CN117326244A - 一种取箱机构及搬运机器人 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种取箱机构及搬运机器人，包括基座；至少两个伸缩叉，至少两个伸缩叉相对设置在基座上，且能够相对于基座伸缩；取物组件，活动设置于至少一个伸缩叉上，且随伸缩叉伸出或退回基座；取物组件被配置为在取还物品时通过作用于物品的前端面，以搬运物品，其中，物品的前端面为物品在待取还时朝向取物组件的一侧面；第一驱动结构，与取物组件连接，第一驱动结构被配置为驱动取物组件在两个伸缩叉之间形成的容纳空间内运动，以使取物组件至少在容纳空间的物品出入口与容纳空间内部之间往复运动，本申请的取箱机构减小了货箱左右及前后两侧为取箱机构预留的间距，从而提高了货架对货箱的存储密度。

Description

一种取箱机构及搬运机器人

技术领域

本申请属于仓储物流设备技术领域，尤其涉及一种取箱机构及搬运机器人

背景技术

搬运机器人是仓储中的重要设备，其能够将物品(例如货箱)自动放置到载具(例如货架)上，完成上料过程(例如还箱过程)，也能够将物品从载具上取下，接着运送到指定地点。

目前的搬运机器人的取箱结构包括伸缩叉及转动设置在伸缩叉前端的拨指。取还箱时，伸缩叉在驱动件的驱动下伸入至货箱的侧面，拨指在货箱后面运动，以将货箱从货架上拨出来，或者将货箱从伸缩叉之间推入至货架内。

然而，目前的搬运机器人要求货箱在货架上存储时，该货箱左右两侧和前后两侧需存在一定的间距，为伸缩叉和拨指预留移动的活动空间，这就降低了货架对货箱的存储密度。

发明内容

本申请实施例提供了一种取箱机构及搬运机器人，减小了货箱左右及前后两侧为取箱机构预留的间距，从而提高了货架对货箱的存储密度。

本申请实施例一方面提供一种取箱机构，包括：

基座；

至少两个伸缩叉，至少两个伸缩叉相对设置在基座上，且能够相对于基座伸缩；

取物组件，活动设置于至少一个伸缩叉上，且随伸缩叉伸出或退回基座；取物组件被配置为在取还物品时通过作用于物品的前端面，以搬运物品，其中，物品的前端面为物品在待取还时朝向取物组件的一侧面；

第一驱动结构，与取物组件连接，第一驱动结构被配置为驱动取物组件在两个伸缩叉之间形成的容纳空间内运动，以使取物组件至少在容纳空间的物品出入口与容纳空间内部之间往复运动。

在一些实现方式中，第一驱动结构设置于伸缩叉上，以随伸缩叉运动，取物组件通过第一驱动结构活动设置于伸缩叉上。

在一些实现方式中，第一驱动结构设置于其中一个伸缩叉上，取物组件的一端连接于第一驱动结构上，取物组件的另一端滑设于另一个伸缩叉上

在一些实现方式中，第一驱动结构包括：

第一驱动件；

第一传动件，与第一驱动件连接，且第一传动件能够相对于伸缩叉往复运动，取物组件连接在第一传动件上；

第一传动件传动路径分别延伸于伸缩叉沿延伸方向的两端，伸缩叉的延伸方向与伸缩方向一致。

在一些实现方式中，

第一传动件包括第一驱动轮、第一从动轮及第一传动带；

第一驱动件的输出端与第一驱动轮连接，以驱动第一驱动轮转动，第一驱动轮与第一从动轮间隔设置在伸缩叉上，第一传动带两端套设在第一驱动轮和第一从动轮上，第一传动带被配置为在第一驱动轮的带动下运动，且带动第一从动轮转动；

取物组件连接在第一传动带上。

在一些实现方式中，

伸缩叉上设置有第一导轨；

第一导轨上滑设有第一滑块，取物组件的一端与第一滑块连接，第一滑块被配置为在取物组件相对于伸缩叉运动时，沿第一导轨滑动。

在一些实现方式中，

取箱机构还包括调节组件；

调节组件被配置为驱动两个伸缩叉相对于基座同向运动，以调节取物组件相对于目标货位的偏移距离；

和/或，调节组件被配置为驱动至少一个伸缩叉相对于基座运动，以调节两个伸缩叉之间的距离。

在一些实现方式中，调节组件包括：

两组调节驱动机构，每组调节驱动机构均包括调节驱动件和调节传动件，调节传动件与调节驱动件连接，调节传动件被配置为在调节驱动件的驱动下往复运动；

其中一个伸缩叉连接在其中一组调节驱动机构的调节传动件上，另一个伸缩叉连接在另一组调节驱动机构的调节传动件上；

两个调节驱动件被配置为驱动两个调节传动件同向或反向运动。

在一些实现方式中，每组调节驱动机构中，调节传动件包括调节驱动轮、调节从动轮及调节传动带，调节驱动件的输出端与调节驱动轮连接，以驱动调节驱动轮转动；

调节驱动轮与调节从动轮间隔设置，调节传动带两端套设在调节驱动轮和调节从动轮上；

其中一个伸缩叉连接在其中一个调节驱动机构的调节传动带上，另一个伸缩叉连接在另一个调节驱动机构的调节传动带上。

在一些实现方式中，调节组件包括：

一组调节驱动机构，调节驱动机构包括调节驱动件和调节传动件，调节传动件与调节驱动件连接，调节传动件被配置为在调节驱动件的驱动下往复运动；

两个伸缩叉均与调节传动件连接，以在调节传动件的带动下同向或反向运动。

在一些实现方式中，

调节传动件包括调节驱动轮、调节从动轮及调节传动带，调节驱动件的输出端与调节驱动轮连接，以驱动调节驱动轮转动；

调节驱动轮与调节从动轮间隔设置，调节传动带两端套设在调节驱动轮和调节从动轮上；调节传动带具有两个传动段；

每个伸缩叉均连接于其中一个传动段上，以使两个伸缩叉在调节传动带的带动下同向运动；或者，其中一个伸缩叉连接于其中一个传动段上，另一个伸缩叉连接于另一个传动段上，以使两个伸缩叉在调节传动带的带动下反向运动。

在一些实现方式中，取箱机构还包括：

调节导轨，设置于基座上；

调节滑块，设置于伸缩叉上，调节滑块被配置为在伸缩叉移动时沿调节导轨滑动。

在一些实现方式中，取物组件包括：

取物本体，被配置为拿取物品；

至少两个连接件，均包括第一端和第二端，至少两个连接件的第一端分别设置于相应的伸缩叉上，至少两个连接件的第二端均滑设于取物本体上，以使两个伸缩叉之间的距离发生变化时，连接件的第二端沿取物本体滑动。

在一些实现方式中，取物组件还包括：滑轨和滑块；

滑轨与滑块的其中一者设置于取物本体上；

滑轨与滑块的另一者设置于连接件的第二端，滑块被配置为在连接件的第二端沿取物本体活动时滑设在滑轨上。

在一些实现方式中，取箱机构还包括同步限位结构，同步限位结构分别与至少两个连接件的第二端连接，同步限位结构被配置为带动至少两个连接件同步移动，以使至少两个连接件相对于取物本体的移动距离相等。

在一些实现方式中，

同步限位结构包括：

至少两个连杆，至少两个连杆的一端转动连接于对应的一个连接件的第二端；

摆臂杆，摆臂杆的两端分别转动连接于对应的一个连杆的另一端；

固定柱，一端连接于取物本体，另一端连接于摆臂杆的中心；

连杆与摆臂杆均能够沿连接件第二端的滑动面转动。

在一些实现方式中，基座包括：

基座本体，移动件设置在基座本体上；

承托部，设置于基座本体上，且位于取物组件的活动路径上，承托部被配置为在支撑物品；

承托部上开设有安装通道，调节组件的至少部分贯穿于安装通道。

在一些实现方式中，取箱机构还包括第二驱动结构；

伸缩叉包括固定叉板和活动叉板，固定叉板设置于基座上，活动叉板设置于固定叉板上，第二驱动结构与活动叉板连接，且被配置为驱动活动叉板相对于固定叉板伸缩，取物组件活动设置于活动叉板上。

在一些实现方式中，第二驱动结构包括第二驱动件和两个第二传动件，第二驱动件与两个第二传动件连接，以驱动两个第二传动件运动；

两个活动叉板分别与对应的第二传动件连接，以在第二传动件的带动下相对于固定叉板伸缩。

在一些实现方式中，取箱机构还包括第二导轨和第二滑块，第二导轨与第二滑块中的一者设置在固定叉板上，另一者设置在活动叉板上，且活动叉板相对于固定叉板伸缩时，第二滑块沿第二导轨滑动；

和/或，固定叉板上形成有与基座相对设置的承托部，活动叉板支撑于承托部上。

在一些实现方式中，取物组件包括：

安装板，用于与第一驱动结构连接；

吸盘，设置于安装板上，安装板上形成有通道，通道的一端与吸盘的内腔连通，通道的另一端用于与气源设备连通，吸盘被配置为通过气源设备降低内腔的压力，以吸附物品；

或者，取物组件包括：

钩爪结构，一端与第一驱动结构连接，且钩爪结构被配置为钩接物品。

本申请实施例另一方面提供一种取箱机构，包括：

基座；

至少两个伸缩叉，至少两个伸缩叉相对设置在基座上，且能够相对于基座伸缩；

取物组件，活动设置于至少一个伸缩叉上，且随伸缩叉伸出或退回基座；取物组件被配置为在取还物品时通过作用于物品的前端面，以搬运物品，其中，物品的前端面为物品在待取还时朝向取物组件的一侧面；

第一驱动结构，与取物组件连接，第一驱动结构被配置为驱动取物组件在两个伸缩叉之间形成的容纳空间内运动，以使取物组件至少在容纳空间的物品出入口与容纳空间内部之间往复运动；

调节组件，被配置为驱动两个伸缩叉同向运动，以调节取物组件相对于目标货位的偏移距离。

在一些实现方式中，调节组件包括：

一组调节驱动机构，调节驱动机构包括调节驱动件和调节传动件，调节传动件与调节驱动件连接，调节传动件被配置为在调节驱动件的驱动下往复运动；

两个伸缩叉均与调节传动件连接，以在调节传动件的带动下同向运动。

在一些实现方式中，

调节传动件包括调节驱动轮、调节从动轮及调节传动带，调节驱动件的输出端与调节驱动轮连接，以驱动调节驱动轮转动；

调节驱动轮与调节从动轮间隔设置，调节传动带两端套设在调节驱动轮和调节从动轮上；调节传动带具有两个传动段；

每个伸缩叉均连接于其中一个传动段上，以使两个伸缩叉在调节传动带的带动下同向运动。

本申请实施例再一方面提供一种取箱机构，包括：

基座；

至少两个伸缩叉，至少两个伸缩叉相对设置在基座上，且能够相对于基座伸缩；

取物组件，活动设置于至少一个伸缩叉上，且随伸缩叉伸出或退回基座；取物组件被配置为在取还物品时通过作用于物品的前端面，以搬运物品，其中，物品的前端面为物品在待取还时朝向取物组件的一侧面；

第一驱动结构，与取物组件连接，第一驱动结构被配置为驱动取物组件在两个伸缩叉之间形成的容纳空间内运动，以使取物组件至少在容纳空间的物品出入口与容纳空间内部之间往复运动；；

调节组件，被配置为驱动至少一个伸缩叉相对于基座运动，以调节两个伸缩叉之间的距离。

在一些实现方式中，调节组件包括：

一组调节驱动机构，调节驱动机构包括调节驱动件和调节传动件，调节传动件与调节驱动件连接，调节传动件被配置为在调节驱动件的驱动下往复运动；

两个伸缩叉均与调节传动件连接，以在调节传动件的带动下反向运动。

在一些实现方式中，

调节传动件包括调节驱动轮、调节从动轮及调节传动带，调节驱动件的输出端与调节驱动轮连接，以驱动调节驱动轮转动；

调节驱动轮与调节从动轮间隔设置，调节传动带两端套设在调节驱动轮和调节从动轮上；调节传动带具有两个传动段；

其中一个伸缩叉均连接于其中一个传动段上，另一个伸缩叉连接于另一个传动段上，以使两个伸缩叉在调节传动带的带动下反向运动。

在一些实现方式中，取物组件包括：

取物本体，被配置为拿取物品；

至少两个连接件，均包括第一端和第二端，至少两个连接件的第一端分别设置于相应的伸缩叉上，至少两个连接件的第二端均滑设于取物本体上，以使两个伸缩叉之间的距离发生变化时，连接件的第二端沿取物本体滑动。

在一些实现方式中，取箱机构还包括同步限位结构，同步限位结构分别与至少两个连接件的第二端连接，同步限位结构被配置为带动至少两个连接件同步移动。

本申请实施例又一方面提供了一种搬运机器人，包括：

底盘；

门架，设置在底盘上；

如上述实施例的取箱机构，取箱机构设置在门架上，且能够沿门架升降。

本申请实施例提供的取箱机构及搬运机器人，通过将取物组件配置为在取还物品时作用于物品的前端面(即物品在待取还状态时朝向取物组件的一侧面)，从而搬运物品；这样，一方面，相比于相关技术中需要在货箱前后为取箱机构的拨指预留一定间距，本申请实施例无需拨指，因此无需在货箱前后为取箱机构预留活动空间，从而提高了载具对存储密度，另一方面，相关技术中需要将伸缩叉插入至货箱左右两侧，本申请实施例无需将伸缩叉插入至货箱的左右两侧，且该取物组件与第一驱动结构连接，使得取物组件可在第一驱动结构的作用下沿伸缩叉移动，使得取物组件可至少伸出至伸缩叉的前端，以在取物组件与目标货位进行物品对接时，伸缩叉不会伸出取物组件，从而不会伸出至物品的两侧，因此可以无需在货箱左右两侧预留伸缩叉的活动空间，例如取箱机构在取外深位上的货箱时，该取物组件只需与货箱的前端面对接，而无需伸入至载具内，即减小了相邻货箱之间的存放间隙，有效提升了载具对货箱的存储密度。

另外，通过将取物组件活动设置伸缩叉上，以使伸缩叉带动取物组件伸出或退回至基座，实现对货架上不同深度的货位之间进行物品的取还。另外，该取物组件可在第一驱动结构的作用下沿伸缩叉移动，使得取物组件可至少伸出至伸缩叉的前端，与在取还物品时能够到达目标货位处，将物品放置于目标货位或者将目标货位上的物品取出；或者退回至伸缩叉的容纳空间内，以将取物组件或取物组件上携带的物品收回至容纳空间内，保证物品在取箱机构上的稳定性。另外可根据实际需求调整伸缩叉的伸缩级数，以有效提升取物组件的移动距离，以便于对载具的不同深位进行取还箱。

另外，本申请实施例提供的另一种取物机构，通过设置调节组件，以驱动两个伸缩叉沿第一方向同向移动，使得两个伸缩叉以及伸缩叉之间的取物组件沿第一方向平移，以使取物组件以及容纳空间对准载具上对应的货位，如此，可弥补因搬运机器人发生的晃动而出现的左右偏移的距离，相比于相关技术中通过底盘移动取箱机构，进而移动取物组件，本申请实施例直接通过取箱机构中的调节组件移动取物组件，提高了调节精度和效率，从而提高了取箱机构及搬运机器人的取还箱效率。

另外，本申请实施例提供的再一种取物机构，通过调节组件驱动至少一个伸缩叉靠近或远离另一个伸缩叉运动，以调节两个伸缩叉之间的距离，如此，可根据实际物品的尺寸需求，对两个伸缩叉之间的距离进行调节，使得两个伸缩叉之间可夹持不同尺寸的物品，例如，调节组件可在两个伸缩叉远离目标货位移动时，可增大两个伸缩叉之间的距离，使得取物组件上携带的任意尺寸的物品均可进入至两个伸缩叉之间，从而提高了取箱机构及搬运机器人对不同尺寸物品的适应性。另外，通过调节组件对两个伸缩叉之间的距离进行调节，使得取物组件朝向目标货位移动时，可缩小两个伸缩叉之间的距离，使得两个伸缩叉的距离至少在伸入至载具之前可调整至小于或等于物品的宽度，有效节约了伸缩叉在取还物品时对物品左右两侧的占用空间，提高了载具的存储密度。

附图说明

图1是本申请一实施例提供的取箱机构的结构示意图；

图2是图1中取物组件的正面结构示意图；

图3是图1中取物组件的背面结构示意图；

图4是图1的部分结构示意图；

图5是图1的取箱机构装有物品的结构示意图；

图6是本申请一实施例提供的取箱机构在其中一种伸出状态下的结构示意图；

图7是本申请一实施例提供的取箱机构在还箱时第一状态的结构示意图；

图8是本申请一实施例提供的取箱机构在还箱时第二状态的结构示意图；

图9是本申请一实施例提供的取箱机构在还箱时第三状态的结构示意图；

图10是图1中伸缩叉的部分结构分解图；

图11是图10中活动叉板的结构示意图；

图12是图1中伸缩叉组件及第一驱动结构的装配图；

图13是图12中伸缩叉组件的分解图；

图14是图13中固定叉板及第二驱动结构的部分分解图；

图15是图1中基座的结构示意图；

图16是图1中两个伸缩叉平移后的结构示意图；

图17是图1中两个伸缩叉调宽后的结构示意图；

图18是图17的俯视图；

图19是图17中I处的局部放大图。

附图标记说明：

1-取箱机构；2-物品；3-载具；

100-基座；200-伸缩叉组件；300-取物组件；400-第一驱动结构；500-调节组件；600-第二驱动结构；

110-基座本体；120-承托部；210-伸缩叉；220-容纳空间；310-取物本体；320-连接件；330-同步限位结构；340-滑轨；350-滑块；410-第一驱动件；420-第一传动件；510-调节驱动机构；520-调节导轨；530-调节滑块；610-第二驱动件；620-第二传动件；630-中间传动件；

211-活动叉板；212-固定叉板；213-第二导轨；214-第二滑块；311-安装板；312-吸盘；331-连杆；332-摆臂杆；333-固定柱；421-第一驱动轮；422-第一从动轮；423-第一传动带；424-第一导轨；425-第一滑块；511-调节驱动件；512-调节传动件；621-第二驱动轮；622-第二从动轮；623-第二传动带；631-传动轴；632-中间驱动轮；633-中间从动轮；634-中间传动带；635-第一固定座；636-第二固定座；

211a-第一安装槽；211b-第二安装槽；221-支撑部；222-凹槽；5121-调节驱动轮；5122-调节从动轮；5123-调节传动带；5124-固定块；5125-第一固定件；5126-第二固定件。

5123a-第一传动段；5123b-第二传动段。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请中的技术方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

需说明，在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本申请，但是，本申请还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本申请的保护范围并不受下面公开的具体实施方式的限制。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“水平”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。在本申请中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。但注明直接连接则说明连接地两个主体之间并不通过过度结构构建连接关系，只通过连接结构相连形成一个整体。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

在本申请中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。

随着电子商务的快速发展，电子商务在消费者生活中扮演着越来越重要的角色，为便于对货物的储存和搬运，货物通常在仓储系统中进行储存和搬运。

在对货架上的货箱或物品2进行搬运时，为提高搬运效率和减小工作强度，通常采用搬运机器人从货架上的货箱或物品2进行取还。搬运机器人是仓储中的重要设备，能够将物品2(例如货箱、货物等)自动放置到载具3(例如货架、托盘等)上，完成上料过程(例如还箱过程)，也能够将物品2从载具3上取下(例如取箱过程)，并运输至指定的地点。

本申请实施例提供一种搬运机器人，包括底盘、门架以及取箱机构1。其中，门架设置于底盘上，取箱机构1设置于门架上。

具体地，本申请实施例中，底盘可以与相关技术中的底盘相同或类似，此处不再赘述。门架可以固定设置在底盘上，并在底盘的带动下移动，其中，门架与底盘的连接方式可以与相关技术中的方式相同或类似，本申请实施例对此不再赘述。

另外，可以理解，底盘或者门架上可以设置有通信模块，通信模块可以与上位机通信，并接收上位机发送的控制信号；此外，通信模块还可以将搬运机器人的位置信息上传至上位机，上位机根据搬运任务控制搬运机器人在仓储系统内移动，例如移动至载具3的指定位置，以便于与载具3内的目标货位进行对接，实现取物或还物过程。

取箱机构1设置在门架上，并可沿门架上下移动，例如，在搬运机器人移动至载具3后，取箱机构1通过沿门架上下移动，从而到达对应的目标物品2所在的货位高度。

一些示例中，搬运机器人还包括：暂存板和旋转机构。

暂存板设置于门架上，旋转机构与取箱机构1连接，旋转机构被配置为驱动取箱机构1旋转，以使取箱机构1将目标物品2存放于暂存板上，或者通过取箱机构1从暂存板上取出目标物品2。

可以理解，取箱机构1可以位于门架的其中一侧，暂存板设于门架的另一侧；在一些示例中，暂存板可以沿门架的高度方向设置多个，或者，一些理解中也可以理解为暂存板沿门架的高度方向设置多层。这样，搬运机器人单次可搬运多个目标物品2，提升了目标物品2的转移效率。

一些示例中，门架上的驱动结构可以通过与升降板连接，升降板在驱动机构的带动下升降，升降板上设置旋转机构，旋转机构与取箱机构1的基座100连接，基座100可相对于升降板转动，从而驱动取箱机构1转动。

相关技术中，搬运机器人的取箱结构通常包括伸缩叉以及转动设置在伸缩叉前端的拨指，在取还箱时，伸缩叉在驱动件的驱动下伸入至货箱的侧面，以夹取货箱。另外，在取箱时，当伸缩叉伸入至货架内，且伸缩叉的前端伸出货箱时，拨指转动至货箱后端面，以辅助伸缩叉，将货架上的货箱收揽出来。

上述取还箱过程中，要求在将货箱摆放或放置至货架时，相邻两个货箱之间需要保持一定间隙(供伸缩叉插入或拔出)，前后两个货箱之间保持一定间距(供拨指伸入)，这部分间隙占用了货箱存放的部分空间，导致货架上货箱的存放密度较低。

为此，本申请实施例提供了一种取箱机构，通过在取还物品时，将取箱机构中的取物组件作用于货箱的前端面，无需伸入至货箱左右两侧以及前后两侧，以解决相关技术中货箱之间存放时存在一定间隙，货箱存放密度较低的技术问题。

以下结合附图对对取箱机构1的具体结构进行详细说明。

图1是本申请一实施例提供的取箱机构的结构示意图，图2是图1中取物组件的正面结构示意图，图3是图1中取物组件的背面结构示意图，图4是图1的部分结构示意图，图5是图1的取箱机构装有物品的结构示意图，图6是本申请一实施例提供的取箱机构在其中一种伸出状态下的结构示意图。参照图1至图6所示，本申请实施例提供一种取箱机构1，包括基座100、伸缩叉组件200、取物组件300及第一驱动结构400。

具体地，基座100可以采用硬质塑料(例如工程塑料)制成，在一些示例中，基座100也可以采用铝合金、不锈钢或者铸铁等金属或合金材料制成。可以理解，基座100的具体设置可以与相关技术中基座100的设置方式相同或类似，本申请实施例中对此不再赘述。

伸缩叉组件200设置在基座100上，且能够相对于基座100伸缩。在一些示例中，伸缩叉组件200可包括相对设置的至少两个伸缩叉210，例如，两个伸缩叉210可沿第一方向相对设置，两个伸缩叉210之间形成用于容纳物品2的容纳空间220，每个伸缩叉210均能够相对于基座100伸出或退回。

其中，伸缩叉210的伸缩方向可参照图1中x方向所示，第一方向与伸缩叉210的伸缩方向相交，例如垂直，参照图1中y方向所示。

参照图4和图6所示，在一些示例中，伸缩叉210可包括相对设置的固定叉板212和活动叉板211，固定叉板212设置于基座100上，活动叉板211设置于固定叉板212上，且能够相对于固定叉板212伸缩，也即是说，活动叉板211通过固定叉板212设置于基座100上，以提高活动叉板211的稳固性。取物组件300设置于活动叉板211上，以在活动叉板211的带动下伸出或缩回基座100。

设置时，伸缩叉组件200可以是一级伸缩叉结构，即每个伸缩叉210中的活动叉板211为一个；在一些示例中，伸缩叉组件200还可以是二级或二级以上伸缩叉结构，即，每个伸缩叉210中的活动叉板211为2个或2个以上，且下级活动叉板211可相对于上级活动叉板211伸出或退回，以在延长伸缩叉组件200的伸出行程的同时，缩小伸缩叉组件200收纳状态时的长度，以减小整个取箱机构1的体积。其中，当伸缩叉组件200为多级伸缩叉210结构时，取物组件300设置于伸缩叉组件200中最高级活动叉板211上。可以理解，最高级活动叉板211为伸缩叉组件200处于完全伸出状态时，伸出位置最远的活动叉板211(距离固定叉板212最远)。

本申请实施例中，取物组件300活动设置于伸缩叉组件200上，且随伸缩叉组件200伸出或退回基座100，例如，该取物组件300可位于两个伸缩叉210之间，且一端活动设置于一个伸缩叉210或者两个伸缩叉210上。

另外，在某些示例中，伸缩叉210还可以是三个或者三个以上，以三个伸缩叉210为例，三个伸缩叉210可沿第一方向y间隔布局，每两个伸缩叉210之间形成有容纳空间220。取物组件300可以是两个，两个取物组件300分别对应设置于两个容纳空间220内，例如，其中一个取物组件300设置于其中一对相邻伸缩叉210之间的容纳空间220内，另一个取物组件300设置于另一对相邻伸缩叉210之间的容纳空间220内，如此，三个伸缩叉210可带动两个取物组件300伸出或退回基座100，以实现取还物的工作，且多个伸缩叉210带动多个取物组件300与目标货位对接，实现多个物品2的转移，提高了取箱机构1的工作效率。

本申请实施例具体以两个伸缩叉210和一个取物组件300为例对取箱机构进行说明。

参照图2和图3所示，在一些示例中，取物组件300可包括取物本体310和连接件320，取物本体310被配置为拿取物品2，连接件320具有第一端320a和第二端320b，第一端320a活动设置于伸缩叉组件200上，第二端320b设置于取物本体310上，使得该取物本体310通过连接件320与伸缩叉组件200活动连接。

其中，连接件320可以为一个，一个连接件320的第一端320a活动设置于其中一个伸缩叉210上，使得该伸缩叉210伸缩时可通过连接件320带动取物本体310运动。在一些示例中，连接件320还可以是两个，两个连接件320的第一端320a分别活动设置于对应的伸缩叉210上，例如，其中一个连接件320的第一端320a活动设置于其中一个伸缩叉210上，另一个连接件320的第一端320a活动设置于另一个伸缩叉210上。

相比于取物组件300仅与其中一个伸缩叉210配合，通过两个连接件320将取物组件300例如取物本体310设置于两个伸缩叉210上，提高了取物组件300在伸缩叉组件200之间的稳固性。

示例性地，连接件320的第二端320b可设置于取物本体310的背面，取物本体310的正面用于与物品2作用。

伸缩叉组件200被配置为在取还物品2时，可选择性地朝向或背向目标货位伸缩，例如，两个伸缩叉210在取还物品2过程中，可沿取物方向的正方向伸出，以带动取物组件300伸出基座100，使得取物组件300最终能够到达目标货位上，也可以沿取物方向的反方向移动，以退回基座100，直至返回至初始位置。其中，取物方向是指在取物机构在底盘的驱动下移动至指定位置后，取物组件300与目标货位之间连线的延伸方向，即取物组件300朝向目标货位的方向。

需要说明的是，伸缩叉组件200的伸缩方向x可以与取物方向(参照图1中a方向所示)一致，即与取物方向平行，在某些示例中，伸缩叉组件200的伸缩方向x还可以与取物方向之间具有预设夹角，该预设夹角可以为锐角，使得伸缩叉组件200伸缩方向x在取物方向上具有一定分量，只要保证伸缩叉组件200携带取物组件300最终能够到达目标货位即可。

可以理解的是，目标货位可以是载具3例如货架上的货位，还可以是暂存板所形成的暂存货位。相应地，取物方向可以是取物组件300在取还物品2时朝载具3移动的方向，也可以是取物组件300朝暂存板货位移动的方向。可以理解，取物组件300朝载具3的货位移动的方向可垂直于取物组件300朝暂存板货位移动的方向。

图7是本申请一实施例提供的取箱机构在还箱时第一状态的结构示意图，图8是本申请一实施例提供的取箱机构在还箱时第二状态的结构示意图，图9是本申请一实施例提供的取箱机构在还箱时第三状态的结构示意图。参照图7至图9所示，本申请实施例中，取物组件300被配置为在取还物品2时通过作用于物品2的前端面，以搬运物品2。

其中，物品2的前端面为物品2在待取还时朝向取物组件300的一侧面；或者，在一些具体应用场景中，物品2存放在货架(载具3)上，物品2的前端面也可以是指物品2朝向货架外侧的一侧面。本申请实施例中，以货箱作为具体示例举例说明，货箱的前端面具体可以是指朝向/面向货架外侧的一侧面，这样，便于取物组件300的取拿。

作为本申请实施例的一种具体示例，具体可以是在取物组件300的一侧(例如取物本体310的正面)设置有可以对货箱的前端面提供力的力提供部件，从而实现对货箱移动、搬运或者取还。

在本申请实施例的一种具体示例中，力提供部件具体可以是挂钩，同时，在货箱的前端面上可以设置有供挂钩插入的插槽，在对货箱进行取还时，具体可以是挂钩插设于插槽内，从而与货箱的前端面连接，并对货箱提供搬运的力。

在本申请实施例的另一些具体示例中，力提供部件也可以是双轴或多轴夹爪机构，并在货箱的前端面设置有供夹爪机构插入的通孔；在对货箱进行取还时，具体可以是控制夹爪机构处于夹紧状态，并插设于通孔内；然后将夹爪机构张开，从而使得夹爪机构的外侧壁与通孔的内壁接触，通过夹爪的外侧壁与通孔的内壁之间的摩擦力对货箱进行搬运。可以理解，在一些可能得示例中，还可以在夹爪机构的外侧壁上设置倒钩，这样，倒钩可以挂接在货箱内壁的孔沿上，从而保证夹爪机构在对货箱进行搬运时能够提供足够的搬运力。

在本申请实施例的另一些可选示例中，力提供部件还可以是电磁铁，相应地，货箱的前端面具体可以采用能够被磁铁吸附的材料(例如铁质材料)制成，在对货箱进行取还时，也可以是在力提供部件与货箱靠近或接触时，对电磁铁上电，从而通过电磁铁对货箱的磁吸力提供对货箱的搬运力。

可以理解，在本申请实施例的另一些可能的示例中，也可以是将力提供部件采用能够被磁铁吸附的材料制成，相应地，在货箱的前端面设置电磁铁；如此，在对货箱进行取还时，可以是在力提供部件与货箱靠近或接触时，对电磁铁上电，从而使得力提供部件与货箱上的电磁铁之间产生磁吸力，从而提供对货箱的搬运力。

在其他示例中，力提供部件还可以是吸盘312，通过抽取吸盘312内腔的空气，使得吸盘312的内腔的压力小于环境压力，从而对物品2进行吸附。当需要释放物品2时，可向吸盘312内腔内打气，以使吸盘312内的压力等于或大于环境压力，从而使得物品2脱离吸盘312。

参照图2所示，具体地，取物组件300例如取物本体310可以包括安装板311和吸盘312，安装板311活动设置于伸缩叉组件200的伸缩叉210上，吸盘312设置于安装板311上。示例性地，吸盘312设置于安装板311的正面，连接件320的第二端320b设置于安装板311的背面。安装板311上形成有通道，通道的一端与吸盘312内腔连通，通道的另一端用于与气源设备连通。作为一种具体示例，本申请实施例中，气源设备具体可以为真空泵。

具体地，安装板311上的通道可以通过对安装板311进行打孔或开槽的方式形成，通道的另一端具体可以通过真空管与气源设备连通，这样，在气源设备运行时，气源设备通过真空管对通道和吸盘312内腔的压力进行降压，从而使得外部大气压降需要移动转移的物品2压合吸附在吸盘312上。

在一些可能的示例中，气源设备具体可以为可正转和反转的气源设备，例如，在气源设备正转时，通过真空管对通道和吸盘312内腔进行抽吸，以降低吸盘312内腔的压力，便于对需要转移的物品2进行吸附；在气源设备反转时，气源设备通过真空管向通道和吸盘312的内腔内充气，从而将吸盘312对物品2的吸力释放，便于对将物品2从吸盘312上卸下。

还可以理解的是，在本申请实施例的一些可选示例中，真空管上还可以设置有电磁阀、真空压力表等部件，其中，电磁阀用于在吸盘312对物品2提供足够吸力的情况下(例如通过压力表检测到通道或真空管内的压力达到预设的负压值的情况下)，可以通过电磁阀将真空管关断，从而将吸盘312内腔的负压保持住，避免了真空泵长时间运行，可有效节省能耗。

本申请实施例中，通过将取物组件300配置为在取还物品2时通过作用于物品2的前端面，从而搬运物品2，相比于相关技术中需要在货箱前后为取箱机构1的拨指预留一定间距，本申请实施例无需拨指，因此无需在货箱前后为取箱机构1预留活动空间，从而提高了载具3对存储密度。

本申请实施例中，第一驱动结构400与取物组件300连接，且被配置为驱动取物组件300在伸缩叉组件200的容纳空间220内运动，例如沿伸缩叉210的伸缩方向x往复运动，使得取物组件300在目标货位处与容纳空间220之间往复运动。

参照图6和图9所示，由于取物组件300在到达目标货位，与目标货位之间进行物品的转移时，需要作用于物品2的前端面，且保证两侧的伸缩叉210不会伸出至物品2的两侧，则取物组件300的力提供部件需要至少移动至伸缩叉组件200的前端，例如，可移动至伸缩叉组件200的前端，使得取物组件300的力提供部件与该伸缩叉组件200的前端齐平，或者，该取物组件300的力提供部件可伸出伸缩叉组件200的前端，移动至伸缩叉组件200的外部，以确保取物组件300与目标货位之间进行物品的转移时，伸缩叉组件200不会超出取物组件300，而占用物品2两侧的空间，相关技术中需要将伸缩叉组件200插入至货箱左右两侧，本申请实施例无需将伸缩叉组件200插入至货箱的左右两侧，因此可以无需在货箱左右两侧预留伸缩叉组件200的活动空间。例如，取箱机构1在取外深位上的货箱时，该取物组件300只需与货箱的前端面对接，而无需伸入至载具3内，且伸缩叉组件200无需伸入至物品的两侧，即减小了相邻货箱之间的存放间隙，有效提升了载具3对货箱的存储密度。

参照图6所示，其中，伸缩叉组件200的前端是指容纳空间220的物品出入口(参照图6中m所示)，即在取还物品2时，物品2是通过该物品出入口进入至容纳空间220内，或者从该容纳空间220内移出。

参照图7至图9所示，在需要将取物组件300上的物品2转移至目标货位上时，取物组件300可在第一驱动结构400的驱动下移动至伸缩叉组件200的前端，例如，当取物组件300的力提供部件为吸盘312时，该取物组件300需要在第一驱动结构400的驱动下移动至伸缩叉组件200的前端，如此，当伸缩叉组件200伸出至目标货位处时，即伸缩叉组件200的前端与目标货位的前端齐平，且取物组件300移动至伸缩叉组件200的前端时，取物组件300携带的物品2刚好位于目标货位上，继而只需将取物组件300释放对物品2前端面的作用力，便可将物品2转移至目标货位上。需要说明，目标货位的前端是指目标货位朝向取物机构的一侧。

再例如，在需要取出目标货位上的物品2时，取物组件300可在第一驱动结构400的驱动下移动至伸缩叉组件200的前端，如此，当伸缩叉组件200伸出至目标货位处时，即伸缩叉组件200的前端与目标货位的前端齐平，且取物组件300移动至伸缩叉组件200的前端时，取物组件300的力提供部件刚好与目标货位上的物品2前端面接触，继而只需将取物组件300作用于物品2前端面，便可将物品2转移至取物组件300上。

当然，在其他示例中，取物组件300在取还物品2时，也可伸出伸缩叉组件200的前端，到达伸缩叉组件200的外部(图中未示出)，到达目标货位处，与目标货位进行物品2的对接转移。例如，取物组件300本身具有一定延伸长度，当取物组件300在第一驱动结构400的驱动下移动至伸缩叉组件200的前端或者靠近前端的位置时，取物组件300的力提供部件可伸出伸缩叉组件200，到达伸缩叉组件200的外部，例如，取物组件300的力提供部件为钩爪结构，该钩爪结构本身具有沿取物方向的一定长度，当取物组件300与第一驱动结构400连接的一端移动至伸缩叉组件200的前端或靠近前端的位置时，钩爪结构可伸出于伸缩叉组件200。

在该示例中，在取还物品2时，当取物组件300在第一驱动结构400的驱动下伸出伸缩叉组件200的前端时，伸缩叉组件200可无需伸出至目标货位的前端，只需通过伸缩叉组件200以及第一驱动结构400的共同作用，将取物组件300最终移动至目标货位处即可。

另外，当取物组件300取出物品2后，不仅需要通过伸缩叉组件200携带取物组件300退回至基座100上，也需要通过第一驱动结构400带动取物组件300往容纳空间220内部运动，以使取物组件300上的物品2能够回退至容纳空间220内部，使得伸缩叉组件200对物品2起到沿第一方向y的限位作用，保证物品2在取物机构内的稳固性。

以下对本申请实施例的取箱机构1的取还箱过程进行说明。

首先，取箱机构1上的取物组件300运动至指定高度，例如，使得该取物组件300与目标货位的高度对应(齐平或在允许的偏差范围内)。

在一些示例中，取箱机构1可以包括二维码相机，二维码相机具体可以用来识别载具3的二维码，从而准确确定当前取箱机构1的具体取物操作对象。

可以理解，二维码相机具体可以设置在基座100的前端，基座100上还可以设置有控制器，其中，控制器具体可以是中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)、微控制单元(Microcontroller Unit，简称MCU)、现场可编程门阵列(Field Programmable GateArray，简称FPGA)或者可编程逻辑控制器(Programmable Logic Controller，简称PLC)等。可以理解，本申请实施例中，控制器的类型仅作为一些具体示例示出，在一些可能的示例中，控制器也可以是其他类型的控制器，本申请实施例中对此不在一一列举。控制器具体可用于对二维码相机进行控制。

示例性地，载具3可以具有多层目标货位，其中，二维码可以设置在每一层目标货位的前端横梁上，例如设置在横梁的中部。

本申请实施例中，在取箱机构1根据上位机下发的目标位置信息移动到载具3，并向目标位置移动的过程中，可以通过二维码相机识别目标货位对应的二维码；从而确定载具3是否达到目标货位所对应的货位高度。

一般地，取箱机构1可以设置在搬运机器人的门架上，在搬运机器人移动到指定位置时，门架上的驱动结构通过例如传动链条对取箱机构1的高度进行调节，可以理解，驱动轮与链条之间通常存在一定配合间隙，即驱动结构对取箱机构1的实际驱动高度可能小于目标货位的货位高度，在二维码相机扫描到对应的目标货位的二维码后，控制器可以根据对应的二维码确定目标货位的实际货位高度，然后根据实际货位高度和门架上驱动结构的电机编码器转动的记录高度(即取箱机构1的运行高度)进行对比，从而对取箱机构1的高度进行调节，以便取箱机构1的高度与目标货位的高度对齐(这里可以是高度差在预设范围内)。

一些示例中，取箱机构1还可以包括深度相机，控制器还可以根据深度相机对目标货位的拍摄图像确定取物组件300与目标货位之间的偏移距离。例如，控制器可以将深度相机拍摄的图像与标准图像进行比较，从而确定偏移距离；这样，便于将取物组件300与目标货位之间的偏移距离保持在预设距离范围内，便于取物组件300与目标货位对齐，可提升对目标货位上的目标物品2进行取拿时的稳定性。

接着，第一驱动结构400和伸缩叉组件200可同时或先后工作，例如，控制器控制第一驱动结构400与伸缩叉组件200同时或先后工作，使得第一驱动结构400和伸缩叉组件200例如伸缩叉210带动取物组件300向前移动(参照图7至图9中x方向的正方向所示)，直至取物组件300移动至目标货位处，与目标货位进行货箱的对接转移。例如，在还箱时，控制器控制第一驱动结构400与伸缩叉组件200同时或先后工作，使得第一驱动结构400和伸缩叉组件200例如伸缩叉210带动取物组件300向前移动，以使货箱向前移动，直至将货箱移动至目标货位上，取物组件300释放货箱，使得货箱放置于目标货位上，完成还箱工作。

再例如，在取箱时，控制器控制第一驱动结构400与伸缩叉组件200同时或先后工作，使得第一驱动结构400和伸缩叉组件200例如伸缩叉210带动取物组件300向前移动，直至取物组件300移动至目标货位的前端，与货箱的前端接触，并对货箱的前端面施加作用力，使得货箱转移至取物组件300上。

例如，一些示例中，第一驱动结构400可先驱动取物组件300向目标货位移动，直至取物组件300伸出至伸缩叉组件200的前端，或者伸出伸缩叉组件200的外部；伸缩叉组件200再带动取物组件300伸出，直至取物组件300移动至目标货位处，进行取物组件300与目标货位之间的目标物品2转移。

可以理解的是，当取物组件300伸出至伸缩叉组件200的前端时，伸缩叉组件200的移动距离为伸缩叉组件200的前端与目标货位前端之间的距离。

在另外一些示例中，伸缩叉组件200可先带动取物组件300往目标货位移动，然后第一驱动结构400再驱动取物组件300移动至伸缩叉组件200的前端或伸出伸缩叉组件200，使得取物组件300移动至目标货位处。可以理解的是，当伸缩叉组件200先移动至目标货位处(即目标货位的前端)时，第一驱动结构400只需移动至伸缩叉组件200的前端，便可到达目标货位处，与目标货位之间进行物品2的对接转移。

当然，在其他示例中，第一驱动结构400和伸缩叉组件200可同时驱动取物组件300运动，换句话说，第一驱动结构400驱动取物组件300向伸缩叉组件200前端移动的同时，伸缩叉组件200也在向前伸出，以带动取物组件300往目标货位移动，直至取物组件300移动至目标货位处，进行取物组件300与目标货位之间的目标物品2转移。

可以理解的是，在另外一些示例中，第一驱动结构400可先驱动取物组件300向前移动，伸缩叉组件200再伸出一定距离，最后第一驱动结构400再次驱动取物组件300移动，直至取物组件300移动至目标货位处。

或者，伸缩叉组件200先伸出第一预设距离，第一驱动结构400再驱动取物组件300向前移动至伸缩叉组件200的前端，最后，伸缩叉组件200再次伸出，直至伸缩叉组件200到达目标货位处，此时，取物组件300位于目标货位处。本申请实施例不对第一驱动结构400和伸缩叉组件200的工作顺序及次数进行限制，只要能够保证取物组件300最终到达目标货位即可。

取物组件300到达目标货位处，与目标货位对接完成后，再次同时或先后控制第一驱动结构400和伸缩叉组件200工作，使得取物组件300退回至容纳空间220的初始位置，为下一个订单做好准备。

以取箱过程为例，当货箱转移至取物组件300上后，可先控制第一驱动结构400工作，使得取物组件300在第一驱动结构400的作用下向伸缩叉组件200的内部即容纳空间220的内部移动(参照图7至图9中x方向的反方向所示)，以使取物组件300带动货箱退回至容纳空间220内，如此，伸缩叉组件200可对货箱起到限位作用，保证货箱在取物机构内的稳定性，继而驱动伸缩叉组件200收缩至基座100上。

本申请实施例提供的取箱机构1，通过将取物组件300活动设置伸缩叉组件200上，以使伸缩叉组件200带动取物组件300伸出或退回至基座100，实现对货架上不同深度的货位之间进行物品2的取还。另外，该取物组件300与第一驱动结构400连接，使得取物组件300可在第一驱动结构400的作用下沿伸缩叉组件200移动，使得取物组件300可至少伸出至伸缩叉组件200的前端，与在取还物品2时能够到达目标货位处，将物品2放置于目标货位或者将目标货位上的物品2取出，且不会将伸缩叉210伸出至物品2的两侧，以提升载具3对物品的存储密度；或者退回至伸缩叉组件200的容纳空间220内，以将取物组件300或取物组件300上携带的物品2收回至容纳空间220内，保证物品2在取箱机构1上的稳定性。

另外，本申请实施例通过伸缩叉210带动取物组件300伸出或退回，以在目标货位与基座100之间往复运动，如此，可根据实际需求调整伸缩叉组件200的伸缩级数，以有效提升取物组件300的移动距离，以便于对载具3的不同深位进行取还箱。

本申请实施例中，第一驱动结构400在设置时，可以设置于任意位置，例如，该第一驱动结构400可以设置于基座100上，且一端与伸缩叉组件200上的取物组件300连接，以带动取物组件300沿伸缩叉组件200运动。

图10是图1中伸缩叉的部分结构分解图。参照图6和图10所示，第一驱动结构400可以设置在伸缩叉组件200上，且能够随伸缩叉组件200运动，取物组件300通过该第一驱动结构400活动设置于伸缩叉组件200上。

示例性地，该第一驱动结构400可以设置在伸缩叉210的活动叉板211上，伸缩叉210的活动叉板211可带动第一驱动结构400伸出或缩回，因取物组件300设置在伸缩叉210的活动叉板211上，如此，可使得第一驱动结构400与取物组件300保持同步运动，从而使得第一驱动结构400与取物组件300之间的连接以及力的传递更加稳定，且结构设置更加简单。

例如，第一驱动结构400设置在伸缩叉210的内表面(例如活动叉板211朝向容纳空间220的表面)，取物组件300的一端连接在该第一驱动结构400上，如此，伸缩叉210伸缩时，可通过第一驱动结构400带动取物组件300运动。另外，第一驱动结构400可驱动取物组件300在伸缩叉210上沿伸缩方向x(例如取物方向)运动，以使取物组件300在伸缩叉210的前端与伸缩叉210的内部往复运动。

参照图6所示，在一些示例中，第一驱动结构400的数量可以是1个，一个第一驱动结构400可驱动取物组件300沿伸缩叉210运动。例如，可以在一个伸缩叉210的内表面设置第一驱动结构400，取物组件300的一端(例如其中一个连接件320的第一端320a)连接在该第一驱动结构400上，取物组件300的另一端(例如另一个连接件320的第一端320a)直接滑设在另一个伸缩叉210的内表面，使得该取物组件300通过一端设置的第一驱动结构400实现沿伸缩叉210运动。相比于两个第一驱动结构400驱动，能够保证取物组件300两侧的同步性，避免两侧第一驱动结构400速度偏差而导致取物组件300前后偏斜(例如沿取物方向偏斜)。

当然，本申请实施例也不排除第一驱动结构400的数量为2个的情况，两个第一驱动结构400分别一一对应地设置于两个伸缩叉210上，取物组件300的两端分别一一对应的连接于两个第一驱动结构400上，本申请实施例不对第一驱动结构400的数量进行限制，只要保证取物组件300能够相对于伸缩叉210运动即可。以下以一个第一驱动结构400为例进行其他结构的介绍。

在一些示例中，第一驱动结构400具体可以为与取物组件300连接的伸缩杆(例如气缸、活塞缸、电缸或者液压缸等)。当然，在另外一些示例中，第一驱动结构400也可以是通过伸缩杆与取物组件300的一端连接，并且，伸缩杆的伸缩节上连接驱动件，通过驱动件对伸缩杆的伸缩进行驱动，从而沿第一方向y对取物组件300的一端进行驱动。

或者，在本申请实施例的另一些可选示例中，第一驱动结构400也可以是通过丝杠与动力块之间的配合对取物组件300进行驱动，从而使得取物组件300沿取物方向在伸缩叉210上移动。例如，在伸缩叉210上设置沿取物方向延伸的丝杠，并在取物组件300的一端设置动力块，动力块与丝杠螺纹连接(或者也可以称为丝扣连接)；这样，在通过电机驱动丝杠转动时，丝杠通过螺纹驱动与动力块连接的取物组件300移动。

参照图4和图10所示，本申请实施例中，第一驱动结构400可包括第一驱动件410和第一传动件420。例如，第一驱动件410可设置于伸缩叉210的内表面，第一传动件420与第一驱动件410连接，且第一传动件420能够相对于伸缩叉组件200往复运动，例如，该第一传动件420能够相对于活动叉板211沿伸缩方向x(例如取物方向)往复运动，取物组件300连接在第一传动件420上。

第一驱动结构400的第一驱动件410和第一传动件420均位于对应的伸缩叉210的内表面，以使伸缩叉210在沿取物方向伸缩时，第一驱动结构400的各部分能够随之同步运动，而不会影响第一驱动结构400中各部分(例如第一驱动件410和第一传动件420)之间的连接稳定性及传动效果。

其中，第一传动件420可在第一驱动件410的驱动下，沿伸缩叉210的伸缩方向x(例如取物方向)选择性地往复运动，例如，当需要将取物组件300伸出至货架的目标货位时，第一驱动件410可带动第一传动件420沿取物方向的正向运动，使得连接在第一传动件420上的取物组件300能够沿取物方向的正方向同步移动。当需要将取物组件300退回至取箱机构1内时，第一驱动件410可带动第一传动件420沿取物方向的反方向运动，使得连接在第一传动件420上的取物组件300能够沿取物方向的反向同步移动。

在一些示例中，第一驱动件410可包括第一驱动电机，第一传动件420可包括丝杠和动力块。第一驱动电机固定在伸缩叉210上且该第一驱动电机的输出端与丝杠的一端连接。为了确保第一传动件420等结构具有合适的安装空间，可将第一驱动电机固定在伸缩叉210的后端，如此，可为伸缩叉210整个延伸方向上的中间区域以及前端区域提供有效的安装空间，便于第一传动件420等结构的安装。

第一驱动件410中，丝杠的长度方向与伸缩叉210的延伸方向一致，且该丝杠可在第一驱动电机的驱动下绕自身的轴线转动。例如，第一驱动电机的输出端正向旋转时，可带动丝杆正向转动，第一驱动电机的输出端反向旋转时，可带动丝杠反向转动。可以理解的是，正向和反向的转动方向相反，例如，正向可以是顺时针，相应地，反向可以是逆时针；当然，正向也可以是逆时针，相应地，反向可以是顺时针。

在上述示例中，动力块可具有内螺纹，该动力块套设在丝杠上，且与丝杠螺纹配合连接。如此，丝杠在绕自身的轴线转动时，动力块可沿丝杆移动。

取物组件300的一端与动力块连接，如此，动力块在沿丝杆移动时，可带动取物组件300沿取物方向移动。例如，当需要将取物组件300伸出至货架的目标货位时，第一驱动电机可带动丝杠正向转动，丝杠上的动力块沿丝杠向前移动，从而带动取物组件300向前移动。当需要将取物组件300退回至取箱机构1内时，第一驱动电机可带动丝杠反向转动，丝杠上的动力块沿丝杠向后移动，从而带动取物组件300向后移动。

继续参照图10所示，在另外一些示例中，第一传动件420可包括第一驱动轮421、第一从动轮422及第一传动带423，第一驱动电机的输出端与第一驱动轮421连接，以驱动第一驱动轮421例如沿伸缩叉210的内表面转动。其中，第一驱动电机的设置方式与上述示例一致，此处不再赘述。

第一驱动轮421与第一从动轮422例如沿伸缩叉210的延伸方向(即取物方向)间隔设置，例如，第一驱动轮421与第一从动轮422分别设置在伸缩叉组件200沿伸缩方向x分布的两端，例如，第一驱动轮421与第一从动轮422分别设置在伸缩叉210的两端(前端和后端)。第一传动带423两端套设在第一动轮和第一从动轮422上，取物组件300连接在第一传动带423上。

其中，在一种示例中，第一驱动轮421和第一从动轮422可以是链轮，第一传动带423可以是链条，链条与链轮齿轮啮合。在另外一种示例中，第一驱动轮421和第一从动轮422可以是带轮，第一传动带423可以是皮带，皮带与带轮阻尼接触。

工作时，第一驱动电机的输出端可带动第一驱动轮421转动，该第一驱动轮421可带动第一传动带423沿自身的延伸方向活动，第一从动轮422可在第一传动带423的移动过程中转动，以起到支撑和辅助带动第一传动带423活动的作用。

示例性地，第一驱动电机的输出端带动第一驱动轮421沿箭头a的正向转动时，第一传动带423可沿箭头a的正向绕第一驱动轮421和第一从动轮422转动；当第一驱动电机的输出端带动第一驱动轮421沿箭头a的反向转动时，第一传动带423可沿箭头a的反向绕第一驱动轮421和第一从动轮422转动。

参照图4和图10所示，所示，应当说明，第一驱动轮421和第一从动轮422将第一传动带423分隔为第一侧段和第二侧段，第一侧段和第二侧段相对设置，例如第一侧段和第二侧段可沿伸缩叉210的高度方向(即垂直于基座100的方向，例如z方向所示)相对设置，第一侧段位于上方，第二侧段位于下方。如此，当第一驱动电机的输出端带动第一驱动轮421沿箭头a的正向转动时，第一侧段沿取物方向的反向运动，第二侧段沿取物方向的正向运动。当第一驱动电机的输出端带动第一驱动轮421沿箭头a的反向转动时，第一侧段沿取物方向的正向运动，第二侧段沿取物方向的反向运动。

取物组件300的一端连接在第一侧段或者第二侧段。例如，取物组件300连接在第一侧段或者第二侧段。

当需要将取物组件300伸出至货架的目标货位时，第一驱动电机的输出端带动第一驱动轮421沿箭头a的正向转动，以带动第二侧段沿取物方向的正向运动，使得第二侧段上的取物组件300沿取物方向的正向向前移动，直至移动至第二侧段的左端(即第一从动轮422的右侧)。

当需要将取物组件300退回至取箱机构1内时，第一驱动电机的输出端带动第一驱动轮421沿箭头a的反向转动，以带动第二侧段沿取物方向的反向运动，使得第二侧段上的取物组件300沿取物方向的反向向后移动，直至移动至第二侧段的右端(即第一驱动轮421的左侧)。

在一些示例中，第一传动件420的两端可分别延伸至伸缩叉组件200沿伸缩方向x分布的两端。示例性地，第一传动件420活动路径的两端分别位于伸缩叉210的前端和后端，例如，第一驱动轮421位于伸缩叉210的后端，第一从动轮422位于伸缩叉210的前端，使得第一传动带423的第一侧段和第二侧段的两端分别延伸至伸缩叉210的前后两端，或者，丝杠的两端分别延伸至伸缩叉210的两端，使得动力块可沿伸缩叉210的整个延伸方向运动，以使取物组件300能够在第一传动件420的带动下移动至伸缩叉210的前端和后端，从而使得取物组件300的起始位置位于伸缩叉210的最内侧，使得当取物组件300上携带有物品2时，可将物品2完全收纳于伸缩叉组件200的最内侧，保证物品2在取箱机构1内的稳固性，也使得取物组件300的终止位置位于伸缩叉210的前端，保证取物组件300的伸出位置最远，不仅使得该取物组件300至少与伸缩叉210的前端齐平或伸出该伸缩叉210的前端，以便于与目标货位上的物品2前端面对接，或者将物品2放置于目标货位上，也相应地延长了取物组件300的伸出距离。

当然，在其他示例中，第一传动件420的至少一端也可位于伸缩叉210的两端之间，例如，第一从动轮422可设置在伸缩叉210距离前端预设距离的位置上，这样，第一传动带423的前端与伸缩叉210的前端之间具有预设距离，取物组件300与第一传动带423连接的一端可在第一传动带423的驱动下移动至距离伸缩叉210前端预设距离的位置。

可以理解，取物本体310的背面例如可通过连接件320与第一传动带423连接，取物本体310的正面与物品2的前端面作用，例如力提供部件的力作用端可以理解为取物本体310的正面，其中，取物本体310的正面和背面之间的距离大于或者等于预设距离，使得第一传动带423带动取物组件300移动至距离伸缩叉210前端预设距离的位置时，该取物组件300的正面即力作用端可至少到达伸缩叉210的前端，以使伸缩叉210不会伸出取物组件300，而占用物品的前端面，也保证取物组件300与目标货位进行物品2对接转移，而不受伸缩叉210的影响。

示例性地，预设距离可以是伸缩叉210延伸长度的1/3、1/4、1/5等合适的数值，此处不作限制。

本申请实施例中，取物组件300可通过卡接、粘接、螺钉连接等方式固定在第一传动带423(例如第二侧段)上，以保证第一传动带423携带取物组件300同步运动，此处不对取物组件300与第一传动带423之间的连接方式限制。

参照图4和10所示，为了确保取物组件300的一端沿着取物方向稳定移动，在一些实施例中，伸缩叉组件200上可设置有第一导轨424，例如，在伸缩叉210的活动叉板211内表面设置有第一导轨424，第一导轨424沿取物方向延伸。第一导轨424上滑设有第一滑块350，取物组件300的一端与第一滑块350连接，第一滑块350被配置为在取物组件300相对于伸缩叉组件200运动时，沿第一导轨424滑动，从而确保取物组件300的一端沿该第一导轨424稳定移动，而不会偏离取物方向。

另外，第一导轨424及第一滑块350的设置，也减小了取物组件300的一端与伸缩叉组件200例如活动叉板211之间的摩擦力，确保第一驱动结构400带动取物组件300能够以预设速度运动，从而保证取物组件300在预设时间内到达预定位置。

在一些示例中，第一导轨424可位于第一传动件420沿伸缩叉210高度方向的其中一侧，取物组件300一端的一部分与第一传动件420连接，另一部分与第一滑块350连接，且滑设在该第一导轨424上。

以第一驱动结构为一个为例，示例性地，取物组件300中，其中一个连接件320第一端320a的一部分固定在第一传动带423的第二侧段上，第一导轨424可设置在第二侧段远离第一侧段的一侧，连接件320第一端320a的另一部分可固定在第一滑块350上，这样，连接件320的第一端320a在随第一传动带423同步移动时，可沿着第一导轨424滑动。

其中，连接件320的第一端320a可通过螺钉、卡接或粘接等方式固定在第一滑块350上，本申请实施例不对连接件320与第一滑块350之间的连接方式进行限制。例如，连接件320的第一端320a具有连接部，连接部卡接于第一传动带423的第二侧段，且该连接部的底部通过螺钉固定在第一滑块350上。

图11是图10中活动叉板的结构示意图。参照图10和图11所示，具体设置时，可以在伸缩叉组件200朝向容纳空间220的一侧凹陷形成有安装槽(例如第一安装槽211a)，例如，在活动叉板211的内表面凹陷形成有第一安装槽211a，第一驱动结构400的至少部分设置在该第一安装槽211a内，以减少第一驱动结构400对容纳空间220的占用尺寸，以使容纳空间220能够适应更大尺寸的物品2例如货箱。

其中，第一安装槽211a可以是活动叉板211制作完成后额外开设的，也可以是活动叉板211一体成型设置的，此处不对安装槽的制作方式进行限制。

示例性地，第一安装槽211a的顶部贯穿伸缩叉210的顶部(即远离基座100的一侧)，第一安装槽211a沿取物方向的两端贯穿伸缩叉210例如活动叉板211的两端，如此，该安装槽可为四面敞口的结构。

为了方便描述，将第一安装槽211a朝向容纳空间220的槽壁作为内侧壁A，将第一安装槽211a朝向伸缩叉210顶部的槽壁作为内底壁B。例如，第一驱动件410和第一传动件420设置在安装槽的内侧壁A上，第一导轨424设置在第一安装槽211a的内底壁B上，且该第一导轨424用于安装第一滑块350的安装面朝向第一传动件420(或朝向伸缩叉210的顶部)，如此，使得取物组件300的连接件320第一端320a分别与第一传动带423的第二侧段和第一滑块350的连接更加方便。

图12是图1中伸缩叉组件及第一驱动结构的装配图，图13是图12中伸缩叉组件的分解图，图14是图13中固定叉板及第二驱动结构的部分分解图。参照图12至图14所示，为了实现对伸缩叉210的驱动，本申请实施例的取箱机构1还可包括第二驱动结构600，第二驱动结构600与伸缩叉210连接，且被配置为驱动伸缩叉210往复运动。例如，第二驱动结构600与伸缩叉210的活动叉板211连接，以驱动活动叉板211相对于固定叉板212伸出或缩回。

需要说明，第二驱动结构600可以是基于驱动电机、液压驱动系统、气动系统等方式的一种或多种组合，此处不作限制，只要能够实现对伸缩叉210的驱动即可。

在一些示例中，第二驱动结构600可以为两个，两个第二驱动结构600分别与对应的伸缩叉210连接，例如，其中一个第二驱动结构600与其中一个伸缩叉210的活动叉板211连接，以驱动其中一个伸缩叉210的活动叉板211相对于固定叉板212运动，另一个第二驱动结构600与另一个伸缩叉210的活动叉板211连接，以驱动另一个伸缩叉210的活动叉板211相对于固定叉板212运动。

在另外一些示例中，第二驱动结构600可以是一个，一个第二驱动结构600分别与两个伸缩叉210例如两个伸缩叉210的活动叉板211连接，以驱动两个伸缩叉210的活动叉板211相对于固定叉板212运动。

示例性地，第二驱动结构600可包括第二驱动件610和两个第二传动件620，其中，第二驱动件610包括可以是第二驱动电机、液压缸、气泵、发动机等中的一种，以第二驱动电机为例，第二驱动件610的动力输出轴与两个第二传动件620连接，每个第二传动件620分别与对应的伸缩叉210的活动叉板211连接，两个第二传动件620在第二驱动件610的带动下可沿伸缩叉210的伸缩方向x运动，从而带动伸缩叉210运动。

可以理解的是，第二驱动件610可以是双轴电机，例如，双轴电机的两个动力输出轴分别与两个第二传动件620一一对应连接，以分别驱动两个第二传动件620运动，从而带动两个伸缩叉210伸缩。另外，第二传动件620可以是丝杠加螺纹套设在丝杠上的动力块，动力块与伸缩叉210的活动叉板211连接，第二驱动件610驱动两个丝杠转动，从而带动每个丝杠上的动力块沿丝杠运动，从而使得该动力块带动对应的活动叉板211运动。当然，在其他示例中，第二传动件620还可以是伸缩杆、活塞杆等结构，此处不作限制。

在某些示例中，第二驱动结构600还包括中间传动件630，中间传动件630的一端与第二驱动件610连接，两个第二传动件620均与中间传动件630连接，如此，第二驱动件610输出的动力可通过中间传动件630传递至两个第二传动件620上，以带动第二传动件620运动。

其中，中间传动件630可以是传动轴631(例如花键轴)，第二传动件620均包括固定套设在传动轴631上的第二驱动轮621(也可以是花键母)，第二传动件620还包括第二从动轮622以及套设在第二从动轮622与第二驱动轮621上的第二传动带623，伸缩叉210的活动叉板211连接在第二传动带623上。示例性地，第二从动轮622设置于对应伸缩叉210的固定叉板212上。

工作时，第二驱动件610带动传动轴631绕自身轴线转动，从而带动两个第二驱动轮621转动，第二驱动轮621带动第二传动带623转动，第二从动轮622也在第二传动带623的带动下转动。因第二传动带623与伸缩叉210的活动叉板211连接，从而使得该第二传动带623在运动过程中带动活动叉板211运动。

传动轴631的设置，一方面使得第二驱动电机输出至两个第二传动件620上的驱动力更加稳定，另一方面也提高了第二驱动件610对两个第二传动件620驱动力的同步性，保证两个伸缩叉210的伸缩更加同步。另外，通过将第二传动件620设置为带轮传动，传动比较为恒定，且传动效率高。

需要说明的是，由于驱动电机等第二驱动件610的输出转速由电机等器件的规格决定，导致其输出转速可能无法直接用于驱动第二驱动轮621转动。因此在第二驱动件610与第二驱动轮621之间之间还可以设有减速器等传动件，通过传动件可以更改第二驱动件610与第二驱动轮621之间的传动比，从而使第二驱动轮621可以按照设定的转速旋转，适应伸缩叉210伸缩即物品2取还的速度和动力要求。

例如，中间传动件630还可以包括中间驱动轮632、中间从动轮633及中间传动带634，其中，中间驱动轮632与第二驱动电机的输出轴连接，中间从动轮633固定套设在传动轴631上，第二驱动电机通过中间驱动轮632及中间传动带634带动中间从动轮633转动，从而带动传动轴631转动，使得传动轴631两侧的第二驱动轮621转动。

通过中间驱动轮632、中间从动轮633及中间传动带634的传动，以改变第二驱动电机对第二驱动轮621的传动比，使得第二驱动轮621按照设定的转动转动。

需要说明的是，本申请实施例中的带轮传动结构(例如第一传动件420、第二传动件620及中间传动件630等)一方面可以延长传动距离并增加平顺性，另一方面可以使第一驱动结构400和第二驱动结构600采用相同的传动方式，便于对第一驱动结构400和第二驱动结构600的维护以及零部件的标准化。

其中，传动带例如第一传动带423、第二传动带623及中间传动带634可以是皮带，由于带传动在长时间使用后，会产生打滑、松弛等疲劳缺陷，因此，在一些实施例中，传动带例如第一传动带423、第二传动带623及中间传动带634可以采用齿形同步带(或者链带)，与之配合的，第一驱动轮421、第一从动轮422、第二驱动轮621、第二从动轮622、中间驱动轮632及中间从动轮633也为齿形带轮(或者链轮)。通过链带的内齿和齿形带轮上的轮齿啮合，提供高效能的动力传递，可提高同步性和减少回程差，以及支持高扭矩传递能力，提高驱动结构的运载能力。

安装时，第二驱动件610例如第二驱动电机可通过第一固定座635固定于基座100上，以确保第二驱动电机的稳固性。传动轴631例如花键轴的两端可通过第二固定座636固定于基座100上，可以理解，传动轴631的两端可相对于第二固定座636转动，例如，可在第二固定座636上开设安装孔，传动轴631的两端穿设于安装孔内，且能够在安装孔内转动。

本申请实施例中，第二驱动结构600的至少部分设置于活动叉板211与固定叉板212之间的空间中，以合理利用活动叉板211与固定叉板212之间的间隙，节约取箱机构1其他位置的空间。例如，两个第二传动件620的第二从动轮622和第二传动带623的至少部分位于活动叉板211与固定叉板212之间。

示例性地，可以将第二驱动结构600的至少部分设置于活动叉板211背向容纳空间220的一侧与固定叉板212之间，例如，可以在活动叉板211背向容纳空间220的一侧凹陷形成有安装槽例如第二安装槽211b，该安装槽的内腔与固定叉板212之间形成用于容置第二驱动结构600的安装腔。

参照图13和图14所示，为了提高活动叉板211在固定叉板212上的稳定性，可以在固定叉板212上形成有支撑部221，支撑部221与基座100相对设置，活动叉板211支撑于该支撑部221上，从而使得活动叉板211能够稳定地沿着支撑部221伸出或缩回。设置时，可以在支撑部221上开设有凹槽222，以减小活动叉板211与支撑部221之间的接触面积，从而减小活动叉板211与支撑部221之间的摩擦阻力，保证活动叉板211的伸缩速度可控。

参照图13所示，另外，本申请实施例的取箱机构1还可包括第二导轨213和第二滑块350，第二导轨213与第二滑块350中的一者设置在固定叉板212上，另一者设置在活动叉板211上，且活动叉板211相对于固定叉板212伸缩时，第二滑块350沿第二导轨213滑动，例如，可在固定叉板212朝向容纳空间220的内表面设置第二导轨213，在第二导轨213上滑设有第二滑块350，且第二滑块350与活动叉板211背向容纳空间220的一侧连接，如此，可减小活动叉板211与固定叉板212之间的摩擦阻力，使得活动叉板211稳定移动，另外，第二导轨213的设置，也起到对活动叉板211运动方向的导向作用，使得活动叉板211仅沿第二导轨213的延伸方向运动，而不会发生偏斜，从而保证伸缩叉210对取物组件300的驱动时，保证取物组件300能够沿着预定方向到达目标货位或基座100的初始位置。

当然，在其他示例中，第二导轨213和第二滑块350还可以设置在伸缩叉210的其他位置，例如，第二导轨213可以设置在固定叉板212的支撑部221上，第二滑块350与活动叉板211的底端(朝向基座100的一端)连接，使得活动叉板211的底端沿着第二导轨213滑动，此处不对第二导轨213和第二滑块350的设置位置进行限制。

示例性地，第二导轨213可以是设置在固定叉板212上的滑槽，且滑槽的槽口朝向活动叉板211，且该滑槽两端可延伸至固定叉板212沿延伸方向分布的两端，第二滑块350可以是导向条，该导向条的两端延伸至活动叉板211沿延伸方向分布的两端，活动叉板211相对于固定叉板212运动时，该导向条可在滑槽内滑动。

在一些示例中，在取物组件300取物或还物的过程中，为了确定取物组件300朝向目标货位的移动距离，可通过第一驱动结构400的电机编码器以及第二驱动结构600的电机编码器电机编码器确定，其中，该电机编码器中的档位是通过电机转速和转动时间决定的，电机编码器的档位决定着该电机驱动活动叉板211或者取物组件300相对于活动叉板211移动的距离，从而确定出取物组件300朝向目标货位的移动距离。例如，第一驱动结构400的电机编码器可检测出活动叉板211的伸缩距离，第二驱动结构600可检测出取物组件300相对于活动叉板211的移动距离，从而确定出取物组件300的移动距离。

在另外一些示例中，取箱机构1还可包括检测结构，该检测结构被配置为检测取物组件300朝向目标货位的移动距离，以实时确定取物组件300相对于基座100的位置。例如，可根据取物组件300朝向目标货位的移动距离、取物组件300相对于基座100的初始位置，确定出取物组件300相对于基座100的位置。例如，控制器被配置为根据检测结构检测的取物组件300朝向目标货位的移动距离，确定取物组件300的位置。

可以理解，该移动距离是指取物组件300相对于在基座100上的初始位置伸出的距离，即取物组件300当前的位置与初始位置之间的距离。其中，初始位置为取箱机构1还未进行取还物时，取物组件300在基座100上所处的位置。

例如，当取物组件300在取还物过程中，当检测结构检测到取物组件300的移动距离为工作距离时，则确定取物组件300到达目标货位处，继而控制取物组件300与目标货位之间进行物品2的对接转移。其中，工作距离是指取物组件300在基座100的初始位置时，到达目标货位的移动距离(即取还物距离)。

再例如，当检测结构检测到取物组件300的移动距离为零时，则确定取物组件300处于初始位置，例如，当取物组件300与目标货位完成物品2的对接转移后，该取物组件300往基座100内回退，当检测结构检测到取物组件300的移动距离为零时，则确定取物组件300到达初始位置。

其中，检测结构可以包括但不限于拉线编码器、激光测距传感器、超声波传感器和毫米波传感器中的任意一种。

以检测结构为拉线编码器为例，安装时，该拉线编码器中拉线的一端可固定于基座100上，例如，拉线编码器的拉线一端可设置于基座100的后端(背向目标货位的一端)，拉线编码器的拉线另一端固定于取物组件300上，如此，当取物组件300伸出或退回时，拉线编码器的拉线也会随之伸出或缩回，从而可通过拉线的长度准确的反馈取物组件300朝向目标货位的移动距离，从而控制伸缩叉210及取物组件300的伸出精度。示例性地，可将取物组件300的移动距离为零时，拉线长度设为零。

图15是图1中基座的结构示意图，图16是图1中两个伸缩叉平移后的结构示意图。参照图1、图15及图16所示，本申请实施例的取箱机构1还可以包括调节组件500，调节组件500被配置为驱动两个伸缩叉210相对于基座100(例如沿第一方向y)同向运动，以带动取物组件300沿第一方向y运动，从而调节取物组件300相对于目标货位的偏移距离。其中，第一方向y与伸缩方向x(例如取物方向)相交。可以理解，在对物品2进行仓储时，为充分利用货架、仓库的纵向空间，物品2在竖直方向上通常需要码放、叠放一定的高度。搬运机器人在对高位货箱进行取还的过程中，通常取箱机构1距离地面存在一定的高度(例如，通过升降装置对取箱机构1的高度进行升降)，此时，搬运机器人会存在一定的摆动，可能导致取物组件300与物品2之间的位置存在一定偏差或者误差。

本申请实施例通过调节组件500驱动两个伸缩叉210相对于基座100沿第一方向y同向运动，这样，一方面，伸缩叉210可带动取物组件300沿第一方向y平移，可有效补充取物组件300在取物或还物过程中因摆动导致的偏斜或偏移，即减小取物组件300在取物或还物过程中与目标货位之间的偏移距离，从而保证了取物组件300对物品2取还的准确性，提高了物品取还的效率。

相比于通过驱动搬运机器人的底盘，以平移整个搬运机器人，从而平移取物组件300的方式，本申请实施例通过在取箱机构1中增加调节组件500，直接通过两个伸缩叉210带动取物组件300进行平移，缩小了驱动力的传递路径，提高了对取物组件300的调整速度，也改善或者避免了驱动力的传递路径过长而使驱动力减弱的情况，从而提高了对取物组件300的调整精度。

另外，通过对两个伸缩叉210进行同步平移，也保证在取物过程中，两个伸缩叉210形成的容纳空间220刚好与目标货位上的物品2对准，使得物品2能够在取物组件300的带动下顺利的进入至两个伸缩叉210之间。

需要说明的是，取箱机构1在取还物品2的过程中，两个伸缩叉210沿第一方向y平移、伸缩叉210进行伸缩、取物组件300沿伸缩叉210运动，这三个动作可同步进行，也可以先后进行，本申请实施例对此不作限制。

以取箱机构1取物为例，第二驱动结构600驱动两个伸缩叉210沿取物方向x伸出，以带动取物组件300靠近目标货位移动，与此同时，调节组件500调节两个伸缩叉210沿第一方向y同向平移，直至伸缩叉210到达目标货位的前端，再继续通过第一驱动结构400驱动取物组件300伸出至伸缩叉210的前端，以与物品2前端面配合。

当然，在某些示例中，可先通过调节组件500驱动两个伸缩叉210平移，使得两个伸缩叉210以及取物组件300与目标货位对齐，再先后或者同时控制第一驱动结构400和第二驱动结构600工作，使得取物组件300最终移动至目标货位的前端，与物品2进行对接。可以理解的是，先通过调节组件500对两个伸缩叉210进行平移，使得两个伸缩叉210和取物组件300在进入载具3之前，先与目标货位对准，从而防止了伸缩叉210或者取物组件300进入载具3后对其他货位上的物品2造成影响。

可以理解的是，当调节组件500驱动两个伸缩叉210沿第一方向y同向运动时，该调节组件500可以称为平移组件。

图17是图1中两个伸缩叉调宽后的结构示意图，图18是图17的俯视图。参照图15、图17和图18所示，在另外一些示例中，调节组件500可被配置为驱动至少一个伸缩叉210相对于基座100(例如沿第一方向y)运动，以调节两个伸缩叉210之间的距离，例如，在取物组件300在朝向目标货位运动时，减小两个伸缩叉210之间的距离，例如，可在取物组件300伸入至载具3之前，将两个伸缩叉210之间的距离减小至小于或等于物品2的宽度，有效节约了伸缩叉在取还物品时对物品左右两侧的占用空间，提高了载具的存储密度。

该调节组件500还可在取物组件300背向目标货位运动时，驱动至少一个伸缩叉210相对于基座100沿第一方向y运动，以增大两个伸缩叉210之间的距离，例如，在取物组件300携带物品2进入至容纳空间220之前，将两个伸缩叉210之间的距离调节至大于物品2的宽度，以使取物组件300携带物品回退至两个伸缩叉210之间的容纳空间内，使得两个伸缩叉210对取物组件300起到沿第一方向的限位作用。

其中，调节组件500可以与一个伸缩叉210连接，以驱动一个伸缩叉210朝向另一伸缩叉210或背向另一伸缩叉210运动，以调节两个伸缩叉210之间的距离。在另外一些示例中，调节组件500还可以与两个伸缩叉210均连接，通过驱动两个伸缩叉210朝向彼此或者背向彼此运动，以调节两个伸缩叉210之间的距离，从而调节容纳空间220的尺寸。

实际中，物品2例如货箱的尺寸例如沿宽度会随物品2的种类发生变化，为了保证本申请实施例的取箱机构1能够适应不同尺寸的物品2，即保证不同尺寸的物品2均能够在取物组件300的带动下进入至伸缩叉组件200的容纳空间220内，可通过调节组件500对相对的两个伸缩叉210之间的距离进行调节，以容纳不同宽度的物品2。

参照图17和图18所示，另外，在本申请实施例中，取物组件300在取还物品2时，是作用于物品2的前端面，无需使用伸缩叉210对物品2进行夹持，因此，当取物组件300取还载具3内深位的物品2时，可在伸入至载具3之前，可将两个伸缩叉210之间的距离调整至与物品2宽度相等或者小于物品2的宽度，这样，可进一步减小两个伸缩叉210对目标货位两侧空间的占用尺寸，提升载具3的存储密度。

可以理解的是，取箱机构1在取还物品2的过程中，伸缩叉210沿第一方向y运动、伸缩叉210进行伸缩、取物组件300沿伸缩叉210运动，这三个动作可同步进行，也可以先后进行，本申请实施例对此不作限制。

以取箱机构1取物为例，第二驱动结构600驱动两个伸缩叉210沿取物方向伸出，以带动取物组件300靠近目标货位移动，与此同时，调节组件500调节两个伸缩叉210沿第一方向y相对或相背运动，直至伸缩叉210到达载具3前端时，两个伸缩叉210之间的距离小于或等于物品2的宽度，再继续先后或同时控制第二驱动结构600和第一驱动结构400工作，使得取物组件300最终伸出至目标货位前端，以与物品2前端面配合。

当然，在某些示例中，可先通过调节组件500驱动两个伸缩叉210相对运动，使得两个伸缩叉210之间的距离小于或等于物品2后，再先后或者同时控制第一驱动结构400和第二驱动结构600工作，使得取物组件300最终移动至目标货位的前端，与物品2进行对接。

当物品2转移至取物组件300上后，伸缩叉210可携带取物组件300退出载具3，当伸缩叉210退出至载具3后，调节组件500可驱动两个伸缩叉210相背运动，使得两个伸缩叉210之间的距离大于物品2的宽度，再通过第一驱动结构400驱动取物组件300往伸缩叉组件200的容纳空间220内部运动，以将物品2收回至容纳空间220内。

可以理解的是，当调节组件500驱动两个伸缩叉210沿第一方向y相对或相背运动时，该调节组件500可以称为调宽组件。

参照图15所示，在另外一些示例中，调节组件500还既可以实现伸缩叉组件200的平移，也可以实现伸缩叉组件200的宽度调节，换句话说，调节组件500既可以作为平移组件，也可以作为调宽组件。

当本申请实施例的取箱机构1既需要调宽，也需要平移时，调宽动作和平移动作执行的先后顺序不作限制，例如，取箱机构1在取物时，可先通过调节组件500驱动两个伸缩叉210同向运动，以使取物组件300以及两个伸缩叉210对准目标货位，再通过调节组件500驱动至少一个伸缩叉210朝向另一个伸缩叉210运动，以减小两个伸缩叉210之间的距离，使得两个伸缩叉210之间的距离小于或等于物品2的宽度，再先后或同时驱动第一驱动结构400和第二驱动结构600工作，使得取物组件300最终移动至目标货位的前端，与目标货位上的物品2前端面进行接触。

具体安装时，调节组件500可以与伸缩叉210中的固定叉板212连接，该调节组件500被配置为通过固定叉板212带动活动叉板211运动，例如，调节组件500可设置在基座100上，调节组件500驱动固定叉板212沿y方向运动，以带动固定叉板212一侧的活动叉板211沿y方向运动，从而实现伸缩叉210沿y方向运动。

例如，调节组件500可与固定叉板212的支撑部221连接，其中，该支撑部221的外轮廓尺寸例如沿第一方向y的宽度大于固定叉板212其他位置的宽度，因此，增大了调节组件500与固定叉板212之间的连接连接，从而提高了调节组件500与固定叉板212之间的连接稳固性

参照图1和图15所示，在其中一种实现方式中，调节组件500可包括两组调节驱动机构510，两组调节驱动机构510可沿取物方向依次设置，每组调节驱动机构510均包括调节驱动件511和调节传动件512，调节传动件512与调节驱动件511连接，调节传动件512被配置为在调节驱动件511的驱动下沿第一方向y往复运动，其中一个伸缩叉210连接在其中一组调节驱动机构510的调节传动件512上，另一个伸缩叉210连接在另一组调节驱动机构510的调节传动件512上。

两个调节驱动件511被配置为驱动两个调节传动件512同向或反向运动。

参照图15和图16所示，其中，两个调节驱动件511驱动两个调节传动件512同向运动，使得两个调节传动件512带动两个伸缩叉210同向运动，实现两个伸缩叉210以及取物组件300的同向平移。例如，两个调节传动件512在两个调节驱动件511的驱动下沿第一方向y的正方向运动，可带动两个伸缩叉210沿第一方向y的正方向平移。再例如，两个调节传动件512在两个调节驱动件511的驱动下沿第一方向y的反方向运动，可带动两个伸缩叉210沿第一方向y的反方向平移。其中，两个调节驱动件511驱动两个调节传动件512反向运动，使得两个调节传动件512带动两个伸缩叉210反向运动，实现两个伸缩叉210之间距离的增大或减小。

参照图15所示，例如，两个调节传动件512在两个调节驱动件511的驱动下沿第一方向y相对运动，例如，前侧的调节传动件512在调节驱动件511的驱动下沿第一方向y的正方向运动，后侧的调节传动件512在调节驱动件511的驱动下沿第一方向y的反方向运动，使得两个伸缩叉210相对运动，以减小两个伸缩叉210之间的距离。例如，两个调节传动件512在两个调节驱动件511的驱动下沿第一方向y相对运动。

再例如，前侧的调节传动件512(靠近基座100前端的调节传动件512)在调节驱动件511的驱动下沿第一方向y的反方向运动，后侧的调节传动件512(靠近基座100后端的调节传动件512)在调节驱动件511的驱动下沿第一方向y的正方向运动，使得两个伸缩叉210相背运动，以增大两个伸缩叉210之间的距离。

可见，通过将调节组件500设置为两组调节驱动机构510，可实现伸缩叉210的平移和调宽，例如，只需对两个调节驱动件511的驱动方向进行调整，便可实现对两个调节传动件512的运动方向的调整，从而实现对伸缩叉210的平移和调宽功能。

在一些示例中，调节驱动件511可以包括但不限于驱动电机、液压缸、气泵、发动机等中的一种。调节传动件512可包括但不限于丝杠、气缸及电缸等。

示例性地，调节传动件512还可以是带轮传动结构，例如，调节传动件512可包括调节驱动轮5121、调节从动轮5122及调节传动带5123，调节驱动件511的输出端与调节驱动轮5121连接，以驱动调节驱动轮5121转动；

参照图15所示，调节驱动轮5121与调节从动轮5122间隔设置，例如，调节驱动轮5121与调节从动轮5122沿第一方向y间隔设置，调节传动带5123两端套设在调节驱动轮5121和调节从动轮5122上。示例性地，调节从动轮5122可通过第一固定件5125固定于基座100上，例如，第一固定件5125与基座100之间形成安装空间，调节从动轮5122设置于该安装空间内。另外，调节驱动件511可通过第二固定件5126固定于基座100上，例如，第二固定件5126与基座100相对设置，且固定于基座100上，调节驱动件511固定于第二固定件5126背向基座100的一侧，调节驱动轮5121固定于第二固定件5126朝向基座100的一侧，即固定于第二固定件5126与基座100形成的安装空间内，以提高调节驱动件511与调节驱动轮5121在基座100上的稳固性。

调节驱动件511例如驱动电机驱动调节驱动轮5121转动，从而带动调节传动带5123和调节从动轮5122转动。设置时，该调节驱动轮5121和调节从动轮5122可沿基座100表面转动，例如，调节驱动轮5121和调节从动轮5122的转动轴与基座100表面垂直，使得调节传动带5123的两个调节传动段沿基座100表面间隔设置，例如沿取物方向间隔设置，且两个调节传动段均沿第一方向y延伸。当调节传动带5123转动时，两个调节传动段沿第一方向y活动。

其中一个伸缩叉210连接在其中一个调节驱动机构510的调节传动带5123上，另一个伸缩叉210连接在另一个调节驱动机构510的调节传动带5123上。例如，可以在调节传动带5123上连接(例如固定套设)一固定块5124，伸缩叉210例如固定叉板212与该固定块5124连接，以提高伸缩叉210与调节传动带5123之间的连接稳固性。

为了便于描述，将每个调节传动带5123靠近基座100前端侧的传动段作为第一传动段5123a，将每个调节传动带5123远离基座100前端侧的传动段作为第二传动段5123b。

为了方便描述，将图16中沿y方向的正向依次设置的伸缩叉210称为第一伸缩叉210a和第二伸缩叉210b。例如，第一伸缩叉210a连接于前侧调节传动带5123的第一传动段5123a上，第二伸缩叉210b连接于后侧调节传动带5123的第二传动段5123b上。

当需要对伸缩叉组件200进行平移时，可通过前侧调节驱动件511和后侧调节驱动件511分别驱动对应的调节驱动轮5121绕不同方向转动，使得前侧调节传动带5123的第一传动段5123a和后侧调节传动带5123的第二传动段5123b的运动方向相同，例如，前侧调节驱动件511驱动对应的调节驱动轮5121顺时针转动，则前侧调节传动带5123的第一传动段5123a沿第一方向y的正方向运动，后侧调节驱动件511驱动对应的调节驱动轮5121逆时针转动，则后侧调节传动带5123的第二传动段5123b沿第一方向y的正方向运动，从而使得两个调节传动带5123分别带动两个伸缩叉210沿第一方向y的正方向平移。

同理，前侧调节驱动件511驱动对应的调节驱动轮5121逆时针转动，则前侧调节传动带5123的第一传动段5123a沿第一方向y的反方向运动，后侧调节驱动件511驱动对应的调节驱动轮5121顺时针转动，则后侧调节传动带5123的第二传动段5123b沿第一方向y的反方向运动，从而使得两个调节传动带5123分别带动两个伸缩叉210沿第一方向y的反方向平移。

当然，在其他示例中，第一伸缩叉210a和第二伸缩叉210b还可均连接于对应调节传动带5123的第一传动段5123a，或者均连接于对应调节传动带5123的第二传动段5123b，则为使两个伸缩叉210同向平移，只需通过两个调节驱动件511驱动对应的调节驱动轮5121同向转动即可。

继续以第一伸缩叉210a连接于前侧调节传动带5123的第一传动段5123a上，第二伸缩叉210b连接于后侧调节传动带5123的第二传动段5123b上为例。

当需要对伸缩叉组件200进行调宽时，可通过前侧调节驱动件511驱动对应的调节驱动轮5121顺时针转动，则前侧调节传动带5123的第一传动段5123a沿第一方向y的正方向运动，后侧调节驱动件511驱动对应的调节驱动轮5121顺时针转动，则后侧调节传动带5123的第二传动段5123b沿第一方向y的反方向运动，从而使得两个调节传动带5123分别带动两个伸缩叉210沿第一方向y相对运动，实现对两个伸缩叉210之间距离的减小。

同理，可通过前侧调节驱动件511驱动对应的调节驱动轮5121逆时针转动，则前侧调节传动带5123的第一传动段5123a沿第一方向y的反方向运动，后侧调节驱动件511驱动对应的调节驱动轮5121逆时针转动，则后侧调节传动带5123的第二传动段5123b沿第一方向y的正方向运动，从而使得两个调节传动带5123分别带动两个伸缩叉210沿第一方向y相背运动，实现对两个伸缩叉210之间距离的增大。

综上可知，以第一伸缩叉210a连接于前侧调节传动带5123的第一传动段5123a上，第二伸缩叉210b连接于后侧调节传动带5123的第二传动段5123b上为例，当两个调节驱动件511驱动对应的调节驱动轮5121沿不同方向转动时，可实现两个伸缩叉210的平移，当两个调节驱动件511驱动对应的调节驱动轮5121沿相同方向转动时，可实现两个伸缩叉210的调宽。

设置时，两个调节驱动件511可位于两个基座100的不同侧，例如，前侧的调节驱动件511位于基座100的左侧，后侧的调节传动件512位于基座100的右侧。另外，为了增大调节驱动机构510的驱动行程，每个调节驱动机构510的调节驱动轮5121和调节传动轮分别设置在基座100的左右两侧，以使调节传动带5123更大程度上利用基座100的宽度空间。

在另外一种实现方式中，调节组件500可包括一组调节驱动机构510。该调节驱动机构510包括调节驱动件511和调节传动件512，调节传动件512与调节驱动件511连接，调节传动件512被配置为在调节驱动件511的驱动下沿第一方向y往复运动，每个伸缩叉210均与调节传动件512连接，以在调节传动件512的带动下沿第一方向y同向或反向运动。

例如，调节驱动件511为丝杠，丝杠上螺纹套设有两个螺纹方向相同的动力块，两个动力块分别与两个伸缩叉210一一对应连接。调节驱动件511例如驱动电机驱动丝杠转动，两个动力块沿丝杠同向运动，从而实现对两个伸缩叉210的同向平移，其中，调节驱动件511对丝杠的驱动方向不同，两个动力块带动两个伸缩叉210平移的方向不同。

再例如，调节驱动件511为丝杠，丝杠上螺纹套设有两个螺纹方向相反的动力块，两个动力块分别与两个伸缩叉210一一对应连接。调节驱动件511例如驱动电机驱动丝杠转动，两个动力块沿丝杠同向运动，从而实现对两个伸缩叉210的同向平移，其中，调节驱动件511对丝杠的驱动方向不同，两个动力块带动两个伸缩叉210平移的方向不同。

继续以调节传动件512包括调节驱动轮5121、调节从动轮5122及调节传动带5123为例，调节驱动件511的输出端与调节驱动轮5121连接，以驱动调节驱动轮5121转动；

调节驱动轮5121与调节从动轮5122间隔设置，调节传动带5123两端套设在调节驱动轮5121和调节从动轮5122上；调节传动带5123具有沿第一方向y延伸的两个传动段，例如，调节传动带5123具有沿第一方向y延伸的第一传动段5123a和第二传动段5123b，两个传动段可沿取物方向间隔设置。为了便于描述，第一传动段5123a为靠近基座100前端的传动段，第二传动段5123b为远离基座100前端的传动段。

为了实现对伸缩叉组件200的平移，换句话说，为了使调节组件500作为平移组件，可以将每个伸缩叉210均连接于其中一个传动段上，以使两个伸缩叉210在调节传动带5123的带动下同向运动，例如，每个伸缩叉210均连接于第一传动段5123a上，如此，当调节驱动件511驱动调节驱动轮5121绕顺时针转动时，第一传动段5123a带动两个伸缩叉210沿第一方向y的正方向运动，当调节驱动件511驱动调节驱动轮5121绕逆时针转动时，第一传动段5123a带动两个伸缩叉210沿第一方向y的反方向运动，从而实现对两个伸缩叉210的平移。

为了实现对伸缩叉组件200的调宽，换句话说，为了使调节组件500作为调宽组件，其中一个伸缩叉210连接于其中一个传动段上，另一个伸缩叉210连接于另一个传动段上，以使两个伸缩叉210在调节传动带5123的带动下反向运动。例如，第一伸缩叉210a与第一传动段5123a连接，第二伸缩叉210b与第二传动段5123b连接，当调节驱动件511驱动调节驱动轮5121绕顺时针转动时，第一传动段5123a带动第一伸缩叉210a沿第一方向y的正方向运动，第二传动段5123b带动第二伸缩叉210b沿第一方向y的反方向运动，使得两个伸缩叉210相对运动，以减小两个伸缩叉210之间距离。当调节驱动件511驱动调节驱动轮5121绕逆时针转动时，第一传动段5123a带动第一伸缩叉210a沿第一方向y的反方向运动，第二传动段5123b带动第二伸缩叉210b沿第一方向y的正方向运动，使得两个伸缩叉210相背运动，以增大两个伸缩叉210之间距离。

参照图5和图15所示，在一些实现方式中，基座100可包括基座本体110和承托部120，伸缩叉组件200可通过调节组件500设置在基座本体110上，例如，调节组件500设置于基座本体110上，且与伸缩叉组件200连接，以驱动伸缩叉组件200活动。

承托部120设置于基座本体110上，且位于取物组件300的活动路径上，该承托部120被配置为在支撑物品2，以使物品2在取物组件300的带动下在基座100内移动时，该承托部120能够对物品2起到辅助支撑的作用，从而提高物品2在取物组件300上的稳固性。

示例性地，可在承托部120上开设有沿第一方向y延伸的安装通道，调节组件500的至少部分贯穿于安装通道。例如，调节传动带5123贯穿于该安装通道，并套设在承托部120两侧的调节驱动轮5121和调节从动轮5122上。

本申请实施例的取箱机构1还可包括调节导轨520和调节滑块530，其中，调节导轨520设置于基座100上，调节滑块530滑设在调节导轨520上，且与伸缩叉210连接，如此，伸缩叉210在调节组件500的驱动下运动时，可通过调节滑块530在调节导轨520上滑动，以减小伸缩叉210在运动过程中与基座100之间的摩擦阻力，使得伸缩叉210的运动速度更加可控及顺畅。另外，调节导轨520的设置，也对伸缩叉210的运动起到导向作用，保证伸缩叉210沿调节导轨520的延伸方向滑动，而不会向其他方向偏斜，例如，调节导轨520在设置时，可使其延伸方向与第一方向y一致，如此，伸缩叉210沿调节导轨520滑动时，可保证其运动方向为第一方向y。

在一些示例中，两个伸缩叉210均可通过调节导轨520和调节滑块530与基座100连接，例如，调节导轨520可为四个，其中两个调节导轨520分别设置在第一伸缩叉210a与基座100之间，设置时，两个调节导轨520可分别设置在承托部120的两侧，以分别通过对应的调节滑块530与第一伸缩叉210a的两个位置配合，另外两个调节导轨520分别设置在第二伸缩叉210b与基座100之间，设置时，两个调节导轨520可分别设置在承托部120的两侧，以分别通过对应的调节滑块530与第二伸缩叉210b的两个位置配合。

可以理解，在上述示例中，两个伸缩叉210分别在承托部120的左右两侧活动。

图19是图17中I处的局部放大图。参照图3、17和图19所示，本申请实施例中，为了保证两个伸缩叉210之间的距离发生变化时，取物组件300能够稳定于两个伸缩叉210之间，

取物组件300的两个连接件320的第一端320a分别设置于相应的伸缩叉210上，例如，其中一个连接件320的第一端320a与设置在伸缩叉210上的第一驱动结构400连接，以沿其中一个伸缩叉210活动，另一个连接件320的第一端320a活动设置于另一个伸缩叉210上，两个连接件320的第二端320b均滑设取物本体310上，以使两个伸缩叉210之间的距离发生变化时，第二端320b沿取物本体310活动。

示例性地，两个伸缩叉210相对或相背运动时，两个连接件320的第二端320b可在取物组件300上沿第一方向y滑动，以调整取物组件300沿第一方向y的整体尺寸，例如，两个伸缩叉210相对运动时，第一伸缩叉210a带动左侧连接件320的第二端320b沿取物本体310往右滑动，第二伸缩叉210b带动右侧连接件320的第二端320b沿取物本体310往左滑动，从而可缩短整个取物组件300沿第一方向y的尺寸，以适应两个伸缩叉210之间的距离。

再例如，两个伸缩叉210相背运动时，第一伸缩叉210a带动左侧连接件320的第二端320b沿取物本体310往左滑动，第二伸缩叉210b带动右侧连接件320的第二端320b沿取物本体310往右滑动，从而可延长整个取物组件300沿第一方向y的尺寸，以适应两个伸缩叉210之间的距离。

通过将连接件320的第二端320b设置为沿取物本体310可活动，一方面可使得取物组件300的尺寸随两个伸缩叉210之间距离的变化而适应性变化，以保证取物组件300在两个伸缩叉210相对或相背运动时，能够稳定地设置于两个伸缩叉210之间，另一方面，连接件320的第二端320b沿取物本体310表面活动，能够保证连接件320第二端320b与取物本体310之间的接触面积，从而提高连接件320第二端320b与取物本体310的连接稳固性，且能够保证连接件320在一个平面上活动，使得取物组件300不会在取物方向上发生前后倾斜。

参照图3所示，在一些示例中，取物组件300还可包括滑轨340和滑块350；

滑轨340与滑块350的其中一者设置于取物本体310上，滑轨340与滑块350的另一者设置于连接件320的第二端320b，滑块350被配置为在连接件320的第二端320b沿取物本体310活动时滑设在滑轨340上，以减小连接件320第二端320b与取物本体310之间的摩擦阻力，使得连接件320第二端320b的滑动速度更加可控。另外，滑轨340的设置，可对连接件320的第二端320b的滑动起到导向作用，保证连接件320的第二端320b能够沿着滑轨340的延伸方向滑动，例如，在设置时，滑轨340的延伸方向为第一方向y，则可保证连接件320的第二端320b沿第一方向y稳定滑动。

参照图3和图19所示，为了保证两个伸缩叉210相对或相背运动时，取物组件300在两个伸缩叉210之间的相对位置不会发生偏移，即保证取物组件300例如取物本体310在两个伸缩叉210之间的位置保持居中，两个连接件320的第二端320b之间可设有同步限位结构330，同步限位结构330被配置为带动至少两个连接件320同步移动，以使两个连接件320相对于取物本体的移动距离相等，换句话说，使得两个连接件320的滑动距离保持一致，从而确保任意一个伸缩叉210朝向或背向另一个伸缩叉210运动时，取物本体310与两个伸缩叉210之间的距离相等。

在一些示例中，同步限位结构330可以包括齿轮和设置在齿轮两侧的齿条，且两个齿条均与齿轮啮合，两个连接件320分别与两个齿条一一对应连接，如此，当其中一个连接件320的第二端320b往第一方向y的正方向运动时，该连接件320可通过一个齿条带动齿轮转动，该齿轮则带动另一个齿条沿第一方向y的反方向运动，从而带动另一个连接件320的第二端320b沿第一方向y的反方向运动，从而保持两个连接件320的移动速度和移动距离相等。

同理，齿轮及两侧的齿条可对两个连接件320的滑动起到同步制约的作用，即其中一个连接件320停止滑动时，另一个连接件320也可停止滑动，从而实现两个连接件320的同步运动，保证取物本体310始终居中于两个伸缩叉210之间。

在另外一些示例中，同步限位结构330可包括连杆331、摆臂和固定柱333，其中，连杆331至少为两个，至少两个连杆331的一端转动连接于对应的一个连接件320的第二端320b，例如，其中一个连杆331的一端与其中一个连接件320的第二端320b连接，另一个连杆331的一端与另一个连接件320的第二端320b连接。

摆臂杆332的两端分别转动连接于对应的一个连杆331的另一端，该摆臂杆332通过固定柱333转动连接于取物本体310上，例如，固定柱333的一端连接于取物本体310，另一端转动连接于摆臂杆332的中心，且连杆331与摆臂杆332均能够沿连接件320第二端320b的滑动面转动。这样，当其中一个连接件320在滑动过程中，可依次通过连杆331、摆臂杆332及连杆331将作用力传递至另一个连接件320，使得另一个连接件320同步运动。同理，两个连杆331和摆臂杆332可对两个连接件320的滑动起到同步制约的作用，即其中一个连接件320停止滑动时，另一个连接件320也可停止滑动，从而实现两个连接件320的同步运动，保证取物本体310在两个伸缩叉210相对或相背运动时不会发生位置的偏移。

另外，两个连接件320可通过同步限位结构330的固定柱333连接于取物本体310上，提高了两个连接件320在取物本体310上的稳固性。

Claims (30)

1.一种取箱机构，其特征在于，包括：

基座(100)；

至少两个伸缩叉(210)，至少两个所述伸缩叉(210)相对设置在所述基座(100)上，且能够相对于所述基座(100)伸缩；

取物组件(300)，活动设置于至少一个所述伸缩叉(210)上，且随所述伸缩叉(210)伸出或退回所述基座(100)；所述取物组件(300)被配置为在取还物品(2)时通过作用于物品(2)的前端面，以搬运所述物品(2)，其中，所述物品(2)的前端面为所述物品(2)在待取还时朝向所述取物组件(300)的一侧面；

第一驱动结构(400)，与所述取物组件(300)连接，所述第一驱动结构(400)被配置为驱动所述取物组件(300)在两个所述伸缩叉(210)之间形成的容纳空间(220)内运动，以使所述取物组件(300)至少在所述容纳空间(220)的物品出入口与所述容纳空间(220)内部之间往复运动。

2.根据权利要求1所述的取箱机构，其特征在于，所述第一驱动结构(400)设置于所述伸缩叉(210)上，以随所述伸缩叉(210)运动，所述取物组件(300)通过所述第一驱动结构(400)活动设置于所述伸缩叉(210)上。

3.根据权利要求2所述的取箱机构，其特征在于，所述第一驱动结构(400)设置于其中一个所述伸缩叉(210)上，所述取物组件(300)的一端连接于所述第一驱动结构(400)上，所述取物组件(300)的另一端滑设于另一个所述伸缩叉(210)上。

4.根据权利要求1所述的取箱机构，其特征在于，所述第一驱动结构(400)包括：

第一驱动件(410)；

第一传动件(420)，与所述第一驱动件(410)连接，且所述第一传动件(420)能够相对于所述伸缩叉(210)往复运动，所述取物组件(300)连接在所述第一传动件(420)上；

所述第一传动件(420)传动路径分别延伸于所述伸缩叉(210)沿延伸方向的两端，所述伸缩叉(210)的延伸方向与伸缩方向一致。

5.根据权利要求4所述的取箱机构，其特征在于，所述第一传动件(420)包括第一驱动轮(421)、第一从动轮(422)及第一传动带(423)；

所述第一驱动件(410)的输出端与所述第一驱动轮(421)连接，以驱动所述第一驱动轮(421)转动，所述第一驱动轮(421)与所述第一从动轮(422)间隔设置在所述伸缩叉(210)上，所述第一传动带(423)两端套设在所述第一驱动轮(421)和所述第一从动轮(422)上，所述第一传动带(423)被配置为在所述第一驱动轮(421)的带动下运动，且带动所述第一从动轮(422)转动；

所述取物组件(300)连接在所述第一传动带(423)上。

6.根据权利要求1所述的取箱机构，其特征在于，所述伸缩叉(210)上设置有第一导轨(424)；

所述第一导轨(424)上滑设有第一滑块(425)，所述取物组件(300)的一端与所述第一滑块(425)连接，所述第一滑块(425)被配置为在所述取物组件(300)相对于所述伸缩叉(210)运动时，沿所述第一导轨(424)滑动。

7.根据权利要求1-6任一项所述的取箱机构，其特征在于，所述取箱机构还包括调节组件(500)；

所述调节组件(500)被配置为驱动两个所述伸缩叉(210)相对于所述基座(100)同向运动，以调节所述取物组件(300)相对于目标货位的偏移距离；

和/或，所述调节组件(500)被配置为驱动至少一个所述伸缩叉(210)相对于所述基座(100)运动，以调节两个所述伸缩叉(210)之间的距离。

8.根据权利要求7所述的取箱机构，其特征在于，所述调节组件(500)包括：

两组调节驱动机构(510)，每组所述调节驱动机构(510)均包括调节驱动件(511)和调节传动件(512)，所述调节传动件(512)与所述调节驱动件(511)连接，所述调节传动件(512)被配置为在所述调节驱动件(511)的驱动下往复运动；

其中一个所述伸缩叉(210)连接在其中一组所述调节驱动机构(510)的调节传动件(512)上，另一个所述伸缩叉(210)连接在另一组调节驱动机构(510)的调节传动件(512)上；

两个所述调节驱动件(511)被配置为驱动两个所述调节传动件(512)同向或反向运动。

9.根据权利要求8所述的取箱机构，其特征在于，每组所述调节驱动机构(510)中，所述调节传动件(512)包括调节驱动轮(5121)、调节从动轮(5122)及调节传动带(5123)，所述调节驱动件(511)的输出端与所述调节驱动轮(5121)连接，以驱动所述调节驱动轮(5121)转动；

所述调节驱动轮(5121)与所述调节从动轮(5122)间隔设置，所述调节传动带(5123)两端套设在所述调节驱动轮(5121)和所述调节从动轮(5122)上；

其中一个所述伸缩叉(210)连接在其中一个所述调节驱动机构(510)的所述调节传动带(5123)上，另一个所述伸缩叉(210)连接在另一个所述调节驱动机构(510)的所述调节传动带(5123)上。

10.根据权利要求7所述的取箱机构，其特征在于，所述调节组件(500)包括：

一组调节驱动机构(510)，所述调节驱动机构(510)包括调节驱动件(511)和调节传动件(512)，所述调节传动件(512)与所述调节驱动件(511)连接，所述调节传动件(512)被配置为在所述调节驱动件(511)的驱动下往复运动；

两个所述伸缩叉(210)均与所述调节传动件(512)连接，以在所述调节传动件(512)的带动下同向或反向运动。

11.根据权利要求10所述的取箱机构，其特征在于，所述调节传动件(512)包括调节驱动轮(5121)、调节从动轮(5122)及调节传动带(5123)，所述调节驱动件(511)的输出端与所述调节驱动轮(5121)连接，以驱动所述调节驱动轮(5121)转动；

所述调节驱动轮(5121)与所述调节从动轮(5122)间隔设置，所述调节传动带(5123)两端套设在所述调节驱动轮(5121)和所述调节从动轮(5122)上；所述调节传动带(5123)具有两个传动段；

每个所述伸缩叉(210)均连接于其中一个所述传动段上，以使两个所述伸缩叉(210)在所述调节传动带(5123)的带动下同向运动；或者，其中一个所述伸缩叉(210)连接于其中一个所述传动段上，另一个所述伸缩叉(210)连接于另一个所述传动段上，以使两个所述伸缩叉(210)在所述调节传动带(5123)的带动下反向运动。

12.根据权利要求7所述的取箱机构，其特征在于，所述取箱机构还包括：

调节导轨(520)，设置于所述基座(100)上；

调节滑块(530)，设置于所述伸缩叉(210)上，所述调节滑块(530)被配置为在所述伸缩叉(210)移动时沿所述调节导轨(520)滑动。

13.根据权利要求7所述的取箱机构，其特征在于，所述取物组件(300)包括：

取物本体(310)，被配置为拿取物品(2)；

至少两个连接件(320)，均包括第一端和第二端，所述至少两个连接件(320)的所述第一端分别设置于相应的所述伸缩叉(210)上，所述至少两个所述连接件(320)的所述第二端均滑设于所述取物本体(310)上，以使两个所述伸缩叉(210)之间的距离发生变化时，所述连接件(320)的第二端沿所述取物本体(310)滑动。

14.根据权利要求13所述的取箱机构，其特征在于，所述取物组件(300)还包括：滑轨(340)和滑块(350)；

所述滑轨(340)与所述滑块(350)的其中一者设置于所述取物本体(310)上；

所述滑轨(340)与所述滑块(350)的另一者设置于所述连接件(320)的第二端，所述滑块(350)被配置为在所述连接件(320)的第二端沿所述取物本体(310)活动时滑设在所述滑轨(340)上。

15.根据权利要求13所述的取箱机构，其特征在于，所述取箱机构还包括同步限位结构(330)，所述同步限位结构(330)分别与所述至少两个连接件(320)的第二端连接，所述同步限位结构(330)被配置为带动所述至少两个连接件(320)同步移动，以使所述至少两个连接件(320)相对于所述取物本体(310)的移动距离相等。

16.根据权利要求15所述的取箱机构，其特征在于，所述同步限位结构(330)包括：

至少两个连杆(331)，所述至少两个连杆(331)的一端转动连接于对应的一个所述连接件(320)的第二端；

摆臂杆(332)，所述摆臂杆(332)的两端分别转动连接于对应的一个所述连杆(331)的另一端；

固定柱(333)，一端连接于所述取物本体(310)，另一端连接于所述摆臂杆(332)的中心；

所述连杆(331)与所述摆臂杆(332)均能够沿所述连接件(320)第二端的滑动面转动。

17.根据权利要求7所述的取箱机构，其特征在于，所述基座(100)包括：

基座本体(110)，所述伸缩叉(210)设置在所述基座本体(110)上；

承托部(120)，设置于所述基座本体(110)上，且位于所述取物组件(300)的活动路径上，所述承托部(120)被配置为支撑物品(2)；

所述承托部(120)上开设有安装通道，所述调节组件(500)的至少部分贯穿于所述安装通道。

18.根据权利要求1-6任一项所述的取箱机构，其特征在于，所述取箱机构还包括第二驱动结构(600)；

所述伸缩叉(210)包括固定叉板(212)和活动叉板(211)，所述固定叉板(212)设置于所述基座(100)上，所述活动叉板(211)设置于固定叉板(212)上，所述第二驱动结构(600)与所述活动叉板(211)连接，且被配置为驱动所述活动叉板(211)相对于所述固定叉板(212)伸缩，所述取物组件(300)活动设置于所述活动叉板(211)上。

19.根据权利要求18所述的取箱机构，其特征在于，所述第二驱动结构(600)包括第二驱动件(610)和两个第二传动件(620)，所述第二驱动件(610)与两个所述第二传动件(620)连接，以驱动两个所述第二传动件(620)运动；

两个所述活动叉板(211)分别与对应的所述第二传动件(620)连接，以在所述第二传动件(620)的带动下相对于所述固定叉板(212)伸缩。

20.根据权利要求18所述的取箱机构，其特征在于，所述取箱机构还包括第二导轨(213)和第二滑块(214)，所述第二导轨(213)与所述第二滑块(214)中的一者设置在所述固定叉板(212)上，另一者设置在所述活动叉板(211)上，且所述活动叉板(211)相对于所述固定叉板(212)伸缩时，所述第二滑块(214)沿所述第二导轨(213)滑动；

和/或，所述固定叉板(212)上形成有与所述基座(100)相对设置的支撑部(221)，所述活动叉板(211)支撑于所述支撑部(221)上。

21.根据权利要求1-6任一项所述的取箱机构，其特征在于，所述取物组件(300)包括：

安装板(311)，用于与第一驱动结构(400)连接；

吸盘(312)，设置于所述安装板(311)上，所述安装板(311)上形成有通道，所述通道的一端与所述吸盘(312)的内腔连通，所述通道的另一端用于与气源设备连通，所述吸盘(312)被配置为通过所述气源设备降低所述内腔的压力，以吸附物品(2)；

或者，所述取物组件(300)包括：

钩爪结构，一端与所述第一驱动结构(400)连接，且所述钩爪结构被配置为钩接物品(2)。

22.一种取箱机构，其特征在于，包括：

基座(100)；

至少两个伸缩叉(210)，至少两个所述伸缩叉(210)相对设置在所述基座(100)上，且能够相对于所述基座(100)伸缩；

取物组件(300)，活动设置于至少一个所述伸缩叉(210)上，且随所述伸缩叉(210)伸出或退回所述基座(100)；所述取物组件(300)被配置为在取还物品(2)时通过作用于物品(2)的前端面，以搬运所述物品(2)，其中，所述物品(2)的前端面为所述物品(2)在待取还时朝向所述取物组件(300)的一侧面；

第一驱动结构(400)，与所述取物组件(300)连接，所述第一驱动结构(400)被配置为驱动所述取物组件(300)在两个所述伸缩叉(210)之间形成的容纳空间(220)内运动，以使所述取物组件(300)至少在所述容纳空间(220)的物品出入口与所述容纳空间(220)内部之间往复运动；

调节组件(500)，被配置为驱动两个所述伸缩叉(210)同向运动，以调节所述取物组件(300)相对于目标货位的偏移距离。

23.根据权利要求22所述的取箱机构，其特征在于，所述调节组件(500)包括：

一组调节驱动机构(510)，所述调节驱动机构(510)包括调节驱动件(511)和调节传动件(512)，所述调节传动件(512)与所述调节驱动件(511)连接，所述调节传动件(512)被配置为在所述调节驱动件(511)的驱动下往复运动；

两个所述伸缩叉(210)均与所述调节传动件(512)连接，以在所述调节传动件(512)的带动下同向运动。

24.根据权利要求23所述的取箱机构，其特征在于，所述调节传动件(512)包括调节驱动轮(5121)、调节从动轮(5122)及调节传动带(5123)，所述调节驱动件(511)的输出端与所述调节驱动轮(5121)连接，以驱动所述调节驱动轮(5121)转动；

所述调节驱动轮(5121)与所述调节从动轮(5122)间隔设置，所述调节传动带(5123)两端套设在所述调节驱动轮(5121)和所述调节从动轮(5122)上；所述调节传动带(5123)具有两个传动段；

每个所述伸缩叉(210)均连接于其中一个所述传动段上，以使两个所述伸缩叉(210)在所述调节传动带(5123)的带动下同向运动。

25.一种取箱机构，其特征在于，包括：

基座(100)；

至少两个伸缩叉(210)，至少两个所述伸缩叉(210)相对设置在所述基座(100)上，且能够相对于所述基座(100)伸缩；

取物组件(300)，活动设置于至少一个所述伸缩叉(210)上，且随所述伸缩叉(210)伸出或退回所述基座(100)；所述取物组件(300)被配置为在取还物品(2)时通过作用于物品(2)的前端面，以搬运所述物品(2)，其中，所述物品(2)的前端面为所述物品(2)在待取还时朝向所述取物组件(300)的一侧面；

第一驱动结构(400)，与所述取物组件(300)连接，所述第一驱动结构(400)被配置为驱动所述取物组件(300)在两个所述伸缩叉(210)之间形成的容纳空间(220)内运动，以使所述取物组件(300)至少在所述容纳空间(220)的物品出入口与所述容纳空间(220)内部之间往复运动；

调节组件(500)，被配置为驱动至少一个所述伸缩叉(210)相对于所述基座(100)运动，以调节两个所述伸缩叉(210)之间的距离。

26.根据权利要求25所述的取箱机构，其特征在于，所述调节组件(500)包括：

一组调节驱动机构(510)，所述调节驱动机构(510)包括调节驱动件(511)和调节传动件(512)，所述调节传动件(512)与所述调节驱动件(511)连接，所述调节传动件(512)被配置为在所述调节驱动件(511)的驱动下往复运动；

两个所述伸缩叉(210)均与所述调节传动件(512)连接，以在所述调节传动件(512)的带动下反向运动。

27.根据权利要求26所述的取箱机构，其特征在于，所述调节传动件(512)包括调节驱动轮(5121)、调节从动轮(5122)及调节传动带(5123)，所述调节驱动件(511)的输出端与所述调节驱动轮(5121)连接，以驱动所述调节驱动轮(5121)转动；

所述调节驱动轮(5121)与所述调节从动轮(5122)间隔设置，所述调节传动带(5123)两端套设在所述调节驱动轮(5121)和所述调节从动轮(5122)上；所述调节传动带(5123)具有两个传动段；

其中一个所述伸缩叉(210)均连接于其中一个所述传动段上，另一个所述伸缩叉(210)连接于另一个所述传动段上，以使两个所述伸缩叉(210)在所述调节传动带(5123)的带动下反向运动。

28.根据权利要求25所述的取箱机构，其特征在于，所述取物组件(300)包括：

取物本体(310)，被配置为拿取物品(2)；

至少两个连接件(320)，均包括第一端和第二端，所述至少两个连接件(320)的所述第一端分别设置于相应的所述伸缩叉(210)上，所述至少两个所述连接件(320)的所述第二端均滑设于所述取物本体(310)上，以使两个所述伸缩叉(210)之间的距离发生变化时，所述连接件(320)的第二端沿所述取物本体(310)滑动。

29.根据权利要求28所述的取箱机构，其特征在于，所述取箱机构还包括同步限位结构(330)，所述同步限位结构(330)分别与所述至少两个连接件(320)的第二端连接，所述同步限位结构(330)被配置为带动所述至少两个连接件(320)同步移动。

30.一种搬运机器人，其特征在于，包括：

底盘；

门架，设置在所述底盘上；

如权利要求1-29任一项所述的取箱机构(1)，所述取箱机构(1)设置在所述门架上，且能够沿所述门架升降。