TW202317445A - 容器裝卸裝置、倉儲系統及取放容器方法 - Google Patents

Abstract

本發明涉及一種容器裝卸裝置、倉儲系統及取放容器方法，容器裝卸裝置包括在水平的X軸方向上間隔排列的至少兩個裝卸單元，每個裝卸單元包括：在豎直的Y軸方向上延伸的支撐組件；至少一個受控於驅動組件沿支撐組件在Y軸方向上運動的取送容器組件；取送容器組件包括取放組件和承載組件，取放組件從載具上取放容器；載具設有至少兩行和至少兩列的容器存儲單元，一個容器存儲單元包括至少一個存儲位，一個存儲位可容納至少一個容器；至少兩個裝卸單元被配置為用於裝卸同一載具上的容器。本發明中，容器裝卸裝置通過至少兩個裝卸單元同時工作進行取放容器，有效地提高了工作效率。

Description

容器裝卸裝置、倉儲系統及取放容器方法

本發明涉及物流領域，更準確地說，涉及一種容器裝卸裝置；本發明還涉及一種包含有該容器裝卸裝置的倉儲系統及取放容器方法。

目前自動化的倉儲系統已經越來越多的應用在各種民用及工業的倉儲領域，採用堆垛機等搬運設備在載具之間的巷道穿梭，代替人工揀選搬運載具上的貨物。目前的堆垛機等搬運設備搬運速度較慢，存在工作效率低的問題，不能適應倉儲系統的發展需求。

本發明為了解決現有技術中存在的問題，提供了一種容器裝卸裝置、倉儲系統。

根據本發明的第一方面，提供了一種容器裝卸裝置，包括在水平的X軸方向上間隔排列的至少兩個裝卸單元，每個所述裝卸單元包括： 支撐組件，所述支撐組件在豎直的Y軸方向上延伸； 至少一個取送容器組件，所述取送容器組件受控於驅動組件沿所述支撐組件在Y軸方向上運動； 所述取送容器組件包括取放組件和承載組件，所述取放組件被構造為沿Z軸方向運動以從載具上取出容器並裝載到所述承載組件上或者將容器從所述承載組件上卸載並放在載具上；所述載具在X軸和Y軸所在平面上設有至少兩行和至少兩列的容器存儲單元，一個容器存儲單元沿Z軸方向包括至少一個存儲位，一個存儲位可容納至少一個容器； 至少兩個裝卸單元被配置為用於裝卸同一載具上的容器。

在本發明一個實施方式中，所述裝卸單元的數量與同一載具上容器存儲單元的列數一一對應，不同所述裝卸單元對應同一載具的不同列。

在本發明一個實施方式中，所述裝卸單元被構造為沿X軸方向運動，同一所述裝卸單元對應同一載具的不同列。

在本發明一個實施方式中，所述支撐組件包括立柱，所述立柱上設置有滑動軌道，所述取送容器組件通過滑動軌道與所述立柱滑動配合在一起。

在本發明一個實施方式中，每個所述裝卸單元獨立控制。

在本發明一個實施方式中，還包括門架組件，所述支撐組件的一端連接在門架組件的頂部，另一端連接在所述門架組件的底部，或者連接在其它支撐面上。

在本發明一個實施方式中，所述取送容器組件通過吸取、推動、夾取、抓取、鉤取、抱起、抬升方式中的至少一種取放容器。

在本發明一個實施方式中，所述運動組件被構造為沿著第二導向部移動至使取放組件低於所述承載組件的承載面。

在本發明一個實施方式中，所述第一導向部、第二導向部為設置在導向機構中的導向槽，所述第二導向部被構造為由第一導向部的端頭傾斜向下延伸。

在本發明一個實施方式中，所述承載組件被構造為用於承載容器；所述承載組件上形成有用於容納容器的容納空間； 所述取放組件被構造為用於從第一目標位置取出容器並裝載至所述承載組件上，或者用於從所述承載組件卸載容器並放在第二目標位置； 運動組件，所述運動組件被構造為帶動取放組件在第一運動軌跡及第二運動軌跡中運動； 在第一運動軌跡內，所述運動組件被構造為帶動取放組件在所述承載組件的容納空間內運動，以裝卸容器； 在第二運動軌跡內，所述運動組件被構造為帶動取放組件離開所述承載組件的容納空間，以供容器進入所述容納空間並承載在所述承載組件上。

在本發明一個實施方式中，所述運動組件包括導向機構及滑動機構，所述導向機構包括連通在一起的第一導向部、第二導向部；所述滑動機構被構造為沿著第一導向部、第二導向部運動； 所述第一導向部、第二導向部分別限定了滑動機構的所述第一運動軌跡、第二運動軌跡。

在本發明一個實施方式中，所述第一導向部被構造為在水平方向上直線延伸，所述第二導向部與第一導向部位於不同的方向上； 所述滑動機構被構造為沿著第一導向部移動的過程中，所述取放組件在承載組件的容納空間中沿著直線方向運動； 所述滑動機構被構造為沿著第一導向部移動至第二導向部後，所述取放組件以逐漸離開所述承載組件的容納空間的方式運動。

在本發明一個實施方式中，所述第二導向部被構造為位於第一導向部的下方；所述運動組件被構造為沿著第二導向部運動到位後，所述取放組件被構造為移動至承載組件的下方，以避讓所述承載組件的容納空間。

在本發明一個實施方式中，所述第一導向部、第二導向部位於同一平面內；所述滑動機構包括： 固定部，所述固定部受控於驅動組件沿平行於所述第一導向部、第二導向部所在平面的方向直線運動； 滑動部，所述滑動部與所述固定部滑動配合在一起；且所述滑動部導向配合在第一導向部、第二導向部中； 所述取放組件設置在所述滑動部上。

在本發明一個實施方式中，所述取放組件包括吸盤機構，所述吸盤結構被構造為用於與容器的端面配合。

在本發明一個實施方式中，所述取送容器組件包括第一開口端、第二開口端；所述承載組件為輸送帶，所述輸送帶被構造為驅動容器運動至取送容器組件的第一開口端或第二開口端。

在本發明一個實施方式中，還包括限位機構，所述限位機構被構造為用於對位於承載組件上容器的兩側進行限位。

在本發明一個實施方式中，所述限位機構包括間隔設置的第一限位部、第二限位部；所述第一限位部、第二限位部被構造為相對於承載組件沿X軸方向相向或者背向移動，以調整第一限位部與第二限位部之間的距離。

在本發明一個實施方式中，包括第一底座，所述第一限位部、第二限位部滑動配合在所述第一底座上，還包括驅動第一限位部、第二限位部在第一底座上沿X軸方向運動的傳動機構。

在本發明一個實施方式中，所述傳動機構包括受控於帶輪且在X軸方向上延伸的傳動帶，所述第一限位部、第二限位部分別連接所述傳動帶間隔的兩側。

在本發明一個實施方式中，限位機構設置在位於承載組件的上方的位置，且被構造為用於對容器的上部區域進行限位。

在本發明一個實施方式中，還包括轉動機構，所述轉動機構被構造為驅動取放組件、承載組件繞Y軸線轉動。

在本發明一個實施方式中，所述轉動機構包括第二底座，以及轉動連接在第二底座上的回轉支撐部，所述承載組件、取放組件與所述回轉支撐部相對連接。

在本發明一個實施方式中，包括第一傳感器，所述第一傳感器用於在所述取送容器組件從載具上取出容器時確定載具的存儲位是否有容器和/或在向載具的存儲位放置容器時確定載具的存儲位是否為空。

在本發明一個實施方式中，包括第二傳感器，所述第二傳感器用於確定所述取送容器組件與所述載具上的容器之間的位姿偏差。

在本發明一個實施方式中，所述容器裝卸裝置還用於根據所述第二傳感器確定出的所述容器裝卸裝置與對應的容器之間的位姿偏差，調整所述容器裝卸裝置的位姿，消除所述位姿偏差。

在本發明一個實施方式中，所述第一傳感器和所述第二傳感器為同一個傳感器。

在本發明一個實施方式中，所述第一傳感器和所述第二傳感器為視覺傳感器、深度信息傳感器或3D傳感器。

根據本發明的第二方面，還提供了一種倉儲系統，包括：工作站區，所述工作站區內設置有操作工位、載具停靠區以及容器裝卸裝置； 所述載具停靠區被構造為用於停靠載具； 所述容器裝卸裝置位於所述操作工位與所述載具停靠區之間，並被構造為用於在所述操作工位與位於所述載具停靠區的載具之間轉運容器。

在本發明一個實施方式中，所述載具停靠區內設置有至少兩個用於停靠載具的停靠工位。

在本發明一個實施方式中，所述容器裝卸裝置設置有至少兩個，分別與位於不同停靠工位上的不同載具一一對應。

在本發明一個實施方式中，所述工作站區還包括輸送線，所述輸送線包括輸送線入口和輸送線出口，操作工位位於所述輸送線的輸送路徑上；所述輸送線入口和所述輸送線出口分別設置有所述容器裝卸裝置； 位於所述輸送線入口的容器裝卸裝置，用於從位於所述載具停靠區的載具取出容器放在輸送線上； 位於所述輸送線出口的容器裝卸裝置，用於從輸送線上取出容器放在位於所述載具停靠區的載具上。

根據本發明的第三方面，還提供了一種取放容器方法，應用於控制服務器及容器裝卸裝置，包括； 所述控制服務器向容器裝卸裝置發送取放指令； 所述容器裝卸裝置基於接收到的取放指令，控制至少兩個裝卸單元並行對同一載具上的容器進行取放操作。

根據本發明的第四方面，還提供了一種取放容器方法，其特徵在於，應用於控制服務器、自動搬運設備、倉儲系統，包括：控制服務器根據任務訂單向所述自動搬運設備發送搬運指令，以及向所述倉儲系統發送取放指令； 所述自動搬運設備基於接收到的搬運指令，將載具搬運至載具停靠區；或者將載具搬離所述載具停靠區； 所述容器裝卸裝置基於接收到的取放指令，控制至少兩個裝卸單元並行將容器在操作工位與同一載具之間進行取放操作。

本發明的一個有益效果在於，容器裝卸裝置通過至少兩個裝卸單元同時工作進行取放容器，裝卸單元沿X軸佈置，能夠取放對應載具一列的容器存儲單元的容器，取送容器組件能夠沿著支撐組件運動至不同高度的容器存儲單元，能夠代替人工在載具上取放容器，工作效率更高。

通過以下參照附圖對本發明的示例性實施例的詳細描述，本發明的其它特徵及其優點將會變得清楚。

現在將參照附圖來詳細描述本發明的各種示例性實施例。應注意到：除非另外具體說明，否則在這些實施例中闡述的部件和步驟的相對佈置、數字表達式和數值不限制本發明的範圍。

以下對至少一個示例性實施例的描述實際上僅僅是說明性的，決不作為對本發明及其應用或使用的任何限制。

對於相關領域普通技術人員已知的技術、方法和設備可能不作詳細討論，但在適當情況下，所述技術、方法和設備應當被視為說明書的一部分。

在這裡示出和討論的所有例子中，任何具體值應被解釋為僅僅是示例性的，而不是作為限制。因此，示例性實施例的其它例子可以具有不同的值。

應注意到：相似的標號和字母在下面的附圖中表示類似項，因此，一旦某一項在一個附圖中被定義，則在隨後的附圖中不需要對其進行進一步討論。

下面結合附圖對本發明的具體實施方式進行描述。

在本文中，“上”、“下”、“前”、“後”、“左”、“右”等僅用於表示相關部分之間的相對位置關係，而非限定這些相關部分的絕對位置。

在本文中，“第一”、“第二”等僅用於彼此的區分，而非表示重要程度及順序、以及互為存在的前提等。

在本文中，“相等”、“相同”等並非嚴格的數學和/或幾何學意義上的限制，還包含本領域技術人員可以理解的且製造或使用等允許的誤差。

除非另有說明，本文中的數值範圍不僅包括其兩個端點內的整個範圍，也包括含於其中的若干子範圍。

本發明提供了一種容器裝卸裝置，用於裝卸載具上的容器。載具上具有橫向、豎向排布的多個用於儲存容器的存儲位，載具可以是可移動貨架。本發明中容器主要是物流中用於裝載貨物的容器，包括但不限制於料箱、託盤、包裝箱等，在此不做限制。容器裝卸裝置能夠取走載具上指定存儲位上的容器，或者將容器放置在載具的指定存儲位上。

本發明中，載具在X軸和Y軸所在平面上設有至少兩行和至少兩列的容器存儲單元，一個容器存儲單元沿Z軸方向包括至少一個存儲位，一個存儲位可容納至少一個容器。其中，X軸可以規定為沿水平方向延伸，Y軸可以規定為沿豎直方向延伸，Z軸可以規定為沿著垂直於X軸、Y軸所在的豎直平面的方向延伸。容器裝卸裝置能夠在X軸、Y軸和Z軸三個方向在空間內進行運動，裝卸載具上不同位置的容器。Z軸、Y軸和Z軸是相互垂直的坐標系。

容器裝卸裝置包括至少兩個裝卸單元，至少兩個裝卸單元在水平的X軸方向上間隔排列，並且，至少兩個裝卸單元被配置為用於裝卸同一載具上的容器。每個裝卸單元包括支撐組件和至少一個取送容器組件，取送容器組件用於取放載具上的容器。其中，支撐組件在豎直的Y軸方向上延伸，取送容器組件受控於驅動組件沿著支撐組件在Y軸方向上運動。至少兩個裝卸單元能夠有效提高容器裝卸裝置的工作效率。

實施例一

本實施例中，參考圖1及圖2，容器裝卸裝置中的取送容器組件包括取放組件3和承載組件2，其中，承載組件2用於承載容器，取放組件3能夠抓取或鬆開容器。並且，取放組件3被構造為：沿Z軸方向運動以從載具上取出容器並裝載到承載組件2上，或者將容器從承載組件2上卸載並放在載具上。

在一種實施方式中，裝卸單元的數量與同一載具上容器存儲單元的列數一一對應，不同裝卸單元對應同一載具的不同列。該種實施方式中，每個裝卸單元均對應載具的中一列容器存儲單元，裝卸單元的位置相對固定，僅用於取放對應一列的容器存儲單元上的容器。每個裝卸單元上的取送容器組件能夠沿著支撐組件81在Y軸方向運動，取走同一列容器存儲單元上不同高度的容器。

在一種實施方式中，裝卸單元被構造為沿X軸方向運動，同一裝卸單元對應同一載具的不同列。裝卸單元能夠沿著X軸運動至與載具上其中一列容器存儲單元的對應位置，取送容器組件能夠沿著支撐組件81在Y軸方向運動，取走該列容器存儲單元上不同高度的容器。在該種實施方式中，裝卸單元的數量少於載具上容器存儲單元的列數，能夠相對減少裝卸單元的數量，降低容器裝卸裝置的製造成本。

在一個具體實施例中，參考圖1，載具上從左到右設置有四列容器存儲單元，裝載單元設置有左右兩個，並且分別沿著X軸方向運動。左側的裝載單元能夠與左側的兩列容器存儲單元對應，右側的裝載單元能夠與右側的兩列容器存儲單元對應。

在一種實施方式中，支撐組件81包括立柱，立柱上設置有滑動軌道，滑動軌道沿著Y軸方向延伸，取送容器組件通過滑動軌道與立柱滑動配合在一起，能夠沿著立柱上下移動至不同高度，從而與不同高度的容器存儲單元對應。

滑動軌道可以是滑槽、滑桿等結構，取送容器組件上可以設置與滑槽配合的滑塊或滾輪、與滑桿配合的滑套等結構。上述結構僅為示例，本發明中不做具體限制，只要能夠實現取送容器組件沿著立柱在Y軸方向運動即可。

在一種實施方式中，每個裝卸單元獨立控制，能夠獨立工作。至少兩個裝卸單元能夠同時工作，取放不同列的容器存儲單元上的容器。其中一個或幾個裝卸單元取走載具上的容器時，另外的裝卸單元可以將容器放置在載具上。通過使裝卸單元獨立控制，容器裝卸裝置的靈活性更高，工作效率也更高。

在一種實施方式中，參考圖1，還包括門架組件82，支撐組件81安裝在門架組件82上，門架組件82可以固定在地面、牆體、頂棚等位置上。門架組件82可以設置為門型結構、框型結構等。門型組件可以與載具並列設置，門型組件沿著X軸方向延伸。支撐組件81的一端可以連接在門架組件82的頂部，另一端可以連接在門架組件82的底部。當門架組件82設置為門型結構時，支撐組件81的另一端也可以連接在其他的支撐面上，如地面。

在裝卸單元能夠沿著X軸方向運動的實施方式中，門架組件82至少在頂部設置有沿著X軸方向延伸的軌道，支撐組件81能夠與門架組件82上的軌道滑動配合，從而在X軸方向上運動。門架組件82上的軌道可以是滑槽、滑桿等結構，本發明中不作具體限制。

取送容器組件通過吸取、推動、夾取、抓取、鉤取、抱起、抬升方式中的任意一種方式取放容器，本發明對取送容器組件取放容器的具體方式不做限定。其中，抱叉式結構的取送容器組件包括兩個伸縮臂，兩個伸縮臂能夠同時沿著Z 軸方向伸出或縮回，實現取放容器。抱叉式結構為現有技術，本領域技術人員能夠實施，此處不再贅述。當然，取送容器組件也可以設置為通過其他方式抓取放容器。

取送容器組件用於在不同的目標位置之間轉運容器。取送容器組件主要包括基座，承載組件和取放組件設置在基座上，承載組件用於承載容器，且具有用於容納容器的容納空間，取放組件用於從第一目標位置取出容器並裝載至所述承載組件上，或者用於從所述承載組件卸載容器並放在第二目標位置。

取放組件的運動軌跡包括第一運動軌跡和第二運動軌跡，取送容器組件還包括與取放組件連接並帶動取放組件在第一運動軌跡和第二運動軌跡中運動的運動組件，以及驅動運動組件運動的驅動組件。

驅動組件驅動運動組件在第一運動軌跡內運動時，運動組件被構造為帶動取放組件在承載組件的容納空間內運動，通過伸出及縮回等往復的運動將位於第一目標位置的容器裝載至承載組件上，或者從承載組件上卸載容器並放在第二目標位置。

其中該第一目標位置、第二目標位置可以為載具上相應的容器位。第一目標位置與第二目標位置可以是同一容器位，也可以是不同的容器位，在此不做限制。

驅動組件驅動運動組件在第二運動軌跡內運動時，運動組件被構造為帶動取放組件離開承載組件的容納空間，以使容器可以進入承載組件的容納空間並承載在該承載組件上。

本發明的取送容器組件，在第一運動軌跡內，運動組件帶動取放組件在承載組件的容納空間內運動，以裝卸容器；在第二運動軌跡內，運動組件帶動取放組件離開承載組件的容納空間，使得容器可以容納在該容納空間內，或者在該容納空間內運動。本發明的取送容器組件，取放組件不佔用承載組件的空間，使得取送容器組件結構更加緊湊，能夠適應狹窄的工作空間。

在一種實施方式中，如圖2所示，基座1為取送容器組件提供支撐，基座1可以設置為平板形、框架形等任意結構，其可以設置在承載組件2的底部或四周，本領域技術人員可以對基座的結構和位置進行選擇。如圖1所示，基座1設置為框架形結構，並且可以設置在承載組件2的下方，對承載組件2進行支撐。承載組件2上設置有用於支撐容器的承載面，承載面的上方為用於容納上述容器的容納空間。

在一種實施方式中，運動組件4包括導向機構41及滑動機構42。如圖4至圖7所述，其中，導向機構41包括連通在一起的第一導向部411、第二導向部412，第一導向部411、第二導向部422分別限定了運動組件的第一運動軌跡、第二運動軌跡。即，運動組件沿著第一導向部411、第二導向部422的延伸方向運動，並且可以沿著第一導向部411運動至與第二導向部422配合。

滑動機構42與導向機構41配合，並且滑動機構42被構造為沿著第一導向部411和第二導向部412運動。取放組件3與滑動機構42連接在一起，滑動機構42沿著第一導向部411和第二導向部412運動時，帶動取放組件3沿第一運動軌跡和第二運動軌跡運動。

在本發明一種具體實施方式中，第一導向部411被構造為在水平方向上直線延伸，第二導向部412與第一導向部412位於不同的方向上。滑動機構42被構造為沿著第一導向部411移動的過程中，取放組件3在承載組件2的容納空間中沿著直線方向運動。運動組件4沿著第一導向部411運動時，能夠帶動取放組件3將容器沿著水平方向裝載至承載組件2上。

進一步地，運動組件4被構造為沿著第一導向部411移動至第二導向部412後，取放組件3以逐漸離開該容納空間的方式運動，直至取放組件3位於承載組件2的容納空間之外。

具體地，取放組件3在第一運動軌跡運動時，取放組件3位於承載組件2上方，並沿著承載組件2的延伸方向運動。取放組件3能夠從承載組件2上方的容納空間運動至伸出承載組件2的前端，從而能夠裝載位於承載組件2前方第一目標位置的容器，取放組件3反向運動後，從而可以使裝載的容器運動至與承載組件2對應的位置，由此可將容器放置在承載組件2上。

當然，在另一個應用場景中，當容器位於承載組件2上之後，通過上述相同的運動方式，取放組件3可以將該容器卸載至第二目標位置上。

由於第二導向部412與第一導向部411位於不同的方向上，因此運動組件4在沿著第二運動軌跡運動時，取放組件3能夠以逐漸偏離承載組件2方式離開承載組件2的容納空間，此後容器能夠完全移動至承載組件2上，或者經承載組件2的容納空間通過。

導向機構41中，第二導向部412連接在第一導向部411的端頭，並且偏離第一導向部411自身的延伸方向。

在本發明一個實施方式中，滑動機構42為沿著第二導向部412運動到位後，取放組件3被構造為移動至承載組件2的其中一側，以離開承載組件2的容納空間。該位置中的“一側”是相對承載組件2的延伸方向而言的。例如參考圖2的視圖方向，承載組件2的由左向右側方向延伸，且該位置中的“一側”指的是承載組件2的前側或者後側。

在該實施例中，第一導向部411可以沿著承載組件的延伸方向延伸，第二導向部412可以與該第一導向部411位於同一水平面內，且朝遠離或者逐漸遠離承載組件其中一側的方向延伸。

在本發明另一種實施方式中，第二導向部412被構造為位於第一導向部411的上方，具體地，第一導向部411在水平方向上直線延伸，第二導向部412相對於第一導向部411傾斜向上延伸，兩導向部之間形成鈍角夾角。當運動組件4沿著第二導向部412運動到位後，取放組件3被構造為移動至承載組件2的上方，以離開承載組件2的容納空間。此時，取放組件3、運動組件4與承載組件2之間的距離應當高於容納空間的高度。

在本發明另一種實施方式中，如圖3至圖6所述，第二導向部412被構造為位於第一導向部411的下方，具體地，第一導向部411沿水平方向直線延伸，第二導向部412與第一導向部411位於同一豎直平面內，且相對第一導向部411傾斜向下延伸，兩導向部之間形成鈍角夾角。運動組件4被構造為沿著第二導向部412運動到位後，取放組件3被構造為移動至承載組件2的下方，以避讓承載組件2的容納空間。

在該實施方式中，承載組件2的中間區域可以設置供取放組件3和運動組件4通過的間隙或空間。運動組件4帶動取放組件3在第二運動軌跡運動時，能夠穿過承載組件2中間的間隙或空間，從而能夠運動至低於容納空間的下方。

本發明的導向方式可以是導向板、導向桿、軌道等常規的導向結構。第一導向部和第二導向部可以是開設在導向機構上的滑槽或者導向孔，或者是兩根方向不同且端部連接的導向桿。上述的導向機構僅為示例，本領域技術人員理解，具有兩個方向不同的導向部的結構均包含在本發明的保護範圍之內。

在本發明一種具體的實施方式中，如圖3、圖5所述，導向機構41為導向板，第一導向部411和第二導向部412為開設在導向板上的相互連通的導向槽，滑動機構42與該導向槽導向配合在一起，使其可以沿著導向槽滑動。導向槽可以設置在導向板的其中一側或相對兩側，也可以貫穿導向板的兩側形成貫通槽。導向板相對於承載組件豎向分佈，並且導向板的上端面低於承載組件2上的承載面，以避讓容納空間。第一導向部411被構造為沿著水平方向延伸的導向槽，第二導向部412被構造為由第一導向部411的端頭傾斜向下延伸的導向槽，滑動機構42帶動取放組件3沿著第二導向部412時，能夠穿過承載組件2中間的間隙或空間，運動至使取放組件離開承載組件的容納空間。

在本發明一種實施方式中，參考圖4、圖5、圖6，滑動機構42包括固定部421和滑動部422，固定部421與滑動部422滑動配合在一起，使得滑動部422在外力的作用下可以相對於固定部421滑動。固定部421受控於驅動組件5，驅動組件5能夠提供直線運動的驅動力，驅動固定部421沿著平行於第一導向部411、第二導向部412所在的平面方向直線運動。滑動部422同時又導向配合在第一導向部411、第二導向部412中，取放組件3設置在滑動部422上，滑動部422能夠帶動取放組件3沿著第一導向部411和第二導向部412運動，第二導向部412相對於第一導向部411傾斜延伸，並且與第一導向部411之間形成鈍角夾角。

固定部421與滑動部422之間相對運動的方向可以設置為垂直於第一導向部411的延伸方向。驅動組件5能夠通過固定部421帶動滑動部422同時運動，固定部421的運動方向與第一導向部411的延伸方向一致，與第二導向部422的延伸方向不一致。

參考圖6，由於固定部421的運動方向與第二導向部412的延伸方向不同，因此當驅動組件5驅動固定部421沿水平方向直線運動時，滑動部422在第二導向部412的限制作用下，逐漸相對於固定部421向上運動，由此帶動取放組件3向上運動，進入到承載組件2的容納空間內；反向運動則使取放組件3離開承載組件2的容納空間。

參考圖5，當滑動部422運動至第一導向部411中後，由於固定部421的運動方向與第一導向部411的延伸方向一致，因此在固定部421的繼續運動過程中，固定部421與滑動部422之間不發生相對運動，也就是說，固定部421和滑動部422均在水平方向上直線運動，由此使得滑動部422可以帶動取放組件3在承載組件2的容納空間內直線運動，以使驅動組件3伸出，反向則使取放組件3縮回。

固定部421和滑動部422均可以設置為塊狀結構，在一種具體實施方式中，如圖3至圖6所示的視角，導向機構41為豎立設置的導向板，第一導向部411和第二導向部412為設置在導向板上的長孔或貫通孔。其中，第一導向部411在水平方向直線延伸，第二導向部412相對第一導向部411傾斜向下延伸。固定部421可包括兩塊夾板，兩塊夾板的頂端連接在一起，固定部421的兩塊夾板之間設置有滑槽；滑動部422夾持在固定部421的兩塊夾板之間，並且與固定部421內的滑槽配合，能夠與固定部421相對滑動。滑動部422也包括兩塊頂端連接在一起的夾板，兩塊夾板之間留有間隙，導向板位於滑動部422的兩塊夾板之間。滑動部422的兩塊夾板之間還連接有滑動件，滑動件滑動配合在第一導向部411和第二導向部412內。滑動件可以是銷軸、滑塊等結構，也可以是滾輪，滾輪能夠減小與導向板之間的摩擦力。

驅動組件5提供直線驅動力，滑動機構42和導向機構41連接在驅動組件5和取放組件3之間，能夠將驅動組件5的直線驅動力轉化為沿著第一導向部411和第二導向部412兩個方向的驅動力，並帶動取放組件3在方向不同的第一運動軌跡和第二運動軌跡內運動。

驅動組件5可以選用直線電機、絲杠組件、齒輪齒條、傳送帶等，能夠實現直線運動的驅動裝置均包含在本發明的保護範圍內。在一種具體實施方式中，驅動組件5為皮帶輪結構，參考圖3，其包括至少兩個帶輪51、纏繞在帶輪51上的傳送帶52，以及驅動帶輪51轉動的電機，電機的輸出端可以與其中一個帶輪51直接連接，也可以通過齒輪組件等傳動結構與帶輪51傳動連接。傳送帶52的運動方向與第一導向部411的延伸方向一致。滑動機構42的固定部421固定連接在傳送帶52上。電機通過調整轉動方向，能夠通過帶輪51和傳送帶52帶動固定部421進行往復運動。

驅動組件5可以安裝在基座1或者承載組件2上，也可以安裝在運動組件4的導向機構41上。在一種具體的實施方式中，導向機構41為導向板，驅動組件5的帶輪51和傳送帶52設置在導向板上，帶輪51設置兩個，兩個帶輪51分別設置在第一導向部411和第二導向部412的兩端處，並且通過轉軸轉動連接在導向板上，固定部421上設置有與傳送帶52固定連接的連接件。

在一種具體實施方式中，如圖3所示，驅動組件5的帶輪51和傳送帶52設置在導向板的其中一側，取放組件3設置在導向板的另一側，避免取放組件3運動時與驅動機構發生干涉。電機可以設置在導向板上靠近第二導向部412的一端。

驅動組件5的傳送帶52的強度較低，為了提高滑動部422運動方向的穩定性，可以設置至少一根導向桿43，導向桿43的延伸方向與固定部421的運動方向一致。固定部421與導向桿43配合在一起，固定部421被構造為在傳送帶52的驅動下沿著導向桿43的延伸方向直線運動。導向桿43可以設置在基座1、承載組件2或者導向機構41等位置上。

如圖3所示的一種實施方式中，導向桿43連接在導向板上，具體地，兩根導向桿43的兩端分別通過安裝座固定在導向板的兩側上。固定部421上設置有與導向桿43滑動配合的滑塊4220，滑塊4220穿設在導向桿43上。導向桿43設置有兩根，兩根導向桿43分別設置導向板的相對兩側。固定部421的兩個夾板上分別設置有沿著兩個導向桿43滑動的滑塊4220。

取放組件3可以通過多種方式裝載容器，包括但不限制於卡接配合、磁力吸附、真空吸盤吸附等等。在一種具體實施方式中，取放組件3包括吸盤機構31，吸盤機構31被構造為用於與容器的端面配合，從而裝載容器。取放組件3還包括固定座32，吸盤機構31連接在固定座32上，固定座32連接在滑動機構42的滑動部422上。

在本發明一個具體的實施方式中，參考圖4、圖6，吸盤機構31和固定座32之間可以設置緩衝裝置33，用於緩衝吸盤機構31在裝載容器時的衝擊力。緩衝裝置33可以包括連接在吸盤機構31和固定座32之間的彈簧，吸盤機構31和固定座32之間留有一定的活動餘量，吸盤機構31在外力作用下能夠克服彈簧的作用力相對於固定部32發生位移，由此使彈簧能夠緩衝吸盤機構31受到的外力。

吸盤機構31可以採用真空吸盤，其數量可以是一個，也可以是更多個，在此不做限制。通過控制真空源可以控制吸盤機構31吸附容器的端面，或者鬆開，將容器放置在承載組件上或者載具上。

在上述的實施例中，運動組件帶動取放組件在沿著第一導向部運動往復運動的過程中，可以使取放組件伸出並將位於載具第一目標位置上的容器吸住，並帶動容器運動至承載組件上。此時取放組件可以鬆開容器，並將容器放置在承載組件上。

在本發明一個實施方式中，取放組件可以帶動容器完全運動至承載組件上之後，再鬆開容器，以將容器完全承載在承載組件上。

在本發明一個實施方式中，取放組件可以帶動容器運動至使容器的部分位於承載組件上，取放組件鬆開容器後，可通過一推動裝置將容器完全推送至承載組件上。

在本發明一個具體的實施方式中，承載組件2被配置為能夠運送容器，承載組件2的兩端可分別記為第一開口端、第二開口端。參考圖2的視圖方向，承載組件2的左端為第一開口端，其右端為第二開口端。承載組件2能夠運送容器在其第一開口端和第二開口端之間運動，容納空間設置在承載組件2的第一開口端和第二開口端之間。

在一種實施方式中，如圖2、圖3所述，承載組件2包括輸送帶21，輸送帶21的上表面為用於支撐容器的承載面，輸送帶21能夠在水平方向上運送容器，並且輸送帶21的運輸方向與第一導向部411的延伸方向一致。當取放組件3裝載容器移動至第一運動軌跡和第二運動軌跡的連通位置時或者鄰近該連通位置時，容器被帶動進入第一開口端，此時，取放組件3鬆開容器，並沿著第二運動軌跡運動離開承載組件的容納空間；之後可通過輸送帶將容器運動至使其完全承載在輸送帶21上。

承載組件2還包括與輸送帶21配合的多根傳動輥，以及通過傳動輥驅動輸送帶21轉動的驅動電機。在一種實施方式中，承載組件2可以是帶式輸送機。帶式輸送機的結構和原理為現有技術，本領域技術人員能夠理解，本發明中不再具體描述。

在一種實施方式中，如圖2所述，輸送帶21可以設置有兩條，兩條輸送帶21間隔設置，並且位於同一水平面上，取放組件3和運動組件4可以設置在兩條輸送帶21之間。兩條輸送帶21同步運動，同時運輸容器。兩條輸送帶21可以採用同一驅動裝置進行驅動。取放組件3沿著第一運動軌跡運動到位時，能夠從兩條輸送帶21之間伸出第一開口端以吸附容器的端面；取放組件3沿著第二運動軌跡運動到位時，能夠縮回至兩條輸送帶21之間並運動至低於承載面。

在本發明一個具體的應用場景中，該輸送帶21還被構造為將容器從第一開口端輸送至第二開口端，或者從第二開口端將其輸送至第二開口端。例如通過輸送帶的傳送，可以將容器輸送至第二開口端，並從第二開口端輸送至其它目標位置，例如輸送至工作站上進行揀選，或者輸送至其與工作站的輸送線上。另外，工作站輸送線上的容器也可以經過第二開口端進入到承載組件2上，並通過承載組件2的輸送到達相應的位置後，取放組件沿第一導向部運動，將位於承載組件2上的容器經第一開口端推送至載具的目標位置進行儲存。在該過程中，取放組件可以僅通過推動作用將容器推送到載具的目標位置進行儲存，也可以是將容器吸附住，並將其推動至載具的目標位置進行儲存。

在一種實施方式中，為了防止容器從承載組件2的兩側墜落，可以在基座1的兩側位置設置防墜擋邊22，防止擋邊22位於輸送帶的外側，使其可以被構造為用於將容器限制在輸送帶21上。具體地，兩側的防墜擋邊22設置為條形結構，並且與輸送帶21的延伸方向一致，防墜擋邊22可以從承載組件的第一開口端延伸至其第二開口端。

基座1上還可以設置歸正導向機構23，歸正導向機構23被配置為引導輸送帶21上的容器移動至承載組件的中心。具體地，如圖2所示，歸正導向機構23設置在基座1的相對兩側，兩側的歸正導向機構23相對於承載組件2中心線對稱設置。歸正導向機構23的端部設置為擴口形結構，便於容器進入兩側的歸正導向機構23之間。

防墜擋邊22和歸正導向機構23可以相互獨立設置，也可以設置為一體成型的結構。在圖2所示的實施方式中，防墜擋邊22和歸正導向機構23連接為一個整體，防墜擋邊22在第一開口端至第二開口端之間的中部區域向內側延伸形成歸正導向機構23，兩側歸正導向機構23之間的距離小於防墜擋邊22之間的距離，並且，歸正導向機構23與兩端的防墜擋邊22通過斜面連接，形成擴口結構，以便於容器進入歸正導向機構23之間。

在一種實施方式中，取送容器組件還包括用於檢測容器位置的檢測裝置。當取放組件3裝卸容器並使其部分運動至承載組件2上時，檢測裝置能夠檢測到容器，此時取放組件3可以將容器放置到承載組件2上，例如可以切斷吸盤機構31的真空源，使吸盤機構31鬆開容器。因此，檢測裝置的探測位置決定了取放組件3何時將容器鬆開，檢測裝置的探測位置可以根據設計進行調整，只要最終能使容器承載在輸送帶上即可。例如檢測位置的探測位置為運動組件4運動至第一導向部中鄰近第二導向部的位置。

檢測裝置包括但不限制於傳感器、紅外線掃描裝置、攝像裝置等等，檢測裝置在檢測到容器時能夠生成並發送檢測信號。在一種實施方式中，檢測裝置可以是壓力傳感器，壓力傳感器設置在承載組件2上，當容器移動至承載組件2的相應位置上時，壓力傳感器能夠檢測到容器的壓力並產生檢測信號。在另外一種實施方式中，其可以是紅外線傳感器等，在此不再具體說明。

本發明的取送容器組件可以用於轉運載具上的容器，轉移容器時，取送容器組件的位置需要與載具上的目標位置相對應。

在實際的倉儲環境中，還存在地面不平整或者載具安裝誤差等因素，導致取送容器組件的位置與載具上的目標位置存在偏差。為了提高位置精度，取送容器組件還包括定位系統6，定位系統6被配置為用於定位取送容器組件與載具之間的相對位置。定位系統6在檢測到取送容器組件與載具的目標位置之間的位置偏差達到預設範圍時，需要對取送容器組件的位置進行調整。

定位系統可以是為視覺掃描模組、雷射掃描模組或者紅外線掃描模組，通過對載具上的相應位置進行識別，獲取容器或者容器位的位置信息。如圖2所述，定位系統可以相對設置在基座1上，基座1上可以設置支架11，支架11位於承載組件2的上方，並避開容納空間，以免干涉容器的運動。支架11可以設置為門型結構，支架11的底端固定連接在承載組件2第一開口端的兩側，定位系統安裝在支架11的頂部，位於承載組件2的上方。

在本發明一個具體的實施方式中，定位系統6可以為二維成像模組，載具上的每個容器位均對應設置有二維的標識，該標識位於容器位前側橫樑的中心位置。二維成像模組被配置為用於獲取載具上標識的位置信息，

二維成像模組可以設置在承載組件2前端的中心位置。這有利於二維成像模組讀取其前方橫樑上的標識的位置信息。二維成像模組獲得橫樑上標識的位置信息後，可以得到取送容器組件相對於目標位置容器位的高度偏差和/或水平偏差，由此為取送容器組件位置的調整提供了基準。

實施例二

本實施例提供了一種容器裝卸裝置，具體結構和原理可以參照實施例一的裝卸容器裝卸裝置，相同部分在此不做贅述。本實施例與實施例一的不同之處在於，本實施例還包括限位機構，限位機構被構造為用於對位於承載組件上容器的兩側進行限位，可以代替實施例一中的防墜擋邊和規整導向機構。

具體地，參照圖7，限位機構9包括間隔設置的第一限位部91和第二限位部92，第一限位部91、第二限位部92分別設置在承載組件2的兩側，容器放置在兩個限位部之間。第一限位部91、第二限位部92被構造為相對於承載組件2沿X軸方向相向或者背向移動，以調整第一限位部91與第二限位部92之間的距離，從而能夠適應不同尺寸的容器。當載具上放置不同型號的容器時，可以通過調整第一限位部91、第二限位部92之間的距離，來適應容器的尺寸。第一限位部91、第二限位部92可以設置為桿狀、板狀、輥狀等結構，本發明不以此為限，只要能夠擋設在容器兩側即可。

在一種實施方式中，參照圖7，容器裝卸裝置還包括第一底座93，第一底座93能夠為第一限位部91和第二限位部92提供安裝基礎，第一限位部91和第二限位部92均滑動配合在第一底座93上。第一底座93上可以設置沿著X軸方向延伸的至少一組滑動導向結構95，第一限位部91、第二限位部92通過滑動導向結構95與第一底座93配合。滑動導向結構95可以包括滑槽、滑塊等結構，本發明中不作具體限制。在較佳的實施例中，滑動導向結構95設置有兩組，其中兩組滑動導向結構95分別靠近第一限位部91、第二限位部92的兩端處。

第一底座93上可以設置沿著X軸方向運動的傳動機構94，通過傳動機構94驅動第一限位部91、第二限位部92在第一底座93上沿X軸方向運動。傳動機構94可以是但不限於齒輪齒條結構、連桿機構、帶輪機構等，本發明再此不做限制。

在一種具體的實施方式中，參照圖7，傳動機構94包括傳動帶和帶輪，傳動帶在X軸方向上延伸，並且能夠受控於帶輪轉動，帶輪可以通過電機進行驅動。第一限位部91和第二限位部92可以連接在傳送帶間隔的兩側，即傳送帶延伸方向的兩側。傳送帶呈環形結構，轉動時傳送帶間隔的兩側向相反的向移動，因此能夠驅動第一限位部91、第二限位部92相互靠近或相互遠離，從而調整兩者之間的相對位置。

在另一種實施方式中，限位機構9被設置在承載組件2的上方的位置，且被構造為用於對容器的上部區域進行限位。具體地，容器能夠放置在承載組件2與限位機構9之間，限位組件的第一限位部91和第二限位部92靠近容器相對兩個側面的頂部邊緣，避免與承載組件2發生干涉。限位機構9可以通過支架安裝在基座1上。

在一種實施方式中，參照圖8，容器裝卸裝置還可以包括轉動機構10，轉動機構10被構造為驅動取放組件3、承載組件2繞Y軸線轉動，從而能夠靈活的調整相對容器的角度。存儲位上的容器可能因為受到碰撞、載具不平穩等原因，在水平面的上與取放組件3、承載組件2之間存在位姿偏差，如果位姿偏差大於預設的容忍閾值，使得該容器不能順利的被取放組件3抓取。此時，可以通過轉動機構10相應地調整驅動取放組件3、承載組件2相對於容器的角度，消除該位姿偏差，讓位姿偏差小於預設的容忍閾值，以使驅動取放組件3能夠順利地將載具上的容器抓取至承載組件2上。

轉動機構10可以包括第二底座101和回轉支撐部102，回轉支撐部102轉動連接在第二底座101上。第二底座101可以連接在支撐組件81上，並且沿著支撐組件81的延伸方向運動，承載組件2、取放組件3與回轉支撐部102相對連接，回轉支撐部102的轉動軸線沿著Y軸方向延伸，能夠繞Y軸相對第二底座101轉動，調整承載組件2、取放組件3與容器之間的相對角度。

回轉支撐部102可以設置為板型結構、框型結構等，能夠對承載組件2和取放組件3起到支撐作用。具體地，回轉支撐部102可以包括多根連接成框型結構的支撐桿，承載組件2和取放組件3可以通過螺釘固定、焊接、粘接等方式固定連接在回轉支撐部102上，本發明中對此不作限定。

回轉支撐部102可以通過軸承、轉軸和軸套等常規的轉動連接結構與第二底座101連接。在較佳的實施例中，參照圖8，回轉支撐部102通過回轉支承軸承103與第二底座101連接，回轉支撐部102具有相對轉動的內圈和外圈，內圈、外圈的其中一個與回轉支撐部102固定連接，另一個與第二底座101固定連接。

轉動機構10還可以包括回轉驅動機構，用於驅動回轉支撐部102旋轉。轉動機構10可以直接與回轉支撐部102旋轉驅動連接，也可以通過驅動回轉支承軸承103帶動回轉支撐部102轉動。回轉驅動機構包括但不限於電機、齒輪組、皮帶輪機構等，本發明中對此不作限定。本發明的一個實施例中，回轉支承軸承103的外圈與第二底座101固定連接，內圈與承載組件2、取放組件3固定連接，回轉驅動機構包括同步帶和驅動帶輪，同步帶連接 在驅動帶輪和回轉支承軸承103的內圈，驅動帶輪能夠通過同步帶驅動回轉支承軸承103的內圈轉動，內圈通過回轉支撐部102帶動承載組件2、取放組件3轉動。

在一種實施方式中，容器裝卸裝置包括第一傳感器，第一傳感器用於對載具的儲存位進行檢測，確定存儲位是否有容器。第一傳感器用於：在取送容器組件從載具上取出容器時，確定載具的存儲位是否有容器；和/或在向載具的存儲位放置容器時，確定載具的存儲位是否為空。

第一傳感器能夠生成空位檢測信號或者非空位檢測信號。在取出容器時，第一傳感器確定目標存儲位是否有容器，取放組件3能夠基於非空位檢測信號抓取目標存儲位上的容器，或者基於空位檢測信號不做抓取容器的動作，避免取放組件3向非空位的存儲位放置容器，導致存儲位原有的容器跌落，或者在空位的存儲位空做抓取動作。

在取出容器的過程中，若第一傳感器發出非空位檢測信號，取放組件3則基於非空位檢測信號抓取存儲位上的容器，並放置到承載組件2上；若第一傳感器發出空位檢測信號，取放組件3則基於空位檢測信號不做抓取容器的動作。

在放置容器的過程中，若第一傳感器發出空位檢測信號，取放組件3基於空位檢測信號將承載組件2上的容器放置到存儲位上，若第一傳感器發出非空位檢測信號，取放組件3基於非空位檢測信號不做放置容器的動作。

在一種實施方式中，容器裝卸裝置包括第二傳感器，第二傳感器用於確定取送容器組件與載具上的容器之間的位姿偏差。容器裝卸裝置還用於根據第二傳感器確定出的容器裝卸裝置與對應的容器之間的位姿偏差，調整容器裝卸裝置的位姿，消除位姿偏差。

具體地，第二傳感器能夠檢測到容器的三維位置，從而確定容器與取送容器組件之間的三維偏差，包括X軸方向上的偏差、Y軸方向上的偏差，以及在水平面方向上的角度偏差。基於位置偏差，取送容器組件能夠通過沿著門架組件82、支撐組件81在X軸、Y軸方向上運動調整位置，消除X軸、Y軸方向上的偏差；取送容器還能夠通過轉動機構10繞Y軸轉動，從而調整與容器之間在平面上的角度偏差。

在本發明一個實施方式中，第二傳感器獲得容器的三維位置信息，並確定容器與取送容器組件之間在X軸方向上的位置偏差，即水平偏差，支撐組件81基於水平偏差，沿X軸方向移動相應的距離，使取送容器組件在X軸方向的位置與容器對應。

在本發明一個實施方式中，第二傳感器獲得容器的三維位置信息，並確定容器與取送容器組件之間在Y軸方向上的位置偏差，即高度偏差，取送容器組件基於高度偏差，沿著支撐組件81移動相應的距離，使取送容器組件在Y軸方向的位置與容器對應。

在本發明一個實施方式中，第二傳感器獲得容器的三維位置信息，並確定容器與取送容器組件之間在水平面方向上的角度偏差，該角度偏差為容器與Z軸方向之間的角度偏差。取送容器組件基於角度偏差，通過回轉支撐部102繞Y軸轉動，使角度與容器的角度一致。通過角度調整，取送容器組件在X軸方向上可能與容器之間產生X軸方向的位置偏差，基於該位置偏差，支撐組件81通過沿著X軸方向調整位置，以使取送容器組件、容器能夠在水平面方向上實現角度和位置的對應。

為了安全考慮，取送容器組件應當基於三維位置信息在預定移動閾值範圍內沿著X軸、Y軸移動，並且在預定轉動閾值範圍內轉動相應的角度。該預定移動閾值為移動的最大的距離，預定轉動閾值為轉動的最大的角度。如果需要移動的距離超出預定移動閾值，或者需要轉動的角度超出預定轉動閾值，取送容器組件則停止取放容器，上報異常，以免在取放容器時碰撞到載具的邊框上。

在基於第二傳感器調整取送容器組件相對於容器的位置時，調整水平偏差、高度偏差或角度偏差的順序可以任意排序，在此不做限制。在較佳的實施方式中，第二傳感的位置應當相對設置在取送容器組件的中心，從而有利於使取送容器組件的中心與容器的中心對準，相對於傳統的方法，可避免在容器上貼標簽，提升了對準的精度。

第一傳感器、第二傳感器可以是兩個傳感器，也可以是同一個傳感器，本發明中對此不作限定。第一傳感器、第二傳感器可以但不限於為視覺傳感器、深度信息傳感器或3D傳感器等，本領域技術人員能夠基於現有技進行選擇，只要能夠獲取三維位置信息即可。

實施例三

本實施例提供了一種容器裝卸裝置，如圖9所述，容器裝卸裝置包括架體7，架體7上設置有實施例一中公開的取送容器組件，取送容器組件被配置為在架體7上移動，取送容器組件的位置能夠在架體上進行調整。取送容器組件的具體結構和原理參照實施例一，本實施例中不再贅述。

具體地，如圖9所述，架體7包括相互垂直的X軸軌道71和Y軸軌道72，X軸軌道71和Y軸軌道72設置在豎直的平面上。具體地，Y軸軌道被構造為沿著X軸軌道運動，取送容器組件被構造為沿著Y軸軌道運動。運動組件4被構造為帶動取放組件在第一運動軌跡內沿Z軸方向運動，X軸、Y軸和Z軸構成三維坐標系。

在一種實施方式中，架體7包括門架組件，X軸軌道71包括地軌結構和設置在門架組件上的天軌結構。X軸軌道71沿水平方向延伸，Y軸軌道72沿豎直方向延伸。Y軸軌道72可以是立柱結構，Y軸軌道72的兩端分別與地軌結構和天軌結構導向配合在一起，Y軸軌道72沿著地軌結構和天軌結構水平運動。

具體地，兩個X軸軌道71上分別設置有X軸移動板，X軸移動板能夠沿著X軸軌道71水平方向移動，Y軸軌道72的兩端分別固定連接於兩個X軸移動板上。Y軸軌道72設置有Y軸移動板，Y軸移動板能夠沿著Y軸軌道72在豎直方向移動，取送容器組件固定連接在Y軸移動板上。X軸移動板、Y軸移動板上可以進一步安裝導向組件，並且通過導向組件沿著相應的X軸軌道71、Y軸軌道72滑動。

架體7上還設置有驅動系統，驅動系統包括X軸驅動單元以及Y軸驅動單元。其中，X軸驅動單元用於驅動Y軸軌道72沿著X軸軌道71運動，Y軸驅動單元用於驅動取送容器組件沿著Y軸軌道72運動，由此可將取送容器組件運動至相應的位置，例如與載具上的目標位置相對應。驅動系統可以包括驅動電機、傳動齒輪、傳動鏈，絲杠組件等，本領域技術人員能夠基於現有技術進行設置，以實現驅動系統的上述功能。

在本發明一個實施方式中，Y軸軌道72可以設置有至少兩個，至少兩個Y軸軌道72在上下兩條X軸軌道71之間相對獨立運動。每個Y軸軌道上設置有至少一個取送容器組件，每個Y軸軌道上的取送容器組件均可以獨立運動，提高了容器裝卸裝置的工作效率。

本實施例中，容器裝卸裝置用於轉運載具上的容器，取送容器組件能夠沿著X軸軌道71和Y軸軌道72在架體7上移動，移動至載具的目標位置。

取送容器組件具有定位系統6，用於取送容器組件與載具上的目標位置之間的位置偏差。定位系統6可以選用攝像頭等二維成像模組，也可以選用深度相機或全景相機等三維成像模組，能夠獲取目標位置的位置信息。

在一種實施方式中，定位系統6選用二維成像模組，載具的每個容器位上均對應設置有二維的標識，二維成像模組被配置為用於獲取載具上標識的位置信息。基於二維成像模組獲得的標識位置，能夠對比分析取送容器組件與標識的位置偏差，包括水平方向和豎直方向的偏差。基於二維成像模組獲得的與標識的位置偏差，取送容器組件能夠通過X軸軌道71、Y軸軌道72進行調整，提高取送容器組件與目標位置間的精確度。

容器裝卸裝置的X軸軌道71、Y軸軌道72設置為框架形結構，其配合採用結構緊湊的取送容器組件，能夠使用在較為狹窄的工作空間中工作，提高了空間利用率，有利於增加倉儲空間的容量。

實施例四

本實施例提供了一種倉儲系統，利用容器儲存貨物，並且能夠對容器中的貨物進行快速的轉運、揀選等工作，能夠提高工作效率，減輕人力勞動。

參照圖10，倉儲系統包括工作站區，工作站區內設置有操作工位、載具停靠區以及實施例一、實施例二中提供的容器裝卸裝置。其中，載具停靠區用於停靠載具，載具上設置有多個用於放置容器的存儲位，容器裝卸裝置能夠取放、轉運載具上的容器，在操作工位能夠對容器中的貨物進行揀選。容器裝卸裝置位於操作工位與載具停靠區之間，並被構造為用於在操作工位與位於載具停靠區的載具之間轉運容器。

根據取放指令，容器裝卸裝置的取送容器組件沿著X軸、Y軸方向移動，與目標容器所在的存儲位的位置相對應，然後取放組件3沿著Z軸方向抓取容器，將容器抓取至承載組件2上。容器裝卸裝置能夠進一步將承載組件2上的容器轉運至操作工位，在操作工位上完成對容器內貨物的揀選。完成揀選後，容器裝卸裝置能夠取走操作工位的容器，並將容器轉運至載具上的目標存儲位上進行儲存。

操作工位可以實現任意一種倉儲操作，包括但不限於：下架操作、上架操作、盤點操作和理貨操作中的至少一種。例如，當操作工位實現揀貨下架操作時，該操作工位可以作為一個揀貨下架工位。

在一種實施方式中，載具停靠區內設置有至少兩個用於停靠載具的停靠工位，停靠工位上可以停放不同的載具，使得倉儲系統具有更大的存儲容量。載具可以設置為固定在對應的停靠工位上，也可以設置為能夠移動至不同的停靠工位上，使用更加方便靈活。

在一種實施方式中，容器裝卸裝置設置有至少兩個，分別與位於不同停靠工位上的不同載具一一對應。容器裝卸裝置與載具的位置相對固定，不同的容器裝卸裝置能夠相對獨立工作，具有較高的工作效率。

在一個具體實施方式中，工作站區還包括輸送線，輸送線用於運輸容器。輸送線包括輸送線入口和輸送線出口，輸送線能夠將容器從輸送線入口運輸至輸送線出口。操作工位位於輸送線的輸送路徑上；運輸過程中，能夠將容器運送至操作工位處，以便在操作工位處對容器進行揀選工作，完成揀選後，容器能夠運送至輸送線出口。

輸送線入口和輸送線出口分別設置有容器裝卸裝置。其中，位於輸送線入口的容器裝卸裝置，用於從位於載具停靠區的載具取出容器放在輸送線上；其中，位於輸送線出口的容器裝卸裝置，用於從輸送線上取出容器放在位於載具停靠區的載具上。位於輸送線入口和輸送線出口的可以是兩個不同的容器裝卸裝置，也可以是同一個容器裝卸裝置。輸送線可以選用帶式輸送機、滾筒輸送機、板鏈輸送機等類型，本發明對此不作限定。

操作工位可以通過人工或智能機器人進行揀選工作，操作工位可以設置多個，多個操作工位可以排布在輸送線上，相對獨立工作，能夠提高揀選效率。

倉儲系統工作時，位於輸送線入口的容器裝卸裝置根據取箱指令取走載具上目標位置的容器，然後將容器運送至輸送線入口；輸送線將容器運送至操作工位，在操作工位上對容器中的貨物進行揀選，完成揀選後，容器通過輸送線運送至輸送線出口；位於輸送線出口的容器裝卸裝置根據指令取走輸送線出口的容器，然後將容器運送至載具的目標存儲位上。

倉儲系統通過容器裝卸裝置實現對容器的初步揀選和運輸，能夠實現容器在載具和操作工位區之間的轉運，有效提高了分揀工作的效率，減輕了人力勞動。

實施例五

本實施例提供了一種取放容器方法，應用於控制服務器及實施例一、實施例二中提供的容器裝卸裝置，控制服務器能夠控制容器裝卸裝置進行取放容器的工作。參照圖11，取放容器方法包括：

控制服務器向容器裝卸裝置發送取放指令。

具體地，取放指令為取走載具上目標存儲位上容器的指令，或者將容器裝卸裝置上的容器放置到載具的目標存儲位上的指令。容器裝卸裝置可以按照系統中預存的目標存儲位坐標，驅動取送容器組件移動至對應目標存儲位的位置，然後驅動取送容器組件沿著Z軸運動，取走目標存儲位上的容器，或者將取送容器組件上的容器放置到目標存儲位上。

容器裝卸裝置基於接收到的取放指令，控制至少兩個裝卸單元並行對同一載具上的容器進行取放操作。

具體地，容器裝卸裝置包括至少兩個裝卸單元，裝載單元之間相互獨立控制，可以同時進行取放操作，也可以僅部分裝載單元進行工作。控制服務器可以向容器裝卸裝置發出同時取放至少兩個容器的取放指令，容器裝卸裝置基於取放指令同時控制裝卸單元進行取放操作，能夠有效的節省工作時間，提高工作效率。

實施例六

本實施例提供一種取放容器方法，應用於控制服務器、自動搬運設備，以及實施例四中公開的倉儲系統。

參照圖12，本實施例的取放容器方法包括：

控制服務器根據任務訂單向自動搬運設備發送搬運指令，以及向倉儲系統發送取放指令。

自動搬運設備可以是搬運機器人用於搬運載具，例如，自動搬運設備可以通過升降裝置從載具底部將載具頂起，然後運送載具。控制服務器向倉儲系統發送的取放指令可以是取走載具上目標存儲位上容器的指令，或者將容器放置到載具上目標存儲位上的指令。其中，目標存儲位位於自動搬運設備所搬運的載具上。

自動搬運設備基於接收到的搬運指令，將載具搬運至載具停靠區；或者將載具搬離所述載具停靠區。

取放指令為取走容器的指令時，自動搬運設備將載具搬運至工作站區的載具停靠區，使載具的位置與容器裝卸裝置的位置對應，然後容器裝卸裝置能夠取走載具上目標存儲位的容器。

取放指令為放置容器的指令時，載具將容器放置到載具停靠區上的載具上，然後自動搬運裝置將該載具停靠區上的載具搬離，空出載具停靠區。

容器裝卸裝置基於接收到的取放指令，控制至少兩個裝卸單元並行將容器在操作工位與同一載具之間進行取放操作。

容器裝卸裝置能夠在操作工位於載具之間轉移容器。當取放指令為取走容器的指令時，容器裝卸裝置控制至少兩個裝卸單元將載具上的容器轉運至操作工位；當取放指令為放置容器的指令時，容器裝卸裝置控制裝卸單元將操作工位上的容器運送至載具上。

本實施例的取放容器方法中，通過控制服務器、自動搬運設備和倉儲系統實現了對容器的初步揀選和運輸，有效提高了分揀工作的效率，減輕了人力勞動。

實施例七

本實施例提供了一種揀選系統，如圖13所述，包括工作站區、載具停靠區以及實施例三中公開的容器裝卸裝置，容器裝卸裝置的具體結構和原理本實施例中不再贅述。

載具停靠區被構造為用於停靠載具，容器裝卸裝置被構造為用於在工作站區與載具之間轉運容器，工作站區內設置有操作工位，在操作工位上能夠對容器中的貨物進行分揀。

在本發明一個實施方式中，工作站區還可以包括輸送線，輸送線能夠運輸容器。輸送線用於接收從取送容器組件中轉運過來的容器，位於操作工位上的工作人員能夠對輸送線上的容器進行揀選；或者，輸送線用於將位於輸送線上的容器輸送至取送容器組件上，輸送至取送容器組件上容器為完成揀選的容器。

容器裝卸裝置能夠根據訂單裝載載具上目標位置的容器，然後將目標容器運送至工作站區的輸送線上，操作工位的工作人員能夠根據訂單對輸送線上的容器內的貨物進行揀選；完成揀選後，容器通過輸送線運送至容器裝卸裝置上，卸載裝置能夠將容器放回至載具上。揀選系統通過容器裝卸裝置實現對容器的初步揀選和運輸，能夠實現容器在載具和工作站區之間的轉運，有效提高了分揀工作的效率，減輕了人力勞動。

實施例八

本實施例公開了一種取容器方法，由實施例三公開的揀選系統實施，如圖14所述，包括以下步驟：

步驟S1000，容器裝卸裝置驅動取送容器組件移動至目標位置。

業務系統給容器裝卸裝置下發取容器的指令，容器裝卸裝置接到業務指令後，並根據業務指令中包含的容器位置信息，驅動取送容器組件移動至目標位置。容器位置信息例如可以以坐標的方式預先儲存在業務系統中或者容器裝卸裝置的控制系統中，容器裝卸裝置根據這些位置信息便能做出相應的操作。

結合本發明中容器裝卸裝置的結構，容器裝卸裝置包括水平方向設置X軸軌道71以及豎直方向設置的Y軸軌道72，容器裝卸裝置接收到業務指令後，通過X軸方向、Y軸方向的運動，驅動取送容器組件移動至目標位置，與業務指令中包含的目標容器位相對應。

在本發明一個實施方式中，步驟S1000包括：

步驟S1100，容器裝卸裝置按照系統中預存坐標驅動取送容器組件移動至目標位置；

載具上每個容器位均可通過坐標（x.y）的形式預儲存在系統中，卸裝置在接收到相應的指令後，能夠根據指令中包含的目標位置的坐標信息，控制X軸軌道71、Y軸軌道72移動相應的距離從而將取送容器組件驅動至相應的坐標位置處，到達目標位置。

步驟S1200，通過定位系統獲取載具上標識的位置信息，容器裝卸裝置基於得到的位置偏差調整所述取送容器組件的位置。

載具上每個容器位的相應位置均設置有標識，取送容器組件運動至載具的目標位置時，定位系統能夠識別載具目標位置的標識，得到目標位置與取送容器組件之間的位置偏差，容器裝卸裝置能夠基於得到的位置偏差沿著X軸和Y軸的方向調整取送容器組件的位置，提高取送容器組件位置的精度。

在本發明一個實施方式中，容器裝卸裝置驅動取送容器組件移動至使其承載組件的承載面低於載具容器位上用於承載容器的承載面，這樣利於取放組件將位於載具上的容器拖至承載組件上。

步驟S2000，運動組件4受控於驅動組件5在第一運動軌跡中運動，帶動取放組件3將載具目標位置的容器裝載至承載組件2上。

驅動組件通過運動組件帶動取放組件3沿著第一運動軌跡運動，使取放組件在承載組件2的容納空間中沿著承載組件2的延伸方向伸出，待取放組件將前方的容器吸附住。運動組件反向運動帶動取放組件將容器運送至承載組件2上。

在本發明一個具體的實施方式中，步驟S2000包括：

步驟S210，運動組件受控於驅動組件在第一運動軌跡中運動至第一位置，帶動取放組件伸出並裝載載具上目標位置的容器。

位於第一位置時，取放組件可以與載具上目標位置的容器相配位，以裝載容器。當取放組件3運動至第一位置時，取放組件2伸出承載組件2的第一開口端，伸向載具目標位置上的容器，並與容器的端面配合，從而裝載容器。例如當取放組件3採用吸盤機構時，其該吸盤機構在該位置與容器的端面配合，從而將容器吸附住。

步驟S220，運動組件受控於驅動組件在第一運動軌跡中向第二位置方向移動，取放組件將裝載的容器朝向承載組件的容納空間方向移動。

位於第二位置時，取放組件將容器放置在承載組件上。例如當取放組件為吸盤機構時，在第二位置，切斷吸盤機構的真空源，使容器支撐在承載組件上。

第二位置可以設置在第一運動軌跡和第二運動軌跡的連通位置，也可以設置在第一運動軌跡中鄰近其與第二運動軌跡連通的位置。取放組件吸附容器由第一位置移動至第二位置時，容器朝向承載組件的容納空間方向移動，以使容器完全或者部分位於承載組件上。

步驟S2300，當檢測裝置檢測到容器到達第二位置時，取放組件鬆開所述容器，所述容器支撐在所述承載組件上。

當容器運動第二位置時，其可被檢測裝置探測到，此時取放組件可以將容器卸載至承載組件上。在承載組件包括輸送帶的實施例中，輸送帶在工作的過程中能夠將容器完全移動至承載組件的容納空間中。

在取放組件包括吸盤機構的實施例中，當容器運動至第二位置時，檢測裝置發出容器到位的檢測信號，由此可切斷吸盤機構的真空源，吸盤機構將容器裝載在輸送帶上。

步驟S3000，運動組件4受控於驅動組件在第二運動軌跡中運動，帶動取放組件避讓所述承載組件的容納空間。

運動組件4的滑動機構帶動取放組件3向下方運動至第二運動軌跡，帶動取放組件3運動至低於承載組件2的承載面，從而避開承載組件的容納空間。此時，承載組件2可以將容器運送至容納空間中。

在一種實施方式中，步驟S3000中，運動組件受控於驅動組件在第二運動軌跡中運動至第三位置，所述取放組件運動至承載組件的下方，以避讓所述承載組件的容納空間。

第三位置位於第二運動軌跡上，取放組件運動至承載組件下方避讓容納空間，這使得容器沿著承載組件2運動至容納空間或者從容納空間穿過時，能夠不與取放組件發生干涉，這節省了取送容器組件的空間，結構更加緊湊。

步驟S4000，驅動承載組件2上的容器運動至工作站區。

容器移動至承載組件2上後，容器裝卸裝置的X軸軌道71和Y軸軌道72驅動取送容器組件從目標位置移動至與工作站區的相應位置對應，例如與工作站的輸送線相對應。輸送帶繼續輸送，從而將容器轉移到工作站的輸送線上，以便可以在工作站區的操作工位對容器進行揀選，容器裝卸裝置實現了對容器的自動化轉運，節省了人力成本，提高了工作效率。

實施例九

本實施例公開了一種送容器方法，由實施例三公開的揀選系統實施，如圖15所述，包括以下步驟：

步驟S1000，將工作站區中的容器輸送至取送容器組件的承載組件上。

工作站區完成揀選的容器需要送回至載具上，將容器輸送至取送容器組件的承載組件上時，此時取放組件位於第二運動軌跡內，即取放組件位於承載組件的容納空間之外，此時可將位於工作站區中的容器輸送至取送容器組件的承載組件上。

例如，容器可在工作站區的輸送線上進行輸送，並經過取送容器組件的第二開口端進入到承載組件的容納空間，最終使該容器支撐在承載組件上。

步驟S2000，容器裝卸裝置驅動取送容器組件移動至目標位置。

容器裝卸裝置能夠通過X軸軌道71、Y軸軌道72驅動取送容器組件運動至目標位置處。該步驟的方法與上述運動的方式一致，在此不再具體說明。

在本發明一個實施方式中，容器裝卸裝置驅動取送容器組件移動至使其承載組件的承載面高於載具容器位上用於承載容器的承載面，這樣利於取放組件將位於承載組件上的容器推送至載具的容器位進行儲存。

步驟S3000，驅動承載組件上的容器運動至預設位置後，運動組件受控於驅動組件沿第二運動軌跡運動至第一運動軌跡，從而帶動取送容器組件進入承載組件的容納空間。

到達目標位置後，可驅動承載組件上的容易運動至預設位置，該預設位置可以是上述的第二位置。當然，對於本領域的技術而言，該步驟也可以在取送容器組件移動之前，在此不做限制。

在承載組件為輸送帶的實施例中，可通過輸送帶對容器進行輸送。當容器移動至上述的第二位置時，控制運動組件沿第二運動軌跡運動至第一運動軌跡，從而帶動取放組件進入承載組件的容納空間內。

步驟S4000，運動組件受控於驅動組件在第一運動軌跡內運動，使取放組件將位於承載組件上的容器推送到載具的目標位置進行儲存。

在驅動組件的驅動力下，取放組件能夠沿著第一運動軌跡推送位於承載組件上第二位置的容器，從而將容器朝向第一開口端的方向推動，並通過第一開口端將容器推送至載具的目標位置上進行儲存，完成了容器在載具上的送料步驟。

容器裝卸裝置在揀選系統中，即能夠完成取容器工作，又能夠完成送容器的工作，提高了設備的利用率和工作效率，減輕了人力勞動，有效地降低了生產成本，具有突出的優越性。

以上已經描述了本發明的各實施例，上述說明是示例性的，並非窮盡性的，並且也不限於所披露的各實施例。在不偏離所說明的各實施例的範圍和精神的情況下，對於本技術領域的普通技術人員來說許多修改和變更都是顯而易見的。本文中所用術語的選擇，旨在最好地解釋各實施例的原理、實際應用或對市場中的技術改進，或者使本技術領域的其它普通技術人員能理解本文披露的各實施例。本發明的範圍由所附申請專利範圍來限定。

1:基座 11:支架 2:承載組件 21:輸送帶 22:防墜擋邊 23:歸正導向機構 3:取放組件 31:吸盤機構 32:固定座 33:緩衝裝置 4:運動組件 41:導向機構 411:第一導向部 412:第二導向部 42:滑動機構 421:固定部 422:滑動部 4220:滑塊 43:導向桿 5:驅動組件 51:帶輪 52:傳送帶 6:定位系統 7:架體 71:X軸軌道 72:Y軸軌道 81:支撐組件 82:門架組件 9:限位機構 91:第一限位部 92:第二限位部 93:第一底座 94:傳動機構 95:滑動導向結構 10:轉動機構 101:第二底座 102:回轉支撐部 103:回轉支承軸承

被結合在說明書中並構成說明書的一部分的附圖示出了本發明的實施例，並且連同其說明一起用於解釋本發明的原理。 圖1是本發明一實施例提供的容器裝卸裝置的整體結構示意圖； 圖2是本發明一實施例提供的取送容器組件的整體結構示意圖； 圖3是本發明一實施例提供的取送容器組件的運動組件和驅動組件的結構示意圖； 圖4是本發明一實施例提供的取送容器組件的取放組件和運動組件的結構示意圖； 圖5是本發明一實施例提供的取送容器組件的取放組件位於第一運動軌跡的示意圖； 圖6是本發明一實施例提供的取送容器組件的取放組件位於第二運動軌跡的示意圖； 圖7是本發明一實施例提供的容器裝卸裝置的限位機構的結構示意圖； 圖8是本發明一實施例提供的容器裝卸裝置的轉動機構的結構示意圖； 圖9是本發明一實施例提供的容器裝卸裝置的整體結構示意圖； 圖10是本發明一實施例提供的倉儲系統的原理示意圖； 圖11是本發明一實施例提供的一種取放器方法的原理示意圖； 圖12是本發明一實施例提供的另一種取放容器方法的原理示意圖； 圖13是本發明一實施例提供的揀選系統的原理示意圖； 圖14是本發明一實施例提供的取容器方法的原理示意圖； 圖15是本發明一實施例提供的送容器方法的原理示意圖。

2:承載組件

81:支撐組件

82:門架組件

Claims (32)

1. 一種容器裝卸裝置，其特徵在於，包括在水平的X軸方向上間隔排列的至少兩個裝卸單元，每個所述裝卸單元包括： 支撐組件，所述支撐組件在豎直的Y軸方向上延伸； 至少一個取送容器組件，所述取送容器組件受控於驅動組件沿所述支撐組件在Y軸方向上運動； 所述取送容器組件包括取放組件和承載組件，所述取放組件被構造為沿Z軸方向運動以從載具上取出容器並裝載到所述承載組件上或者將容器從所述承載組件上卸載並放在載具上；所述載具在X軸和Y軸所在平面上設有至少兩行和至少兩列的容器存儲單元，一個容器存儲單元沿Z軸方向包括至少一個存儲位，一個存儲位可容納至少一個容器； 至少兩個所述裝卸單元被配置為用於裝卸同一載具上的容器。
2. 如請求項1所述之容器裝卸裝置，其特徵在於，所述裝卸單元的數量與同一載具上容器存儲單元的列數一一對應，不同的所述裝卸單元對應同一載具的不同列。
3. 如請求項1所述之容器裝卸裝置，其特徵在於，所述裝卸單元被構造為沿X軸方向運動，同一所述裝卸單元對應同一載具的不同列。
4. 如請求項1所述之容器裝卸裝置，其特徵在於：所述支撐組件包括立柱，所述立柱上設置有滑動軌道，所述取送容器組件通過滑動軌道與所述立柱滑動配合在一起。
5. 如請求項1所述之容器裝卸裝置，其特徵在於，每個所述裝卸單元獨立控制。
6. 如請求項1所述之容器裝卸裝置，其特徵在於，還包括門架組件，所述支撐組件的一端連接在門架組件的頂部，另一端連接在所述門架組件的底部，或者連接在其它支撐面上。
7. 如請求項1至6中任一項所述之容器裝卸裝置，其特徵在於，所述取送容器組件通過吸取、推動、夾取、抓取、鉤取、抱起、抬升方式中的至少一種取放容器。
8. 如請求項1至6中任一項所述之容器裝卸裝置，其特徵在於， 所述承載組件被構造為用於承載容器；所述承載組件上形成有用於容納容器的容納空間； 所述取放組件被構造為用於從第一目標位置取出容器並裝載至所述承載組件上，或者用於從所述承載組件卸載容器並放在第二目標位置； 運動組件，所述運動組件被構造為帶動取放組件在第一運動軌跡及第二運動軌跡中運動； 在第一運動軌跡內，所述運動組件被構造為帶動取放組件在所述承載組件的容納空間內運動，以裝卸容器； 在第二運動軌跡內，所述運動組件被構造為帶動取放組件離開所述承載組件的容納空間，以供容器進入所述容納空間並承載在所述承載組件上。
9. 如請求項8所述之容器裝卸裝置，其特徵在於，所述運動組件包括導向機構及滑動機構，所述導向機構包括連通在一起的第一導向部、第二導向部；所述滑動機構被構造為沿著第一導向部、第二導向部運動； 所述第一導向部、第二導向部分別限定了滑動機構的所述第一運動軌跡、第二運動軌跡。
10. 如請求項9所述之容器裝卸裝置，其特徵在於，所述第一導向部被構造為在水平方向上直線延伸，所述第二導向部與第一導向部位於不同的方向上； 所述滑動機構被構造為沿著第一導向部移動的過程中，所述取放組件在承載組件的容納空間中沿著直線方向運動； 所述滑動機構被構造為沿著第一導向部移動至第二導向部後，所述取放組件以逐漸離開所述承載組件的容納空間的方式運動。
11. 如請求項9所述之容器裝卸裝置，其特徵在於，所述第二導向部被構造為位於第一導向部的下方；所述運動組件被構造為沿著第二導向部運動到位後，所述取放組件被構造為移動至承載組件的下方，以避讓所述承載組件的容納空間。
12. 如請求項11所述之容器裝卸裝置，其特徵在於，所述第一導向部、第二導向部位於同一平面內；所述滑動機構包括： 固定部，所述固定部受控於驅動組件沿平行於所述第一導向部、第二導向部所在平面的方向直線運動； 滑動部，所述滑動部與所述固定部滑動配合在一起；且所述滑動部導向配合在第一導向部、第二導向部中； 所述取放組件設置在所述滑動部上。
13. 如請求項8所述之容器裝卸裝置，其特徵在於，所述取放組件包括吸盤機構，所述吸盤結構被構造為用於與容器的端面配合。
14. 如請求項8所述之容器裝卸裝置，其特徵在於，所述取送容器組件包括第一開口端、第二開口端；所述承載組件為輸送帶，所述輸送帶被構造為驅動容器運動至取送容器組件的第一開口端或第二開口端。
15. 如請求項1所述之容器裝卸裝置，其特徵在於，還包括限位機構，所述限位機構被構造為用於對位於承載組件上容器的兩側進行限位。
16. 如請求項15所述之容器裝卸裝置，其特徵在於，所述限位機構包括間隔設置的第一限位部、第二限位部；所述第一限位部、第二限位部被構造為相對於承載組件沿X軸方向相向或者背向移動，以調整第一限位部與第二限位部之間的距離。
17. 如請求項16所述之容器裝卸裝置，其特徵在於，包括第一底座，所述第一限位部、第二限位部滑動配合在所述第一底座上，還包括驅動第一限位部、第二限位部在第一底座上沿X軸方向運動的傳動機構。
18. 如請求項17所述之容器裝卸裝置，其特徵在於，所述傳動機構包括受控於帶輪且在X軸方向上延伸的傳動帶，所述第一限位部、第二限位部分別連接所述傳動帶間隔的兩側。
19. 如請求項15至18中任一項所述之容器裝卸裝置，其特徵在於，限位機構設置在位於承載組件的上方的位置，且被構造為用於對容器的上部區域進行限位。
20. 如請求項1所述之容器裝卸裝置，其特徵在於，還包括轉動機構，所述轉動機構被構造為驅動取放組件、承載組件繞Y軸線轉動。
21. 如請求項20所述之容器裝卸裝置，其特徵在於，所述轉動機構包括第二底座，以及轉動連接在第二底座上的回轉支撐部，所述承載組件、取放組件與所述回轉支撐部相對連接。
22. 如請求項1所述之容器裝卸裝置，其特徵在於，包括第一傳感器，所述第一傳感器用於在所述取送容器組件從載具上取出容器時確定載具的存儲位是否有容器和/或在向載具的存儲位放置容器時確定載具的存儲位是否為空。
23. 如請求項22所述之容器裝卸裝置，其特徵在於，包括第二傳感器，所述第二傳感器用於確定所述取送容器組件與所述載具上的容器之間的位姿偏差。
24. 如請求項23所述之容器裝卸裝置，其特徵在於，所述容器裝卸裝置還用於根據所述第二傳感器確定出的所述容器裝卸裝置與對應的容器之間的位姿偏差，調整所述容器裝卸裝置的位姿，消除所述位姿偏差。
25. 如請求項23所述之容器裝卸裝置，其特徵在於，所述第一傳感器和所述第二傳感器為同一個傳感器。
26. 如請求項23所述之容器裝卸裝置，其特徵在於，所述第一傳感器和所述第二傳感器為視覺傳感器、深度信息傳感器或3D傳感器。
27. 一種倉儲系統，其特徵在於，包括：工作站區，所述工作站區內設置有操作工位、載具停靠區以及根據請求項1至26中任一項所述的容器裝卸裝置； 所述載具停靠區被構造為用於停靠載具； 所述容器裝卸裝置位於所述操作工位與所述載具停靠區之間，並被構造為用於在所述操作工位與位於所述載具停靠區的載具之間轉運容器。
28. 如請求項27所述之倉儲系統，其特徵在於，所述載具停靠區內設置有至少兩個用於停靠載具的停靠工位。
29. 如請求項28所述之倉儲系統，其特徵在於，所述容器裝卸裝置設置有至少兩個，分別與位於不同停靠工位上的不同載具一一對應。
30. 如請求項27所述之倉儲系統，其特徵在於，所述工作站區還包括輸送線，所述輸送線包括輸送線入口和輸送線出口，操作工位位於所述輸送線的輸送路徑上；所述輸送線入口和所述輸送線出口分別設置有所述容器裝卸裝置； 位於所述輸送線入口的容器裝卸裝置，用於從位於所述載具停靠區的載具取出容器放在輸送線上； 位於所述輸送線出口的容器裝卸裝置，用於從輸送線上取出容器放在位於所述載具停靠區的載具上。
31. 一種取放容器方法，其特徵在於，應用於控制服務器及根據請求項1至26中任一項所述的容器裝卸裝置，包括： 所述控制服務器向容器裝卸裝置發送取放指令； 所述容器裝卸裝置基於接收到的取放指令，控制至少兩個裝卸單元並行對同一載具上的容器進行取放操作。
32. 一種取放容器方法，其特徵在於，應用於控制服務器、自動搬運設備、根據請求項27至30中任一項所述的倉儲系統，包括： 控制服務器根據任務訂單向所述自動搬運設備發送搬運指令，以及向所述倉儲系統發送取放指令； 所述自動搬運設備基於接收到的搬運指令，將載具搬運至載具停靠區；或者將載具搬離所述載具停靠區； 所述容器裝卸裝置基於接收到的取放指令，控制至少兩個裝卸單元並行將容器在操作工位與同一載具之間進行取放操作。

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