CN219258486U - 取放设备 - Google Patents

Abstract

本公开涉及取放设备，该设备包括移动机构、设置在移动机构上的基座，以及设置在基座上的两个取放机构。其被配置为基于作业任务移动机构带动基座在不同的目标位置之间运动，且在达到目标位置后至少一个取放机构从目标位置取出待取放对象或者将待取放对象放入目标位置。与现有技术相比，其在一个基座上设置了两个取放机构，执行入库或出库作业任务时两个取放机构可以同时入库或出库两个待取放对象，执行理货作业任务时可以快速置换两个货架上的两个待取放对象，执行拣货作业任务时可以将待拣对象放入拣选工位，与此同时将拣后对象从拣选工位取出，从而能极大地提高该设备在执行不同作业任务时的取放待取放对象效率。

Description

取放设备

技术领域

本公开涉及物流技术领域，特别涉及一种取放设备。

背景技术

现有取放机构拣选时一次只能对接一个拣选点或货架位，单次仅能够取/放一箱，不能够并行操作，在上架/出库操作时，机构单次仅能上架/出库一箱。因此，单取箱机构对机构整体取放箱效率具有一定的限制。

另外，在进行理货操作时，如果需要进行两个货架间的货箱交换，则需要配合一个空位/缓存位来完成，缺乏一定的灵活性，固定货架空位的设计一定程度上会影响货物的存储密度。

有鉴于此，如何解决因取放机构结构限制而造成取还待取放对象效率低的技术问题。

实用新型内容

本公开为了解决现有技术存在的技术问题，提供了一种取放设备。

本公开的取放设备包括移动机构、设置在所述移动机构上的基座，以及设置在所述基座上的两个取放机构；

所述取放设备被配置为基于作业任务所述移动机构带动所述基座在不同的目标位置之间运动，且在达到目标位置后至少一个所述取放机构从目标位置取出待取放对象或者将待取放对象放入目标位置。

在一个实施例中，所述取放设备被配置为执行入库作业任务时，所述移动机构带动所述基座运动至入库对接机构处，两个所述取放机构同时或先后从所述入库对接机构上取出两个待取放对象；且，

所述移动机构带动所述基座从所述入库对接机构运动至目标货架处，两个所述取放机构同时或先后将两个待取放对象放入所述目标货架上。

在一个实施例中，所述取放设备被配置为执行出库作业任务时，所述移动机构带动所述基座运动至目标货架处，两个所述取放机构同时或先后从所述目标货架上取出两个待取放对象；且，

所述移动机构带动所述基座从所述目标货架运动至出库对接机构处，两个所述取放机构同时或先后将两个待取放对象放入所述出库对接机构上。

在一个实施例中，所述取放设备被配置为执行拣选作业任务时，所述移动机构带动所述基座运动至目标货架处，一个所述取放机构从所述目标货架取出待拣对象；

所述移动机构再带动基座运动至拣选工位，一个所述取放机构将所述待拣对象放入所述拣选工位上，另一个所述取放机构将拣选工位上的拣后对象取出；且，

所述移动机构带动所述基座从所述拣选工位运动至目标货架，另一个所述取放机构将所述拣后对象放入目标货架上。

在一个实施例中，所述取放设备被配置为执行理货任务时，所述理货任务为置换第一货架上的第一待取放对象和第二货架上的第二待取放对象，两个所述取放机构分别为第一取放机构和第二取放机构；

所述移动机构带动所述基座运动至所述第二货架处，并由所述第二取放机构取出所述第二待取放对象；

所述移动机构带动所述基座运动至所述第一货架处，并由所述第一取放机构取出所述第一待取放对象；

所述移动机构带动所述基座运动至所述第二取放机构对接所述第一货架上取出所述第一待取放对象后形成的空库位，并由所述第二取放机构将所述第二待取放对象放入所述空库位；

所述移动机构带动所述基座运动至所述第一取放机构对接所述第二货架上取出所述第二待取放对象后形成的空库位，并由所述第一取放机构将所述第一待取放对象放入所述空库位。

在一个实施例中，所述移动机构包括机械臂或者AGV搬运车。

在一个实施例中，所述移动机构包括：

底座；

立柱，立柱被构造为在所述底座上沿X轴方向运动；

所述基座设置在所述立柱上，且被配置为在所述立柱上沿Y轴方向运动；

每个所述取放机构设置在所述基座上，且被配置为在所述基座上沿Z轴方向运动。

在一个实施例中，所述移动机构包括两个所述立柱，且每个所述立柱上均设置有所述基座，且所述基座上设置有两个所述取放机构，且所述基座位于两个所述立柱之间。

在一个实施例中，所述取放机构包括：

承载组件，所述承载组件设置在所述基座上，且被构造为用于承载待取放对象；

取放组件，所述取放组件被构造为用于从第一目标位置取出待取放对象并装载至所述承载组件上，或者用于从所述承载组件卸载待取放对象并放在第二目标位置；

运动组件，所述运动组件被构造为带动所述取放组件在第一运动轨迹及第二运动轨迹中运动；

在第一运动轨迹内，所述运动组件被构造为带动取放组件在所述承载组件的容纳空间内运动，以装卸待取放对象；

在第二运动轨迹内，所述运动组件被构造为带动取放组件离开所述承载组件的容纳空间，以供待取放对象进入所述容纳空间并承载在所述承载组件上；

设置的两个所述取放机构共用一个基座或者各自配置独立的基座。

在一个实施例中，两个所述取放机构沿X轴方向、Y轴方向或者Z轴方向依次排布。

本公开的取放设备的有益效果之一是，与现有的单个取放机构单次仅能取放一个待取放对象相比，本公开的取放设备在一个基座上设置了两个取放机构，执行入库或出库作业任务时两个取放机构可以同时入库或出库两个待取放对象，执行理货作业任务时可以快速置换两个货架上的两个待取放对象，执行拣货作业任务时可以将待拣对象放入拣选工位，与此同时将拣后对象从拣选工位取出，从而能极大地提高该设备在执行不同作业任务时的取放待取放对象效率。

附图说明

被结合在说明书中并构成说明书的一部分的附图示出了本公开的实施例，并且连同其说明一起用于解释本公开的原理。

图1是一个实施例中本公开的取放设备的结构示意图；

图2是在X-Y平面内本公开的两个取放机构的三种排布方式的结构框图；

图3是在X-Z平面内本公开的两个取放机构的排布方式及其应用场景的结构框图；

图4是一个实施例中本公开的取放机构的立体结构示意图；

图5是本公开一实施例提供的取放机构的运动组件和驱动组件的结构示意图；

图6是本公开一实施例提供的取放机构的取放组件和运动组件的结构示意图；

图7是本公开一实施例提供的取放机构的取放组件位于第一运动轨迹的示意图；

图8是本公开一实施例提供的取放机构的取放组件位于第二运动轨迹的示意图；

图9是本公开的取放设备执行拣选作业任务时取放待取放对象前的工作原理图；

图10是本公开的取放设备执行拣选作业任务时取放待取放对象后的工作原理图；

图11是本公开的取放设备执行理货作业任务时实施第一步骤时的工作原理图；

图12是本公开的取放设备执行理货作业任务时实施第二步骤时的工作原理图；

图13是本公开的取放设备执行理货作业任务时实施第三步骤时的工作原理图；

图14是本公开的取放设备执行理货作业任务时实施实施第四步骤时的工作原理图；

图15是本公开的取放设备执行入库作业任务时的控制流程示意图；

图16是本公开的取放设备执行出库作业任务时的控制流程示意图；

图17是本公开的取放设备执行拣选作业任务时的控制流程示意图；

图18是本公开的取放设备执行理货作业任务时的控制流程示意图。

图1至图10中各组件名称和附图标记之间的一一对应关系如下：

1底座、2立柱、30基座、31第一取放机构、310承载组件、3100输送带、3101防坠挡边、3102归正导向机构、311取放组件、3110吸盘机构、3111固定座、3112缓冲装置、312运动组件、3120导向机构、31201第一导向部、31202第二导向部、3121滑动机构、31210固定部、31211滑动部、31212滑块、3122导向杆、313驱动组件、3130带轮、3131传送带、32第二取放机构、4拣选工位、50待拣对象、51拣后对象、61第一货架、62第二货架。

具体实施方式

现在将参照附图来详细描述本公开的各种示例性实施例。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本公开的范围。

以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，绝不作为对本公开及其应用或使用的任何限制。

对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。

在这里示出和讨论的所有例子中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它例子可以具有不同的值。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

另外，本文中对于同一名称的组件或区域使用序数词“第一”、“第二”等加以区分，这些序数词并不限定这些组件或区域的重要程度或现有顺序。

本公开的取放设备包括移动机构、设置在移动机构上的基座，以及设置在基座上的两个取放机构。取放设备被配置为基于作业任务移动机构带动基座在不同的目标位置之间运动，且在达到目标位置后至少一个取放机构从目标位置取出待取放对象或者将待取放对象放入目标位置。

与现有的单个取放机构单次仅能取放一个待取放对象相比，本公开的取放设备在一个基座上设置了两个取放机构，执行入库或出库作业任务时两个取放机构可以同时入库或出库两个待取放对象，执行理货作业任务时可以快速置换两个货架上的两个待取放对象，执行拣货作业任务时可以将待拣对象放入拣选工位，与此同时将拣后对象从拣选工位取出，从而能极大地提高该设备在执行不同作业任务时的取放待取放对象效率。

需要说明的是，本公开中待取放对象可以包括物流领域的货物、容纳货物的容器等任何适合被取放的物件，而容器包括但不限制于料箱、托盘、包装箱等，在此不做限制。

为了便于更好地理解，下面参见图1至图14，结合具体实施例来详细说明本公开的取还货物设备的具体结构及其工作原理。

参见图1，在一个实施例中，本公开的取放设备包括移动机构以及设置在运动机构上的基座30，移动机构被配置为带动基座30在不同的目标位置之间运动。

移动机构包括底座1和立柱2，立柱2被构造为在底座1上沿X轴方向运动，基座30设置在立柱2上，且基座30被配置为在立柱2上沿Y轴方向运动。

也就是说，移动机构的作用是基于具体作业任务带动基座30在不同的目标位置之间运动，具体的目标位置取决于取放待取放对象任务，比如入库/出库作业场景下，目标位置是指输送带等将待取放对象输送至仓储区域的对接机构和货架，在拣选作业场景下目标位置则指货架和拣选工位，在理货作业场景下，目标位置则为两个货架。

详细地，移动机构包括X轴直线导轨，X轴直线导轨的轨道设置在底座1上并沿X轴方向延伸，与轨道滑动导向配合的滑块则设置在立柱2上，在X轴驱动电机等动力源的驱动作用下滑块带动立柱2沿着X轴直线导轨的轨道运动。

移动机构还包括Y轴直线导轨，Y轴直线导轨的轨道设置在立柱2上并沿Y轴方向延伸，与轨道滑动导向配合的滑块则设置在基座20上，在Y轴驱动电机等动力源的驱动作用下滑块带动基座30沿着Y轴直线导轨的轨道运动。

当然，移动机构可以并不仅限于利用相互垂直的两个直线导轨带动基座30沿X轴、Y轴方向运动，该移动机构也可以为机械臂、AGV移动小车等带动基座30在不同目标位置之间运动的机械装置。

取放设备还包括设置在基座30上的第一取放机构31、第二取放机构32，且当基于作业任务移动机构带动基座30达到目标位置后，第一取放机构31和/或第二取放机构32相对于基座30沿Z轴方向运动，以从目标位置上取出待取放对象或者将待取放对象放入目标位置，X轴、Y轴、Z轴形成三维空间坐标系。

参见图2和图3，第一取放机构31、第二取放机构32沿X轴方向、Y轴方向或者Z轴方向依次排布。

更为详细地，第一取放机构31、第二取放机构32沿X轴方向、Y轴方向或者Z轴方向依次并排排布，也可以第一取放机构31、第二取放机构32沿X轴方向、Y轴方向依次错开排布。

继续参见图1，第一取放机构31、第二取放机构32沿X轴方向依次排布，以便同时或先后取放在X轴方式上依次设置的两个待取放对象。

同理，第一取放机构31、第二取放机构32沿X轴方向依次排布，以便同时或先后取放在Y轴方式上依次设置的两个待取放对象。

第一取放机构31、第二取放机构32沿X轴方向依次排布，以便先后取放在Z轴方式上依次设置的两个待取放对象。即，第一取放机构31、第二取放机构32中与目标位置对接的一个先将目标位置处的位于前方一个待取放对象取出并放入另一个上，然后再取出位于后方的另一个待取放对象。

或者，结合一个应用场景，取放设备的两侧分别设置有第一货架61和第二货架62，当然并不仅限于货架，也可以为托盘等可以存储待取放对象的装置。第一取放机构31从位于取放设备一侧的第一货架61上取出待取放对象，并放入第二取放机构32上，再由第二取放机构32将该待取放对象放入位于取放设备另一侧的第二货架62上。

或者，第二取放机构32从位于取放设备一侧的第二货架62上取出待取放对象，并放入第一取放机构31上，再由第一取放机构31将该待取放对象放入位于取放设备另一侧的第一货架61上。

为了便于理解，下面参照图4至图8，以第一取放机构31为例来详细说明取放机构的具体结构及其工作原理，第二取放机构32的结构可以和第一取放机构31相同。

另外，第一取放机构31和第二取放机构32可以共用同一个基座30，两者也可以配置各自独立的基座3，然后使各个的基座与连接即可，即使各自的基座在立柱2上沿Y轴方向运动。

第一取放机构31主要包括设置在基座30上的承载组件310和取放组件31111，承载组件310用于承载待取放对象，且具有用于容纳待取放对象的容纳空间(库位，是指放置待取放对象的最小单元)，用于从第一目标位置取出待取放对象并装载至承载组件310上，或者用于从承载组件310卸载待取放对象并放在第二目标位置。

取放组件31111的运动轨迹包括第一运动轨迹和第二运动轨迹，第一取放机构还包括与取放组件31111连接并带动取放组件31111在第一运动轨迹和第二运动轨迹中运动的运动组件312，以及驱动运动组件312运动的驱动组件313。

驱动组件313驱动运动组件312在第一运动轨迹内运动时，运动组件312被构造为带动取放组件31111在承载组件310的容纳空间内运动，通过伸出及缩回等往复的运动将位于第一目标位置的待取放对象装载至承载组件310上，或者从承载组件310上卸载待取放对象并放在第二目标位置。

其中，该第一目标位置、第二目标位置可以为货架、对接机构、工作台上相应的库位。第一目标位置与第二目标位置可以是同一库位，也可以是不同的库位，在此不做限制。

驱动组313驱动运动组件312在第二运动轨迹内运动时，运动组件312被构造为带动取放组件31111离开承载组件310的容纳空间，以使待取放对象可以进入承载组件310的容纳空间并承载在该承载组件310上。

详细地，基座30设置为框架形结构，并且可以设置在承载组件310的下方，对承载组件310进行支撑。支撑组件2上设置有用于支撑待取放对象的承载面，承载面的上方为用于容纳上述待取放对象的容纳空间。

运动组件312包括导向机构3120及滑动机构3121。如图2至图6所述，其中，导向机构3120包括连通在一起的第一导向部31201、第二导向部31202，第一导向部31201、第二导向部31202分别限定了运动组件的第一运动轨迹、第二运动轨迹。即，运动组件沿着第一导向部31201、第二导向部31202的延伸方向运动，并且可以沿着第一导向部31201运动至与第二导向部31202配合。

滑动机构3121与导向机构3120配合，并且滑动机构3121被构造为沿着第一导向部31201和第二导向部31202运动。取放组件311与滑动机构3121连接在一起，滑动机构3121沿着第一导向部31201和第二导向部31202运动时，带动取放组件311沿第一运动轨迹和第二运动轨迹运动。

在本公开一种具体实施方式中，第一导向部31201被构造为在水平方向上直线延伸，第二导向部31202与第一导向部31201位于不同的方向上。滑动机构3121被构造为沿着第一导向部31201移动的过程中，取放组件31111在承载组件310的容纳空间中沿着直线方向运动。运动组件312沿着第一导向部31201运动时，能够带动取放组件31111将待取放对象沿着水平方向装载至承载组件310上。

进一步地，运动组件312被构造为沿着第一导向部31201移动至第二导向部31202后，取放组件311以逐渐离开该容纳空间的方式运动，直至取放组件311位于承载组件310的容纳空间之外。

具体地，取放组件311在第一运动轨迹运动时，取放组件311位于承载组件310上方，并沿着承载组件310的延伸方向运动。取放组件311能够从承载组件310上方的容纳空间运动至伸出承载组件310的前端，从而能够装载位于承载组件310前方第一目标位置的待取放对象，取放组件311反向运动后，从而可以使装载的待取放对象运动至与承载组件310对应的位置，由此可将待取放对象放置在承载组

件2上。

当然，在另一个应用场景中，当库位于承载组件310上之后，通过上述相同的运动方式，取放组件311可以将该待取放对象卸载至第二目标位置上。

由于第二导向部31202与第一导向部31201位于不同的方向上，因此运动组件312在沿着第二运动轨迹运动时，取放组件311能够以逐渐偏离承载组件310方式离开承载组件310的容纳空间，此后待取放对象能够完全移动至承载组件310上，或者经承载组件310的容纳空间通过。

导向机构3120中，第二导向部31202连接在第一导向部31201的端头，并且偏离第一导向部31201自身的延伸方向。

在本公开一个实施方式中，滑动机构3121为沿着第二导向部31202运动到位后，取放组件311被构造为移动至承载组件310的其中一侧，以离开承载组件310的容纳空间。该位置中的“一侧”是相对承载组件310的延伸方向而言的。例如参考图2的视图方向，承载组件310的由左向右侧方向延伸，且该位置中的“一侧”指的是承载组件310的前侧或者后侧。

在该实施例中，第一导向部31201可以沿着承载组件的延伸方向延伸，第二导向部可以与该第一导向部31201位于同一水平面内，且朝远离或者逐渐远离承载组件其中一侧的方向延伸。

在本公开另一种实施方式中，第二导向部31202被构造为位于第一导向部31201的上方，具体地，第一导向部31201在水平方向上直线延伸，第二导向部31202相对于第一导向部31201倾斜向上延伸，两导向部之间形成钝角夹角。当运动组件312沿着第二导向部31202运动到位后，取放组件311被构造为移动至承载组件310的上方，以离开承载组件310的容纳空间。此时，取放组件311、运动组件312与承载组件310之间的距离应当高于容纳空间的高度。

在本公开另一种实施方式中，如图2至图5所述，第二导向部31202被构造为位于第一导向部31201的下方，具体地，第一导向部31201沿水平方向直线延伸，第二导向部31202与第一导向部31201位于同一竖直平面内，且相对第一导向部31201倾斜向下延伸，两导向部之间形成钝角夹角。运动组件312被构造为沿着第二导向部31202运动到位后，取放组件311被构造为移动至承载组件310的下方，以避让承载组件310的容纳空间。

在该实施方式中，承载组件310的中间区域可以设置供取放组件311和运动组件312通过的间隙或空间。运动组件312带动取放组件311在第二运动轨迹运动时，能够穿过承载组件310中间的间隙或空间，从而能够运动至低于容纳空间的下方。

本公开的导向方式可以是导向板、导向杆、轨道等常规的导向结构。第一导向部和第二导向部可以是开设在导向机构上的滑槽或者导向孔，或者是两根方向不同且端部连接的导向杆。上述的导向机构仅为示例，本领域技术人员理解，具有两个方向不同的导向部的结构均包含在本公开的保护范围之内。

在本公开一种具体的实施方式中，如图2、图4所述，导向机构3120为导向板，第一导向部31201和第二导向部31202为开设在导向板上的相互连通的导向槽，滑动机构3121与该导向槽导向配合在一起，使其可以沿着导向槽滑动。导向槽可以设置在导向板的其中一侧或相对两侧，也可以贯穿导向板的两侧形成贯通槽。导向板相对于承载组件竖向分布，并且导向板的上端面低于承载组件310上的承载面，以避让容纳空间。第一导向部31201被构造为沿着水平方向延伸的导向槽，第二导向部31202被构造为为由第一导向部31201的端头倾斜向下延伸的导向槽，滑动机构3121带动取放组件311沿着第二导向部31202时，能够穿过承载组件310中间的间隙或空间，运动至使取放组件311离开承载组件310的容纳空间。

在本公开一种实施方式中，参考图3、图4、图5，滑动机构3121包括固定部31210和滑动部31211，固定部31210与滑动部31211滑动配合在一起，使得滑动部31211在外力的作用下可以相对于固定部31210滑动。固定部31210受控于驱动组件313，驱动组件313能够提供直线运动的驱动力，驱动固定部31210沿着平行于第一导向部31201、第二导向部31202所在的平面方向直线运动。滑动部31211同时又导向配合在第一导向部31201、第二导向部31202中，取放组件311设置在滑动部31211上，滑动部31211能够带动取放组件311沿着第一导向部31201和第二导向部31202运动，第二导向部31202相对于第一导向部31201倾斜延伸，并且与第一导向部31201之间形成钝角夹角。

固定部31210与滑动部31211之间相对运动的方向可以设置为垂直于第一导向部31201的延伸方向。驱动组件313能够通过固定部31210带动滑动部31211同时运动，固定部31210的运动方向与第一导向部31201的延伸方向一致，与第二导向部31202的延伸方向不一致。

参考图7，由于固定部31210的运动方向与第二导向部31202的延伸方向不同，因此当驱动组件313驱动固定部31210沿水平方向直线运动时，滑动部31211在第二导向部31202的限制作用下，逐渐相对于固定部31210向上运动，由此带动取放组件311向上运动，进入到承载组件310的容纳空间内；反向运动则使取放组件311离开承载组件310的容纳空间。

参考图6，当滑动部31211运动至第一导向部31201中后，由于固定部31210的运动方向与第一导向部31201的延伸方向一致，因此在固定部31210的继续运动过程中，固定部31210与滑动部31211之间不发生相对运动，也就是说，固定部31210和滑动部31211均在水平方向上直线运动，由此使得滑动部31211可以带动取放组件311在承载组件310的容纳空间内直线运动，以使驱动组件3伸出，反向则使取放组件311缩回。

固定部31210和滑动部31211均可以设置为块状结构，在一种具体实施方式中，如图2至图5所示的视角，导向机构3120为竖立设置的导向板，第一导向部31201和第二导向部31202为设置在导向板上的长孔或贯通孔。其中，第一导向部31201在水平方向直线延伸，第二导向部31202相对第一导向部31201倾斜向下延伸。固定部31210可包括两块夹板，两块夹板的顶端连接在一起，固定部31210的两块夹板之间设置有滑槽；滑动部31211夹持在固定部31210的两块夹板之间，并且与固定部31210内的滑槽配合，能够与固定部31210相对滑动。滑动部31211也包括两块顶端连接在一起的夹板，两块夹板之间留有间隙，导向板位于滑动部31211的两块夹板之间。滑动部31211的两块夹板之间还连接有滑动件，滑动件滑动配合在第一导向部31201和第二导向部31202内。滑动件可以是销轴、滑块等结构，也可以是滚轮，滚轮能够减小与导向板之间的摩擦力。

驱动组件313提供直线驱动力，滑动机构3121和导向机构3120连接在驱动组件313和取放组件311之间，能够将驱动组件313的直线驱动力转化为沿着第一导向部31201和第二导向部31202两个方向的驱动力，并带动取放组件311在方向不同的第一运动轨迹和第二运动轨迹内运动。

驱动组件313可以选用直线电机、丝杠组件、齿轮齿条、传送带等，能够实现直线运动的驱动装置均包含在本公开的保护范围内。在一种具体实施方式中，驱动组件313为皮带轮结构，参考图5，其包括至少两个带轮3130、缠绕在带轮3130上的传送带3131，以及驱动带轮3130转动的电机，电机的输出端可以与其中一个带轮3130直接连接，也可以通过齿轮组件等传动结构与带轮3130传动连接。传送带3131的运动方向与第一导向部31201的延伸方向一致。滑动机构3121的固定部31210固定连接在传送带3131上。电机通过调整转动方向，能够通过带轮3130和传送带3131带动固定部31210进行往复运动。

驱动组件313可以安装在基座30或者承载组件310上，也可以安装在运动组件312的导向机构3120上。在一种具体的实施方式中，导向机构3120为导向板，驱动组件313的带轮3130和传送带3131设置在导向板上，带轮3130设置两个，两个带轮3130分别设置在第一导向部31201和第二导向部31202的两端处，并且通过转轴转动连接在导向板上，固定部31210上设置有与传送带3131固定连接的连接件。

在一种具体实施方式中，如图5所示，驱动组件313的带轮3130和传送带3131设置在导向板的其中一侧，取放组件311设置在导向板的另一侧，避免取放组件311运动时与驱动机构发生干涉。电机可以设置在导向板上靠近第二导向部31202的一端。

驱动组件313的传送带3131的强度较低，为了提高滑动部31211运动方向的稳定性，可以设置至少一根导向杆3122，导向杆3122的延伸方向与固定部31210的运动方向一致。固定部31210与导向杆3122配合在一起，固定部31210被构造为在传送带3131的驱动下沿着导向杆3122的延伸方向直线运动。导向杆3122可以设置在基座30、承载组件310或者导向机构3120等位置上。

如图4所示的一种实施方式中，导向杆3122连接在导向板上，具体地，两根导向杆3122的两端分别通过安装座固定在导向板的两侧上。固定部31210上设置有与导向杆3122滑动配合的滑块31212，滑块31212穿设在导向杆3122上。导向杆3122设置有两根，两根导向杆3122分别设置导向板的相对两侧。固定部31210的两个夹板上分别设置有沿着两个导向杆3122滑动的滑块31212。

取放组件311可以通过多种方式装载待取放对象，包括但不限制于卡接配合、磁力吸附、真空吸盘吸附等等。在一种具体实施方式中，取放组件311包括吸盘机构3110，吸盘机构3110被构造为用于与待取放对象的端面配合，从而装载待取放对象。取放组件311还包括固定座3111，吸盘机构3110连接在固定座3111上，固定座3111连接在滑动机构3121的滑动部31211上。

在本公开一个具体的实施方式中，参考图4、图8，吸盘机构3110和固定座3111之间可以设置缓冲装置3112，用于缓冲吸盘机构3110在装载待取放对象时的冲击力。缓冲装置3112可以包括连接在吸盘机构3110和固定座3111之间的弹簧，吸盘机构3110和固定座3111之间留有一定的活动余量，吸盘机构3110在外力作用下能够克服弹簧的作用力相对于固定部32发生位移，由此使弹簧能够缓冲吸盘机构3110受到的外力。

吸盘机构3110可以采用真空吸盘，其数量可以是一个，也可以是更多个，在此不做限制。通过控制真空源可以控制吸盘机构3110吸附待取放对象的端面，或者松开，将待取放对象放置在承载组件上或者货架上。

在上述的实施例中，运动组件带动取放组件在沿着第一导向部运动往复运动的过程中，可以使取放组件伸出并将位于货架第一目标位置上的待取放对象吸住，并带动待取放对象运动至承载组件上。此时取放组件可以松开待取放对象，并将待取放对象放置在承载组件上。

在本公开一个实施方式中，取放组件可以带动待取放对象完全运动至承载组件上之后，再松开待取放对象，以将待取放对象完全承载在承载组件上。

在本公开一个实施方式中，取放组件可以带动待取放对象运动至使待取放对象的部分位于承载组件上，取放组件松开待取放对象后，可通过一推动装置将待取放对象完全推送至承载组件上。

在本公开一个具体的实施方式中，承载组件310被配置为能够运送待取放对象，承载组件310的两端可分别记为第一开口端、第二开口端。参考图4的视图方向，承载组件310的左端为第一开口端，其右端为第二开口端。承载组件310能够运送待取放对象在其第一开口端和第二开口端之间运动，容纳空间设置在承载组件310的第一开口端和第二开口端之间。

在一种实施方式中，如图4、图5，承载组件310包括输送带3100，输送带3100的上表面为用于支撑待取放对象的承载面，输送带3100能够在水平方向上运送待取放对象，并且输送带3100的运输方向与第一导向部31201的延伸方向一致。当取放组件311装载待取放对象移动至第一运动轨迹和第二运动轨迹的连通位置时或者邻近该连通位置时，待取放对象被带动进入第一开口端，此时，取放组件311松开待取放对象，并沿着第二运动轨迹运动离开承载组件310的容纳空间；之后可通过输送带将待取放对象运动至使其完全承载在输送带3100上。

承载组件310还包括与输送带3100配合的多根传动辊，以及通过传动辊驱动输送带3100转动的驱动电机。在一种实施方式中，承载组件310可以是带式输送机。带式输送机的结构和原理为现有技术，本领域技术人员能够理解，本公开中不再具体描述。

在一种实施方式中，如图4所述，输送带3100可以设置有两条，两条输送带3100间隔设置，并且位于同一水平面上，取放组件311和运动组件312可以设置在两条输送带3100之间。两条输送带3100同步运动，同时运输待取放对象。两条输送带3100可以采用同一驱动装置进行驱动。取放组件311沿着第一运动轨迹运动到位时，能够从两条输送带3100之间伸出第一开口端以吸附待取放对象的端面；取放组件311沿着第二运动轨迹运动到位时，能够缩回至两条输送带3100之间并运动至低于承载面。

在本公开一个具体的应用场景中，该输送带3100还被构造为将待取放对象从第一开口端输送至第二开口端，或者从第二开口端将其输送至第二开口端。例如通过输送带的传送，可以将待取放对象输送至第二开口端，并从第二开口端输送至其它目标位置，例如输送至工作站上进行拣选，或者输送至其与工作站的输送线上。

另外，工作站输送线上的待取放对象也可以经过第二开口端进入到承载组件310上，并通过承载组件310的输送到达相应的位置后，取放组件沿第一导向部运动，将位于承载组件310上的待取放对象经第一开口端推送至货架的目标位置进行储存。在该过程中，取放组件可以仅通过推动作用将待取放对象推送到货架的目标位置进行储存，也可以是将待取放对象吸附住，并将其推动至货架的目标位置进行储存。

在一种实施方式中，为了防止待取放对象从承载组件310的两侧坠落，可以在基座30的两侧位置设置防坠挡边3101，防止挡边22位于输送带的外侧，使其可以被构造为用于将待取放对象限制在输送带3100上。具体地，两侧的防坠挡边3101设置为条形结构，并且与输送带3100的延伸方向一致，防坠挡边3101可以从承载组件的第一开口端延伸至其第二开口端。

基座30上还可以设置归正导向机构3102，归正导向机构3102被配置为引导输送带3100上的待取放对象移动至承载组件的中心。具体地，如图4所示，归正导向机构3102设置在基座30的相对两侧，两侧的归正导向机构3102相对于承载组件310中心线对称设置。归正导向机构3102的端部设置为扩口形结构，便于待取放对象进入两侧的归正导向机构3102之间。

防坠挡边3101和归正导向机构3102可以相互独立设置，也可以设置为一体成型的结构。在图4所示的实施方式中，防坠挡边3101和归正导向机构3102连接为一个整体，防坠挡边3101在第一开口端至第二开口端之间的中部区域向内侧延伸形成归正导向机构3102，两侧归正导向机构3102之间的距离小于防坠挡边3101之间的距离，并且，归正导向机构3102与两端的防坠挡边3101通过斜面连接，形成扩口结构，以便于待取放对象进入归正导向机构3102之间。

继续参见图1，本实施例中，本公开的取放设备包括两个立柱2，且每个立柱2上均设置有基座30，每个基座30上均设置有两个取放机构，即每个基座30上均设置有第一取放机构31和第二取放机构32。

基于此，本公开的取放设备可以由四个取放机构同时实施取放待取放对象作业，从而进一步地扩展其取放待取放对象效率。

进一步地，两个立柱2上的基座30均位于两个立柱2之间。如此设置，取放设备上的取放机构可以限定在两个立柱2之间，可以尽可能充分地利用两个立柱2之间的空间，以尽可能将取放设备所占空间限定在比较小的范围内。

为了便于更好地理解，下面参照图9至图14，结合三个作业场景来充分的说明本公开的取放设备的工作原理。

应用场景一

当取放设备执行入库作业任务时，移动机构带动基座30由当前位置运动至存放待入库的待取放对象的输送带等对接机构处，再由第一取放机构31、第二取放机构32同时或先后从该位置取出待入库的两个待取放对象，移动机构再带动基座30运动至目标货架的目标位置处，再由第一取放机构31、第二取放机构32同时或先后将两个待取放对象放入目标货架上的目标位置，如此循环执行上述作业步骤直至完成入库任务。

显然，该取放设备可以同时入库两个待取放对象，与具有单个待取放对象取放机构的设备相比，极大地提高了入库效率。

应用场景二

当取放设备执行出库作业任务时，移动机构带动基座30由当前位置运动至目标货架的目标位置处，再由第一取放机构31、第二取放机构32同时或先后从该目标位置取出待出库的两个待取放对象，移动机构再带动基座30运动至输送带等出库对接机构处，再由第一取放机构31、第二取放机构32同时或先后将两个待取放对象放出库对接机构上，循环执行上述作业步骤直至完成出库任务。

显然，该取放设备可以同时出库两个待取放对象，与具有单个待取放对象取放机构的设备相比，极大地提高了出库效率。

应用场景三

参见图9，当取放设备执行拣选作业任务时，移动机构带动基座30由当前位置运动至目标货架的目标位置处，再由第一取放机构31从该目标位置取出待拣对象50，移动机构再带动基座30运动至拣选工位4处，再由第一取放机构31将待拣对象50放入拣选工位4上，供拣选人员拣选。

与此同时，第二取放机构32将拣选工位4上的拣后对象51从拣选工位取出，再由移动机构带动基座30运动至目标货架的目标位置处，将拣后对象51放入目标货架的目标位置，循环执行上述作业步骤直至完成拣选任务。

显然，该取放设备可以单次完成待拣对象50和拣后对象51两个待取放对象的取放，从而极大地提高了取放设备的拣选效率。

应用场景四

当取放设备执行理货作业任务时，参见图11，本次理货任务主要是置换第一货架上第一待取放对象和第二货架上的第二待取放对象。

参见图11，移动机构带动基座从当前位置运动至第二货架的第二待取放对象所在的目标位置处，再由第二取放机构取出第二待取放对象，然后移动机构再次带动基座运动至第一货架的第一待取放对象所在的目标位置处即图12所示状态，再由第一取放机构取出第一待取放对象，移动机构带动基座运动至第一取待取放对象机构对接取出第二待取放对象后在第二货架上形成的空库位，再由第一取放机构将第一待取放对象放入该空库位至图13所示状态，移动机构再带动基座运动至第二取放机构对接取出第一待取放对象后在第一货架上形成的空库位，最后由第二取放机构将第二待取放对象放入该空库位至图13所示的状态即可，循环执行上述作业步骤直至完成理货任务。

此外，本公开还提供一种取放设备的控制方法，其中取放设备包括移动机构、设置在移动机构上的基座，以及设置在基座上的两个取放机构。需要说明的是，该取放设备的移动机构、基座以及取放机构的具体结构及其工作原理在前文中已经作出了向详尽的描述，为了保持文本简洁，下面参照图15至图18对该控制方法的控制流程进行说明。

本公开的取放设备的控制方法包括步骤：

基于作业任务，控制所述移动机构带动所述基座在不同的目标位置之间运动，且在达到目标位置后控制至少一个所述取放机构从目标位置取出待取放对象或者将待取放对象放入目标位置。

参见图15，在一个实施例中，当所述取放设备执行入库作业任务时，本公开的控制方法包括如下步骤：

S151、控制移动机构带动基座运动至入库对接机构处，并控制两个取放机构同时或先后从入库对接机构上取出两个待取放对象；

S152、控制移动机构带动基座从入库对接机构运动至目标货架处，并使两个取放机构同时或先后将两个待取放对象放入目标货架上。

参见图16，在一个实施例中，当取放设备执行出库作业任务时，本公开的控制方法包括如下步骤：

S161、控制移动机构带动基座运动至目标货架处，并使两个取放机构同时或先后从目标货架上取出两个待取放对象；

S162、控制移动机构带动基座从所述目标货架运动至出库对接机构处，并使两个取放机构同时或先后将两个待取放对象放入出库对接机构上。

参见图17，在一个实施例中，当取放设备执行拣选作业任务时，本公开的控制方法包括如下步骤：

S171、控制移动机构带动基座运动至目标货架处，并使一个取放机构从目标货架取出待拣对象50；

S172、控制移动机构带动基座运动至拣选工位，并使一个取放机构将待拣对象50放入拣选工位上，另一个取放机构将拣选工位上的拣后对象51取出；

S173、控制移动机构带动基座从拣选工位运动至目标货架，另一个取放机构将拣后对象51放入目标货架上。

参见图18，在一个实施例中，当取放设备执行理货任务时，理货任务为置换第一货架上的第一待取放对象和第二货架上的第二待取放对象，两个取放机构被记为第一取放机构和第二取放机构；本公开的控制方法包括如下步骤：

S181、控制移动机构带动基座运动至第二货架处，并使第二取放机构取出第二待取放对象；

S182、控制移动机构带动基座运动至第一货架处，并使第一取放机构取出第一待取放对象；

S183、控制移动机构带动基座运动至第二取放机构对接第一货架上取出第一待取放对象后形成的空库位，并使第二取放机构将第二待取放对象放入所述空库位；

S184、控制移动机构带动基座运动至第一取放机构对接第二货架上取出第二待取放对象后形成的空库位，并使第一待取放对象机构将第一待取放对象放入空库位。

需要说明的是，本公开的取放设备的控制方法具有与前文中取放设备具有对应的技术效果，本领域技术人员基于前文记载完全可以理解，本文在此不再一一赘述。

以上已经描述了本公开的各实施例，上说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。本公开的范围由所附权利要求来限定。

Claims (10)

1.一种取放设备，其特征在于，所述取放设备包括移动机构、设置在所述移动机构上的基座，以及设置在所述基座上的两个取放机构；

所述取放设备被配置为基于作业任务所述移动机构带动所述基座在不同的目标位置之间运动，且在达到目标位置后至少一个所述取放机构从目标位置取出待取放对象或者将待取放对象放入目标位置。

2.根据权利要求1所述的取放设备，其特征在于，所述取放设备被配置为执行入库作业任务时，所述移动机构带动所述基座运动至入库对接机构处，两个所述取放机构同时或先后从所述入库对接机构上取出两个待取放对象；且，

所述移动机构带动所述基座从所述入库对接机构运动至目标货架处，两个所述取放机构同时或先后将两个待取放对象放入所述目标货架上。

3.根据权利要求1所述的取放设备，其特征在于，所述取放设备被配置为执行出库作业任务时，所述移动机构带动所述基座运动至目标货架处，两个所述取放机构同时或先后从所述目标货架上取出两个待取放对象；且，

所述移动机构带动所述基座从所述目标货架运动至出库对接机构处，两个所述取放机构同时或先后将两个待取放对象放入所述出库对接机构上。

4.根据权利要求1所述的取放设备，其特征在于，所述取放设备被配置为执行拣选作业任务时，所述移动机构带动所述基座运动至目标货架处，一个所述取放机构从所述目标货架取出待拣对象；

所述移动机构再带动基座运动至拣选工位，一个所述取放机构将所述待拣对象放入所述拣选工位上，另一个所述取放机构将拣选工位上的拣后对象取出；且，

所述移动机构带动所述基座从所述拣选工位运动至目标货架，另一个所述取放机构将所述拣后对象放入目标货架上。

5.根据权利要求1所述的取放设备，其特征在于，所述取放设备被配置为执行理货任务时，所述理货任务为置换第一货架上的第一待取放对象和第二货架上的第二待取放对象，两个所述取放机构分别为第一取放机构和第二取放机构；

所述移动机构带动所述基座运动至所述第二货架处，并由所述第二取放机构取出所述第二待取放对象；

所述移动机构带动所述基座运动至所述第一货架处，并由所述第一取放机构取出所述第一待取放对象；

所述移动机构带动所述基座运动至所述第二取放机构对接所述第一货架上取出所述第一待取放对象后形成的空库位，并由所述第二取放机构将所述第二待取放对象放入所述空库位；

所述移动机构带动所述基座运动至所述第一取放机构对接所述第二货架上取出所述第二待取放对象后形成的空库位，并由所述第一取放机构将所述第一待取放对象放入所述空库位。

6.根据权利要求1至5任一项所述的取放设备，其特征在于，所述移动机构包括机械臂或者AGV搬运车。

7.根据权利要求1至5任一项所述的取放设备，其特征在于，所述移动机构包括：

底座；

立柱，立柱被构造为在所述底座上沿X轴方向运动；

所述基座设置在所述立柱上，且被配置为在所述立柱上沿Y轴方向运动；

每个所述取放机构设置在所述基座上，且被配置为在所述基座上沿Z轴方向运动。

8.根据权利要求7所述的取放设备，其特征在于，所述移动机构包括两个所述立柱，且每个所述立柱上均设置有所述基座，且所述基座上设置有两个所述取放机构，且所述基座位于两个所述立柱之间。

9.根据权利要求1所述的取放设备，其特征在于，所述取放机构包括：

承载组件，所述承载组件设置在所述基座上，且被构造为用于承载待取放对象；

取放组件，所述取放组件被构造为用于从第一目标位置取出待取放对象并装载至所述承载组件上，或者用于从所述承载组件卸载待取放对象并放在第二目标位置；

运动组件，所述运动组件被构造为带动所述取放组件在第一运动轨迹及第二运动轨迹中运动；

在第一运动轨迹内，所述运动组件被构造为带动取放组件在所述承载组件的容纳空间内运动，以装卸待取放对象；

在第二运动轨迹内，所述运动组件被构造为带动取放组件离开所述承载组件的容纳空间，以供待取放对象进入所述容纳空间并承载在所述承载组件上；

设置的两个所述取放机构共用一个基座或者各自配置独立的基座。

10.根据权利要求7所述的取放设备，其特征在于，两个所述取放机构沿X轴方向、Y轴方向或者Z轴方向依次排布。

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