為將姿勢變更成：第3車輪載置姿勢，讓前述第3車輪載置於前述第3行走面；及第3車輪退避姿勢，讓前述第3車輪從前述第3行走面分開， 前述第4行走單元具備：第4車輪；及第4姿勢變更機構，變更前述第4車輪對前述第2車體的姿勢，且前述第4行走單元構成為將姿勢變更成：第4車輪載置姿勢，讓前述第4車輪載置於前述第4行走面；及第4車輪退避姿勢，讓前述第4車輪從前述第4行走面分開， 前述第2控制部是構成為可將模式變更成：第3模式，將前述第3行走單元設為前述第3車輪載置姿勢，並且將前述第4行走單元設為前述第4車輪退避姿勢，使前述第2車體沿著前述第3軌道行走；及第4模式，將前述第4行走單元設為前述第4車輪載置姿勢，並且將前述第3行走單元設為前述第3車輪退避姿勢，使前述第2車體沿著前述第4軌道行走， 複數個前述第4軌道是在前述第1寬度方向上排列配置， 複數個前述第4軌道的每一個包含在前述第1寬度方向上分開配置的一對第4軌道體， 前述第4軌道體與相對於該第4軌道體在上側鄰接的前述第1軌道體是一體地形成。
根據本構成，可以有別於在第1軌道與第2軌道的上下方向之間行走的搬送車，另外在第3軌道與第4軌道的上下方向之間，使第2搬送車行走。並且，可以使第2搬送車沿著第3軌道行走，並且可以使第2搬送車沿著第4軌道行走。又，根據本構成，由於在上下方向上鄰接的第1軌道體與第4軌道體是一體地形成，因此可以實現在上下方向的不同位置上使搬送車與第2搬送車行走的構成，而且在作為設備整體上，可以將第1軌道體及第4軌道體的設置數量抑制得較少。據此，易於將設置第1軌道及第4軌道時的工時抑制得較少。
較理想的是，在前述第1寬度方向上相鄰的2個前述第4軌道共用1個前述第4軌道體，且在該第4軌道體形成有一對前述第4行走面，一對前述第4行走面屬於在前述第1寬度方向上相鄰的2個前述第4軌道的每一個。
根據本構成，由於在第1寬度方向上相鄰的2個第4軌道共用1個第4軌道體，因此在作為設備整體上，可以將第4軌道體的設置數量抑制得較少。據此，易於將設置第4軌道時的工時抑制得較少。
產業上之可利用性 本揭示之技術可以利用於具備了搬送物品的搬送車之物品搬送設備。
8:保管架 11:第1車輪 12:第1引導輪 13:第1姿勢變更機構 21:第2車輪 22:第2引導輪 23:第2姿勢變更機構 31:第3車輪 32:第3引導輪 33:第3姿勢變更機構 41:第4車輪 42:第4引導輪 43:第4姿勢變更機構 90:處理裝置 91:載置台 100:物品搬送設備 131:第1支撐臂 132:第1驅動部 231:第2支撐臂 232:第2驅動部 331:第3支撐臂 332:第3驅動部 431:第4支撐臂 432:第4驅動部 Ax1:第1擺動軸心 Ax2:第2擺動軸心 Ax3:第3擺動軸心 Ax4:第4擺動軸心 C:控制部 C2:第2控制部 CA:交叉區 CR:連接路徑 Fg1:第1引導面 Fg2:第2引導面 Fg3:第3引導面 Fg4:第4引導面 Fr1:第1行走面 Fr2:第2行走面 Fr3:第3行走面 Fr4:第4行走面 G:物品 Pt:最高位置 R1:第1軌道 R2:第2軌道 R3:第3軌道 R4:第4軌道 R11:第1本體部 R12:第1壁部 R21:第2本體部 R22:第2壁部 R23:脫落防止部 R31:第3本體部 R32:第3壁部 R41:第4本體部 R42:第4壁部 RB1:第1軌道體 RB2:第2軌道體 RB3:第3軌道體 RB4:第4軌道體 Rg:被卡合部 Rga:塊部 Rgb:被卡合孔 Rgc:貫通孔 Rgd:吸附面 Rge:開口部 S:移載對象地點 U1:第1行走單元 U2:第2行走單元 U3:第3行走單元 U4:第4行走單元 V:搬送車 V2:第2搬送車 V2a:第2車體 Va:車體 Vb:容置部 Vc:升降體 Vd:升降裝置 Vd2:第2升降裝置 Vda,Vd2a:皮帶 Vdb:升降驅動部 Vdc:滾珠螺桿機構 Vdd:縮放件 Ve:保持部 Vea:保持爪 Veb:保持驅動部 Vf:滑動裝置 Vfa:滑動體 Vg:卡合裝置 Vga:卡合部 Vgaa:鉤 Vgab:吸引部 Vgac:輥 Vgb:卡合驅動部 X:第1方向 Xw:第1寬度方向 Y:第2方向 Yw:第2寬度方向
圖1是顯示物品搬送設備的交叉區的平面圖。 圖2是第1模式的執行中的搬送車的第1方向視圖。 圖3是第2模式的執行中的搬送車的第2方向視圖。 圖4是對移載對象地點進行移載動作時的說明圖。 圖5是對保管架進行移載動作時的說明圖。 圖6是顯示卡合部及被卡合部的構造的圖。 圖7是顯示在第2實施形態中，搬送車執行第1模式，第2搬送車執行第4模式的狀態的第1方向視圖。 圖8是顯示在第2實施形態中，搬送車執行第1模式，第2搬送車執行第4模式的狀態的第2方向視圖。 圖9是顯示卡合部及被卡合部之其他例的圖。 圖10是顯示卡合部及被卡合部之其他例的圖。 圖11是顯示卡合部及被卡合部之其他例的圖。 圖12是顯示卡合部及被卡合部之其他例的圖。 圖13是顯示第2軌道之其他例的第2方向視圖。 圖14是顯示第2軌道之其他例的第2方向視圖。 圖15是顯示第2軌道之其他例的第2方向視圖。 圖16是顯示升降裝置之其他例的圖。 圖17是顯示升降裝置之其他例的圖。 圖18是顯示連接有2個交叉區的路徑的平面圖。
11:第1車輪
12:第1引導輪
13:第1姿勢變更機構
131:第1支撐臂
132:第1驅動部
C:控制部
CA:交叉區
Fg1:第1引導面
Fg2:第2引導面
Fr1:第1行走面
Fr2:第2行走面
G:物品
R1:第1軌道
R2:第2軌道
R11:第1本體部
R12:第1壁部
R21:第2本體部
R22:第2壁部
RB1:第1軌道體
RB2:第2軌道體
Rg:被卡合部
U1:第1行走單元
U2:第2行走單元
V:搬送車
Va:車體
Vb:容置部
Vc:升降體
Vd:升降裝置
Vd2:第2升降裝置
Ve:保持部
Vf:滑動裝置
Vg:卡合裝置
X:第1方向
Xw:第1寬度方向
Y:第2方向
Yw:第2寬度方向

Claims (20)

  1. 一種物品搬送設備，具備了搬送物品的搬送車， 前述物品搬送設備具有以下之特徵：具備： 第1軌道，具備了第1行走面；及 第2軌道，具備了第2行走面， 前述第2軌道是相對於前述第1軌道在上側分開配置，並且配置成在沿著上下方向的上下方向視角下與前述第1軌道交叉， 將前述第1軌道的延伸方向設為第1方向，將前述第2軌道的延伸方向設為第2方向， 前述搬送車具備： 車體，配置於前述第1軌道與前述第2軌道的上下方向之間； 第1行走單元，使前述車體沿著前述第1方向行走； 第2行走單元，使前述車體沿著前述第2方向行走；及 控制部，控制前述第1行走單元及前述第2行走單元的動作， 前述第1行走單元具備： 第1車輪；及 第1姿勢變更機構，變更前述第1車輪對前述車體的姿勢， 且前述第1行走單元構成為將姿勢變更成： 第1車輪載置姿勢，讓前述第1車輪載置於前述第1行走面；及 第1車輪退避姿勢，讓前述第1車輪從前述第1行走面分開， 前述第2行走單元具備： 第2車輪；及 第2姿勢變更機構，變更前述第2車輪對前述車體的姿勢， 且前述第2行走單元構成為將姿勢變更成： 第2車輪載置姿勢，讓前述第2車輪載置於前述第2行走面；及 第2車輪退避姿勢，讓前述第2車輪從前述第2行走面分開， 前述控制部是構成為可將模式變更成： 第1模式，將前述第1行走單元設為前述第1車輪載置姿勢，並且將前述第2行走單元設為前述第2車輪退避姿勢，使前述車體沿著前述第1軌道行走；及 第2模式，將前述第2行走單元設為前述第2車輪載置姿勢，並且將前述第1行走單元設為前述第1車輪退避姿勢，使前述車體沿著前述第2軌道行走。
  2. 如請求項1之物品搬送設備，其中前述搬送車具備：容置部，在行走中容置前述物品， 前述容置部設置於前述車體。
  3. 如請求項1之物品搬送設備，其中前述第2姿勢變更機構具備： 第2支撐臂，可擺動地對前述車體連結，並且支撐前述第2車輪；及 第2驅動部，驅動前述第2支撐臂， 前述第2驅動部使前述第2支撐臂繞著沿前述第2方向的第2擺動軸心擺動，來變更前述第2車輪對前述車體的姿勢。
  4. 如請求項3之物品搬送設備，其中前述第2姿勢變更機構是構成為在將前述第2行走單元的姿勢從前述第2車輪退避姿勢變更成前述第2車輪載置姿勢的情況下，前述第2車輪是在過了由前述第2支撐臂的擺動所形成之前述第2車輪的移動軌跡的最高位置之位置上，載置於前述第2行走面。
  5. 如請求項3之物品搬送設備，其中前述第1姿勢變更機構具備： 第1支撐臂，可擺動地對前述車體連結，並且支撐前述第1車輪；及 第1驅動部，驅動前述第1支撐臂， 前述第1驅動部使前述第1支撐臂繞著沿前述第2方向的第1擺動軸心擺動，來變更前述第1車輪對前述車體的姿勢。
  6. 如請求項1之物品搬送設備，其中前述第1軌道具備：第1引導面，朝向在前述上下方向視角下與前述第1方向正交的方向， 前述第2軌道具備：第2引導面，朝向在前述上下方向視角下與前述第2方向正交的方向， 前述第1行走單元具備：第1引導輪，被前述第1引導面所引導， 前述第1引導輪是構成為在前述第1行走單元的前述第1車輪載置姿勢中，與前述第1引導面接觸，且在前述第1行走單元的前述第1車輪退避姿勢中，從前述第1引導面分開， 前述第2行走單元具備：第2引導輪，被前述第2引導面所引導， 前述第2引導輪是構成為在前述第2行走單元的前述第2車輪載置姿勢中，與前述第2引導面接觸，且在前述第2行走單元的前述第2車輪退避姿勢中，從前述第2引導面分開。
  7. 如請求項1之物品搬送設備，其中複數個前述第1軌道是在前述上下方向視角下與前述第1方向正交的方向上排列配置， 複數個前述第2軌道是在前述上下方向視角下與前述第2方向正交的方向上排列配置。
  8. 如請求項1至7中任一項之物品搬送設備，其中前述搬送車具備： 升降體，連結於前述車體； 升降裝置，使前述升降體相對於前述車體升降；及 保持部，被前述升降體所支撐，並且保持前述物品。
  9. 如請求項1之物品搬送設備，其中前述搬送車更具備： 升降體，連結於前述車體； 升降裝置，使前述升降體相對於前述車體升降； 保持部，被前述升降體所支撐，並且保持前述物品； 滑動裝置，使前述保持部相對於前述升降體沿著水平方向滑動移動；及 卡合裝置，被前述升降體所支撐， 前述第1軌道具備被卡合部， 前述卡合裝置具備： 卡合部，卡合於前述被卡合部；及 卡合驅動部，將前述卡合部的姿勢變更成卡合姿勢與解除姿勢， 在前述卡合姿勢中，前述卡合部卡合於前述被卡合部而限制前述升降體的升降及傾動，在前述解除姿勢中，前述卡合部從前述被卡合部分開而容許前述升降體的升降， 前述控制部在藉由前述升降裝置使前述升降體升降的情況下，將前述卡合部設為前述解除姿勢，且在藉由前述滑動裝置使前述保持部相對於前述升降體往前述水平方向突出的情況下，將前述卡合部設為前述卡合姿勢。
  10. 如請求項9之物品搬送設備，其更具備：保管架，可保持前述物品， 前述保管架在比前述第1軌道更下側中，被前述第1軌道所支撐， 前述搬送車是構成為藉由前述滑動裝置使前述保持部滑動移動，藉此可執行將前述物品移交至前述保管架的移交動作以及從前述保管架接收前述物品的接收動作， 前述控制部在使前述搬送車執行前述移交動作或前述接收動作的情況下，藉由前述升降裝置使前述升降體位於與前述保管架對應的高度，並且將前述卡合部設為前述卡合姿勢。
  11. 如請求項9之物品搬送設備，其將在與前述搬送車之間移載前述物品的地點設為移載對象地點， 前述被卡合部配置於前述第1方向上的與前述移載對象地點對應的位置， 前述卡合部在前述卡合姿勢中，也進行前述升降體的前述第1方向的定位。
  12. 如請求項9之物品搬送設備，其中前述搬送車更具備：第2升降裝置，在比前述滑動裝置更下側中，使前述保持部相對於前述滑動裝置升降。
  13. 如請求項9之物品搬送設備，其將在前述上下方向視角下與前述第1方向正交的方向設為第1寬度方向， 前述第1軌道包含在前述第1寬度方向上分開配置的一對第1軌道體， 前述升降裝置在前述上下方向視角下，在前述第1寬度方向上的一對前述第1軌道體之間，使前述升降體升降， 前述被卡合部設置於一對前述第1軌道體的至少一者， 前述卡合驅動部是藉由使前述卡合部沿著前述第1寬度方向進退，而於前述卡合姿勢與前述解除姿勢進行前述卡合部的姿勢變更。
  14. 如請求項9至13中任一項之物品搬送設備，其中前述被卡合部在比前述第1行走面更下側中，被固定在前述第1軌道。
  15. 如請求項1之物品搬送設備，其將在前述上下方向視角下與前述第1方向正交的方向設為第1寬度方向， 複數個前述第1軌道是在前述第1寬度方向上排列配置， 複數個前述第1軌道的每一個包含在前述第1寬度方向上分開配置的一對第1軌道體， 在前述第1寬度方向上相鄰的2個前述第1軌道共用1個前述第1軌道體，且在該第1軌道體形成有一對前述第1行走面，一對前述第1行走面屬於在前述第1寬度方向上相鄰的2個前述第1軌道的每一個。
  16. 如請求項15之物品搬送設備，其中前述第1軌道具備：第1引導面，朝向前述第1寬度方向， 前述第1行走單元具備：第1引導輪，被前述第1引導面所引導， 前述第1引導輪是構成為在前述第1行走單元的前述第1車輪載置姿勢中，與前述第1引導面接觸，且在前述第1行走單元的前述第1車輪退避姿勢中，從前述第1引導面分開， 前述第1軌道體具備： 第1本體部，沿著前述第1方向延伸；及 第1壁部，從前述第1本體部往上方突出，並且沿著前述第1方向延伸， 藉由前述第1本體部中的朝向上側的面，形成有前述第1行走面， 相對於前述第1壁部在前述第1寬度方向的兩側的每一側配置有前述第1行走面， 藉由前述第1壁部中的朝向前述第1寬度方向的兩側的面的每一個面，形成有前述第1引導面。
  17. 如請求項15之物品搬送設備，其將在前述上下方向視角下與前述第2方向正交的方向設為第2寬度方向， 複數個前述第2軌道是在前述第2寬度方向上排列配置， 複數個前述第2軌道的每一個包含在前述第2寬度方向上分開配置的一對第2軌道體， 在前述第2寬度方向上相鄰的2個前述第2軌道共用1個前述第2軌道體，且在該第2軌道體形成有一對前述第2行走面，一對前述第2行走面屬於在前述第2寬度方向上相鄰的2個前述第2軌道的每一個。
  18. 如請求項17之物品搬送設備，其中前述第2軌道具備：第2引導面，朝向前述第2寬度方向， 前述第2行走單元具備：第2引導輪，被前述第2引導面所引導， 前述第2引導輪是構成為在前述第2行走單元的前述第2車輪載置姿勢中，與前述第2引導面接觸，且在前述第2行走單元的前述第2車輪退避姿勢中，從前述第2引導面分開， 前述第2軌道體具備： 第2本體部，沿著前述第2方向延伸；及 第2壁部，從前述第2本體部往上方突出，並且沿著前述第2方向延伸， 藉由前述第2本體部中的朝向上側的面，形成有前述第2行走面， 相對於前述第2壁部在前述第2寬度方向的兩側的每一側配置有前述第2行走面， 藉由前述第2壁部中的朝向前述第2寬度方向的兩側的面的每一個面，形成有前述第2引導面。
  19. 如請求項15至18中任一項之物品搬送設備，其更具備： 第2搬送車； 第3軌道，具備了第3行走面；及 第4軌道，具備了第4行走面， 前述第3軌道是相對於前述第1軌道在下側分開配置，並且配置成在前述上下方向視角下與前述第1軌道交叉， 前述第4軌道配置於上下方向上的前述第1軌道與前述第3軌道之間，並且在前述上下方向視角下與前述第1軌道平行地配置， 前述第2搬送車具備： 第2車體； 第3行走單元，使前述第2車體沿著前述第3軌道行走； 第4行走單元，使前述第2車體沿著前述第4軌道行走；及 第2控制部，控制前述第3行走單元及前述第4行走單元的動作， 前述第3行走單元具備： 第3車輪；及 第3姿勢變更機構，變更前述第3車輪對前述第2車體的姿勢， 且前述第3行走單元構成為將姿勢變更成： 第3車輪載置姿勢，讓前述第3車輪載置於前述第3行走面；及 第3車輪退避姿勢，讓前述第3車輪從前述第3行走面分開， 前述第4行走單元具備： 第4車輪；及 第4姿勢變更機構，變更前述第4車輪對前述第2車體的姿勢， 且前述第4行走單元構成為將姿勢變更成： 第4車輪載置姿勢，讓前述第4車輪載置於前述第4行走面；及 第4車輪退避姿勢，讓前述第4車輪從前述第4行走面分開， 前述第2控制部是構成為可將模式變更成： 第3模式，將前述第3行走單元設為前述第3車輪載置姿勢，並且將前述第4行走單元設為前述第4車輪退避姿勢，使前述第2車體沿著前述第3軌道行走；及 第4模式，將前述第4行走單元設為前述第4車輪載置姿勢，並且將前述第3行走單元設為前述第3車輪退避姿勢，使前述第2車體沿著前述第4軌道行走， 複數個前述第4軌道是在前述第1寬度方向上排列配置， 複數個前述第4軌道的每一個包含在前述第1寬度方向上分開配置的一對第4軌道體， 前述第4軌道體與相對於該第4軌道體在上側鄰接的前述第1軌道體是一體地形成。
  20. 如請求項19之物品搬送設備，其中在前述第1寬度方向上相鄰的2個前述第4軌道共用1個前述第4軌道體，且在該第4軌道體形成有一對前述第4行走面，一對前述第4行走面屬於在前述第1寬度方向上相鄰的2個前述第4軌道的每一個。
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