TW202313425A - 行走車系統 - Google Patents

Abstract

行走車系統係使具有行走滾輪之行走車在軌道上行走。在行走車系統設置測定裝置，測定裝置係具有：對於行走滾輪從上方接觸之上部測定板、對於行走滾輪從下方接觸之下部測定板、及偵測上部測定板及下部測定板的高度位置之偵測器。

Description

行走車系統

本發明係關於行走車系統。

以往，在物品搬運車的領域，量測在軌道的行走面上滾動之車輪的直徑之車輪徑量測裝置是已知的(參照例如專利文獻1,2)。在專利文獻1所記載的裝置，係具備具有投光部及受光部之光感測器，使用在軌道的延伸方向上分離之2條的帶狀的偵測光來量測車輪直徑。更具體的說，將第1帶狀光部中被車輪遮蔽之延伸方向的大小用第1數值表示，將第2帶狀光部中被車輪遮蔽之延伸方向的大小用第2數值表示，根據第1及第2帶狀光的分離距離和第1及第2數值來量測車輪的直徑。偵測光通過形成於軌道之貫通孔。在專利文獻2所記載的裝置，具有2對的穿透型感測器。各對的穿透型感測器係具有：在上下方向分離配置之上部感測器及下部感測器。 [先前技術文獻] [專利文獻]

[專利文獻1]日本特開2020-197473號公報 [專利文獻2]日本特開2021-046287號公報

[發明所欲解決之問題]

上述以往的技術，必須將投光部及受光部分別設置複數個，而有使量測裝置的構造變複雜的傾向。又若在偵測光的光路上存在有不同於車輪的物體(異物等)、或在光感測器上有塵埃附著，還可能無法準確地測定車輪(行走滾輪)的直徑。

本發明係說明可簡單且準確地測定行走滾輪的直徑之行走車系統。 [解決問題之技術手段]

本發明的一態樣，是使具有行走滾輪的行走車在軌道上行走之行走車系統，其係設有測定裝置，該測定裝置具有：對於行走滾輪從上方接觸之上部測定板、對於行走滾輪從下方接觸之下部測定板、以及偵測上部測定板及下部測定板的高度位置之偵測器。

依據該行走車系統，在行走滾輪的上方及下方，使上部測定板及下部測定板與行走滾輪接觸。藉由偵測器偵測上部測定板及下部測定板的高度位置，藉此測定行走滾輪的直徑。如此般，只要讓2片的板與行走滾輪接觸即可，能簡單地測定直徑。不同於光學式的測定，是利用物理性接觸來偵測板的高度位置，因此可準確地測定直徑。又上下2片的板可輕易地配置在避開行走滾輪的滾動區域(通過區域)之位置。因此，比起運用左右2片的板的情況等，其構造更簡化。

可構成為，下部測定板被往上方施力到可與行走滾輪接觸之待機位置，藉由行走滾輪的進入而使下部測定板往下方移動。依據該構成，讓下部測定板上下移動的致動器變得不需要，而能成為更簡單的構造。

可構成為，上部測定板被往上方施力到離開行走滾輪的退避位置。依據該構成，可防止上部測定板和行走滾輪的碰撞。

可構成為，在藉由行走車中之與行走滾輪不同的部分維持行走車之姿勢的狀態下，使上部測定板及下部測定板與行走滾輪接觸。依據該構成，可防止荷重造成行走滾輪變形。如此，可更準確地測定行走滾輪的直徑。

不同的部分可以是與行走滾輪不同的行走滾輪。利用為了行走車的行走所配備的構造來維持行走車的姿勢，可簡單且準確地測定行走滾輪的直徑。

測定裝置可插入軌道的中途，或設置在軌道的延長線上。依據該構成，只要沿著軌道讓行走車移動到測定裝置的位置後，就能測定行走滾輪的直徑。不須讓行走車移動到遠離軌道的場所。 [發明之效果]

依據本發明的行走車系統，可簡單且準確地測定行走滾輪的直徑。

以下，參照圖式，針對一實施形態做詳細的說明。又在圖式的說明中，對於同一或相當要素賦予同一符號而省略重複的說明。「上」、「下」的用語對應於鉛直方向，「前」、「後」的用語對應於行走車的行進方向，「左」、「右」的用語對應於與上下方向及前後方向正交的方向。

如圖1及圖2所示般，行走車系統1，係使用可沿著行走軌道4移動的行走車6將物品10在載置部9,9間進行搬運的系統。物品10包含：例如收納複數個半導體晶圓之FOUP(前開式晶圓傳送盒，Front Opening Unified Pod)及收納玻璃基板之光柵盒等的容器、以及一般零件等。在此舉例說明的行走車系統1，是在例如工廠等讓行走車6沿著鋪設於頂棚等之單向通行的行走軌道4行走。行走車系統1係具備：行走軌道4、複數台行走車6、複數個載置部9、以及測定單元110。

行走軌道4，例如是鋪設在作業者的頭頂上空間、即頂棚附近的軌道。行走軌道4是從頂棚懸吊。行走軌道4是用於讓行走車6行走之預定的行走路。行走軌道4是藉由支柱40A,40A支承。行走軌道4係具有：讓行走車6在既定的區域單向巡迴之主線行走軌道(主線路徑)4A、及讓行走車6導入主線行走軌道4A之導入行走軌道(導入路徑)4B。

行走軌道4係具有：剖面C字形狀的軌道主體40、供電部40E、磁板40F，軌道主體40包含一對的下表面部40B、一對的側面部40C,40C、頂面部40D。下表面部40B是沿行走車6的行走方向延伸且構成軌道主體40的下表面。下表面部40B是供行走車6的外輪(行走滾輪)51滾動行走之板狀構件。側面部40C是沿行走車6的行走方向且構成軌道主體40的側面。頂面部40D是沿行走車6的行走方向延伸且構成軌道主體40的上表面。

供電部40E是對行走車6的受電芯57供應電力並與行走車6進行訊號之送訊收訊(重疊通訊)的部位。供電部40E是固定在一對的側面部40C,40C各個且沿行走方向延伸。供電部40E是對於受電芯57以非接觸的狀態供應電力。磁板40F是讓行走車6的LDM(線性直流馬達，Linear DC Motor)59產生用於行走或停止之磁力。磁板40F是固定在頂面部40D且沿行走方向延伸。

行走車6沿著行走軌道4行走並搬運物品10。行走車6構成為可將物品10移載。行走車6是高架行走式無人行走車。行走車系統1所具備之行走車6的台數沒有特別的限定，且是複數台。行走車6也被稱為例如搬運車、高架行走車、高架搬運車(overhead transport vehicle)、或行走台車。行走車6係具有：主體部7、行走部50、行走車控制器(未圖示)。主體部7係具有：主體框架22、橫向移動部24、θ驅動器26、升降驅動部28、升降台30、前後框架33。

橫向移動部24是將θ驅動器26、升降驅動部28及升降台30一起朝向與行走軌道4的行走方向垂直的方向橫向移動。θ驅動器26是讓升降驅動部28及升降台30之至少一方在水平面內以既定的角度範圍轉動。升降驅動部28，是藉由金屬絲(wire)、繩索及皮帶等的吊持材之捲繞或退繞來讓升降台30升降。在升降台30設置夾頭，藉此可進行物品10的把持或釋放。前後框架33是例如在行走車6的行走方向之前後設置一對。前後框架33是讓未圖示之爪等出没，藉此在搬運中防止物品10落下。

行走部50是讓行走車6沿著行走軌道4行走。亦即，行走車6是在行走軌道4之下表面部40B上行走。如圖3所示般，行走部50係具有：外輪51、內輪55、側滾輪52、分歧滾輪53、受電芯57及LDM59。又在圖2中，內輪55及分歧滾輪53的圖示被省略。

在行走車6，例如左右一對的外輪51是在前後設置2組。外輪51配置在行走部50的前後之左右兩端。又左右一對的內輪55，是在前後設置2組。在前後都是，左右一對的內輪55配置在左右一對的外輪51之間。又外輪51及內輪55，也能以在前後方向排列的方式設置3組以上，也能僅設置1組。外輪51及內輪55是例如聚氨酯等的樹脂製。

外輪51是在行走軌道4之一對的下表面部40B,40B滾動。側滾輪52配置成將外輪51在前後方向挾持。側滾輪52設置成可與行走軌道4之側面部40C接觸。分歧滾輪53配置成將側滾輪52在上下方向按持。側滾輪52設置成可與配置在行走軌道4的連接部或分歧部等之導件(未圖示)接觸。

在行走部50的前後，受電芯57配置成在左右方向將LDM59挾持。受電芯57是和配置在行走軌道4的供電部40E之間以非接觸方式進行受電，且在受電芯57和行走車控制器之間以非接觸方式進行各種訊號的送訊收訊。LDM59設置在行走部50的前後。LDM59是藉由電磁鐵而在其和配置於行走軌道4的上表面之磁板40F間產生用於行走或停止之磁力。

如圖1所示般，載置部9是沿著行走軌道4配置，且設置在可藉由行走車6進行物品10的交接之位置。載置部9包含暫存區及交接埠。暫存區是供暫時載置物品10之載置部。例如是基於在作為目的之交接埠已經載置了其他的物品10等的理由，當行走車6無法將搬運中的物品10移載到該交接埠的情況，暫存區是供暫時載置物品10的載置部。交接埠，是對於例如包含洗淨裝置、成膜裝置、微影裝置、蝕刻裝置、熱處理裝置、平坦化裝置等之半導體的處理裝置(未圖示)進行物品10的交接之載置部。又處理裝置沒有特別的限定而可以是各種的裝置。

例如，作為暫存區之載置部9配置在行走軌道4的側方。在此情況，行走車6是利用橫向移動部24將升降驅動部28等進行橫向移動，並讓升降台30稍微升降，藉此在其和載置部9之間交接物品10。又雖未圖示，載置部9亦可配置在行走軌道4的正下方。在此情況，行走車6是藉由讓升降台30升降，而在其和載置部9之間交接物品10。

行走車控制器是由CPU(Central Processing Unit)、ROM(Read Only Memory)及RAM(Random Access Memory)等所構成之電子控制單元。行走車控制器控制行走車6之各種動作。具體而言，行走車控制器係控制行走部50、橫向移動部24、θ驅動器26、升降驅動部28、升降台30。行走車控制器35能以軟體的形式構成，該軟體是將例如儲存於ROM的程式載入RAM中而由CPU實行。行走車控制器也能以基於電子電路等之硬體的形式構成。行走車控制器是利用行走軌道4之供電部40E(供電線)等來與系統控制器90(參照圖1)進行通訊。

系統控制器90是由CPU、ROM及RAM等所構成之電子控制單元。系統控制器90能以軟體的形式構成，該軟體是將例如儲存於ROM的程式載入RAM中而由CPU實行。系統控制器90也能以基於電子電路等之硬體的形式構成。系統控制器90是對行走車6發送讓其搬運物品10之搬運指令。

如圖1所示般，測定單元110分別配置在主線行走軌道4A、導入行走軌道4B。當測定單元110配置在主線行走軌道4A的情況，測定單元110插入行走軌道4的中途。當測定單元110配置在導入行走軌道4B的情況，是設置在行走軌道4的延長線上。

如圖4所示般，測定單元110係具有：測定行走車6之各種尺寸之尺寸測定裝置80、及測定外輪51的直徑之直徑測定裝置(測定裝置)100。尺寸測定裝置80是測定例如受電芯57的高度和LDM59的高度、左右之側滾輪52之間隔、及分歧滾輪53之左右方向上的內側位置等。尺寸測定裝置80之測定，是使用例如光學式或超音波式等之非接觸式的距離感測器、或穿透型感測器等。尺寸測定裝置80之尺寸的測定，可依據例如日本特開2021-046287號公報(上述專利文獻2)所揭示之構造及程序來實施。另一方面，直徑測定裝置100是專為測定外輪51的直徑而設置的。尺寸測定裝置80亦可為可測定外輪51的直徑及/或內輪55的直徑。在此情況，尺寸測定裝置80可以是利用光學式的距離感測器來測定外輪51及/或內輪55之前後方向的直徑、或上下方向的直徑等。

尺寸測定裝置80及直徑測定裝置100，是設置在左右方向上成對的位置。再者，尺寸測定裝置80及直徑測定裝置100，是在前後方向上隔著既定間隔排列設置2組。例如，當在行走車6之前部的右側配置尺寸測定裝置80且在前部的左側配置直徑測定裝置100時，是在行走車6之後部的右側配置直徑測定裝置100且在後部的左側配置尺寸測定裝置80。換言之，在俯視下，當想像以前後2組的外輪51(合計4個外輪51)之位置為頂點之長方形的情況，2個直徑測定裝置100配置在該長方形的對角線上。

接下來，參照圖4~圖6，針對直徑測定裝置100詳細地說明。如圖4所示般，在下表面部40B之左右的外方側設置一對的擴張部40J。擴張部40J是與下表面部40B同樣的板狀構件亦可。下表面部40B及擴張部40J是例如水平地延伸。擴張部40J是設置成使擴張部40J之表面與下表面部40B之平坦的行走面41齊平亦可。然而，擴張部40J並不限定於與下表面部40B齊平的構造，在擴張部40J和下表面部40B之間形成有段差亦可。

如圖4~圖6所示般，直徑測定裝置100是橫跨擴張部40J和下表面部40B而設置。直徑測定裝置100係具有：上部測定板61、下部測定板62、偵測上部測定板61及下部測定板62的高度位置之板位置偵測部60、以及讓上部測定板61上下移動之致動器70。

如圖5及圖6所示般，上部測定板61是對於外輪51從上方接觸之板狀構件。下部測定板62是對於外輪51從下方接觸之板狀構件。板位置偵測部60係具有：偵測上部測定板61的高度位置之上部偵測器63、及偵測下部測定板62的高度位置之下部偵測器64。

在直徑測定裝置100，上部測定板61及下部測定板62構成為，例如可沿著固定在基座部65且朝上下方向延伸之線性運動導件66上下移動自如。基座部65豎立設置在擴張部40J上。基座部65之上下方向的高度，是比在行走面41上滾動之外輪51之上端面51a的高度更高。上部偵測器63例如安裝在基座部65的上端部。例如，在上部偵測器63的下方，下部偵測器64安裝在基座部65。線性運動導件66固定在基座部65之面向下表面部40B的側部。

針對與上部測定板61相關的構造做說明。上部測定板61是藉由致動器70之彈簧77被往上方施力。藉由馬達71的驅動，使上部測定板61往下方移動。更詳細的說，上部測定板61是透過線性運動導件66安裝在基座部65，且包含：可相對於基座部65滑動之垂直板部61c、從垂直板部61c朝向下表面部40B的上方水平地突出之水平板部61a、從垂直板部61c朝向後方且水平方向延伸並與致動器70的偏心凸輪75抵接之作動片61e。垂直板部61c、水平板部61a及作動片61e是成為一體而朝上下方向滑動。

致動器70係包含：固定在擴張部40J上且朝前後方向延伸之線性運動導件70A、可沿著線性運動導件70A朝前後方向滑動之滑動部70B。滑動部70B上固定著朝前後方向延伸之齒條74。如圖6所示般，在線性運動導件70A和滑動部70B之間設置：將滑動部70B往靠近線性運動導件70A的方向施力之彈簧77。彈簧77是例如拉伸螺旋彈簧。例如，彈簧77的固定端77a卡止在豎立設置於線性運動導件70A之卡止銷70Aa，彈簧77的移動端77b卡止在豎立設置於滑動部70B之卡止銷70Bb。滑動部70B及齒條74是成為一體而朝前後方向滑動。

致動器70係包含：固定在擴張部40J上且具有朝左右方向延伸的輸出軸71a之馬達71、透過聯結器73連結於輸出軸71a之旋轉軸76、固定在旋轉軸76的前端之偏心凸輪75、在馬達71和偏心凸輪75間的中間位置固定在旋轉軸76之齒輪72。偏心凸輪75及齒輪72是隨著朝左右方向延伸之旋轉軸76的旋轉而旋轉。齒輪72是與齒條74嚙合。當藉由馬達71的驅動使旋轉軸76及齒輪72旋轉時，齒條74及滑動部70B會反抗彈簧77的施力而朝向遠離線性運動導件70A之卡止銷70Aa的方向移動。又致動器70亦可包含豎立設置在擴張部40J上且支承旋轉軸76之軸承部78。致動器70亦可包含豎立設置在擴張部40J上且供旋轉軸76貫穿之輔助承受部79。

如圖7(a)~圖7(c)所示般，圓板狀的偏心凸輪75是偏心地安裝在旋轉軸76。在初期狀態、亦即馬達71電源被切斷的狀態下，上部測定板61是如圖7(a)所示般，藉由彈簧77的施力被施力到退避位置P1。這時，作動片61e之接觸面61k是與偏心凸輪75的周面接觸，而藉由偏心凸輪75往上推。作動片61e位於離旋轉軸76最遠的位置。當上部測定板61位於退避位置P1時，水平板部61a的高度比行走面41上的外輪51之上端面51a的高度更高。亦即，上部測定板61位於離開外輪51之退避位置P1。

當藉由馬達71的驅動而使旋轉軸76旋轉時，如圖7(b)所示般，上部測定板61因其本身重量而在與偏心凸輪75之周面接觸的狀態下往下降。上部測定板61位於下降中途之中間位置P2。在中間位置P2，作動片61e的接觸面61k與偏心凸輪75的周面接觸，水平板部61a的高度比行走面41上的外輪51之上端面51a的高度更高。又圖7(b)及圖7(c)係外輪51的上端面51a之高度位置和偏心凸輪75的狀態的關係之示意說明圖，外輪51用假想線表示，而以與偏心凸輪75的位置重疊的方式進行圖示。實際上，從外輪51及偏心凸輪75的軸方向(左右方向)觀察，外輪51配置在與偏心凸輪75不同的位置(例如比偏心凸輪75更前方且更靠左右方向的內側)。因此，外輪51的上端面51a所接觸的水平板部61a也配置在與作動片61e不同的位置(例如比作動片61e更前方且更靠左右方向的內側)。水平板部61a的下表面(與外輪51接觸的面)之高度，是與作動片61e之接觸面61k的高度相等或不同皆可。

當藉由馬達71的驅動而使旋轉軸76進一步旋轉時，如圖7(c)所示般，上部測定板61位於使水平板部61a與外輪51的上端面51a接觸之接觸位置P3。在接觸位置P3，作動片61e的接觸面61k從偏心凸輪75的周面離開，水平板部61a的高度變成與外輪51之上端面51a的高度相等。例如，為了讓上部測定板61從退避位置P1移動到接觸位置P3，旋轉軸76旋轉180度。又偏心凸輪75並不限定於呈圓板狀的情況，亦可為公知的偏心凸輪可採用之其他形狀(非圓形的形狀等)。

依據上述構成，上部測定板61是透過偏心凸輪75而與致動器70的旋轉驅動連動地移動。上部測定板61，在電源切斷時藉由彈簧77的施力上升到退避位置P1，藉由馬達71的驅動而下降到接觸位置P3。又利用螺線管等的致動器將上部測定板61直接往下推，藉此使上部測定板61從退避位置下降到接觸位置亦可。又將彈簧等的下端直接安裝在上部測定板61，以從接觸位置上升到退避位置的方式將上部測定板61往上方施力亦可。

如圖4所示般，在下表面部40B之設置有板位置偵測部60的位置，設置朝向另一方的下表面部40B突出之矩形的內輪支承部40G。在上部測定板61，在俯視下，以隨著接近內輪支承部40G而使前後方向之寬度變小的方式形成有一對的斜邊部61b(參照圖6)。關於斜邊部61b的功能，隨後敘述。

接下來，針對與下部測定板62相關的構造做說明。在下部測定板62未設置致動器。下部測定板62是藉由安裝在基座部65的彈簧67(參照圖8)被往上方施力。彈簧67是例如拉伸螺旋彈簧。下部測定板62是藉由外輪51(行走車6)的進入而往下方移動。更詳細的說，如圖5所示般，在下表面部40B，對應於安裝了基座部65的位置形成有矩形的開口部42。下部測定板62係包含：透過線性運動導件66安裝於基座部65且可相對於基座部65滑動之垂直板部62c、從垂直板部62c呈水平地突出且配置於開口部42內之接觸板部62a。垂直板部62c及接觸板部62a是成為一體而朝上下方向滑動。

又在圖8及圖9中，顯示與圖5及圖6所示之直徑測定裝置100不同(位於對角線上之另一方)的直徑測定裝置100。一方的直徑測定裝置100和另一方的直徑測定裝置100，例如關於與左右方向正交之假想平面具有對稱的構造。

如圖5所示般，下部測定板62，在初期狀態下，被往上方施力到可與外輪51接觸的待機位置。在此狀態下，接觸板部62a的上表面是比下表面部40B之行走面41稍往上方突出，而比行走面41稍高。在長方形的接觸板部62a之前部及後部形成有傾斜面62b。依據傾斜面62b，使初期狀態的接觸板部62a之前端及後端的高度變得比行走面41稍低。依據此構成，當在行走面41上滾動的外輪51進入直徑測定裝置100的區域時，可順利地載置於接觸板部62a上。

下部測定板62，藉由外輪51的進入而往下方移動。接觸板部62a在與外輪51之下端面接觸的狀態下，反抗彈簧67的施力而往下方移動。

上部偵測器63及下部偵測器64是測距感測器。例如，作為上部偵測器63及下部偵測器64，可採用例如接觸式線性感測器。上部偵測器63可偵測上部測定板61(例如水平板部61a)的高度位置。下部偵測器64可偵測下部測定板62(例如接觸板部62a)的高度位置。上部偵測器63及下部偵測器64，若偵測到上部測定板61及下部測定板62的高度位置，對例如行走車6之行走車控制器、系統控制器90、或行走車系統1所具備之其他的控制裝置(未圖示)發送表示高度位置之偵測訊號。行走車控制器、系統控制器90或控制裝置，取得上部測定板61及下部測定板62的高度位置，算出外輪51的直徑。

接下來，參照圖8，針對直徑測定裝置100之外輪51的直徑之測定方法做說明。首先，直徑測定裝置100之控制裝置藉由未圖示的感測器偵測行走車6的抵達。如圖8所示般，行走車6的內輪55(與行走滾輪不同的部分,不同的行走滾輪)載置於內輪支承部40G上，而藉由內輪支承部40G支承。藉此，行走車6之上下方向的姿勢被維持住。外輪51進入下部測定板62之接觸板部62a上。接觸板部62a稍往下方移動，而使接觸板部62a的上表面與行走面41的高度大致一致。內輪支承部40G透過內輪55來承受行走車6的本身重量(荷重)，因此不會有很大的荷重施加在接觸板部62a。

因此，也不會有很大的荷重施加在外輪51，而防止外輪51因荷重而發生變形。在此狀態下，馬達71被驅動，使上部測定板61往下方移動。接著，在外輪51的下端面與接觸板部62a接觸且外輪51的上端面51a與水平板部61a接觸的狀態下，進行基於上部偵測器63及下部偵測器64之高度位置的偵測，進行基於控制裝置等之直徑的算出。進行直徑的運算之時點，可以在行走車6抵達後經過了既定時間之後，也可以在基於上部偵測器63及下部偵測器64之偵測值穩定時。

當行走車6進入直徑測定裝置100的位置時，會有行走車6之分歧滾輪53(參照圖3)不是位於既定位置而朝左方(或右方，靠近上部測定板61的方向)突出的情況。在外輪51於下表面部40B上滾動的狀態下，分歧滾輪53的高度可能與上部測定板61的水平板部61a發生干涉。亦即，分歧滾輪53位在水平板部61a之上下方向的可動範圍(從退避位置P1到接觸位置P3的範圍)。在圖9所示的例子，分歧滾輪53位於既定位置，並未突出。萬一分歧滾輪53突出的情況，一邊使分歧滾輪53與水平板部61a之斜邊部61b接觸一邊使行走車6移動，藉此可將分歧滾輪53朝向右方(或左方)拉。縱使萬一水平板部61a與分歧滾輪53發生干涉的情況，形成於水平板部61a之斜邊部61b可消除該干涉狀態而順利地測定外輪51的直徑。

依據本實施形態的行走車系統1，在外輪51的上方及下方，使上部測定板61及下部測定板62與外輪51接觸。藉由上部偵測器63及下部偵測器64偵測上部測定板61及下部測定板62的高度位置，藉此測定外輪51的直徑。如此般，只要讓2片的板與外輪51接觸即可，能簡單地測定外輪51的直徑。不同於以往那樣光學式的測定，是利用物理性接觸來偵測板的高度位置，因此可準確地測定直徑。又上下2片的板可輕易地配置在避開外輪51的滾動區域(通過區域)之位置。因此，比起運用左右2片的板的情況等，其構造更簡化。

下部測定板62被往上方施力到可與外輪51接觸之待機位置，藉由外輪51的進入而使其往下方移動。依據該構成，讓下部測定板62上下移動的致動器變得不需要，而使直徑測定裝置100成為更簡單的構造。

上部測定板61，在初期狀態，被往上方施力到離開外輪51之退避位置P1。如此，縱使讓上部測定板61上下移動的致動器70發生故障的情況等，仍可防止上部測定板61和外輪51的碰撞。

在藉由內輪55維持行走車6之姿勢的狀態下，使上部測定板61及下部測定板62與外輪51接觸。如此，可防止行走車6之本身重量等的荷重造成外輪51變形。如此，可更準確地測定外輪51的直徑。

利用為了行走車6的行走本來就配備的構造、即內輪55來維持行走車6的姿勢。如此可簡單且準確地測定外輪51的直徑。

直徑測定裝置100，可插入行走軌道4的中途，或設置在行走軌道4的延長線上。如此，只要沿著行走軌道4讓行走車6移動到直徑測定裝置100的位置後，就能測定外輪51的直徑。不須讓行走車6移動到遠離行走軌道4的場所。

以上是針對本發明的實施形態做說明，但本發明並不限定於上述實施形態。例如，在上述實施形態雖是說明測定外輪51的直徑的例子，但直徑測定裝置100亦可測定內輪55的直徑。在行走車6中，將外輪51及內輪55之任一方省略亦可。在此情況，外輪51及內輪55之另一方相當於測定對象的行走滾輪。在此情況，行走車6中之與行走滾輪(外輪51或內輪55)不同的部分，可藉由軌道主體40(行走軌道4)之某個部分支承，而維持行走車6的姿勢。行走車6的姿勢被維持住，行走車6之本身重量(荷重)施加於上述不同的部分，藉此防止行走滾輪(外輪51或內輪55)的變形。如此，可準確地測定該行走滾輪的直徑。

在上述實施形態所說明的例子，在電源切斷時，上部測定板61藉由彈簧77的施力被施力到退避位置P1(參照圖7(a))，但設置將上部測定板61往上方施力之其他手段(施力手段)亦可。例如，不使用彈簧77，而使用滑輪、重物等將上部測定板61往上方施力亦可。將其他公知的施力手段運用於上部測定板61亦可。關於將下部測定板62往上方施力的構造，也不限定於彈簧67。不使用彈簧67，而使用滑輪、重物等將下部測定板62往上方施力亦可。將其他公知的施力手段運用於下部測定板62亦可。

在上述實施形態所說明的例子，是藉由作為不同的行走滾輪之內輪55來維持行走車6的姿勢，但藉由行走車6之與行走滾輪不同的部分來維持行走車6的姿勢亦可。

作為偵測器，雖是說明將上部偵測器63及下部偵測器64分開設置的例子，但由1個偵測器來偵測上部測定板61及下部測定板62的高度位置亦可。

上部測定板61及下部測定板62的形狀可適宜地變更。將對於上部測定板61之致動器70省略亦可。上部測定板61，亦可為與上述實施形態之下部測定板62同樣的，在被往下方施力的狀態下待機，藉由外輪51(行走滾輪)的進入而被往上推(往上方移動)。

直徑測定裝置100亦可設置在遠離行走軌道4的場所。

在上述實施形態所說明的例子，是運用於將行走車6懸吊而讓其行走之行走軌道4，但本發明也能運用於在配置於地面之行走軌道內讓行走車行走之行走車系統。在上述實施形態，在基於測定單元110之測定時，是藉由行走部50的驅動讓行走車6行走，可代替行走部50的驅動或除了行走部50的驅動以外，藉由其他裝置等讓行走車6行走(移動)。

1:行走車系統 4:行走軌道(軌道) 6:行走車 40B:下表面部 41:行走面 42:開口部 51:外輪(行走滾輪) 55:內輪(不同的行走滾輪) 61:上部測定板 62:下部測定板 63:上部偵測器 64:下部偵測器 67:彈簧 70:致動器 71:馬達 72:齒輪 73:聯結器 74:齒條 75:偏心凸輪 76:旋轉軸 100:直徑測定裝置(測定裝置) 110:測定單元 P1:退避位置 P3:接觸位置

[圖1]係顯示一實施形態的行走車系統之概略俯視圖。 [圖2]係對行走車從行走方向觀察之概略前視圖。 [圖3]係顯示行走車的行走部之立體圖。 [圖4]係顯示插入軌道之測定裝置的俯視圖。 [圖5]係將圖4的測定裝置放大顯示之立體圖。 [圖6]係將圖4的測定裝置放大顯示之俯視圖。 [圖7(a)]~[圖7(c)]係顯示讓上部測定板上下移動時之各高度位置。 [圖8]係顯示行走滾輪進入測定裝置內而使上部測定板及下部測定板與行走滾輪接觸的狀態之立體圖。 [圖9]係顯示行走車的分歧滾輪和上部測定板的位置關係之俯視圖。

40B:下表面部

40J:擴張部

41:行走面

42:開口部

60:板位置偵測部

61:上部測定板

61a:水平板部

61b:斜邊部

61c:垂直板部

61e:作動片

62:下部測定板

62a:接觸板部

62c:垂直板部

63:上部偵測器

64:下部偵測器

65:基座部

66:線性運動導件

70:致動器

70A:線性運動導件

70B:滑動部

71:馬達

71a:輸出軸

72:齒輪

73:聯結器

74:齒條

75:偏心凸輪

76:旋轉軸

77:彈簧

78:軸承部

79:輔助承受部

100:直徑測定裝置(測定裝置)

Claims (6)

1. 一種行走車系統，係使具有行走滾輪之行走車在軌道上行走， 在該行走車系統設置測定裝置， 該測定裝置係具備： 對於前述行走滾輪從上方接觸之上部測定板、 對於前述行走滾輪從下方接觸之下部測定板、及 偵測前述上部測定板及前述下部測定板的高度位置之偵測器。
2. 如請求項1所述之行走車系統，其中， 前述下部測定板，係被往上方施力到可與前述行走滾輪接觸之待機位置，藉由前述行走滾輪的進入而使前述下部測定板往下方移動。
3. 如請求項1或2所述之行走車系統，其中， 前述上部測定板係被被往上方施力到離開前述行走滾輪之退避位置。
4. 如請求項1或2所述之行走車系統，其中， 在藉由前述行走車中之與前述行走滾輪不同的部分來維持前述行走車之姿勢的狀態下，使前述上部測定板及前述下部測定板與前述行走滾輪接觸。
5. 如請求項4所述之行走車系統，其中， 前述不同的部分係與前述行走滾輪不同的行走滾輪。
6. 如請求項1或2所述之行走車系統，其中， 前述測定裝置係插入前述軌道的中途或設置在前述軌道的延長線上。

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