CN221069574U - 一种取物装置及搬运机器人 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供一种取物装置及搬运机器人，包括：基座；取物组件，可选择性伸出或退回基座，以在目标货位与基座之间往复运动；取物组件被配置为在取还目标物品时通过作用于目标物品的前端面，以搬运目标物品，其中，目标物品的前端面为目标物品在待取还时朝向取物组件的一侧面；承托组件，在取物组件取还目标物品时，承托组件的至少部分位于目标物品的移动路径上，且承托组件可伸出基座，以在取物组件上携带有物品时承托目标物品；承托组件的至少部分相对于基座活动，以调节承托组件对目标物品的承托尺寸。

Description

一种取物装置及搬运机器人

技术领域

本申请属于仓储物流设备技术领域，尤其涉及一种取物装置及搬运机器人。

背景技术

搬运机器人是仓储中的重要设备，其能够将物品(例如货箱)自动放置到载具(例如货架)上，完成上料过程(例如还箱过程)，也能够将物品从载具上取下，接着运送到指定地点。

目前的搬运机器人的取箱结构包括伸缩叉及转动设置在伸缩叉前端的拨指。取还箱时，伸缩叉在驱动件的驱动下伸入至货箱的侧面，拨指在货箱后面运动，以将货箱从货架上夹取出来，或者将货箱从伸缩叉之间放入至货架内。

然而，目前的搬运机器人要求货箱在货架上存储时，该货箱左右两侧和前后两侧需存在一定的间距，为伸缩叉和拨指预留移动的活动空间，这就降低了货箱的存储密度。

实用新型内容

本申请实施例提供了一种取物装置及搬运机器人，在对货箱进行搬运时，无需插入相邻货箱之间的间隙内，从而在货箱存放时，可有效减小相邻货箱之间的间隙，即可有效提升货箱的储存密度。

根据本申请实施例的第一个方面，提供了一种取物装置，包括：

基座；

取物组件，可选择性伸出或退回基座，以在目标货位与基座之间往复运动；取物组件被配置为在取还目标物品时通过作用于目标物品的前端面，以搬运目标物品，其中，目标物品的前端面为目标物品在待取还时朝向取物组件的一侧面；

承托组件，在取物组件取还目标物品时，承托组件的至少部分位于目标物品的移动路径上，且承托组件可伸出基座，以在取物组件上携带有物品时承托目标物品；

承托组件的至少部分相对于基座活动，以调节承托组件对目标物品的承托尺寸。

在一些实施例中，取物装置还包括：

调宽组件，与承托组件连接，且被配置为带动承托组件活动，以调节承托组件对目标物品的承托尺寸。

在一些实施例中，承托组件包括至少两个承托件；

至少两个承托件间隔设置；

调宽组件与至少一个承托件连接，以驱动至少一个承托件靠近或者远离另一个承托件，以调节两个承托件之间的距离。

在一些实施例中，调宽组件包括：

调宽驱动件；

调宽传动件，一端与调宽驱动件连接，调宽传动件包括第一部分和第二部分，在调宽驱动件的驱动下，第一部分和第二部分反向运动；

其中一个承托件连接在第一部分上，另一个承托件连接在第二部分上。

在一些实施例中，调宽驱动件包括驱动电机和驱动轮，驱动电机的输出端与驱动轮连接，以驱动驱动轮转动；

调宽传动件包括从动轮和同步带，驱动轮与从动轮间隔设置，同步带两端套设在驱动轮和从动轮上，且驱动轮和从动轮将同步带分为相对设置的第一段和第二段，其中一个承托件与第一段连接，另一个承托件与第二段连接；第一段被配置为第一部分，第二段被配置为第二部分。

在一些实施例中，承托组件可沿取物组件的活动方向相对于基座运动，且在承托组件伸出于基座时，承托组件的一端抵接于目标载具上。

在一些实施例中，取物装置还包括：支撑平台；

支撑平台活动设置于基座上，承托组件位于支撑平台上，且可相对于支撑平台活动，以伸出基座；

调宽组件与支撑平台连接，以驱动支撑平台相对于基座运动，承托组件在支撑平台的带动下调节对目标物品的承托尺寸。

在一些实施例中，取物装置还包括调宽导轨和调宽滑块；

调宽导轨设置在基座和支撑平台的其中一者上，调宽滑块设置在基座和支撑平台的另一者上上；

调宽滑块被配置为在支撑平台活动时沿调宽导轨滑动。

在一些实施例中，调宽导轨至少为两个，相应地，调宽滑块至少有两个；

至少两个调宽导轨分别位于调宽组件的两侧，且每个调宽导轨上均滑设有对应的调宽滑块。

在一些实施例中，取物装置还包括：

两个导向条，相对设置在承托组件的两侧，且两个导向条的排布方向与取物组件的活动方向相交；导向条被配置为限制承托组件上的目标物品沿排布方向活动；

调宽组件还与每个导向条连接，且被配置为带动两个导向条相对或者相背运动，以调节两个导向条之间的距离。

在一些实施例中，取物装置还包括：

伸缩结构，设于基座上，伸缩结构的自由端可选择地伸出或退回基座，取物组件设于自由端；

驱动机构，与伸缩结构连接，以驱动自由端伸出或退回基座，从而带动取物组件相对于基座运动。

在一些实施例中，取物装置还包括：

移动座，活动设置在基座上，且能够相对于基座运动；

伸缩结构，与移动座连接，伸缩结构的自由端与取物组件连接，且可带动取物组件选择性地伸出或退回基座；

驱动机构，分别与移动座和伸缩结构连接，在取还目标物品时，驱动机构可选择性地驱动移动座和伸缩结构中的至少一者运动，以带动取物组件伸出或退回基座。

在一些实施例中，驱动机构包括：

第一驱动结构，与移动座连接，且被配置为驱动移动座相对于基座运动，以使取物组件在移动座的带动下相对于基座运动；

第二驱动结构，与伸缩结构连接，第二驱动结构被配置为驱动自由端靠近或远离移动座运动，以使取物组件在自由端的带动下相对于移动座运动；

在取还目标物品时，取物组件被配置为在第一驱动结构和/或第二驱动结构的驱动下相对于基座运动，以在目标货位处与基座内往复运动。

在一些实施例中，取物装置被配置为在取还目标物品时，执行以下动作中的其中一种：

第一驱动结构驱动移动座移动，以带动取物组件往目标货位移动第一预设距离，第二驱动结构再驱动伸缩结构伸出，以带动取物组件往目标货位移动第二预设距离，使得取物组件移动至目标货位处，进行取物组件与目标货位之间的目标物品转移；

第二驱动结构带动伸缩结构伸出，以带动取物组件往目标货位移动第三预设距离，第一驱动结构再驱动移动座移动，以带动取物组件往目标货位移动第四预设距离，使得取物组件移动至目标货位处，进行取物组件与目标货位之间的目标物品转移；

第一驱动结构和第二驱动结构同时驱动移动座和伸缩结构运动，以带动取物组件往目标货位移动工作距离，以使取物组件移动至目标货位处，进行取物组件与目标货位之间的目标物品转移。

在一些实施例中，当目标货位为目标载具的内深位时，第二驱动结构先驱动伸缩结构伸出，以带动取物组件往目标货位移动，使伸缩结构的宽度减小，第一驱动结构再驱动移动座移动，以带动取物组件往目标货位移动，直至取物组件移动至目标货位处，进行取物组件与目标货位之间的目标物品转移；

伸缩结构的宽度方向与伸缩方向相交。

在一些实施例中，取物装置中的伸缩结构和/或移动座上设有施力件，承托组件上设有受力部，施力件至少可在取物组件回退过程中对受力部施加作用力，以带动承托组件退回基座。

在一些实施例中，取物装置还包括：

弹性组件，具有沿弹性方向相对设置的第三端和第四端，弹性组件的第三端与承托组件连接，弹性组件的第四端与取物装置的支撑平台连接；

施力件包括设置在移动座一端的弯折部，受力部包括设置在承托组件一端的伸出部；承托组件处于初始位置时，弯折部抵接在伸出部朝向承托组件前端的一面；

承托组件被配置为在移动座向前移动时在弹性组件的弹性作用下弹出，并抵顶在目标载具的前端，且在移动座回退时，弯折部带动伸出部退回至支撑平台。

在一些实施例中，取物组件包括安装板和吸盘，安装板可相对于基座活动，吸盘设置于安装板上，且被配置为吸附目标物品；

或者，取物组件包括钩爪结构，钩爪结构被配置为钩取目标物品。

根据本申请实施例提供的第二方面，提供了一种搬运机器人，包括：

底盘；

门架，设置于底盘上；

如上所述的取物装置，取物装置设置于门架上，且能够沿门架升降。

在一些实施例中，搬运机器人还包括：

暂存板，设置于门架上；

旋转机构，与取物装置连接，且被配置为驱动取物装置旋转，以使取物装置将目标物品存放于暂存板上，或者，通过取物装置从暂存板上取出。

本申请实施例提供的取物装置、搬运机器人及仓储系统，通过在基座上设置取物组件，取物组件可伸出或退回基座，且将取物组件配置为在取还物品时作用于物品的前端面(即物品在待取还状态时朝向取物组件的一侧面)，从而搬运物品；这样，相比于相关技术，无需将取物组件的一端插入至相邻两个货箱之间的间隙内，也就是说，在对货箱进行存放时，可以无需再保持相邻两个货箱之间预留一定间隙，即减小了相邻货箱之间的存放间隙，有效提升了货箱的存储密度；另外，本申请实施例中，通过在基座上活动设置承托组件，以在取物组件上携带有目标物品时，对目标物品起到承托的作用。另外，该承托组件的至少部分可相对于基座活动，使得承托组件对目标物品的承托尺寸可进行调整，提升了对不同尺寸的物品进行取还的适应性。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1是本申请实施例提供的搬运机器人的一种应用场景视图；

图2是本申请实施例提供的搬运机器人的结构示意图；

图3是本申请实施例提供的取物装置的一种整体结构示意图；

图4是本申请实施例提供的取物装置的另一种整体结构示意图；

图5是本申请实施例提供的取物装置中基座、调宽组件以及承托组件相互配合的结构示意图；

图6是本申请实施例提供的取物装置中调宽组件与承托组件配合的一种结构示意图；

图7是本申请实施例提供的取物装置中调宽组件与承托组件配合的另一种结构示意图；

图8是本申请实施例提供的取物装置的又一种整体结构示意图；

图9是本申请实施例提供的取物装置中移动座与基座配合的机构示意图；

图10是本申请实施例提供的取物装置中基座、移动座与第一驱动结构配合的结构示意图；

图11是本申请实施例提供的取物装置中移动座、伸缩结构与第二驱动结构配合的结构示意图；

图12是本申请实施例提供的取物装置中伸缩结构与基座配合的结构示意图；

图13是本申请实施例提供的取物装置中移动座、伸缩结构与取物组件配合的结构示意图；

图14是本申请实施例提供的取物装置中伸缩结构的结构示意图；

图15是本申请实施例提供的取物装置中承托件的结构示意图；

图16是本申请实施例提供的取物装置中移动座与承托件配合的结构示意图；

图17是本申请实施例提供的取物装置中取物组件的结构示意图。

附图标记说明：

1-取物装置；2-底盘；3-门架；4-目标物品；5-目标载具；

101-基座；102-取物组件；103-承托组件；104-调宽组件；105-导向条；106-支撑平台；107-调宽导轨；108-调宽滑块；109-移动座；110-伸缩结构；10-驱动机构；11-驱动组件；11a-驱动组件；11b-传动组件；12-传动组件；111-第二驱动结构；112-第一驱动结构；113-第一限位件；114-第二限位件；115-第一导轨；116-第二导轨；117-弹性组件；

1021-安装板；1022-吸盘；1023-气源设备；1024-支撑件；1031-支撑区域；1032-承托件；1041-调宽驱动件；1042-调宽传动件；1051-导向面；1091-第一滑轨；1092-第三滑块；1093-弯折部；1101-第一端；1102-第二端；1103-交叉件单元；1104-铰接轴；1105-转动轴杆；1106-第二滑块；1111-第二驱动件；1112-第二动力轮；1113-第二传动件；1114-第二惰轮；1115-第二驱动块；1121-第一驱动件；1122-第一动力轮；1123-第一传动件；1124-第一惰轮；1125-第一驱动块；1131-连杆；1141-延伸部；1142-限位腔；

10321-伸出部；10411-驱动电机；10412-驱动轮；10421-第一部分；10422-第二部分；11031-交叉件；10322-第三导轨；10323-第四滑块；

11031a-传动杆。

具体实施方式

为便于对申请的技术方案进行，以下首先在对本申请所涉及到的一些概念进行说明。

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请中的技术方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

需说明，在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本申请，但是，本申请还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本申请的保护范围并不受下面公开的具体实施方式的限制。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“水平”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。在本申请中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。但注明直接连接则说明连接地两个主体之间并不通过过度结构构建连接关系，只通过连接结构相连形成一个整体。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

在本申请中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。

随着电子商务的快速发展，电子商务在消费者生活中扮演着越来越重要的角色，为便于对货物的储存和搬运，货物通常在仓储系统中进行储存和搬运。

在对货架上的货箱或物品进行搬运时，为提高搬运效率和减小工作强度，通常采用搬运机器人从货架上的货箱或物品进行取还。搬运机器人是仓储中的重要设备，能够将物品(例如货箱)自动放置到载具(例如货架)上，完成上料过程(例如还箱过程)，也能够将物品从载具上取下(例如取箱过程)，并运输至指定的地点。

图1是本申请实施例提供的搬运机器人的一种应用场景视图，图2是本申请实施例提供的搬运机器人的结构示意图。参照图1和图2所示，具体而言，本申请实施例提供一种搬运机器人，包括底盘2、门架3以及取物装置1。其中，门架3设置于底盘2上，取物装置1设置于门架3上。

具体地，本申请实施例中，底盘2可以与相关技术中的底盘2相同或类似，门架3可以固定设置在底盘2上，并在底盘2的带动下移动，其中，门架3与底盘2的连接方式可以与相关技术中的方式相同或类似，本申请实施例对此不再赘述。

另外，可以理解，本申请实施例中，底盘2或者门架3上可以设置有通信模块，通信模块可以与上位机通信，并接收上位机发送的控制信号；此外，通信模块还可以将搬运机器人的位置信息上传至上位机，上位机根据搬运任务控制搬运机器人在仓储系统内移动，例如移动至目标载具5的指定位置，以便于与目标载具5内的目标货位进行对接，实现取物或还物过程。

取物装置1设置在门架3上，并可沿门架3上下移动，例如，在搬运机器人移动至目标载具5后，取物装置1通过沿门架3上下移动，从而到达对应的目标物品4所在的货位高度。

一些示例中，搬运机器人还包括：暂存板(图中未示出)和旋转机构(图中未示出)。

暂存板设置于门架3上，旋转机构与取物装置1连接，旋转机构被配置为驱动取物装置1旋转，以使取物装置1将目标物品4存放于暂存板上，或者通过取物装置1从暂存板上取出目标物品4。

可以理解，取物装置1可以位于门架3的其中一侧，暂存板设于门架3的另一侧；在一些示例中，暂存板可以沿门架3的高度方向设置多个，或者，一些理解中也可以理解为暂存板沿门架3的高度方向设置多层。这样，搬运机器人单次可搬运多个目标物品4，提升了目标物品4的转移效率。

一些示例中，门架3上的驱动结构可以通过与升降板连接，升降板在驱动结构的带动下升降，升降板上设置旋转机构，旋转机构与取物装置1连接，取物装置1可相对于升降板转动，从而驱动取物装置1转动。

相关技术中，搬运机器人的取物装置1(例如取箱结构)通常包括伸缩叉以及转动设置在伸缩叉前端的拨指，在取还箱时，伸缩叉在驱动件的驱动下伸入至货箱的侧面，以夹取货箱。另外，在取箱时，当伸缩叉伸入至货架内，且伸缩叉的前端伸出货箱时，拨指转动至货箱后端面，以辅助伸缩叉，将货架上的货箱夹收揽出来。

上述取还箱过程中，要求在将货箱摆放或放置至货架时，相邻两个货箱之间需要保持一定间隙(供伸缩叉插入或拔出)，且前后两个货箱之间需要保持一定间距(供拔指伸入)这部分间隙占用了货箱存放的部分空间，导致货架上货箱的存放密度较低。

为此，本申请实施例提供了一种取物装置1，以解决相关技术中货箱之间存在一定间隙，货箱存放密度较低的技术问题。

图3是本申请实施例提供的取物装置1的一种整体结构示意图，图4是本申请实施例提供的取物装置1的另一种整体结构示意图。

参照图3和图4所示，本申请实施例提供了一种取物装置1，包括基座101、取物组件102、承托组件103和调宽组件104。

具体地，本申请实施例中，基座101具体可以采用硬质塑料(例如工程塑料)制成，在一些可选示例中，基座101也可以采用铝合金、不锈钢或者铸铁等金属或合金材料制成。可以理解，基座101的具体设置可以与相关技术中基座101的设置方式相同或类似，本申请实施例中对此不再赘述。

取物组件102活动设置在基座101上，且可选择性地伸出或退回基座101。驱动机构10被配置为驱动取物组件102相对于基座101运动，以使取物组件102伸出或退回基座101，从而在目标货位与基座101内往复运动实现目标物品4的取还。

需要说明的是，取物组件102在驱动机构10的驱动下可沿第一方向(参照图中x方向所示)运动，该第一方向可以与取物方向平行。在某些示例中，第一方向与取物方向之间具有预设夹角，该预设夹角可以为锐角，使得第一方向x在取物方向上具有一定分量，只要保证取物组件102最终能够到达目标货位即可。

其中，取物方向是指取物组件102与目标货位之间的连线延伸方向。本申请实施例具体以第一方向与取物方向平行为例。

可以理解的是，目标货位可以是目标载具5例如货架上的货位，还可以是暂存板所形成的暂存货位。相应地，取物方向可以是取物组件102在取还目标物品4时朝目标载具5移动的方向，也可以是取物组件102朝暂存板货位移动的方向。可以理解，取物组件102朝目标载具5的货位移动的方向可垂直于取物组件102朝暂存板货位移动的方向。

另外，取物组件102被配置为在取还目标物品4时作用于目标物品4的前端面，以搬运目标物品4；其中，目标物品4的前端面为目标物品4在待取还时面向取物组件102的端面。

本申请实施例中，目标物品4的前端面可以是指目标物品4在待取还时朝向取物组件102的一侧面；或者，在一些应用场景中，目标物品4存放在货架(也可以称为目标载具5)上，目标物品4的前端面也可以是指目标物品4朝向货架外侧的一侧面。本申请实施例中，以货箱作为具体示例举例说明，货箱的前端面可以是指朝向/面向货架外侧的一侧面，这样，便于取物组件102的取拿。

一些示例中，目标载具5也可以是指搬运机器人的暂存板。即取物组件102也可以伸出基座101至暂存板上，并在暂存板上取目标物品4，或者将目标物品4放置于暂存板上。

作为本申请实施例的一种具体示例，可以是在取物组件102的活动端设置有可以对货箱的前端面提供力的力提供部件，从而实现对货箱移动、搬运或者取还。

作为本申请实施例的一种具体示例，具体可以是在取物组件102的活动端(在一些示例中也可以称为自由端)设置有可以对货箱的前端面提供力的力提供部件，从而实现对货箱移动、搬运或者取还。

在本申请实施例的一种具体示例中，力提供部件具体可以是挂钩，同时，在货箱的前端面上可以设置有供挂钩插入的插槽，在对货箱进行取还时，具体可以是挂钩插设于插槽内，从而与货箱的前端面连接，并对货箱提供搬运的力。

在本申请实施例的另一些具体示例中，力提供部件也可以是双轴或多轴夹爪机构，并在货箱的前端面设置有供夹爪机构插入的通孔；在对货箱进行取还时，具体可以是控制夹爪机构处于夹紧状态，并插设于通孔内；然后将夹爪机构张开，从而使得夹爪机构的外侧壁与通孔的内壁接触，通过夹爪的外侧壁与通孔的内壁之间的摩擦力对货箱进行搬运。可以理解，在一些可能的示例中，还可以在夹爪机构的外侧壁上设置倒钩，这样，倒钩可以挂接在货箱内壁的孔沿上，从而保证夹爪机构在对货箱进行搬运时能够提供足够的搬运力。

还可以理解的是，在本申请实施例的另一些可选示例中，力提供部件还可以是电磁铁，相应地，货箱的前端面具体可以采用能够被磁铁吸附的材料(例如铁质材料)制成，在对货箱进行取还时，也可以是在力提供部件与货箱靠近或接触时，对电磁铁上电，从而通过电磁铁对货箱的磁吸力提供对货箱的搬运力。

可以理解，在本申请实施例的另一些可能的示例中，力提供部件也可以采用能够被磁铁吸附的材料制成，相应地，在货箱的前端面设置电磁铁；如此，在对货箱进行取还时，可以是在力提供部件与货箱靠近或接触时，对电磁铁上电，从而使得力提供部件与货箱上的电磁铁之间产生磁吸力，从而提供对货箱的搬运力。

本申请实施例中，通过将取物组件102配置为在取还目标物品4时通过作用于目标物品4的前端面，从而搬运目标物品4；这样，在货架上放置、存放或存储货箱时，无需在货箱与货箱之间(即相邻货箱之间)预留间隙，可有效减小相邻货箱之间的存储间隙，提升货箱的存储密度，有效利用相同的仓储空间存放更多的货箱。

本申请实施例提供的取物装置1，通过在基座101上活动设置取物组件102，通过驱动机构10驱动取物组件102例如沿第一方向往复运动，以伸出基座101或者退回基座101，实现与目标货位之间的目标物品4转移。另外，将取物组件102设置为在取还目标物品4时作用于目标物品4的前端面(即目标物品4在待取还状态时朝向取物组件102的一侧面)，从而搬运目标物品4；这样，相比于相关技术，无需将取物组件102的一端插入至相邻两个货箱之间的间隙内，也就是说，在对货箱进行存放时，可以无需再保持相邻两个货箱之间预留一定间隙，即减小了相邻货箱之间的存放间隙，有效提升了货箱的存储密度。

继续参照图3和图4所示，本申请实施例中，承托组件103设置在基座101上，在取物组件102取还目标物品4时，承托组件103的至少部分位于目标物品4的移动路径上，且承托组件103可伸出基座101，以在取物组件102上携带有物品时承托目标物品4。例如，取物组件102在携带目标物品4往基座101内回退时，该目标物品4可支撑在承托组件103上，以保证目标物品4在取物组件102上的稳固性。

例如，承托组件103上形成有用于对货箱进行支撑的支撑区域1031。具体地，本申请实施例中，参照图3和图4所示，支撑区域1031的至少部分位于取物组件102的移动路径上。例如，支撑区域1031可沿第一方向延伸，且取物组件102可在支撑区域1031内活动，从而使得取物组件102取还物品时，承托组件103的支撑区域1031对取物组件102上携带的物品(例如货箱)进行支撑。

在一些示例中，承托组件103可以活动设置在基座101上，例如，本申请实施例中，承托组件103的活动方向具体可以与第一方向保持一致，也就是说，承托组件103在基座101上的活动方向可以与取物组件102的活动方向一致，例如与第一方向平行或近似平行。在一种具体应用场景中，取物组件102在取还目标物品4时，承托组件103抵接在目标载具5的前端面上，从而填充基座101与目标载具5之间的间隙；这样，在取物组件102取还目标物品4时，承托组件103可以对取物组件102上携带的目标物品4起到支撑、承托的作用，可有效避免目标物品4从基座101与目标载具5之间的间隙掉落的情况发生。

在具体设置时，承托组件103沿第一方向的活动具体可以是通过驱动件进行驱动，例如，在一些示例中，可以通过直线电机对承托组件103进行驱动；或者，在另一些示例中，也可以通过气缸、活塞缸或者液压缸等驱动承托组件103沿第一方向活动。可以理解，在本申请实施例的另一些可选示例中，承托组件103沿第一方向的移动还可以通过丝杠和动力块的配合进行驱动；例如，在基座101上设置可转动的丝杠，并通过电机驱动丝杠转动，并在承托组件103面向基座101的一侧设置动力块，动力块上设置带有内螺纹的通孔，动力块与丝杠丝扣连接(一些示例中也可以称为螺纹连接)，在丝杠转动的过程中，动力快在螺纹的推动下移动，从而带动承托组件103移动。这样，便于承托组件103对取物组件102上携带的物品进行支撑，避免了物品发生掉落的情况。

参照图3和图4所示，本申请实施例中，承托组件103的至少部分可相对于基座101活动，以调节承托组件103对目标物品4的承托尺寸。可以理解的是，承托组件103对目标目标物品4的承托尺寸具体可以是指上述承托组件103形成的支撑区域1031的尺寸。

例如，承托组件103的至少部分沿第二方向在基座101上活动，从而调整支撑区域1031件第二方向的宽度。

具体地，本申请实施例中，第二方向与第一方向相交，例如垂直或近似垂直，且第二方向沿基座101的表面，或者，第二方向平行或近似平行于基座101的表面。也就是说，本申请实施例中，承托组件103的至少部分还可以相对于基座101沿第二方向移动；或者，在一些示例中，承托组件103的至少部分在基座101上的移动沿第二方向具有一定分量，从而使得承托组件103形成的支撑区域1031沿第二方向的宽度可调节。作为本申请实施例的一种具体示例，参照图和图所示，第二方向具体可以为图和图中y轴所示出的方向。即，承托组件103的至少部分可沿图和图中y轴所示出的方向活动，从而调整支撑区域1031的宽度。

在本申请实施例的一种可选示例中，承托组件103具体可以设置为沿第二方向可伸缩的伸缩板结构，其中，调宽组件104可以与伸缩板结构的前端或首端伸缩节连接，通过调整前端或首端伸缩节与尾端伸缩节之间的距离，从而调整支撑区域1031的宽度，在具体设置时，伸缩板结构的尾端伸缩节具体可以与基座101相对固定设置，而首端伸缩节具体可与调宽组件104连接，从而在调宽组件104的带动下沿第二方向移动。

在本申请实施例的另一些可选示例中，承托组件103也可以是中部相对于基座101固定设置，且承托组件103沿第二方向的两端或两侧相对于中部伸缩，从而调节承托组件103的支撑区域1031的宽度。可以理解，承托组件103从中部沿第二方向向两侧伸缩的具体设置方式与本申请前述实施例中伸缩板结构的其中一端固定的方式类似，具体可参照本申请前述实施例的详细描述，本申请实施例中对此不再赘述。

另外，本申请实施例中，通过将承托组件103设置为至少部分沿第二方向活动，其中，第二方向与第一方向相交例如垂直，这样，使得承托组件103的支撑区域1031沿第二方向的宽度可以改变和调整，提升了对不同尺寸的物品进行取还的适应性。

其中，承托组件103的承托尺寸可通过手动进行调节，例如，当需要取还的目标物品4例如货箱的宽度为第一宽度，可将承托组件103手动调节至承托尺寸(例如承托宽度)为大于或者等于第一宽度，当下次需要取还的目标物品4例如货箱的宽度为第二宽度，可将承托组件103手动调节至承托尺寸(例如承托宽度)为大于或者等于第二宽度。其中，第二宽度与第一宽度不同。

在另外一些示例中，取物装置1还可包括调宽组件104，调宽组件104与承托组件103连接，且被配置为带动承托组件103活动，以调节承托组件103对目标物品4的承托尺寸。例如，调宽组件104可带动承托组件103的至少部分沿第二方向活动，例如，调宽组件104可以与控制器电性连接，当需要取还的目标物品4的宽度为第一宽度时，控制器可控制调宽组件104工作，使调宽组件104带动承托组件103沿第二方向活动，将承托组件103的承托尺寸调节为大于或者等于第一宽度，使得整个过程实现自动化控制，提高了取物装置1的工作效率。

继续参照图3和图4所示，在本申请实施例的一些可选示例中，承托组件103可包括两个承托件1032。具体地，两个承托件1032间隔设置，例如，两个承托组件103可沿第二方向相对设置，或者，在一些示例中，也可以理解为，两个承托件1032沿第二方向排布，从而使得两个承托件1032共同构建形成支撑区域1031(参照图1所示)。参照图3和图4所示，本申请实施例中，取物组件102的至少部分位于两个承托件1032之间，这样，在取物组件102对物品进行取还时，取物组件102将物品移动、搬运至两个承托件1032上，便于承托组件103对物品进行支撑。

需要说明的是，当承托组件103包括两个承托件1032的情况下，本申请实施例的支撑区域1031包括两个承托件1032的承载面以及承载面之间的悬空区域。

通过将承托组件103设置为包括两个间隔设置的承托件1032，以在实现对目标物品的支撑作用，还节约了承托组件103的用料，从而降低了成本。另外，两个间隔设置的承托件1032安装后，便于为基座101上的其他结构做出避让。

在本申请实施例中，调宽组件104与至少一个承托件1032连接，并驱动其中至少一个承托件1032靠近或远离另一个承托件1032，从而调节两个承托件1032之间的距离，以便改变支撑区域1031的宽度。

在本申请实施例的一些具体示例中，调宽组件104可以与其中一个承托件1032连接，另一个承托件1032可以与基座101相对固定；在具体对两个支撑区域1031的宽度进行调节时，可以通过调宽组件104对其中一个承托件1032进行驱动，从而使得两个承托件1032之间的距离相互远离或者靠近，从而调整支撑区域1031的宽度。

在本申请实施例的另一些可选示例中，调宽组件104也可以是与两个承托件1032均连接。也就是说，本申请实施例中，两个承托件1032均与调宽组件104连接，并在调宽组件104的驱动下移动。

具体地，本申请实施例中，调宽组件104可以是本申请前述实施例描述的丝杠和动力块，可以理解，每一个承托件1032可以与其中一个动力块连接，两个动力块套设在丝杠上，且两个动力块上的穿孔内内螺纹的螺纹方向相反；这样，在丝杠转动时，带动两个动力块的移动方向始终保持相反移动(例如相向移动，或者，相背移动)，从而调整支撑区域1031的宽度。

在本申请实施例的另一些示例中，也可以是设置两组调宽组件104，其中一组调宽组件104与两个承托件1032中的其中一个连接，另一组调宽组件104与两个承托件1032中的另一个连接；也就是说，本申请实施例中，可以通过两组调宽组件104分别驱动两个承托件1032，从而调节两个承托件1032构建形成的支撑区域1031。

在一些具体示例中，两组调宽组件104对两个承托件1032的驱动方向可以相反，例如，在需要增加支撑区域1031的宽度时，两组调宽组件104可以驱动两个承托件1032沿第二方向相互远离，从而增加支撑区域1031的宽度，以便适应尺寸更大的货箱；在需要减小支撑区域1031的宽度时，两组调宽组件104可以驱动两个承托件1032沿第二方向相互靠拢，从而减小支撑区域1031的宽度，避免尺寸较小的货箱在支撑区域1031出现晃动，提升了对货箱搬运的稳定性。

在本申请实施例的另一些具体示例中，两组调宽组件104对两个承托件1032的驱动方向也可以相同，且两组调宽组件104对两个承托件1032的驱动速度不同，从而使得两个承托件1032因移动速度的不同而相互靠拢或相互远离，以便调整两个承托件1032构建形成的支撑区域1031的宽度。

本申请实施例中，通过沿第二方向排布设置两个承托件1032，两个承托件1032构建形成支撑区域1031，并将取物组件102的至少部分设置在两个承托件1032之间，这样，两个承托件1032可对取物组件102上携带的物品进行支撑；另外，调宽组件104与其中至少一个承托件1032连接，从而驱动两个承托件1032相互靠近或相互远离；这样，简化了承托件1032的结构，便于对承托件1032进行驱动，即提升了对支撑区域1031的宽度进行调节的便利性，提升了取物装置1对不同尺寸的货箱的适应性，扩大了取物装置1的适用场景。

图5是本申请实施例提供的取物装置1中基座101、调宽组件104以及承托组件103相互配合的结构示意图，图6是本申请实施例提供的取物装置1中调宽组件104与承托组件103配合的一种结构示意图。

参照图5和图6所示，在本申请实施例的一些具体示例中，调宽组件104包括调宽驱动件1041和调宽传动件1042。

具体地，本申请实施例中，调宽传动件1042的一端与调宽驱动件1041连接，且调宽传动件1042具有第一部分10421和第二部分10422；在具体设置时，调宽驱动件1041可以为可正转和反转的电机(例如伺服电机、同步电机或步进电机等)，可以理解，在本申请实施例的一些可选示例中，调宽驱动件1041也可以是手轮。在具体设置时，调宽传动件1042具有第一部分10421和第二部分10422，且在调宽驱动件1041的驱动下，第一部分10421和第二部分10422在第二方向上反向运动。例如，参照图和图所示，在本申请实施例的一些示例中，第一部分10421具体可以沿图和图中y轴的正方向运动，第二部分10422具体沿图和图中y轴的负方向运动；或者，在本申请实施例的另一些示例中，也可以是第一部分10421沿图和图中y轴的负方向运动，第二部分10422沿y轴的正方向运动。

作为本申请实施例的一种具体示例，调宽传动件1042具体可以为丝杠和套设在丝杠上的两个动力块。其中，两个动力块中的的一个可以为第一部分10421，两个动力块中的另一个为第二部分10422。本申请实施例中，丝杠与两个动力块的具体配合连接关系可参照本申请前述实施例的详细描述，本申请实施例中对此不再赘述。

可以理解的是，本申请实施例中，两个承托件1032中的其中一个与第一部分10421连接，两个承托件1032中的另一个与第二部分10422连接，这样，在第一部分10421和第二部分10422反向运动时，两个承托件1032相互靠近或者相互远离，从而调整支撑区域1031沿第二方向的宽度，便于适应不同尺寸的货箱。

本申请实施例中，通过调宽驱动件1041驱动调宽传动件1042的第一部分10421和第二部分10422在第二方向上沿相反的方向运动，从而带动两个承托件1032相互靠近和相互远离；这样，简化了调宽组件104的整体结构，即简化了取物装置1的整体结构，便于取物装置1的轻量化设计。另外，还能够节省调宽组件104的用料，节省了取物装置1的加工生产成本。

继续参照图5和图6所示，在本申请实施例的一种具体示例中，调宽驱动件1041具体包括驱动电机10411和驱动轮10412，具体地，驱动电机10411的输出端与驱动轮10412连接，驱动轮10412在驱动电机10411的驱动下转动。在一些可能的示例中，驱动轮10412的轴向可以与基座101的表面垂直或近似垂直，即驱动轮10412的转动方向与基座101的表面平行；或者，在本申请实施例另一些可能的示例中，驱动轮10412的轴向也可以与基座101的表面平行或近似平行。本申请实施例中对驱动轮10412的具体设置方式不作限定。可以理解，本申请实施例中，驱动电机10411具体可以是伺服电机、同步电机或者步进电机等。当然，可以理解的是，本申请实施例中，驱动电机10411还可以是其他类型的电机，本申请实施例中对驱动电机10411的具体类型不做限定。

本申请实施例中，参照图5和图6所示，调宽传动件1042包括从动轮和同步带。可以理解，本申请实施例中，驱动轮10412和从动轮沿第二方向间隔排布，其中，同步带套设于驱动轮10412和从动轮上，并被驱动轮10412和从动轮张紧；这样，在驱动电机10411带动驱动轮10412转动时，驱动轮10412通过张紧力带动同步带和从动轮一起转动。

还可以理解的是，在同步带套设在驱动轮10412和从动轮上后，参照图6所示，同步带沿第一方向构建形成相对的第一段和第二段，其中，第一段具体可以为第一部分10421，第二段为第二部分10422。也就是说，本申请实施例中，第一段与两个承托件1032中的其中一个承托件1032连接，第二段与两个承托件1032中的另一个承托件1032连接。

具体地，本申请实施例中，同步带具体可以为链条、皮带、同步带或正时带中的任意一种，也就是说，本申请实施例中，驱动轮10412可以为链轮，从动轮可以为惰轮。

在具体设置时，本申请实施例中，驱动轮10412可以通过联轴器、减速机等于驱动电机10411的输出端(一些示例中也被称为输出轴)连接，从而使得驱动轮10412在驱动电机10411的驱动下相对于基座101转动；从动轮具体可以通过转轴设置在基座101上，并与基座101转动连接。

本申请实施例中，通过驱动电机10411和驱动轮10412驱动套设在驱动轮10412和从动轮上的同步带；两个承托件1032中的其中一个固定在同步带的第一段，两个承托件1032中的另一个固定在同步带的第二段。这样，驱动轮10412和传动轮相当于两个定滑轮，从而改变第一段和第二段的运动方向，即使得第一段和第二端1102反向运动，从而带动两个承托件1032移动，以调节两个承托件1032构建形成的支撑区域1031的宽度。

具体地，参照图6所示，在第一段沿图中y轴的负方向运动时，带动位于y轴远端(远离图中坐标原点的一端)的一个承托件1032沿y轴的负方向移动，第二段沿图中y轴的正方向移动，带动位于y轴近端(靠近图中坐标原点的一端)的一个承托件1032沿y轴正方向移动，从而使得两个承托件1032相互靠近，即减小支撑区域1031的宽度；在另一种具体场景中，在第一段沿图中y轴正方向运动时，带动位于y轴远端的一个承托件1032沿y轴正方向移动，此时，第二段沿图中y轴的负方向运动，从而带动位于y轴近端的一个承托件1032沿y轴负方向移动，使得两个承托件1032相互远离，即增加支撑区域1031的宽度。

本申请实施例中，通过同步带的两端分别与两个承托件1032连接，即其中一个承托件1032与第一段连接，另一个承托件1032与第二段连接，这样；在驱动件对驱动轮10412进行驱动时，同步带可同时带动两个承托件1032沿第二方向反向运动；即在相同的时间内，两个承托件1032沿相反的方向移动相同的距离，支撑区域1031的实际调整距离为承托件1032移动距离的两倍，有效提升了对支撑区域1031宽度调节的调节效率。

另外，本申请实施例中，通过同步带驱动两个承托件1032反向运动，这样，两个承托件1032的移动距离相同，方向相反；即两个承托件1032移动的距离始终保持为对称状态；这样，能够保证在对支撑区域1031进行调整后，取物组件102始终保持在两个承托件1032的中间，从而保证取物组件102携带的物品处于两个承托件1032的中间，避免了物品发生偏斜的情况，提升了对物品取还的准确性。

继续参照图6所示，在本申请实施例的一种可选示例中，取物装置1还包括两个导向条105。相对设置在承托组件103的两侧，且两个导向条105的排布方向与取物组件102的活动方向相交，导向条105被配置为限制承托组件103上的目标物品4沿排布方向活动。

例如，每一个承托件1032上均设置有一个导向条105，且导向条105位于两个承托件1032相互背离的一侧。也就是说，本申请实施例中，每个承托件1032背向彼此的一侧均设置有一个导向条105。这样，在承托件1032对取物组件102携带的物品进行支撑时，两个导向条105可对承托件1032上(或支撑区域1031)支撑的物品沿第二方向的活动进行限位，能够有限避免在对货箱进行取还、搬运的过程中，货箱发生晃动的情况，从而保证了货箱在取还、搬运过程中的稳定性。

可以理解，在本申请实施例的一些可选示例中，调宽组件104与每一个导向条105均相连接，且调宽组件104在驱动两个承托件1032相互靠近或相互远离的过程中，同步驱动两个导向条105相互靠近或相互远离。也就是说，本申请实施例中，调宽组件104在对两个承托件1032进行调节时，随动调节两个导向条105，从而保证两个导向条105能够适应不同尺寸的货箱，针对不同尺寸的货箱进行限位。

在一种具体实现方式中，参照图1所示，本申请实施例中，导向条105与承托件1032固定连接；也就是说，本申请实施例中，每一个承托件1032上均固定连接有一个导向条105，且两个导向条105沿第二方向相对设置，从而在两个导向条105之间构建形成支撑区域1031。具体地，本申请实施例中，承托件1032具体可以为钣金件制成，导向条105具体可以通过对钣金件进行弯折形成。当然，在一些可能的示例中，导向条105也可以是通过螺栓、螺钉或螺杆等部件与承托件1032固定连接，或者，在另一些可能的示例中，导向条105也可以是通过焊接的方式连接在承托件1032上。

本申请实施例中，通过在每一个承托件1032背向另一个承托件1032的一侧设置一个导向条105，并且调宽组件104与每一个导向条105连接，在调宽组件104驱动承托件1032移动时，两个导向条105随承托件1032相互靠近或相互远离，从而调节两个导向条105之间的距离；这样，便于对导向条105相互之间的距离进行调节，便于两个导向条105适应不同尺寸的货箱，便于对不同尺寸的货箱进行限位导向，提升了货箱取还、搬运过程中的稳定性。

在本申请实施例的一种可选示例中，参照图所示，两个导向条105相对一侧的前端形成有导向面1051，也就是说，本申请实施例中，每一个导向条105朝向基座101前端的一端内侧均设有导向面1051。另外，本申请实施例中，导向面1051朝向基座101前端倾斜。在本申请实施例的另一些理解中，参照图所示，也可以是将取物装置1的物品进出口沿第一方向设为扩口状，这样，能够避免导向条105对物品的移动造成阻碍，便于物品的取拿，提升了取物装置1对物品取拿的效率。

图7是本申请实施例提供的取物装置1中调宽组件104与承托组件103配合的另一种结构示意图。

可以理解的是，承托组件103需要在调节组件的驱动下可沿第二方向活动，承托组件103还可相对于基座101沿第一方向活动，以随取物组件102伸出或退回至基座101内部。因此，为了保证承托组件103在不同方向上稳定活动，在本申请实施例的一些可选示例中，参照图5至图7所示，取物装置1还可包括支撑平台106。支撑平台106活动设置于基座101上，承托组件103位于支撑平台106上，且可相对于支撑平台106活动，以伸出基座101。例如，支撑平台106位于基座101与承托组件103之间，调宽组件104与支撑平台106连接，以驱动支撑平台106相对于基座101运动，例如，调宽组件104可驱动支撑平台106沿第二方向活动，以调节支撑平台106沿第二方向上的尺寸，承托组件103在支撑平台106的带动下调节对目标物品4的承托尺寸。

在一些示例中，支撑平台106可以是可沿第二方向伸缩的伸缩板，承托组件103可设置在伸缩板上，使得支撑平台106在沿第二方向伸缩时，带动承托组件103沿第二方向活动，以调节承托组件103沿第二方向的承托尺寸。

在另外一些示例中，参照图7所示，取物装置1包括两个支撑平台106。具体地，支撑平台106设于调宽组件104与承托件1032之间。在具体设置时，一个支撑平台106上设置有一个承托件1032和一个导向条105；也就是说，本申请实施例中，其中一个承托件1032与其邻侧的一个导向条105位于其中一个支撑平台106上，另一个承托件1032与其邻侧的导向条105位于另一个支撑平台106上。

具体地，本申请实施例中，调宽组件104可分别与两个支撑平台106连接，从而驱动两个支撑平台106沿第二方向反向运动(例如相向运动或者相背运动)。

可以理解，本申请实施例中，调宽组件104与两个支撑平台106的连接方式与本申请前述实施例中调宽组件104与两个承托件1032的连接方式相同或类似，具体可参照本申请前述实施例关于调宽组件104与两个承托组件103连接方式的详细描述，本申请实施例中对此不再赘述。

本申请实施例中，通过设置两个支撑平台106，调宽组件104与两个支撑平台106连接，并且每一个支撑平台106上对应设置一个承托件1032和一个导向条105；这样，便于调宽组件104与承托件1032以及导向条105的连接，提升了取物装置1的安装生产效率。

在本申请实施例的一种可选示例中，参照图6和图7所示，取物装置1还包括调宽导轨107和调宽滑块108。具体地，本申请实施例中，调宽导轨107可以设置在基座101和支撑平台106的其中一者上，且调宽导轨107沿第二方向延伸，调宽滑块108设置在基座101和支撑平台106中的另一者上，调宽滑块108与调宽导轨107滑动连接。

在本申请实施例的一种具体示例中，参照图4和图5所述，调宽导轨107具体可以设置在基座101上，调宽滑块108设置在支撑平台106上。在具体设置时，调宽导轨107可以与基座101固接，相应地，调宽滑块108可以与支撑平台106固接。这样，在支撑平台106移动时，调宽滑块108可沿调宽导轨107滑动，从而便于对支撑平台106的移动进行导向和支撑，提升了支撑平台106移动的稳定性。

在本申请实施例的一些可选示例中，参照图6和图7所示，调宽导轨107具体可以设置有两个，两个调宽导轨107沿第一方向间隔排布，每一个调宽导轨107上均设置有一个调宽滑块108；这样，通过两个调宽导轨107和两个调宽滑块108对支撑平台106进行支撑平移，可有效提升支撑平台106移动的稳定性。

在本申请实施例的另一些可选示例中，参照图7所示，每一个支撑平台106沿第一方向对应设置有两个调宽导轨107。也就是说，本申请实施例中，调宽导轨107总共也可以设置有四个。当然，可以理解的是，调宽导轨107也可以设置有三个(例如其中一个支撑平台106对应设置有沿第一方向排布的两个调宽导轨107，另一个支撑平台106对应设置一个调宽导轨107)；或者，在一些示例中，调宽导轨107的数量也可以是五个。本申请实施例中，对调宽导轨107的具体数量不做限制，在具体设置时，可根据实际情况需要进行选择。

还可以理解的是，在本申请实施例的另一些可选示例中，调宽导轨107也可以设置在支撑平台106上，相应地，调宽滑块108设置在基座101上；可以理解，本申请实施例中，将调宽导轨107设置在支撑平台106与本申请前述实施例将调宽导轨107设置在基座101上时的具体设置方式相同或类似，具体可参照本申请前述实施例的详细描述，本申请实施例对此不再赘述。

本申请实施例中，取物组件102的设置方式可以有多种。

在一些示例中，取物装置1可包括伸缩结构110，伸缩结构110设置在基座101上，换句话说，伸缩结构110通过基座101活动设置于基座101上，取物组件102设置在伸缩结构110的自由端，驱动机构10通过驱动伸缩结构110伸缩，使得该伸缩结构110的自由端带动取物组件102伸出或退回基座101。

示例性地，伸缩结构110可以设置于基座101上，例如，伸缩结构110的其中一端例如固定端与基座101的固定部(与取物组件102相对设置)连接，另一端可以为自由端。其中，伸缩结构110的自由端可选择地伸出或退回基座101。

在本申请实施例的一种可选示例中，伸缩结构110具体可以为伸缩杆(例如伸缩气缸、液压缸或者电缸)；在另一些可能的示例中，伸缩结构110也可以为剪刀叉结构(如图所示)。本申请实施例中对伸缩结构110的具体类型不做限定。

本申请实施例的一些示例中，取物组件102设置于自由端，取物组件102可在自由端带动下相对于基座101运动。在一些示例中，驱动机构10可以与伸缩结构110连接，驱动机构10被配置为驱动自由端伸出或退回基座101，以带动取物组件102在目标货位与基座101内(例如基座101)往复运动。

以伸缩结构110为剪刀叉结构为例，驱动机构10具体可以包括驱动电机和带轮结构，其中，带轮结构可包括间隔设置的驱动轮和从动轮，以及套设在驱动轮和从动轮上的传动带，驱动电机与驱动轮连接，以带动驱动轮转动，从而带动传动带和从动轮运动。可以理解的是，剪刀叉结构可包括沿伸缩方向设置的多个铰接位，其中一个铰接位于传动带连接，以在传动带的带动下沿伸缩方向运动，从而使得剪刀叉结构的自由端沿x方向伸缩，从而带动取物组件102伸出或退回基座101。

图8是本申请提供的取物装置1中基座101、平移组件以及驱动结构配合的结构示意图。

参照图3和图8所示，在另外一些示例中，取物装置1可包括伸缩结构110和移动座109。

具体地，本申请实施例中，伸缩结构110的第一端1101(即固定端)设置在移动座109上，伸缩结构110的第二端1102(即自由端)设置在取物组件102上；换句话说，本申请实施例中，伸缩结构110设置在移动座109和取物组件102之间，伸缩结构110伸展推动取物组件102背向移动座109移动，伸缩结构110收缩驱动取物组件102朝向移动座109移动。

参照图3和图8所示，本申请实施例中，驱动机构10的一端与伸缩结构110连接，且驱动机构10被配置为驱动伸缩结构110的第二端1102沿第一方向靠近或远离伸缩结构110的第一端1101，从而使得取物组件102在伸缩结构110的第二端1102带动下沿第一方向往复运动。

可以理解，本申请实施例中，驱动机构10还与移动座109连接，且驱动机构10用于驱动移动座109沿第一方向往复运动。在取还目标物品4时，驱动机构10可选择性地驱动移动座109和伸缩结构110中的至少一者运动，以带动取物组件102伸出或退回基座101。

在本申请实施例的另一些可选示例中，参照图1所示，在基座101上还设置有第一导轨115，第一导轨115沿第一方向x延伸，另外，在移动座109上设置有第一滑块(图中未示出)，第一滑块与第一导轨115滑动连接。

还可以理解的是，本申请实施例中，第一导轨115可以设置有两个，两个第一导轨115沿第二方向间隔排布；这样，可有效提升移动座109在移动时的稳定性。

作为其中一种示例，驱动机构10可同时驱动移动座109和伸缩结构110运动，以带动取物组件102伸出或退回基座101。

例如，驱动机构10可包括驱动组件11和传动组件12，其中，驱动组件11连接于移动座109和伸缩结构110中的其中一者上，传动组件12连接于移动座109和伸缩结构110中的另一者上，且传动组件12与驱动组件11连接，以在驱动组件11的带动下运动。

参照图8所示，本申请实施例中，驱动组件11可包括驱动件11a例如驱动电机和第一带轮结构11b，第一带轮结构11b可以包括设置在基座101上且沿第一方向相对设置两个传动滚轮，两个传动滚轮之间通过链条、皮带、同步带或者正时带等传动部件传动连接；并在链条、皮带、同步带或正时带上固定一驱动块，驱动块与伸缩结构110固定连接，这样，在驱动电机驱动其中一个传动滚轮转动时，链条、皮带、同步带或者正时带可随之转动，从而带动驱动块驱动伸缩结构110伸缩，进而带动设置于伸缩结构110的第二端1102上的取物组件102沿第一方向移动。

在本申请实施例的一种具体示例中，两个传动滚轮的轴向可以与基座101的表面垂直；或者，在一些示例中，参照图和图所示，两个传动滚轮的轴向也可以与基座101的表面平行。本申请实施例中，保证两个传动滚轮的排布方向沿第一方向排布即可，换句话说，本申请实施例中，保证两个传动滚轮对链条、皮带、同步带或正时带的传动方向沿第一方向即可。

另外，传动组件12可以是第二带轮结构，例如第二带轮结构可包括两个传动滚轮，两个传动滚轮之间通过链条、皮带、同步带或者正时带等传动部件传动连接；并在链条、皮带、同步带或正时带上固定一驱动块，驱动块与移动座109固定连接.其中，第二带轮结构的其中一个传动滚轮也连接于驱动电机的输出轴，这样，在驱动电机驱动第二带轮结构的其中一个传动滚轮转动时，链条、皮带、同步带或者正时带可随之转动，从而带动驱动块驱动移动座109移动，进而带动设置于进而带动移动座109上的伸缩结构110和取物组件102沿第一方向移动。

可以理解，第一带轮结构11b中的一个传动滚轮和第二带轮结构中的传动滚轮沿电机输出轴的轴向并排同轴设置，从而通过一个驱动电机同时驱动两个带轮结构运动。也就是说，本申请实施例中，移动座109与取物组件102具体可以同步移动。

可以理解，本申请实施例中，在移动座109与取物组件102同步移动的过程中，移动座109与取物组件102可能存在相互干涉的情况，参照图5和图8所示，本申请实施例中，具体可以将第一带轮结构的两个传动滚轮与第二带轮结构的两个传动滚轮的轮径设置为不同。

具体地，参照图8所示，在通过一个驱动电机为第一带轮结构11b和第二带轮结构提供动力时，第一带轮结构b和第二带轮结构的动力轮(即与驱动电机连接的一个传动滚轮)转动角速度相同，而在取物或还物的过程中，取物组件102位于移动座109面向/朝向货箱的一侧，通常需要保证取物组件102的移动速度大于移动座109的移动速度；因此，本申请实施例中，可将第一带轮结构b的两个传动滚轮的轮径设置为大于第二带轮结构的两个传动滚轮的轮径；这样，在同一个驱动电机的驱动下，第一带轮结构b的两个传动滚轮相对于第二带轮结构的两个传动滚轮具有更大的转动线速度，从而使得第一带轮结构b的链条、皮带、同步带或正时带相比于第二带轮结构具有更大的传动速度，即取物组件102相比于移动座109具有更快的移动速度，可有效避免取物组件102与移动座109之间相互发生干涉。

图9是本申请实施例提供的取物装置1中基座101与移动座109配合的结构示意图，图10是本申请实施例提供的取物装置1中基座101与移动座109配合的另一结构示意图，图11是本申请实施例提供的取物装置1中移动座109与伸缩结构110配合的结构示意图。

参照图9至图11所示，作为另一种示例，驱动机构10可包括第一驱动结构112和第二驱动结构111，其中，第一驱动结构112与移动座109连接，且第一驱动结构112被配置为驱动移动座109(例如沿图10中x轴所示出的方向)移动，从而使得移动座109带动取物组件102沿第一方向运动。

一些示例中，第二驱动结构111可以与伸缩结构110连接，第二驱动结构111被配置为驱动第二端1102沿第一方向靠近或者远离第一端1101运动，以使取物组件102在第二端1102的带动下沿第一方向运动。

在本申请实施例的一种具体示例中，伸缩结构110可以为伸缩杆结构，第二驱动结构111具体可以为丝杠，其中，伸缩结构110的第二端1102具体可以为伸缩杆中与取物组件102相连的一个杆体，伸缩结构110的第一端1101具体可以为伸缩杆中与移动座109相连的一个杆体；在具体设置时，可以在第二端1102上固定一驱动块，驱动块上设置带有内螺纹的穿孔，丝杠穿过穿孔并与穿孔丝扣连接(一些示例中也可以称为螺纹连接)；这样，在丝杠转动时，丝杠通过螺纹推动驱动块，驱动块带动伸缩杆伸缩，从而带动取物组件102沿第一方向移动。

可以理解，参照图10所示，本申请实施例中，也可以是在移动座109上沿第一方向相对设置两个传动滚轮，两个传动滚轮之间通过链条、皮带、同步带或者正时带等传动部件传动连接；并在链条、皮带、同步带或正时带上固定一驱动块，驱动块与伸缩结构110固定连接，这样，在驱动两个传动滚轮转动时，两个传动滚轮带动链条、皮带、同步带或者正时带转动，从而带动驱动块驱动伸缩结构110伸缩，进而带动设置于伸缩结构110的第二端1102上的取物组件102沿第一方向移动。

在本申请实施例的一种具体示例中，两个传动滚轮的轴向可以与基座101的表面垂直；或者，在一些示例中，两个传动滚轮的轴向也可以与基座101的表面平行。本申请实施例中，保证两个传动滚轮的排布方向沿第一方向排布即可，换句话说，本申请实施例中，保证两个传动滚轮对链条、皮带、同步带或正时带的传动方向沿第一方向即可。

可以理解，本申请实施例中，第一驱动结构112与移动座109连接，且第一驱动结构112用于驱动移动座109沿第一方向往复运动。

本申请实施例中，第一驱动结构112的具体设置方式可以与第二驱动结构111相同或类似，具体可参照本申请前述实施例中关于第二驱动结构111的详细描述，本申请实施例中对此不再赘述。

一些示例中，参照图所示，第一驱动结构112可以设置在基座101上；第二驱动结构111可以相对于基座101沿第一方向活动，例如，在一些示例中，第二驱动结构111可以设置在移动座109上(参照图11所示)。

本申请实施例提供的取物装置1在取还目标物品4时的工作过程如下：

根据取还目标物品4时的实际情况，取物组件102可以在第一驱动结构112和/或第二驱动结构111驱动下沿第一方向运动，以伸入至目标载具5的目标货位处，或退回至基座101内。

第一驱动结构112的驱动下沿第一方向移动。即第一驱动结构112驱动移动座109沿第一方向移动，移动座109沿第一方向移动时，带动设置在移动座109上的伸缩结构110和取物组件102一起移动工作距离，使得取物组件102最终到达目标货位处。可以理解，该工作距离为取还箱时，取物组件102移动至目标货位的距离，即取箱距离或还箱距离。

或者，一些示例中，取物组件102也可以仅在第二驱动结构111的驱动下沿第一方向移动。例如，第一驱动结构112不工作，即移动座109与基座101的相对位置保持静止；第二驱动结构111驱动伸缩结构110沿第一方向伸缩，伸缩结构110的第二端1102带动与伸缩结构110连接的取物组件102沿第一方向移动工作距离，使得取物组件102最终到达目标货位处。

或者，在另一些示例中，取物组件102还可以是通过第一驱动结构112以及第二驱动结构111一起驱动，并沿第一方向移动。

例如，一些示例中，第一驱动结构112可先驱动移动座109移动，以带动伸缩结构110和取物组件102往目标货位移动第一预设距离，第二驱动结构111再驱动伸缩结构110伸出，以带动取物组件102往目标货位移动第二预设距离，使得取物组件102移动至目标货位处，进行取物组件102与目标货位之间的目标物品4转移。

其中，第一预设距离和第二预设距离是由工作距离确定的，例如，第一预设距离和第二预设距离之和等于工作距离。当然，由于驱动偏差以及移动偏差等原因，第一预设距离与第二预设距离之和还可以小于或大于工作距离。

示例性地，第一预设距离可以是工作距离的/、/或/等合适的值，例如，该第一驱动结构112可以先通过移动座109将取物组件102移动至基座101的最前端，再通过第二驱动结构111驱动伸缩结构110伸出，将取物组件102伸出至目标货位处。当然，在其他示例中，该第一驱动结构112可以先将移动座109驱动至基座101的最前端，再通过第二驱动结构111驱动伸缩结构110伸出，将取物组件102伸出至目标货位处，本申请实施例不对第一预设距离和第二预设距离的具体比例进行限制，只要保证取物组件102最终移动至目标货位处即可。

在另外一些示例中，第二驱动结构111可先驱动伸缩结构110伸出，以带动取物组件102往目标货位移动第三预设距离，然后第一驱动结构112再驱动移动座109移动，以带动伸缩结构110和取物组件102往目标货位移动第四预设距离，使得取物组件102移动至目标货位处。

其中，第四预设距离与第五预设距离是由工作距离确定的，例如，第四预设距离与第五预设距离之和等于工作距离。当然，由于驱动偏差以及移动偏差等原因，第三预设距离与第四预设距离之和还可以小于或大于工作距离。

示例性地，第四预设距离可以是工作距离的/、/或/等合适的值，例如，该第二驱动结构111可先通过伸缩结构110将取物组件102移动至基座101的最前端，再通过第一驱动结构112带动移动座109向前移动，直至取物组件102到达目标货位处。本申请实施例不对第三预设距离和第四预设距离的具体比例进行限制，只要保证取物组件102最终移动至目标货位处即可。

当然，在其他示例中，第一驱动结构112和第二驱动结构111可同时驱动移动座109和伸缩结构110运动，换句话说，第一驱动结构112驱动移动座109移动，同时，第二驱动结构111驱动伸缩结构110伸缩，以带动取物组件102往目标货位移动工作距离，以使取物组件102移动至目标货位处，进行取物组件102与目标货位之间的目标物品4转移。

可以理解的是，在另外一些示例中，第一驱动结构112可先驱动移动座109移动，第二驱动结构111再驱动伸缩结构110伸出，最后第一驱动结构112再次驱动移动座109移动，直至取物组件102移动至目标货位处。

或者，第二驱动结构111可先驱动伸缩结构110伸出，第一驱动结构112再驱动移动座109移动，最后，第二驱动结构111再次驱动伸缩结构110伸出，直至取物组件102移动至目标货位处。本申请实施例不对第一驱动结构112和第二驱动结构111的工作顺序及次数进行限制，只要能够保证取物组件102最终到达目标货位即可。

本申请实施例提供的取物装置1，通过将移动座109活动设置在基座101上，且在取还目标物品4时，移动座109在基座101上沿第一方向运动；并且，在移动座109上设置伸缩结构110，伸缩结构110具有沿第一方向的第一端1101和第二端1102，第一端1101设置在移动座109上，第二端1102可沿第一方向靠近或远离第一端1101，在第二端1102设置取物组件102，这样，在通过取物组件102对目标物品4进行取还时能够提升对取物组件102的移动速度，即可以有效提升目标物品4取还的效率，提升了对货物搬运的效率，通过移动座109和取物组件102的共同移动(例如与移动座109连接的第一驱动结构112对移动座109沿第一方向移动，以及第二驱动结构111对伸缩结构110的第二端1102沿第一方向的驱动)，可以有效提升取物组件102面向目标物品4的一端的移动距离，即便于对位于货架内侧的目标物品4进行取还。

另外，本申请实施例中，通过将取物组件102配置为在取还目标物品4时通过作用于目标物品4的前端面(即目标物品4在待取还状态时朝向取物组件102的一侧面)，从而搬运目标物品4；这样，相比于相关技术，无需将取物组件102背向移动座109(面向/朝向目标物品4)的一端插入至相邻两个货箱之间的间隙内，也就是说，在对货箱进行存放时，可以无需再保持相邻两个货箱之间预留一定间隙，即减小了相邻货箱之间的间隙，有效提升了货箱的存储密度。

此外，本申请实施例中，通过第一驱动结构112与移动座109连接，并驱动移动座109沿第一方向运动，从而带动取物组件102移动；并通过第二驱动结构111对设置于移动座109和取物组件102之间的伸缩结构110进行驱动，以使伸缩结构110伸缩，并驱动与伸缩结构110的第二端1102相连的取物组件102移动。

这样，第一个方面，实现了在取还货箱时，移动座109的移动与伸缩结构110的移动的解耦，也就是说，移动座109的移动与伸缩结构110的移动成为两个独立的移动过程，这样，移动座109的移动速度与伸缩结构110的伸缩速度解耦，两者之间相互独立，使得本申请实施例的取物装置1在取还目标物品4时，可根据实际需求任意选择其中一个驱动结构进行驱动，或者自由控制两个驱动结构的驱动速度，使得移动座109的移动位移与伸缩结构110的伸缩量可以自由调整。

另一方面，上述设置方式使得在其中任意一个的移动发生故障的情况下，另一个仍能保持移动，能够保证取还目标物品4的顺利进行，不会对取还目标物品4造成干扰，并且能够提升检修更换的效率，提升了货箱取还的作业效率，

再一方面，在对目标物品4进行取还的过程中，可以根据实际工况需要选择对取物组件102的不同移动方式，提升了取物组件102移动的灵活性，能够避免在移动座109的移动和取物组件102的移动中任意一者发生故障时，必须停机检修的情况发生，提升了货箱取还的作业效率。

在本申请实施例的一些示例中，参照图10所示，第一驱动结构112可以包括第一驱动件1121和第一传动件1123，其中，第一驱动件1121固定设置于基座101上，第一驱动件1121的一端与第一传动件1123连接，以驱动第一传动件1123沿第一方向活动，第一传动件1123与移动座109朝向基座101的一侧连接，从而带动移动座109沿第一方向运动。

也就是说，本申请实施例中，第一传动件1123在基座101上可以沿第一方向设置。在一些示例中，第一传动件1123可以是本申请前述实施例描述的丝杠、气缸或者电缸等。

本申请实施例中，将第一传动件1123设置在移动座109面向基座101的一侧，这样，便于在移动座109背向基座101的一侧设置伸缩结构110和取物组件102，提升了空间利用率。

示例性地，第一传动件1123包括第一动力轮1122、第一传动带和第一惰轮1124。

一些示例中，第一驱动件1121的输出轴(也可以称为第一驱动件1121的动力输出端)与第一动力轮1122连接，从而带动第一动力轮1122转动，参照图10所示，本申请实施例中，其中，第一惰轮1124与第一动力轮1122沿第一方向间隔设置，在具体设置时，第一惰轮1124与第一动力轮1122的轴向可以与基座101的表面平行或近似平行，在一些可选示例中，第一惰轮1124与第一动力轮1122的轴向也可以是与基座101的表面垂直或近似垂直。本申请实施例说明书附图中以第一动力轮1122和第一惰轮1124的轴向与基座101的表面垂直或近似垂直作为具体示例示出。

具体地，参照图10所示，本申请实施例中，第一传动带(例如本申请前述实施例中描述的链条、皮带、同步带或正时带)张紧在第一动力轮1122和第一惰轮1124之间(例如第一传动带套设在第一动力轮1122和第一惰轮1124上)；也就是说，在第一驱动件1121驱动第一动力轮1122转动时，第一传动带在第一动力轮1122的带动下转动。

作为本申请实施例的一种具体示例，移动座109可以固定在第一传动带上，例如，移动座109固定在第一传动带的第一主体部上。可以理解的是，参照图所示，第一主体部可以是位于第一动力轮1122和第一惰轮1124之间。

一些示例中，参照图10所示，本申请实施例中，移动座109可以通过第一驱动块1125与第一传动带的第一主体部固定，从而在第一传动带的带动下移动。其中，第一驱动件1121可以为伺服电机、同步电机或步进电机中的任意一种。

可以理解，参照图11所示，本申请实施例中，第二驱动结构111包括第二驱动件1111和第二传动件1113，第二驱动件1111的一端与第二传动件1113连接，以驱动第二传动件1113沿第一方向活动。

本申请实施例中，参照图11所示，第二驱动件1111和第二传动件1113均可以设置在移动座109上也就是说，本申请实施例中，第二驱动件1111和第二传动件1113可以随移动座109的移动一起移动。

一些示例中，参照图11所示，移动座109包括：第一移动部和第二移动部，第一移动部的延伸方向与第一方向一致，第二移动部连接于第一移动部，且第二移动部与取物组件102相对设置，伸缩结构110的第一端1101设置于第二移动部上。

在一些示例中，第一移动部可以为板状或片状结构，当然，第二移动部的结构形状可以与第一移动部相同或类似。作为一种可选示例，第一移动部与第二移动部构建成型移动座109后，移动座109的截面形状可以为“L”型，也就是说，第一移动部与第二移动部可以相互垂直或近似于垂直。

示例性的，第一移动部可以设置在基座101上，并与基座101的表面平行或近似平行；第二移动部设置在第一移动部背向伸缩结构110的一端。或者，一些示例中，也可以理解为，取物组件102设置在第一移动部上。

一些示例中，取物组件102可以设置在与第二移动部相对的一端。另外，伸缩结构110可以设置在第一移动部上，一些示例中，伸缩结构110位于第二移动部和取物组件102之间；也就是说，伸缩结构110的第一端1101可以设置在第二移动部上。

本申请实施例的一些可选示例中，参照图11所示，第二驱动件1111可以设置在第二移动部背向伸缩结构110的一侧，第二传动件1113可以设置在第一移动部背向伸缩结构110的一侧。

可以理解，本申请实施例中，第二传动件1113设置在第一移动部背向伸缩结构110的一侧作为具体示例举例说明，并非对第二传动件1113的具体设置位置进行限定。一些示例中，第二传动件1113还可以设置在其他位置。

在另一些示例中，也可以理解为，第二传动件1113设置在第一移动部面向基座101的一侧。其中，第二驱动件1111的至少部分可以伸出第二移动部，并与第二传动件1113传动连接。

本申请实施例中，通过将移动座109设置成包括第一移动部和第二移动部，第二移动部设置在第一移动部的一端；伸缩结构110的第一端1101设置在第二移动部上，且伸缩结构110设置于第二移动部和取物组件102之间；然后，第二驱动件1111设置在第二移动部背向伸缩结构110的一侧，且第二传动件1113设置在第一移动部背向伸缩结构110的一侧；这样，便于对伸缩结构110、第二驱动件1111以及第二传动件1113的位置进行布局，有效提升了空间利用率。参照图所示，本申请实施例中，第二驱动件1111的类型可以与第一驱动件1121相同或类似。一些示例中，第二传动件1113包括：第二动力轮1112、第二惰轮1114和第二传动带。

一些示例中，第二驱动件1111的输出轴(一些示例中也可以称为动力输出端)与第二动力轮1112连接，并驱动第二动力轮1112转动。的第二惰轮1114与第二动力轮1112沿第一方向间隔设置，第二传动带(例如本申请前述实施例描述的链条、皮带、同步带或正时带等)可以张紧在第二动力轮1112和第二惰轮1114之间(例如，第二传动带套设在第二动力轮1112与第二惰轮1114上)，第二驱动件1111在驱动第二动力轮1112转动时，第二动力轮1112带动第二传动带在第二动力轮1112和第二惰轮1114之间移动。

在一些可选示例中，伸缩结构110可以与第二传动带连接，例如伸缩结构110可以与第二传动带的第二主体部连接，第二主体部位于第二动力轮1112与第二惰轮1114之间，这样，第二传动带的运动带动伸缩结构110伸缩，从而带动取物组件102朝向货箱移动，或者，带动取物组件102背向货箱移动。

可以理解，本申请实施例中，第一驱动结构112通过第一动力轮1122、第一传动带以及第一惰轮1124的传动方式仅作为一种具体示例示出，在一些可能的示例中，第一驱动结构112也可以是本申请前述实施例描述的丝杠与动力块的传动方式，即通过沿第一方向在基座101上设置可转动的丝杠，并在丝杠上套设具有内螺纹的动力块，动力块与移动座109连接；这样，在第一驱动件1121驱动丝杠转动时，动力块可带动移动座109沿第一方向移动。

在一些可能的示例中，第一驱动结构112也可以是本申请前述实施例描述的伸缩杆。

还可以理解的是，第二驱动结构111具体可以与第一驱动结构112相同或类似，第二驱动结构111与第一驱动结构112的不同之处在于，第二驱动结构111可以设置在移动座109上，并通过设置在移动座109上的第二驱动件1111进行驱动。

本申请实施例中，通过设置两个不同的动力源，即第一驱动件1121和第二驱动件1111，其中，第一驱动件1121通过第一传动件1123驱动移动座109移动，第二驱动件1111设置在移动座109上，随移动座109的移动一起移动，并且，第二驱动件1111通过设置在移动座109上的第二传动件1113驱动伸缩结构110伸缩，以带动取物组件102移动；这样，在需要对货箱进行搬运时，至少可以有以下三种方式对取物组件102进行移动，以便取物组件102靠近或远离位于货架上的货箱。

第一种移动方式：

第一驱动件1121通过第一传动件1123驱动移动座109沿第一方向移动，从而使得通过伸缩结构110设置于移动座109上的取物组件102移动，并对货箱进行取还。

第二种移动方式：

第二驱动件1111通过第二传动件1113驱动设置在移动座109上的取物组件102沿第一方向移动，从而对货箱进行取还。

第三种移动方式：

第一驱动件1121通过第一传动件1123驱动移动座109沿第一方向移动，同时，第二驱动件1111通过第二传动件1113驱动设置在移动座109上的取物组件102沿第一方向移动，从而对货箱进行取还。

可以理解，在一些可能的示例中，对取物组件102的移动还可以是本申请实施例前述三种移动方式的组合；例如，第一驱动件1121通过第一传动件1123驱动移动座109沿第一方向移动部分距离，然后第二驱动件1111通过第二传动件1113驱动设置在移动座109上的取物组件102移动部分距离，接着，第一驱动件1121驱动移动座109移动的同时，第二驱动件1111驱动取货组件移动。

需要说明的是，本申请实施例中，对于取物组件102的具体移动方式，可以根据实际工况需求进行设置，本申请实施例中，对于取物组件102的具体移动方式不作限制。

本申请实施例中，通过设置两个不同的动力源对第一传动件1123和第二传动件1113进行驱动，即第一驱动件1121驱动第一传动件1123，第二驱动件1111驱动第二传动件1113；这样，第一个方面，实现了在取还货箱时，移动座109的移动与取物装置1的移动的解耦，也就是说，移动座109的移动与取物组件102的移动称为两个独立的移动过程(虽然移动座109的移动可带动取物组件102的移动，但取物组件102的移动不依赖于移动座109的移动，还可以是第二驱动件1111通过第二传动件1113对伸缩结构110的驱动)，这样，在其中任意一个的移动发生故障的情况下，另一个仍能保持移动，能够保证取还货箱的顺利进行，不会对取还目标物品4造成干扰，并且能够提升检修更换的效率，提升了货箱取还的作业效率；第二个方面，在对货箱进行取还的过程中，可以根据实际工况需要选择对取物组件102的不同移动方式，提升了取物组件102移动的灵活性，能够避免在移动座109的移动和取物组件102的移动中任意一者发生故障时，必须停机检修的情况发生，提升了货箱取还的作业效率。

此外，通过将第二驱动件1111、第二传动件1113设置在移动座109上，这样，在取还货箱时，可以同时通过第一驱动件1121驱动移动座109移动，并通过第二驱动件1111驱动取物组件102移动，提升了取物组件102的移动速度，即提升了取还货箱的效率。

在一种应用场景中，当目标货位为目标载具5的内深位时，本申请实施例提供的取物装置1，在取还目标物品4时，第二驱动结构111可先工作，例如，第二驱动件1111启动，并通过第二动力轮1112带动第二传动件1113沿第一方向移动，第二传动件1113带动伸缩结构110沿第一方向移动，从而推动取物组件102沿第一方向移动；这样，由于伸缩结构110沿第一方向的长度伸长，伸缩结构110沿第二方向(例如图11中的y方向)的宽度减小，从而便于伸缩结构110推动取物组件102伸入至目标载具5内。可以理解，该第二方向可以与第一方向即伸缩方向相交例如垂直。

可以理解，在伸缩结构110带动取物组件102移动预设距离后，例如伸缩结构110带动取物组件102一并伸入至目标载具5后，第一驱动结构112再工作，例如第一驱动件1121启动，从而驱动与第一传动件1123相连的移动座109和设置在移动座109上的伸缩结构110一起朝向靠近目标货位的方向移动，直至取物组件102移动至目标货位处，此时，即可进行取物组件102与目标货位之间的目标物品4转移。

例如，取物组件102将目标货位上的目标物品4取走，或者取物组件102将目标物品4放置在目标货位上。

这样，可以方便地对宽度尺寸较小的目标物品4进行取拿，方便伸缩结构110伸入至处于内深位的目标货位进行目标物品4转移，提升了取物装置1对不同目标物品4的适应性，即提升了取物装置1的适用范围。

图12是本申请实施例提供的取物装置1中伸缩结构110与基座101配合的结构示意图，图13是本申请实施例提供的取物装置1中移动座109、伸缩结构110和取物组件102配合的结构示意图，图14是本申请实施例提供的取物装置1中伸缩结构110的结构示意图。

在本申请实施例的一种可选示例中，参照图12-图14所示，伸缩结构110包括：至少两个沿第一方向依次设置的交叉件单元1103。

具体地，参照图12-图14所示，本申请实施例中，每个交叉件单元1103均可包括相对设置的两个交叉件11031，例如，每个交叉件单元1103中的两个交叉件11031沿第三方向相对设置，其中，第三方向可以为图中z轴所示出的方向，两个交叉件11031的排布方向具体可以沿图中z轴所示出的方向；作为本申请实施例的一种具体示例，在将伸缩结构110设置在移动座109上后，两个交叉件11031具体可以沿垂直于基座101表面的方向排布。本申请实施例中，通过第三方向排布设置两个相对的交叉件11031，这样，在伸缩结构110伸缩时，可以保证伸缩结构110伸缩的稳定性，提升取物组件102取还货箱的稳定性。

继续参照图12-图14所示，本申请实施例中，每个交叉件11031包括两个相互交叉的传动杆11031a，其中，第一端1101的交叉件单元1103所对应的交叉件11031为第一交叉件，第二端1102的交叉件单元1103所对应的交叉件11031为第二交叉件，本申请实施例中，第一交叉件与移动座109滑动连接，第二交叉件与取物组件102滑动连接。

一些示例中，参照图12所示，可以在移动座109面向/朝向取物组件102的一端设置有第一滑轨1091，并在第一交叉件的两个传动杆11031a端部设置第三滑块1092，第三滑块1092与第一滑轨1091滑动连接。可以理解的是，本申请实施例中，交叉件11031的两个相互交叉的传动杆11031a在相互交叉转动时，第三滑块1092在第一滑轨1091上相互靠近或者相互远离。另外，为保证两个相互交叉的传动杆11031a可正常相互交叉转动，本申请实施例中，第三滑块1092与传动杆11031a可转动地连接，其中，第三滑块1092与传动杆11031a的转动轴与两个传动杆11031a相互交叉转动的传动轴平行或近似于平行。

需要说明的是，本申请实施例中，第二交叉件与取物组件102的滑动连接方式具体可以与第一交叉件与移动座109的滑动连接方式相同或类似，具体可参照本申请前述实施例关于第一交叉件与移动座109之间的滑动连接方式的详细描述，本申请实施例对此不再赘述。

其中，每个交叉件单元1103中的交叉件11031具有铰接轴1104。可以理解，交叉件11031的两个传动杆11031a通过铰接轴1104铰接。第二驱动结构111连接于其中一个交叉件单元1103中的铰接轴1104上，以驱动交叉件11031朝向取物组件102的夹角增大或减小，实现伸缩结构110的第二端1102相应地靠近或远离第一端1101运动。

在一些示例中(图中未示出)，每个交叉件11031均对应有一个铰接轴1104，即一个交叉件单元1103中具有两个铰接轴1104，其中一个交叉件11031中的两个传动杆11031a通过一个铰接轴1104铰接，另一个交叉件11031中的两个传动杆11031a通过另一个铰接轴1104铰接，第二驱动结构111可与其中一个交叉件单元1103中的一个铰接轴1104连接，以驱动与该铰接轴1104连接的交叉件11031沿第一方向x运动。

由于沿第三方向相对的两个交叉件11031中，其中一个交叉件11031与另一个交叉件11031的端部之间还转动连接有转动轴杆1105(参照图12所示)，该转动轴杆1105用于连接沿第一方向相邻的两个交叉件11031，如此，当其中一个交叉件11031在第二驱动结构111的驱动下移动时，可通过该转动轴杆1105带动一个交叉件单元1103中的另一个交叉件11031移动，实现剪刀叉结构沿第一方向的伸缩。

在另外一些示例中，每一个交叉件单元1103均对应设置有一个铰接轴1104，也就是说，本申请实施例中，铰接轴1104的数量与交叉件单元1103的数量对应，每个交叉件单元1103中的两个交叉件11031共用一个铰接轴1104。例如，参照图12-图14所示，每个交叉件单元1103中，铰接轴1104的两端分别延伸至两个交叉件11031上，两个交叉件11031分别铰接于铰接轴1104的端部，即，其中一个交叉件11031铰接于铰接轴1104的一端，另一个交叉件11031铰接于铰接轴1104的另一端。

这样，每一个交叉件单元1103中的四个传动杆11031a仅需一个铰接轴1104连接，节省了铰接轴1104的数量，便于交叉件单元1103的安装连接，并且，提升了交叉件单元1103在伸缩传动时的稳定性。

可以理解，在该示例中，沿第三方向排布的两个交叉件11031通过铰接轴1104进行连接，第二驱动结构111与可与多个交叉件单元1103中的其中一个铰接轴1104连接，从而驱动铰接轴1104沿第一方向运动，该铰接轴1104可同时带动沿第三方向z排布的两个交叉件11031沿第一方向x运动，从而保证了第整个剪刀叉结构沿第一方向x稳定移动，提高了第二驱动结构111对剪刀叉结构的驱动精度。

参照图13所示，在第二驱动结构111驱动铰接轴1104沿图中x轴正方向移动时，交叉件11031中的两个传动杆11031a端部朝向相互靠近的方向运动(即沿第一方向，两个传动杆11031a之间的夹角减小)，从而使得传动杆11031a的长度方向与x轴所示出的方向之间的夹角减小，即传动杆11031a在沿x轴所示出的方向上的长度分量增加，此时，伸缩结构110推动取物组件102沿第一方向朝向背离/远离移动座109的方向移动；在一些应用场景下，也可以理解为伸缩结构110推动取物组件102沿第一方向朝向货箱的方向移动。也就是说，在第一方向上，交叉件单元1103的两端之间的距离增大。

可以理解，此时，第一交叉件与移动座109滑动连接的一端朝向相互靠拢/靠近的方向移动，相应地，第二交叉件与取物组件102滑动连接的一端也朝向相互靠拢/靠近的方向移动。

可以理解，继续参照图13所示，在第二驱动结构111驱动铰接轴1104沿图中x轴负方向移动时，交叉件11031中的两个传动杆11031a端部朝向相互远离的方向运动(即沿第一方向，两个传动杆11031a之间的夹角增大)，从而使得传动杆11031a的长度方向与x轴所示出的方向之间的夹角增大，即传动杆11031a在沿x轴所示出的方向上的长度分量减小，此时，伸缩结构110拉动取物组件102沿第一方向面向/朝向移动座109的方向移动；在一些应用场景下，也可以理解为伸缩结构110拉动取物组件102沿第一方向朝向移动座109的方向移动。

也就是说，在第一方向上，伸缩结构110的两端之间的距离减小。可以理解，此时，第一交叉件与移动座109滑动连接的一端朝向相互背离的方向移动，相应地，第二交叉件与取物组件102滑动连接的一端也朝向相互背离的方向移动。

本申请实施例中，通过设置至少两个沿第一方向依次设置交叉件单元1103，交叉件单元1103包括沿垂直于第一方向相对设置的两个交叉件11031，每个交叉件11031包括相互交叉的传动杆11031a；每一组交叉件单元1103通过一个铰接轴1104连接，从而使得两个传动杆11031a通过铰接轴1104转动连接，且两个交叉件11031通过铰接轴1104连接，构建形成双层剪刀叉结构；这样，在通过第二驱动结构111与其中一个铰接轴1104连接，并驱动伸缩结构110沿第一方向伸缩时，保证了伸缩结构110伸缩的稳定性，即提升了取还目标物品4的稳定性和成功率。

此外，在使用本申请实施例提供的取物装置1取还货箱时，可以是先通过第二驱动件1111驱动第二传动件1113，从而使得伸缩结构110伸展，这样，交叉件单元1103中的传动杆11031a在沿图中x轴所示的方向上长度分量增加，即传动杆11031a在垂直于x轴且平行于基座101表面的方向上，长度分量减小，这样，传动杆11031a需要占用的宽度空间较小，针对一些货箱宽度较窄，并且处于内深位(一些示例中也可以理解为存放在靠内的位置处)的货箱，可以先将取物组件102沿第一方向插入至外身位的货箱被取拿之后形成的通道内，在取物组件102对货箱提供足够的移动/搬运力后，首先通过第一驱动件1121驱动移动座109移动，移动座109带动伸缩结构110和取物组件102移动，并将货箱移动至外深位的位置处，然后再通过第二驱动件1111驱动伸缩结构110收缩；能够有效适应对宽度较窄的货箱进行取拿和搬运。

可以理解的是，在对货箱进行还箱操作时，可以与本申请前述实施例的取箱操作进行相反控制即可，例如，可以先通过第二驱动件1111驱动伸缩结构110展开，将需要归还的货箱放入至外深位位置处，此时，由于伸缩结构110处于展开状态，传动杆11031a沿图13中x轴所示出的方向上长度分量增大，相应地，传动杆11031a沿垂直于图中x轴且平行于基座101表面方向的长度分量较小，需要占用的空间较小；此时，再通过第一驱动件1121驱动移动座109沿第一方向(即图13中x轴所示出的方向)移动，将需要归还的货箱移动至内深位位置处即可。

在本申请实施例的一些可选示例中，继续参照图12-图14所示，伸缩结构110包括多组交叉件单元1103，具体地，本申请实施例说明书附图中以交叉件单元1103为组作为具体示例示出，可以理解，在一些示例中，交叉件单元1103也可以是组、组或者更多组。在具体设置时，交叉件单元1103的具体数量可以根据仓储的深度具体确定，本申请实施例中，对交叉件单元1103的具体数量不做限制。

还可以理解的是，在交叉件单元1103为多组时，相邻两组交叉件单元1103相互连接的一端通过铰接轴1104连接。在一些具体示例中，铰接轴1104可以是转动轴杆1105，也就是说，相邻两组交叉件单元1103之间的传动杆11031a通过转动轴杆1105转动连接，从而便于整个伸缩结构110的整体伸缩。

本申请实施例中，通过设置多组交叉件单元1103，这样，便于延长伸缩结构110的可伸缩范围，从而便于针对不同的仓储需求进行取还目标物品4，提升了对不同仓储需求的适应性。

在本申请实施例的一些可选示例中，参照图13所示，取物装置1还包括第一限位件113。具体地，本申请实施例中，第一限位件113连接于第一交叉件和移动座109之间。也就是说，第一交叉件可以通过第一限位件113连接在移动座109上。或者，在一些示例中，也可以理解为，第一限位件113的一端连接于移动座109上，第一限位件113的另一端连接于第一交叉件上，从而限定第一交叉件在移动座109上的移动。

这里需要说明的是，第一交叉件的传动杆11031a端部具体可以通过本申请前述实施例描述的第一滑轨1091和第三滑块1092之间滑动连接，由于第一交叉件的两个传动杆11031a相互交叉转动连接，因此，两个第三滑块1092的滑动方向始终保持相反，具体为相向(相互靠拢或靠近)滑动，或者相背(相互远离)滑动。本申请实施例中，第一限位件113具体是限制第一交叉件整体沿第一滑轨1091滑动，也就是说，第一限位件113具体显示两个第三滑块1092沿相同的方向滑动，从而限制伸缩结构110的第一端1101在移动座109上的平移。

在一种具体示例中，第一限位件113可以是一个连杆1131，连杆1131的一端与移动座109可转动地连接，连杆1131的另一端与传动杆11031a可转动地连接；这样，在传动杆11031a转动从而使得伸缩结构110伸缩时，连杆1131可跟随传动杆11031a转动，在伸缩结构110发生平移时，连杆1131可对伸缩结构110的平移进行限制。

这里需要说明的是，连杆1131与移动座109之间具有第一转动轴线，连杆1131与传动杆11031a之间具有第二转动轴线，其中，第一转动轴线与第二转动轴线平行或近似平行；另外，第一转动轴线、第二转动轴线与两个传动杆11031a之间的转动轴线平行或近似平行。

在本申请实施例的另一种示例中，继续参照图所示，取物装置1还包括第二限位件114，第二限位件114连接于第二交叉件与取物组件102之间，从而限制伸缩结构110的第二端1102在取物组件102上的平移。也就是说，第二限位件114的一端连接于取物组件102上，第二限位件114的另一端连接于第二交叉件上。

作为本申请实施例的一种具体示例，第二限位件114的结构和具体设置方式可以与第一限位件113相同或类似，具体可参照本申请前述实施例中关于第一限位件113的详细描述，本申请实施例中对此不再赘述。

本申请实施例中，通过在第一交叉件和移动座109之间设置第一限位件113对伸缩结构110第一端1101与移动座109之间的平移进行限位，这样，保证了伸缩结构110在沿第一方向伸缩移动取物组件102时，伸缩结构110与移动座109的位置相对固定，能够保证取还货箱过程的稳定性，避免了取还箱过程中伸缩结构110发生平移导致货箱无法被正常取还的情况发生。

另外，通过在第二交叉件与取物组件102之间设置第二限位件114，通过第二限位件114对取物组件102与伸缩结构110第二端1102之间的平移进行限位，保证了取物组件102在取还货箱过程中不会在相对于伸缩结构110第二端1102发生平移或偏移，从而保证了货箱取还的准确性。

在本申请实施例的另一些可选示例中，继续参照图13所示，第一限位件113和第二限位件114中的其中一者包括两个连杆1131。具体地，本申请实施例中以第一限位件113包括两个连杆1131的情况作为具体示例示出。

具体地，两个连杆1131中的其中一个连杆1131与第一交叉件中的其中一个传动杆11031a可转动地连接，两个连杆1131中的另一个连杆1131与第一交叉件中的另一个传动杆11031a可转动地连接；并且，两个连杆1131可转动地与移动座109连接，在具体设置时，两个连杆1131与移动座109的转动轴可以为同一个转动轴，也就是说，两个连杆1131在移动座109上绕同一个旋转点旋转。这样，两个连杆1131和第一交叉件中的两个传动件形成平行四边形结构(或者在一些示例中也可以称为四连杆1131结构)，这样，由于两个连杆1131在移动座109上的转动点固定，从而对伸缩结构110在移动座109上的平移进行限定。

可以理解，在本申请实施例的一些可选示例中，第二限位件114的具体结构可以与第一限位件113相同或类似。

还可以理解的是，如本申请前述实施例的详细描述，本申请实施例中，移动座109、伸缩结构110和取物组件102均设置在基座101上，即伸缩结构110在沿第一方向伸缩运动的过程中，伸缩结构110具有与基座101的相对运动趋势。为避免第一限位件113与基座101之间的结构干扰，参照图13所示，本申请实施例中，将第一限位件113设置在伸缩结构110背向基座101的一侧，这样，便于伸缩结构110的伸缩移动。

在本申请实施例的另一些可选示例中，继续参照图13所示，第一限位件113和第二限位件114中的另一者可以包括两个相对设置的延伸部1141。具体地，本申请实施例中，以第二限位件114包括两个相对设置的延伸部1141作为具体示例示出。

具体地，本申请实施例中，两个延伸部1141固定连接于取物组件102面向移动座109的一侧，或者在一些示例中，也可以理解为两个延伸部1141固定连接于取物组件102面向伸缩结构110的一侧。两个延伸部1141之间构建形成有限位腔1142或者限位槽口，在具体设置时，两个第二交叉件之间的铰接轴1104穿设于限位腔1142或者限位槽口内，从而使得伸缩结构110在沿第一方向伸缩运动的过程中，铰接轴1104沿着限位腔1142或限位槽口移动。

也就是说，本申请实施例中，限位腔1142或者限位槽口的延伸方向具体可以与第一方向一致，例如限位腔1142或者限位槽口的延伸方向与第一方向平行或近似于平行。

在一些可选示例中，限位腔1142或限位槽口沿第一方向延伸的长度可以大于或等于两个第二交叉件之间的铰接轴1104沿第一方向可移动的距离，这样，能够保证铰接轴1104始终处于限位腔1142或者限位槽口内被限位，能够避免铰接轴1104从限位腔1142或者限位槽口内脱出的情况发生，提升了对伸缩结构110与取物组件102之间限位的稳定性。

可以理解，参照图13所示，本申请实施例中，第二限位件114具体可以设置在两个第二交叉件之间。这样，可以直接利用两个第二交叉件之间的铰接轴1104穿设于限位腔1142内，无需对铰接轴1104做延伸处理，可有效节省铰接轴1104的使用材料和减小需要占用的空间。

还可以理解的是，在本申请实施例的另一些可选示例中，第一限位件113也可以采用两个相对设置的延伸部1141的方式设置。

作为一种具体示例，本申请实施例中，第一限位件113具体包括两个连杆1131，第二限位件114具体包括两个相对设置的延伸部1141。也就是说，第一限位件113和第二限位件114的具体结构可以不同。

参照图13所示，在本申请实施例的一种可选示例中，将与第二驱动结构111连接的一个铰接轴1104配置为动力轴。在具体设置时，第二驱动结构111还包括第二驱动块1115，第二驱动块1115连接于动力轴的一端。具体地，第二驱动块1115与动力轴固定连接。在一些示例中，参照图12所示，第二驱动结构111中的第二传动带具体可以为链条、皮带、同步带或正时带中的一种，此时，第二驱动块1115可以固定在第二传动带上，第二驱动件1111在驱动第二传动带移动时，带动第二驱动块1115，从而带动传动轴沿第一方向移动。

本申请实施例中，通过将交叉件单元1103对应的铰接轴1104中与第二驱动结构111连接的一个铰接轴1104配置为动力轴，并且，动力轴通过第二驱动块1115与第二驱动结构111连接；这样，便于第二驱动结构111对伸缩结构110进行驱动，无需单独设置另外的动力机构，简化了伸缩结构110的整体结构。

可以理解的是，参照图所示，本申请实施例中，以沿第一方向设有三组交叉件单元1103作为具体示例举例说明，本申请实施例中，三组交叉件11031中任意一组交叉件11031所对应的铰接轴1104均可作为动力轴，并通过第二驱动块1115与第二驱动结构111连接。

在本申请实施例的一种具体示例中，将三组交叉件单元1103中靠近/朝向移动座109的一组交叉件单元1103所对应的铰接轴1104作为动力轴，即设置在两个第一交叉件之间的铰接轴1104与第二驱动块1115连接，从而通过第二驱动块1115与第二驱动结构111连接，以便第二驱动结构111沿第一方向驱动伸缩结构110伸缩。

本申请实施例中，将两个第一交叉件之间的铰接轴1104作为动力轴，这样，可以减小第二传动带需要沿第一方向设置的长度，可有效节省第二传动带需要占用的空间和节省第二传动带的用料。

在本申请实施例的另一些可选示例中，参照图所示，本申请实施例中，在基座101上设置有第二导轨116，伸缩结构110上设置有第二滑块1106；其中，第二导轨116具体可沿第一方向延伸，也就是说，第二导轨116的延伸方向与第一方向保持一致，第二滑块1106具体沿第二导轨116滑动。

可以理解的是，在具体设置时，本申请实施例中，伸缩结构110具体为多组交叉件单元1103连接形成的伸缩结构110，相邻两组传动杆11031a之间形成为平行四边形结构(也可以理解为四连杆1131结构)，在具体伸缩的过程中，每一组交叉件单元1103中相互交叉的两个传动杆11031a，除交叉转动的交叉点外，传动杆11031a的其他位置均会发生变化，为保证伸缩结构110的正常伸缩，避免第二滑块1106与第二导轨116之间出现应力导致无法滑动的情况发生，本申请实施例中，具体可以将第二滑块1106设置在除动力轴之外的任意一个铰接轴1104上，从而保证第二滑块1106在沿第二导轨116滑动时，不会出现相对于第一方向偏斜的移动趋势，保证了第二滑块1106沿第二导轨116滑动的顺畅性。

本申请实施例，通过在基座101上设置沿第一方向延伸的第二导轨116，在伸缩结构110上设置第二滑块1106，在伸缩结构110沿第一方向伸缩移动时，第二滑块1106在第二导轨116上滑动；这样，第二滑块1106与第二导轨116的配合可以对伸缩结构110的伸缩方向起到一定的导向限位作用，保证了伸缩结构110伸缩的稳定性。

设置时，取物装置1中的伸缩结构110和/或移动座109上设有施力件，承托组件103上设有受力部，施力件至少可在取物组件102回退过程中对受力部施加作用力，以带动承托组件103退回基座101(例如支撑平台106上)。

取物组件102在取还目标物品4时，具体可以是通过移动座109的移动，带动取物组件102的移动；或者，在一些示例中，也可以是通过伸缩结构110的移动带动取物组件102的移动；或者，在另一些示例中，还是可以是移动座109与伸缩结构110的共同作用带动取物组件102移动。因此，本申请实施例中，承托组件103的移动可以随移动座109和取物组件102中的至少一者一起移动。

在本申请实施例的一种可选示例中，承托组件103具体可以与移动座109固接；在取物组件102取还目标物品4的过程中，具体可以先判断基座101与目标载具5之间是否存在间隙；当基座101与目标载具5之间存在间隙时，第一驱动件1121可以先驱动移动座109移动，使得承托组件103抵接在目标载具5的前端面上，此时可以停止对移动座109的驱动，通过第二驱动件1111对伸缩结构110进行驱动，使得取物组件102继续移动。

图15是本申请实施例提供的取物装置1中承托件1032的结构示意图，图16是本申请实施例提供的取物装置1中移动座109与承托件1032配合的结构示意图。

在本申请实施例的另一些可选示例中，参照图15所示，取物装置1还包括：弹性组件117(图中未示出)。具体地，弹性组件117具有沿弹性方向相对设置的第三端和第四端，其中，第三端与承托组件103例如承托件1032连接，第四端与支撑平台106连接。在具体设置时，参照图16所示，施力件可以包括移动座109一端设置的弯折部1093，受力部可以包括承托件1032一端的伸出部10321；在承托件1032处于初始位置时，参照图16所示，弯折部1093抵接在伸出部10321朝向承托件1032前端面的一侧，且此时，弹性组件117具有第一形变量。

本申请实施例中，初始位置具体可以是指移动座109和取物组件102中的任意一者均未移动，即承托件1032处于支撑平台106上，并未发生位置移动时的位置。在一种具体示例中，弹性组件117具体可以为压缩弹簧，在承托件1032处于初始位置时，第三端具体可以是弹性组件117背向移动座109的一端，第四端具体可以是弹性组件117面向移动座109的一端，此时，弹性组件117可以处于压缩状态，即弹性组件117的第一形变为压缩形变。

另外，在承托件1032处于终止位置时，弹性组件117具有第二形变量。本申请实施例中，终止位置具体可以是承托件1032抵接在载具的前端面上时承托件1032在支撑平台106上所处的位置。此时，由于承托件1032与支撑平台106相对移动，使得弹性组件117的压缩状态逐渐得到释放，使得弹性组件117的压缩量(或者形变量)逐渐减小，即第二形变量小于第一形变量。

作为一种具体示例，在承托件1032处于终止状态时，弹性组件117的压缩形变可以得到完全释放，即此时弹性组件117的第二形变量具体可以为零。

在本申请实施例的另一些可选示例中，弹性组件117还可以包括拉簧，其中，第三端和第四端均设置有拉簧吊钩(图中未标号)，在具体设置时，第三端具体可以是拉簧面向移动座109的一端，第四端具体可以是拉簧背向移动座109的一端；也就是说，拉簧的第三端通过拉簧吊钩挂接在承托件1032上，拉簧的第四端通过拉簧挂钩挂接在支撑平台106上。在承托件1032处于初始位置时，拉簧具有第一形变量，此时，拉簧可以是处于拉伸状态，也就是说，拉簧的第一形变为拉伸形变；在承托件1032处于终止位置时，拉簧的拉伸状态逐渐得到释放，从而从拉伸状态逐渐恢复至自然伸展状态。

可以理解的是，本申请实施例中，为保证承托件1032在处于终止位置时，承托件1032能够与载具的前端抵接，可以在承托件1032处于终止位置时，仍然保持弹性组件117具有一定的形变量(即第二形变量)，这样，承托件1032在处于终止位置时仍会受到一定的弹性组件117提供的弹力，从而能够保证承托件1032与载具前端抵接的紧密程度和稳定性。

参照图15所示，在本申请实施例的一些可选示例中，承托件1032和支撑平台106之间设置有第三导轨10322和第四滑块10323；具体地，本申请实施例中，第三导轨10322和第四滑块10323中的其中一者可以设置在承托件1032面向支撑平台106的一侧(在具体使用时，可以理解为承托件1032的下方)，例如，可以将第三导轨10322与承托件1032固定连接；另外，第三导轨10322和第四滑块10323中的另一者具体可以设置在支撑平台106上，第四滑块10323与第三导轨10322滑动连接，在一种具体示例中，可以将第四滑块10323固定在支撑平台106上，第三导轨10322与承托件1032一起移动时相对于第四滑块10323滑动。可以理解，在一些可选示例中，也可以是将第三导轨10322固定在支撑平台106上，并将第四滑块10323设置在承托件1032上，从而使得承托件1032沿第三导轨10322的方向移动。这样，可有效提升承托件1032在弹性组件117驱动下移动的稳定性。

在本申请实施例的一种具体示例中，第四滑块10323具体可以设置有两个，两个第四滑块10323沿第一方向并排排布。这样，可有效提升承托件1032移动的稳定性。当然，可以理解的是，参照图1所示，在承托件1032为两个时，每一个承托件1032均可以对应设置有两个第四滑块10323。

下面对本申请实施例中承托件1032的具体运动过程做详细介绍：

参照图16所示，在承托件1032处于初始位置时，弯折部1093抵接在伸出部10321面向载具的一侧，或者弯折部1093通过伸出部10321向承托件1032提供沿图16中x轴负方向的作用力，从而使得弹性组件117发生形变，并具有第一形变量；在需要取拿货箱或者是归还货箱时，第一驱动件11211121驱动移动座109沿图16中x轴正方向移动，此时，随着移动座109的移动，弯折部1093对伸出部10321的作用力发生变化，弹性组件117对承托件1032提供的弹力使得承托件1032沿图16中x轴正方向移动，弹性组件117的形变量逐渐减小，直至承托件1032抵接在载具的前端，此时承托件1032无法继续移动，弹性组件117具有第二形变量。

可以理解，本申请实施例中，在承托件1032抵接在载具的前端后，由于移动座109与承托件1032通过弯折部1093和伸出部10321相互作用，即移动座109与承托件1032并未进行固定连接；因此，移动座109还可以在第一驱动结构112的驱动下继续移动，承托件1032不会对移动座109的移动造成影响，从而便于对处于内身位的货箱进行取还。

还可以理解的是，本申请实施例中，在取物组件102完成货箱归还或者完成货箱取拿后，可以是第一驱动结构112驱动移动座109移动，直至弯折部1093与伸出部10321接触时，伸缩结构110沿第一方向收缩，从而带动取物组件102以及取物组件102上的货箱移动，并将货箱移动至承托件1032上，承托件1032对货箱起到支撑和承托的作用，然后，第一驱动结构112继续驱动移动座109移动，此时弯折部1093对伸出部10321施加沿图16中x轴负方向的作用力，并带动承托件1032以及承托件1032上的货箱一起移动，从而将货箱取出，弹性组件117发生形变并蓄能，直至承托件1032移动至初始位置。

本申请实施例中，通过弹性组件117的第三端连接于承托件1032，弹性组件117的第四端连接于底座；这样，在取物组件102取还物品时，承托件1032可以在弹性组件117的形变变化下移动，这样，承托件1032的移动无需单独设置驱动机构10，可有效简化取物装置1的结构；并且，承托件1032的移动随移动座109的移动同步移动，这样，可以有效保证取还物品过程中，承托件1032均能够对基座101与载具之间的间隙进行填充，有效避免的物品跌落的情况发生。

图17是本申请实施例提供的取物装置1中取物组件102的结构示意图。

参照图17所示，在本申请实施例的另一些可选示例中，取物组件102包括安装板1021和和吸盘1022。

具体地，本申请实施例中安装板1021与移动座109相连接，这里可以理解的是，本申请实施例中，安装板1021具体可以通过伸缩结构110与移动座109相连接。在具体设置时，参照图17所示，本申请实施例中，吸盘1022设置于安装板1021上，安装板1021上形成有通道，通道的一端与吸盘1022内腔连通，通道的另一端用于与气源设备1023(参照图3所示)连通。作为一种具体示例，本申请实施例中，气源设备1023具体可以为真空泵。参照图1所示，其中气源设备1023具体可以设置在基座101上。

具体地，安装板1021上的通道可以通过对安装板1021进行打孔或开槽的方式形成，通道的另一端具体可以通过真空管与气源设备1023连通，这样，在气源设备1023运行时，气源设备1023通过真空管对通道和吸盘1022内腔的压力进行降压，从而使得外部大气压降需要移动转移的物品压合吸附在吸盘1022上。

在一些可能的示例中，气源设备1023具体可以为可正转和反转的气源设备1023，例如，在气源设备1023正转时，通过真空管对通道和吸盘1022内腔进行抽吸，以降低吸盘1022内腔的压力，便于对需要转移的物品进行吸附；在气源设备1023反转时，气源设备1023通过真空管向通道和吸盘1022的内腔内充气，从而将吸盘1022对物品的吸力释放，便于对将物品从吸盘1022上卸下。

还可以理解的是，在本申请实施例的一些可选示例中，真空管上还可以设置有电磁阀、真空压力表等部件，其中，电磁阀用于在吸盘1022对物品提供足够吸力的情况下(例如通过压力表检测到通道或真空管内的压力达到预设的负压值的情况下)，可以通过电磁阀将真空管关断，从而将吸盘1022内腔的负压保持住，避免了真空泵长时间运行，可有效节省能耗。

继续参照图17所示，在本申请实施例的一些可选示例中，安装板1021的底部设有支撑件1024。具体地，支撑件1024与安装板1021固接。其中，安装板1021的底部具体可以是指安装板1021面向基座101的一侧。这样，在第二驱动结构111通过伸缩结构110驱动取物组件102移动的过程中(例如取物组件102对物品进行移动的过程中)，支撑件1024可以抵接在载具的表面，从而能够对伸缩结构110和取物组件102起到较好的支撑作用，避免了在物品重量较大的情况下，可能对伸缩结构110造成顺坏的情况发生，能够有效保护伸缩结构110。

作为本申请实施例的一种具体示例，参照图17所示，支撑件1024具体可以为第三滚轮或转动辊，第三滚轮或转动辊与支撑件1024的底部可转动地连接。这样，支撑件1024在载具的表面移动的过程中，能够有效减小支撑件1024受到的摩擦力，也可以对载具的表面起到较好的保护作用。

本申请实施例中，通过在安装板1021的底部设置支撑件1024，取物组件102伸出并移动至载具上时，支撑件1024与载具的表面接触，从而对取物组件102起到支撑作用，这样，可以防止取物组件102由于伸缩结构110伸缩距离较长时发生下垂(一些示例中也称为低头)的情况发生，保证了取物组件102对物品取拿时接触位置的准确性。

在本申请实施例的一些可选示例中，取物装置1还可以包括二维码相机，二维码相机具体可以用来识别目标载具5的二维码，从而准确确定当前取物装置1的具体取物操作对象。

可以理解，本申请实施例中，二维码相机具体可以设置在基座101的前端，并位于移动座109的下方。在一些可能的示例中，二维码相机也可以设置在取物组件102的上方，例如设置在本申请前述实施例中安装板1021的上方。

还可以理解的是，本申请实施例中，基座101上还可以设置有控制器，其中，控制器具体可以是中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)、微控制单元(Microcontroller Unit，简称MCU)、现场可编程门阵列(Field Programmable GateArray，简称FPGA)或者可编程逻辑控制器(Programmable Logic Controller，简称PLC)等。可以理解，本申请实施例中，控制器的类型仅作为一些具体示例示出，在一些可能的示例中，控制器也可以是其他类型的控制器，本申请实施例中对此不在一一列举。控制器具体可用于对二维码相机进行控制，当然，控制器也可以对本申请前述实施例中的第一驱动件1121、第二驱动件1111进行控制。

示例性地，目标载具5可以具有多层目标货位，其中，二维码可以设置在每一层目标货位的前端横梁上，例如设置在横梁的中部。

本申请实施例中，在取物装置1根据上位机下发的目标位置信息移动到目标载具5，并向目标位置移动的过程中，可以通过二维码相机识别目标货位对应的二维码；从而确定目标载具5是否达到目标货位所对应的货位高度。

一般地，取物装置1可以设置在搬运机器人的门架3上，在搬运机器人移动到指定位置时，门架3上的驱动结构通过例如传动链条对取物装置1的高度进行调节，可以理解，驱动轮10412与链条之间通常存在一定配合间隙，即驱动结构对取物装置1的实际驱动高度可能小于目标货位的货位高度，在二维码相机扫描到对应的目标货位的二维码后，控制器可以根据对应的二维码确定目标货位的实际货位高度，然后根据实际货位高度和门架3上驱动结构的电机编码器转动的记录高度(即取物装置1的运行高度)进行对比，从而对取物装置1的高度进行调节，以便取物装置1的高度与目标货位的高度对齐(这里可以是高度差在预设范围内)。

一些示例中，取物装置1还可以包括深度相机，深度相机可以设置在基座101或者移动座109上。本申请实施例中，控制器还可以根据深度相机对目标货位的拍摄图像确定取物组件102与目标货位之间的偏移距离。

本申请实施例中，控制器可以将深度相机拍摄的图像与标准图像进行比较，从而确定偏移距离；这样，便于将取物组件102与目标货位之间的偏斜距离保持在预设距离范围内，便于取物组件102与目标货位对齐，可提升对目标货位上的目标物品4进行取拿时的稳定性。

在本申请实施例的另一些可选示例，基座101上还设置有第一传感器，第一传感器具体可以用于检测移动座109和取物组件102的位置。也就是说，本申请实施例中，在移动座109和取物组件102处于初始位置时，第一传感器触发，并产生第一触发信号；控制器可以根据第一触发信号确定移动座109和取物组件102处于初始位置。作为一种具体示例，第一传感器可以为接触开关或者磁开关。

可以理解，本申请实施例中，仅以第一传感器设置在基座101上作为一种具体示例示出，在一些示例中，第一传感器也可以设置在例如移动座109上，或者也可以设置在其他位置，本申请实施例对此不再赘述。

本申请实施例中，通过第一传感器对移动座109和取物组件102是否处于初始位置进行检测，这样，能够准确确定移动座109和取物组件102在回位时是否移动到位，便于控制器准确控制第一驱动件1121和第二驱动件1111的停止运行。另外，通过第一传感器对移动座109以及取物组件102是否在初始位置进行检测，还可以便于确定在取还目标物品4过程中，取物组件102朝向目标货位需要移动的距离。

例如，一些示例中，取物组件102与基座101的前端之间的距离，一般地，在取物组件102和移动座109处于初始位置时，取物组件102与基座101前端之间的距离可以为一个确定的距离(一些示例中可以称为第二距离)。

另一些示例中，也可以通过第一驱动结构112电机编码器的第一零位信号，以及第二驱动结构111电机编码器的第二零位信号确定取物组件102是否处于初始位置，便于确定取物组件102以基座101前端之间的距离。

在本申请实施例的另一种可选示例中，继续参照图所示，取物装置1还包括第二传感器，该第二传感器可以设置于基座101上，第二传感器用于检测处于初始位置的取物组件102上是否具有目标物品4。

例如，取物装置1在取物过程中，当取物组件102从目标货位上取出目标物品4，并在移动座109和/或伸缩结构110的带动下往基座101上回退过程中，可能会因取物组件102作用力不稳定等原因，导致目标物品4脱离取物组件102的情况发生，使得取物组件102最终回退至初始位置时，目标物品4并未回退到位，这样会导致搬运机器人在仓储系统内移动过程中，目标物品4极易从基座101前端掉落，或者，会导致搬运机器人在工作站卸货时，出现取物组件102与目标物品4之间的作用时机不可控等问题。

基于此，通过设置第二传感器，当取物组件102回退至初始位置时，在取物组件102上具有目标物品4时，第二传感器可发出第二触发信号，并发送至控制器，控制器根据第二传感器的第二触发信号，确定取物组件102处于初始位置时具有目标物品4。反之，当取物组件102回退至初始位置时，控制器未接收到第二传感器的第二触发信号，确定取物组件102处于初始位置时，该取物组件102上未携带目标物品4，如此，可及时发现目标物品4未回退至初始位置。

当取物组件102回退至初始位置时，在取物组件102上未携带目标物品4，即控制器未接收到第二触发信号时，控制器可再次控制第一驱动结构112和/或第二驱动结构111工作(例如正向驱动)，使得取物组件102在移动座109和/或伸缩结构110的带动下沿第一方向向前移动(如图3中x方向的正向)，直至控制器接收到第二触发信号，控制取物组件102作用于目标物品4前端面，接着，控制器再次控制第一驱动结构112和/或第二驱动结构111工作(例如反向驱动)，使得取物组件102在移动座109和/或伸缩结构110的带动下沿第一方向向后移动(例如图3中x方向的反向)，直至取物组件102携带目标物品4回退至初始位置。

通过第二传感器的设置，可及时发现目标物品4未回退至初始位置，从而及时控制第一驱动结构112和/或第二驱动结构111再次带动取物组件102移动至目标物品4处，将目标物品4带回初始位置，改善或者避免搬运机器人在仓储系统内移动过程中，目标物品4极易从基座101前端掉落，或者，会导致搬运机器人在工作站卸货时，出现取物组件102与目标物品4之间的作用时机不可控等问题发生。

作为一种具体示例，本申请实施例中，第二传感器也可以为接触开关或者磁开关。具体地，本申请实施例中，第二传感器的工作原理与第一传感器相同或类似，具体可参照本申请前述实施例关于第一传感器的详细描述。

可以理解，本申请实施例中，第二传感器也可以设置在其他位置，本申请实施例中，仅以第二传感器设置在基座101上作为示例举例说明。

在本申请实施例的另一种可选示例中，取物装置1还可以包括第三传感器，一些示例中，第三传感器可以设置在基座101上，具体地，第三传感器可以为红外传感器或超声传感器，第三传感器用于检测目标载具5上目标物品4，例如，控制器根据第三传感器的第三触发信号确定待取目标载具5货位上是否存在目标物品4。

在本申请实施例的另一些可选示例中，参照图所示，取物装置1还可以包括第四传感器，参照图所示，第四传感器可以设置在取物组件102上，第四传感器用于检测目标物品4与取物组件102之间的位置状态。例如，控制器根据第四传感器的第四触发信号，确定目标物品4与取物组件102之间的位置状态。

其中，位置状态可包括取物组件102在往目标货位移动过程中，与目标物品4之间的距离小于或等于第五预设距离。另外，位置状态还可包括当取物组件102往基座101内回退过程中，与目标物品4之间的距离小于或等于第六预设距离。

例如，当取物组件102在往目标货位移动过程中，与目标物品4之间的距离小于或等于第五预设距离时，该控制器可控制取物组件102以第一预设速度靠近目标物品4。在一些示例中，该第一预设速度小于第二预设速度，第二预设速度为取物组件102在与目标物品4之间的距离大于第五预设距离时的运动速度，如此，可确保取物组件102在移动至目标物品4附近时，可缓慢靠近目标物品4，直至与目标物品4接触，避免目标物品4后退，甚至从目标货位上掉落的情况发生，确保取物时的安全性。

再例如，当取物组件102往基座101内回退过程中，与目标物品4之间的距离小于或等于第六预设距离时，确定取物组件102上具有目标物品4，即取物组件102与目标物品4未分离，保证取物组件102携带目标物品4顺利到达初始位置。在一些示例中，第五预设距离大于第六预设距离。可以理解，当取物组件102与目标物品4之间的距离小于或等于第五预设距离或者第六预设距离时，该第四传感器可触发第四触发信号，反之，当取物组件102与目标物品4之间的距离大于第五预设距离或第六预设距离时，该第四传感器不会触发第四触发信号。如此，当控制器接收到第四传感器的第四触发信号，确定取物组件102与目标物品4之间的距离小于或等于第五预设距离或第六预设距离，当控制器未接收到第四传感器的第四触发信号，确定取物组件102与目标物品4之间的距离大于第五预设距离或第六预设距离。

例如，当取物组件102携带目标物品4往基座101内回退过程中，控制器未接收到第四传感器的第四触发信号，确定取物组件102与目标物品4之间的距离大于第六预设距离，则确定出取物组件102与目标物品4已分离，则可通过驱动机构10例如第一驱动结构112和/或第二驱动结构111驱动取物组件102朝向目标物品4移动，直至该取物组件102与目标物品4接触，再次控制取物组件102携带目标物品4回退，直至到达初始位置。

在一些具体示例中，第四传感器具体可以为接触式开关、红外传感器或者超声波传感器中的任意一种，第四传感器还可以是磁传感器(例如霍尔开关)。

在一些示例中，在取物组件102取物或还物的过程中，为了确定取物组件102朝向目标货位的移动距离，可通过驱动结构例如第一驱动结构112的电机编码器以及第二驱动结构111的电机编码器电机编码器确定，其中，该电机编码器中的档位是通过电机转速和转动时间决定的，电机编码器的档位决定着该电机驱动伸缩结构110和/或移动座109移动的距离，从而确定出取物组件102朝向目标货位的移动距离。例如，第一驱动结构112的电机编码器可检测出移动座109的移动距离，第二驱动结构111可检测出伸缩结构110的动力轴移动距离，从而确定出取物组件102的移动距离。

在另外一些示例中，取物装置1还可包括检测结构，该检测结构被配置为检测取物组件102朝向目标货位的移动距离，以实时确定取物组件102的位置。例如，可根据取物组件102朝向目标货位的移动距离、取物组件102相对于基座101的初始位置，确定出取物组件102相对于基座101的位置。例如，控制器被配置为根据检测结构检测的取物组件102朝向目标货位的移动距离，确定取物组件102的位置。可以理解，该移动距离是指取物组件102相对于在基座101上的初始位置伸出的距离，即取物组件102当前的位置与初始位置之间的距离。其中，初始位置为取物装置1还未进行取还物时，取物组件102在基座101上所处的位置。

其中，检测结构可以包括但不限于拉线编码器、激光测距传感器、超声波传感器和毫米波传感器中的任意一种。

以检测结构为拉线编码器为例，安装时，该拉线编码器中拉线的一端可固定于基座101上，例如，拉线编码器的拉线一端可设置于基座101的后端(背向目标货位的一端，例如基座101的固定部上)，拉线编码器的拉线另一端固定于取物组件102上，如此，当取物组件102伸出或退回时，拉线编码器的拉线也会随之伸出或缩回，从而可通过拉线的长度准确的反馈取物组件102朝向目标货位的移动距离，控制伸出精度。

其中，基座101的固定部可位于移动座109背向伸缩结构110的一侧，且与移动座109相对且间隔设置。

下面对本申请实施例提供的取物装置1的取还目标物品4过程进行分别说明。

取物过程：

首先，取物装置1可以在搬运机器人的带动下移动，例如，上位机可以将订单信息下发至搬运机器人，搬运机器人根据订单信息移动至对应的目标载具5；或者，上位机也可以根据订单信息确定出对应的目标载具5所在位置，并将相应的位置信息发送至搬运机器人，搬运机器人根据对应的位置信息移动，并带动取物装置1移动到对应的位置。

一般地，参照图1所示，目标载具5具有多层货位，每一层货位均可存放多个目标物品4(例如图1中示出的货箱或料箱)。取物装置1通常设置在搬运机器人的门架3上，并可沿门架3上下移动；在搬运机器人移动至目标载具5后，取物装置1通过沿门架3上下移动，从而到达对应的目标物品4所在的货位高度。

示例性地，每一层货位的端面均设置有二维码，二维码可以记录当前货位的实际高度。门架3上的驱动结构驱动取物装置1上下移动时，可以通过例如电机编码器等检测记录取物装置1所上升的高度，本申请实施例中，控制器将取物装置1上升的高度与二维码对应的货位高度进行比较，从而确定取物装置1在高度方向上与目标货位之间可能存在的偏差(主要来自于驱动结构的配合间隙)。此时，可以根据比较结果对取物装置1的高度进行调节，便于取物装置1的高度与目标货位的高度相同。

在一些示例中，也可以是通过深度相机拍摄目标载具5对应的图像，通过控制器对深度相机拍摄的图像进行分析，从而确定基座101或者取物组件102相对于目标货位的偏移情况，从而便于将取物组件102与目标货位正对，确保取物的有效性和准确性。

另外，控制器可根据预先存储的目标物品4的宽度，对调宽组件104进行控制，使得调宽组件104驱动承托组件103例如两个承托件1032沿第二方向相对或相背运动，以调节承托组件103的承载尺寸，适应对应的目标物品4的宽度。同时，调宽组件104可根据目标物品4的宽度，驱动两个导向条105沿第二方向相对或相背运动，以调节两个导向条105之间的宽度，确保适应对应的目标物品4。

可以理解的是，对承托组件103承托尺寸和导向条105的调节时机可以是在搬运机器人往目标载具5移动之前，也可以是在搬运机器人往目标载具5移动过程中，或者是取物装置1到达指定位置位置后，本申请实施例具体不对承托组件103和导向条105的宽度调节时机进行限制，只要保证取物组件102上携带的目标物品4可稳定地支撑于承托组件103上和两个导向条105之间。

一般地，取物装置1在搬运机器人带动下行走的过程中，搬运机器人根据上位机下发的位置信息，沿地面规划的路径行走，并对地面标识进行识别；从而通过地面标识确定目标载具5的位置。在搬运机器人根据上位机下发的位置信息移动至指定位置后，取物装置1的基座101前端与目标载具5的前端面之间具有第一距离。

随后，控制器可以对第一传感器是否发出第一触发信号，从而确定取物组件102和移动座109是否在初始位置；例如，在第一传感器发出第一触发信号时，确定取物组件102和移动座109处于初始位置，这样，便于确定出取物组件102与基座101前端之间的第二距离。

或者，在一些示例中，也可以根据驱动机构10例如第一驱动结构112电机编码器的第一零位信号以及第二驱动结构111电机编码器的第二零位信号，确定移动座109和伸缩结构110是否处于初始位置，从而确定取物组件102是否处于初始位置。或者，也可以通过检测结构例如拉线编码器检测取物组件102朝向目标货位的移动距离，当该移动距离为零时，可确定出取物组件102处于初始位置。也就是说，在第一驱动件1121和第二驱动件1111均未发生转动的情况下，即可确定取物组件102处于初始位置。这样，便于确定出取物组件102与基座101前端之间的第二距离。

另外，在一些示例中，控制器还可以通过第三传感器确定目标载具5上是否存在目标物品4，例如，在第三传感器发出第三触发信号的情况下，控制器可以确定目标货位上具有目标物品4，可以执行取物操作；而在第三传感器未发出第三触发信号的情况下，证明目标货位上不存在目标物品4，或者，目标货位上的目标物品4存在一定偏斜；此时，控制器可以发出报警提示信息或者向上位机上报，以便及时处理。

第三传感器发出的检测信号可以传递至目标物品4处，目标物品4给出反馈信号，例如可以是对检测信号的反射信号。

可以理解，在移动座109移动伸出的过程中，承载组件在弹性组件117的作用下伸出基座101，随着移动座109的移动，承载组件的前端抵触件推动第三限位件从第一状态切换至第二状态；直至承载组件的前端抵顶在目标载具5上，承载组件停止移动，移动座109可以在第一驱动件1121的驱动下继续移动。

在取物组件102的吸盘1022与料箱接触或靠近的过程中，第四传感器发出第四触发信号，控制器根据第四传感器的第四触发信号，确定吸盘1022与目标物品4的距离小于或等于预设距离；此时，控制器可以控制第一驱动结构112和第二驱动结构111对取物组件102减速驱动，避免取物组件102对目标物品4造成碰撞损伤。

一些示例中，第一距离、第二距离以及第三距离(第三距离可以为目标货位与目标载具5前端之间的距离，一般为定值)可以确定出取物组件102从初始位置到目标货位需要移动的工作距离。在取物组件102朝向目标货位移动工作距离之后，即可确定取物组件102已经到达目标货位，且吸盘1022与目标物品4接触，此时，控制器控制气源设备1023启动，对吸盘1022的内腔进行抽吸，使得吸盘1022紧紧吸附在目标物品4的表面。例如，当检测结构检测到取物组件102朝向目标货位的移动距离为工作距离时，可确定取物组件102到达目标货位处。

当吸盘1022或通道内的真空度达到预设真空度(预设真空度也可以是预设负压，具体可以根据需要搬运取拿的目标物品4重量确定)，控制器控制第一驱动件1121和第二驱动件1111运行，取物组件102带动目标物品4向基座101移动；在目标物品4移动至承载组件上时，能够受到承载组件的支撑(参照图所示)，可有效避免目标物品4掉落的情况发生。随着移动座109的继续移动，移动座109上的弯折部1093与承载组件的伸出部10321接触，并带动承载组件向基座101移动，承载组件的移动对弹性组件117造成形变，使得弹性组件117蓄能，以便在下一次伸出时对承载组件进行驱动。

在第一传感器检测到移动座109和取物组件102处于初始位置时(即移动座109和取物组件102取物后回退至初始位置)，控制器控制第一驱动件1121停止，移动座109停止；并且，在第二传感器检测到目标物品4时，说明取物组件102也处于初始位置，目标物品4移动到位，控制器控制第二驱动件1111停止，伸缩结构110停止运动。

最后，控制器控制气源设备1023反向向吸盘1022供气，从而释放吸盘1022与目标物品4之间的负压，将目标物品4从取物组件102上释放下来。在承载组件随移动座109回位的过程中，承载组件前端的抵触件推动第三限位件的第一部分10421，从而使得第三限位件从第二状态切换至第一状态，并对目标物品4进行限位。

之后，搬运机器人可以根据上位机下发的搬运指令，将目标物品4搬运至其他位置。

还物过程：

可以理解，本申请实施例中，还物过程与取物过程中移动座109和取物组件102伸出基座101的过程类似，不同之处在于，在还物过程中，移动座109和取物组件102的伸出过程中，取物组件102上携带有目标物品4。具体可参照本申请前述实施例关于取物过程的详细描述，本申请实施例对此不再赘述。

本申请实施例还提供了一种物品搬运方法，应用于本申请前述实施例任一可选示例所提供的取物装置1；

物品搬运方法包括以下步骤：

S1、确定目标物品4的尺寸，并将承托组件103对目标物品4的承托尺寸进行调节。

本申请实施例中，目标物品4的尺寸是指目标物品4沿第二方向的宽度，参照图1所示。

在一些示例中，工作人员可根据订单命中的目标物品4尺寸手动对承托组件103的承托尺寸进行调节，以将承托组件103的承托尺寸调节至大于或者等于目标物品4的宽度，保证承托组件103对目标物品4进行稳定承载。

在另外一些示例中，为了实现整个取还过程的自动化控制，可通过测距传感器或者深度相机测量目标物品4的宽度，并将该宽度信息反馈至控制器，控制器基于该宽度信息对调宽组件104进行控制，以将承托组件103的承托尺寸调节至大于或者等于目标物品4的宽度。

在另外一些示例中，还可人为将目标物品4的宽度信息输入至控制器，控制器再基于该宽度信息对调宽组件104进行控制，以将承托组件103的承托尺寸调节至大于或者等于目标物品4的宽度。

S2、确定取物组件102相对于目标货位的偏移距离；

示例性地，控制器可根据深度相机对目标货位的拍摄图像确定偏移距离(即水平偏移距离)。可以理解的是，该偏移距离是指取物组件102与目标货位在第二方向上的偏差。

在另外一些示例中，控制器还可根据二维码相机对目标货位二维码的识别状态确定取物组件102与目标货位的偏移距离(即竖直偏移距离)。可以理解，竖直偏移距离是指取物组件102与目标货位在高度方向上的偏差。

示例性地，基于偏移距离，控制器可控制底盘2沿第二方向移动，使取物组件102例如支撑座沿第二方向移动该偏移距离，使得取物组件102与目标货位在第二方向上的偏差控制在允许范围内，又例如，还可在取物装置1内设置平移组件，通过该平移组件驱动取物组件102例如基座101沿第二方向移动该偏移距离，使得取物组件102与目标货位对齐，从而保证取物组件102在取还目标物品4时，能够精确地到达目标货位处，并进行目标物品4的转移对接。

另外，控制器还可根据确定的竖直偏移距离，控制门架3上的升降装置带动取物装置1沿门架3上下升降，以减小取物组件102与目标货位在高度方向上的偏差，直至取物组件102与目标货位在高度方向上的偏差在允许偏差范围内，例如，可将取物组件102直接上下移动至与目标货位对齐。

S4、驱动机构10驱动取物组件102朝向目标货位移动，直至到达目标货位处。

例如，控制器可获取取物组件102朝向目标货位的移动距离，在移动距离等于工作距离的情况下，取物组件102到达目标货位处。例如，在驱动机构10驱动取物组件102沿第一方向朝向目标货位移动过程中，检测结构可实时检测取物组件102朝向目标货位的移动距离，当控制器获取到检测结构检测的移动距离等于工作距离时，则表征取物组件102达到目标货位处，则控制器控制驱动机构10停止工作，使得取物组件102停止前移。

在一些示例中，驱动机构10驱动取物组件102朝向目标货位移动之前，控制器可先确定取物组件102与目标货位之间的工作距离。

一些示例中，取物装置1可以设置在搬运机器人的底盘上。可以是搬运机器人在接收到上位机下发的搬运指令或者指定位置信息后，搬运机器人沿设置在仓储系统中地面的路径标识移动至目标载具5的指定位置。

这里，控制器确定取物组件102与目标货位之间的工作距离可以包括：

获取基座101的前端与目标载具5的前端之间的第一距离。一般地，在取物机器人移动至目标位置后，由于移动机器人沿地面的标识路径移动，因此，基座101的前端与目标载具5前端之间的第一距离通常为一定值，一些示例中，可以根据仓储目标物品4的实际需求进行设置。

控制器根据第一传感器的第一触发信号，和/或，第一驱动结构112电机编码器的零位信号、以及第二驱动结构111电机编码器的零位信号，确认取物组件102的初始位置，初始位置与基座101前端之间具有第二距离。

控制器获取目标货位与基座101前端之间的第三距离。本申请实施例中，第二距离和第三距离的确定方式可参照本申请前述实施例的详细描述，本申请实施例对此不再赘述。

基于第一距离、第二距离及第三距离，确定工作距离。可以理解，工作距离可以是取物组件102从初始位置移动至目标货位之间的移动距离。一些示例中，工作距离可以是第一距离、第二距离和第三距离之和。

接着，驱动机构10例如第一驱动结构112和/或第二驱动结构111驱动取物组件102沿第一方向朝向目标货位移动工作距离，以到达目标货位处。

也就是说，本申请实施例中，可以是第一驱动结构112运行，对取物组件102进行驱动；或者，可以是第二驱动结构111运行，对取物组件102进行驱动；另一些示例中，还可以是第一驱动结构112和第二驱动结构111均运行。具体可参照本申请前述实施例的详细描述。

可以理解，在一些示例中目标货位可能处于目标载具5的内深位，此时，第二驱动结构111可先驱动伸缩结构110伸出，例如，控制器可以先控制第二驱动结构111工作，以使伸缩结构110的第二端1102例如沿第一方向往目标货位移动，以减小伸缩结构110例如沿第三方向的宽度。

在伸缩结构110带动取物组件102移动预设距离后，第一驱动结构112再驱动移动座109移动，例如，控制器控制第一驱动结构112工作，以使移动座109带动伸缩结构110朝向目标货位移动，直至取物组件102的移动距离为工作距离。

这样，针对一些目标物品4的宽度尺寸较小，即目标货位两侧的相邻目标物品4之间的间隔较窄的情况，可以先将伸缩结构110移动第一预设距离，使伸缩结构110沿第三方向的宽度小于或等于目标货位的宽度，保证伸缩结构110能够带动取物组件102伸入至目标载具5内，然后再移动移动座109；可以减小伸缩结构110在目标物品4的宽度方向占用的尺寸空间，保证目标货位相邻两侧的目标物品4位置的准确性。

示例性地，伸缩结构110可带动取物组件102伸入至目标载具5内后，第一驱动结构112再驱动移动座109向前移动，直至取物组件102移动至目标货位处，与目标货位进行目标物品4对接。

S5：取物组件102与目标货位之间进行目标物品4的转移。

这里，目标物品4的转移可以是取物组件102对目标货位上的目标物品4施加作用力，即从目标货位上取目标物品4(例如可以控制真空泵对吸盘1022抽真空)；一些示例中，也可以是取物组件102释放对目标物品4的作用力，即取物组件102将目标物品4放置在目标货位上。

在本申请实施例的另一些示例中，物品搬运方法还可以包括：

S6：驱动机构10驱动取物组件102背向目标货位移动，直至到达基座101的初始位置。

示例性地，第一驱动结构112和/或第二驱动结构111驱动取物组件102例如沿第一方向背向目标货位移动工作距离，以到达初始位置。

例如，当控制器可获取检测结构的检测信息，当检测结构检测的取物组件102朝向目标货位的移动距离等于零时，确定取物组件102处于基座101的初始位置，控制器可控制驱动机构10停止工作，使得取物组件102停止回退。

一些示例中，第一驱动结构112先驱动移动座109向后移动，例如，控制器可以先控制第一驱动结构112工作，以使移动座109带动伸缩结构110背向目标货位移动，直至伸缩结构110退出目标载具5。

然后，第二驱动结构111再驱动伸缩结构110收缩，例如控制器可控制第二驱动结构111工作，以使伸缩结构110的第二端1102例如沿第一方向背向目标货位移动，直至取物组件102到达初始位置。

可以理解，一般地，取物装置1具有取物工作状态，在取物工作状态下，本申请实施例中，S4即驱动机构10驱动取物组件102朝向目标货位移动之前，物品搬运方法还包括：

步骤S4a：根据第三传感器的第三触发信号，确认目标货位上具有目标物品4。

也就是说，本申请实施例中，在驱动取物组件102移动之前，可以先通过第三传感器是否发出第三触发信号，确认目标货位上是否具有目标物品4。在目标货位上具有目标物品4的情况下，再驱动取物组件102移动。而在目标货位上不存在目标物品4的情况下，可能得原因是上位机发出的位置信息有误或者目标货位上的目标物品4丢失或发生位置移动，此时，控制器可以发出报警提示信息给上位机，以便及时处理。

在本申请实施例的另一些示例中，在取物工作状态下，S4即驱动机构10驱动取物组件102朝向目标货位移动，包括：

S4b：根据第四传感器的第四触发信号，减小驱动机构10例如第一驱动结构112和/或第二驱动结构111的驱动速度，以使取物组件102与目标物品4之间的距离小于或等于第五预设距离时，以第一预设速度靠近目标物品4；其中，第一预设速度小于第二预设速度，第二预设速度为取物组件102在与目标物品4之间的距离大于第五预设距离时的移动速度。

例如，可以降低第一驱动件1121的转速，或者降低第二驱动件1111的转速；或者，在另一些示例中，也可以同时降低第一驱动件1121和第二驱动件1111的转速。

这样，可以使得取物组件102以较低的速度与目标物品4接触，能够减小取物组件102对目标物品4的撞击力度，能够有效保护目标物品4。

可以理解，在另一些示例中，取物装置1还具有还物工作状态，在还物工作状态下，本申请实施例中，S4即驱动机构10驱动取物组件102朝向目标货位移动，包括：

驱动机构10例如第一驱动结构112和/或第二驱动结构111驱动取物组件102例如沿第一方向朝向目标货位移动工作距离，以使目标物品4移动至目标货位。其中，取物组件102上携带有目标物品4。

本申请实施例中，取物装置1的还物工作状态与取物工作状态基本类似，不同之处在于，在还物工作状态下，取物组件102上携带有目标物品4。

另外，可以理解，在一些示例中，在还物工作状态下，步骤S4之前，也可以通过第三传感器的第三触发信号确认目标货位是否具有目标物品4。此时，在第三传感器发出第三触发信号的情况下，控制器向上位机发出报警提示信息。

在本申请实施例的另一些示例中，在取物工作状态下，第一驱动结构112和/或第二驱动结构111驱动取物组件102例如沿第一方向背向目标货位移动，包括：

根据第四传感器的第四触发信号，和/或，吸盘1022的内腔真空度处于预设真空度，确定取物组件102上具有目标物品4。

其中，当取物组件102例如吸盘1022与目标物品4在第六预设距离L内(例如mm内)时，第四传感器会向控制器发出第四触发信号，反之，若控制器未接收到第四触发信号时，则表征吸盘1022与目标物品4之间的距离大于第六预设距离。如此，在吸盘1022从目标货位上取出目标物品4，且往远离目标货位的方向(即往基座101的方向)回退过程中，当控制器接收到第四触发信号时，可表征吸盘1022上具有目标物品4，当控制器未接收到第四触发信号时，可表征吸盘1022与目标物品4分离。

另外，真空压力表可实时监测吸盘1022内腔以及与该内腔连通的真空管内的真空度，当吸盘1022吸附有目标物品4时，真空压力表上的数值为预设真空度，换句话说，该预设真空度下，吸盘1022上吸附有目标物品4，而当目标物品4从吸盘1022上脱落时，真空度会被破坏，真空压力表上的数值便小于预设真空度。如此，在吸盘1022从目标货位上取出目标物品4，且往远离目标货位的方向(即往基座101的方向)回退过程中，当该真空压力表上的真空度(即吸盘1022的内腔真空度)小于预设真空度时，则可表征吸盘1022与目标物品4分离。

可以理解，在一些示例中，可根据第四传感器的第四触发信号，或者，吸盘1022的内腔真空度处于预设真空度，确定取物组件102上具有目标物品4。

为了提高吸盘1022与目标物品4分离与否的判断精确度，在另外一些示例中，还可以根据第四传感器的第四触发信号，以及，吸盘1022的内腔真空度处于预设真空度，来确定取物组件102上具有目标物品4，即双重条件的判断，使得判断结果更加精确。另外，也避免第四传感器和真空压力表中的任意一者发生故障时，影响判断过程的顺利进行或者判断结果的准确性。

在取物组件102上具有目标物品4的情况下，第一驱动结构112和/或第二驱动结构111驱动取物组件102沿第一方向背向目标货位移动。

可以理解，取物组件102在回退的过程中，可能会因作用力不足等原因而与目标物品4脱离。而在目标物品4脱离取物组件102时，取物组件102若继续在移动座109或伸缩结构110的带动下回退，则会使得搬运机器人空载移动至下一环节位置例如拣选工作站，影响整个拣选工作的顺利进行，且造成资源的浪费。

示例性地，在取物组件102回退过程中，当取物组件102上具有目标物品4时，第四传感器可向控制器发出第四触发信号，控制器基于该第四触发信号，确定出取物组件102上具有目标物品4，和/或，当控制器确定出吸盘1022的内腔真空度为预设真空度时，确定出取物组件102上具有目标物品4，接着控制第一驱动结构112和/或第二驱动结构111工作(即反向驱动工作)，以使取物组件102在伸缩结构110和/或移动座109的带动下沿x方向的负向方向(即背向目标货位)移动。

当控制器未接收到第四触发信号，和/或，控制器确定出吸盘1022的内腔真空度低于预设真空度时，表征取物组件102上无目标物品4，则可控制第一驱动结构112和/或第二驱动结构111停止反向驱动工作，以使取物组件102停止向基座101移动，待取物组件102再次获取到目标物品4时，控制器接收到第四触发信号，则继续控制第一驱动结构112和/或第二驱动结构111反向驱动工作，使得取物组件102继续向初始位置移动。

例如，在取物组件102包括吸盘1022时，在控制器未接收到第四触发信号时，控制第一驱动结构112和/或第二驱动结构111停止反向驱动工作，并控制第一驱动结构112和/或第二驱动结构111进行正向驱动工作，使得取物组件102沿x方向的正向方向向前移动，并控制吸盘1022的内腔呈真空状态，以再次吸附目标物品4，待吸盘1022上吸附有目标物品4时，第四传感器再次向控制器发出第四触发信号，控制器基于该第四触发信号，控制第一驱动结构112和/或第二驱动结构111工作(即反向驱动工作)，使得取物组件102继续回退，直至回退至初始位置。

本申请实施例与前述实施例具有相同或相应的技术特征，因此，与本申请前述实施例具有相同或类似的技术效果，具体可参照本申请前述实施例的详细描述，本申请实施例中对此不再赘述。

以上的具体实施方式，对本申请实施例的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上仅为本申请实施例的具体实施方式而已，并不用于限定本申请实施例的保护范围，凡在本申请实施例的技术方案的基础之上，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包括在本申请实施例的保护范围之内。

Claims (20)

1.一种取物装置，其特征在于，包括：

基座(101)；

取物组件(102)，可选择性伸出或退回所述基座(101)，以在目标货位与所述基座(101)之间往复运动；所述取物组件(102)被配置为在取还目标物品时通过作用于目标物品的前端面，以搬运所述目标物品，其中，所述目标物品的前端面为所述目标物品在待取还时朝向所述取物组件(102)的一侧面；

承托组件(103)，在所述取物组件(102)取还目标物品时，所述承托组件(103)的至少部分位于所述目标物品的移动路径上，且所述承托组件(103)可伸出所述基座(101)，以在所述取物组件上携带有所述物品时承托所述目标物品；

所述承托组件(103)的至少部分相对于所述基座(101)活动，以调节所述承托组件(103)对目标物品的承托尺寸。

2.根据权利要求1所述的取物装置，其特征在于，所述取物装置还包括：

调宽组件(104)，与所述承托组件(103)连接，且被配置为带动所述承托组件(103)活动，以调节所述承托组件(103)对目标物品的承托尺寸。

3.根据权利要求2所述的取物装置，其特征在于，所述承托组件(103)包括至少两个承托件(1032)；

至少两个所述承托件(1032)间隔设置；

所述调宽组件(104)与至少一个所述承托件(1032)连接，以驱动至少一个所述承托件(1032)靠近或者远离另一个所述承托件(1032)，以调节两个所述承托件(1032)之间的距离。

4.根据权利要求3所述的取物装置，其特征在于，所述调宽组件(104)包括：

调宽驱动件(1041)；

调宽传动件(1042)，一端与所述调宽驱动件(1041)连接，所述调宽传动件(1042)包括第一部分(10421)和第二部分(10422)，在所述调宽驱动件(1041)的驱动下，所述第一部分(10421)和所述第二部分(10422)反向运动；

其中一个所述承托件(1032)连接在所述第一部分(10421)上，另一个所述承托件(1032)连接在所述第二部分(10422)上。

5.根据权利要求4所述的取物装置，其特征在于，所述调宽驱动件(1041)包括驱动电机(10411)和驱动轮(10412)，所述驱动电机(10411)的输出端与所述驱动轮(10412)连接，以驱动所述驱动轮(10412)转动；

所述调宽传动件(1042)包括从动轮和同步带，所述驱动轮(10412)与所述从动轮间隔设置，所述同步带两端套设在所述驱动轮(10412)和所述从动轮上，且所述驱动轮(10412)和所述从动轮将所述同步带分为相对设置的第一段和第二段，其中一个所述承托件(1032)与所述第一段连接，另一个所述承托件(1032)与所述第二段连接；所述第一段被配置为所述第一部分(10421)，所述第二段被配置为所述第二部分(10422)。

6.根据权利要求2所述的取物装置，其特征在于，所述承托组件(103)可沿所述取物组件(102)的活动方向相对于所述基座(101)运动，且在所述承托组件(103)伸出于所述基座(101)时，所述承托组件(103)的一端抵接于目标载具上。

7.根据权利要求6所述的取物装置，其特征在于，所述取物装置(1)还包括：支撑平台(106)；

所述支撑平台(106)活动设置于所述基座(101)上，所述承托组件(103)位于所述支撑平台(106)上，且可相对于所述支撑平台(106)活动，以伸出所述基座(101)；

所述调宽组件(104)与所述支撑平台(106)连接，以驱动所述支撑平台(106)相对于所述基座(101)运动，所述承托组件(103)在所述支撑平台(106)的带动下调节对目标物品的承托尺寸。

8.根据权利要求7所述的取物装置，其特征在于，所述取物装置(1)还包括调宽导轨(107)和调宽滑块(108)；

所述调宽导轨(107)设置在所述基座(101)和所述支撑平台(106)的其中一者上，所述调宽滑块(108)设置在所述基座(101)和所述支撑平台(106)的另一者上；

所述调宽滑块(108)被配置为在所述支撑平台(106)活动时沿所述调宽导轨(107)滑动。

9.根据权利要求8所述的取物装置，其特征在于，所述调宽导轨(107)至少为两个，相应地，所述调宽滑块(108)至少有两个；

至少两个所述调宽导轨(107)分别位于所述调宽组件(104)的两侧，且每个所述调宽导轨(107)上均滑设有对应的所述调宽滑块(108)。

10.根据权利要求2所述的取物装置，其特征在于，所述取物装置(1)还包括：

两个导向条(105)，相对设置在所述承托组件(103)的两侧，且两个所述导向条(105)的排布方向与所述取物组件(102)的活动方向相交；所述导向条(105)被配置为限制所述承托组件(103)上的目标物品沿所述排布方向活动；

所述调宽组件(104)还与每个所述导向条(105)连接，且被配置为带动两个导向条(105)相对或者相背运动，以调节两个所述导向条(105)之间的距离。

11.根据权利要求1所述的取物装置，其特征在于，所述取物装置还包括：

伸缩结构(110)，设于所述基座(101)上，所述伸缩结构(110)的自由端可选择地伸出或退回所述基座(101)，所述取物组件(102)设于所述自由端；

驱动机构(10)，与所述伸缩结构(110)连接，以驱动所述自由端伸出或退回所述基座(101)，从而带动所述取物组件(102)相对于所述基座(101)运动。

12.根据权利要求1所述的取物装置，其特征在于，所述取物装置还包括：

移动座(109)，活动设置在所述基座(101)上，且能够相对于所述基座(101)运动；

伸缩结构(110)，与所述移动座(109)连接，所述伸缩结构(110)的自由端与所述取物组件(102)连接，且可带动所述取物组件(102)选择性地伸出或退回所述基座(101)；

驱动机构(10)，分别与所述移动座(109)和所述伸缩结构(110)连接，在取还目标物品时，所述驱动机构(10)可选择性地驱动所述移动座(109)和所述伸缩结构(110)中的至少一者运动，以带动所述取物组件(102)伸出或退回所述基座(101)。

13.根据权利要求12所述的取物装置，其特征在于，所述驱动机构(10)包括：

第一驱动结构(112)，与所述移动座(109)连接，且被配置为驱动所述移动座(109)相对于所述基座(101)运动，以使所述取物组件(102)在所述移动座(109)的带动下相对于所述基座(101)运动；

第二驱动结构(111)，与所述伸缩结构(110)连接，所述第二驱动结构(111)被配置为驱动所述自由端靠近或远离所述移动座(109)运动，以使所述取物组件(102)在自由端的带动下相对于所述移动座(109)运动；

在取还目标物品时，所述取物组件(102)被配置为在所述第一驱动结构(112)和/或所述第二驱动结构(111)的驱动下相对于所述基座(101)运动，以在目标货位处与所述基座(101)内往复运动。

14.根据权利要求13所述的取物装置，其特征在于，所述取物装置(1)被配置为在取还目标物品时，执行以下动作中的其中一种：

所述第一驱动结构(112)驱动所述移动座(109)移动，以带动所述取物组件(102)往所述目标货位移动第一预设距离，所述第二驱动结构(111)再驱动所述伸缩结构(110)伸出，以带动所述取物组件(102)往所述目标货位移动第二预设距离，使得所述取物组件(102)移动至所述目标货位处，进行所述取物组件(102)与所述目标货位之间的目标物品转移；

所述第二驱动结构(111)带动所述伸缩结构(110)伸出，以带动所述取物组件(102)往所述目标货位移动第三预设距离，所述第一驱动结构(112)再驱动所述移动座(109)移动，以带动所述取物组件(102)往所述目标货位移动第四预设距离，使得所述取物组件(102)移动至所述目标货位处，进行所述取物组件(102)与所述目标货位之间的目标物品转移；

所述第一驱动结构(112)和所述第二驱动结构(111)同时驱动所述移动座(109)和所述伸缩结构(110)运动，以带动所述取物组件(102)往所述目标货位移动工作距离，以使所述取物组件(102)移动至所述目标货位处，进行所述取物组件(102)与所述目标货位之间的目标物品转移。

15.根据权利要求14所述的取物装置，其特征在于，当目标货位为目标载具的内深位时，所述第二驱动结构(111)先驱动所述伸缩结构(110)伸出，以带动所述取物组件(102)往所述目标货位移动，使所述伸缩结构(110)的宽度减小，所述第一驱动结构(112)再驱动所述移动座(109)移动，以带动所述取物组件(102)往所述目标货位移动，直至所述取物组件(102)移动至所述目标货位处，进行所述取物组件(102)与所述目标货位之间的目标物品转移；

所述伸缩结构(110)的宽度方向与伸缩方向相交。

16.根据权利要求11-15任一项所述的取物装置，其特征在于，所述取物装置中的伸缩结构(110)和/或移动座(109)上设有施力件，所述承托组件(103)上设有受力部，所述施力件至少可在所述取物组件(102)回退过程中对所述受力部施加作用力，以带动承托组件(103)退回所述基座(101)。

17.根据权利要求16所述的取物装置，其特征在于，所述取物装置还包括：

弹性组件(140)，具有沿弹性方向相对设置的第三端和第四端，所述弹性组件(140)的第三端与所述承托组件(103)连接，所述弹性组件(140)的第四端与所述取物装置的支撑平台(106)连接；

所述施力件包括设置在所述移动座(109)一端的弯折部(1093)，所述受力部包括设置在承托组件(103)一端的伸出部(10321)；所述承托组件(103)处于初始位置时，所述弯折部(1093)抵接在所述伸出部(10321)朝向所述承托组件(103)前端的一面；

所述承托组件(103)被配置为在所述移动座(109)向前移动时在所述弹性组件(140)的弹性作用下弹出，并抵顶在目标载具的前端，且在所述移动座(109)回退时，所述弯折部(1093)带动所述伸出部(10321)退回至所述支撑平台(106)。

18.根据权利要求1-15任一项所述的取物装置，其特征在于，

所述取物组件(102)包括安装板(1021)和吸盘(1022)，所述安装板(1021)可相对于所述基座(101)活动，所述吸盘(1022)设置于所述安装板(1021)上，且被配置为吸附目标物品；

或者，所述取物组件包括钩爪结构，所述钩爪结构被配置为钩取目标物品。

19.一种搬运机器人，其特征在于，包括

底盘(2)；

门架(3)，设置于所述底盘(2)上；

如权利要求1-18任一项所述的取物装置(1)，所述取物装置(1)设置于所述门架(3)上，且能够沿所述门架(3)升降。

20.根据权利要求19所述的搬运机器人，其特征在于，所述搬运机器人还包括：

暂存板，设置于所述门架(3)上；

旋转机构，与所述取物装置(1)连接，且被配置为驱动所述取物装置(1)旋转，以使所述取物装置(1)将目标物品存放于所述暂存板上，或者，通过所述取物装置(1)从所述暂存板上取出。