TW202308434A - 衛星信號環境決定和/或位置估計選擇 - Google Patents

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Abstract

一種方法包括：接收一個或多個定位信號；決定UE相對於少於閾數量的定位信號源是視線；使用第一位置估計過程和定位信號的一個或多個第一測量來決定用於UE的第一位置估計假設；使用第二位置估計過程和定位信號的一個或多個第二測量來決定用於UE的第二位置估計假設，其中，第二位置估計過程使用參數的第二參數值，並且該參數不在第一位置估計過程中或者具有不同於第二參數值的第一參數值；以及響應於UE相對於少於閾數量的定位信號源是視線，基於第一位置估計假設或第二位置估計假設來報告經報告的位置估計。

Description

衛星信號環境決定和/或位置估計選擇
本申請主張享有於2021年7月31日遞交的名稱為“SATELLITE SIGNAL ENVIRONMENT DETERMINATION AND/OR POSITION ESTIMATE SELECTION”的美國申請No. 17/390,923的權益，上述申請被轉讓給本申請的受讓人，並且據此透過引用的方式將上述申請的全部內容併入本文中以用於所有目的。
本發明的領域是衛星信號環境決定和/或位置估計選擇。
無線通信系統已經經過了數代的發展，包括第一代類比無線電話服務（1G）、第二代（2G）數位無線電話服務（包括暫時的2.5G和2.75G網路）、第三代（3G）高速資料、具有網際網路能力的無線服務、第四代（4G）服務（例如，長期演進（LTE）或WiMax）、第五代（5G）服務等。目前在使用的有許多不同類型的無線通信系統，其包括蜂巢式以及個人通信服務（PCS）系統。已知的蜂巢式系統的示例包括蜂巢式類比先進行動電話系統（AMPS）、以及基於以下各項的數位蜂巢式系統：分碼多重存取（CDMA）、分頻多重存取（FDMA）、正交分頻多重存取（OFDMA）、分時多重存取（TDMA）、TDMA的全球行動存取系統（GSM）變型等。
第五代（5G）行動標準要求較高的資料傳送速度、較大數量的連接和較好的覆蓋以及其它改進。根據下一代行動網路聯盟，5G標準被設計為向成千上萬的用戶中的每個用戶提供每秒幾十兆比特的資料速率，其中向在辦公室樓層中的數十個工作人員提供每秒1千兆比特。應當支援幾十萬個同時連接，以便支援大型感測器部署。因此，與當前的4G標準相比，應當顯著地增強5G行動通信的頻譜效率。此外，與當前的標準相比，應當增強信令效率，以及應當大幅度地降低等待時間。
在一個實施例中，一種用戶設備包括：接收機，其被配置為接收一個或多個定位信號；記憶體；以及處理器，其通信地耦接到所述接收機和所述記憶體，所述處理器被配置為：決定所述用戶設備相對於少於閾數量的定位信號源是視線；
使用第一位置估計過程和所述一個或多個定位信號的一個或多個第一測量來決定針對所述用戶設備的第一位置估計假設；使用第二位置估計過程和所述一個或多個定位信號的一個或多個第二測量來決定針對所述用戶設備的第二位置估計假設，其中，所述第二位置估計過程使用參數的第二參數值，並且所述參數不在所述第一位置估計過程中或者具有不同於所述第二參數值的第一參數值；以及響應於所述用戶設備相對於少於所述閾數量的定位信號源是視線，基於所述第一位置估計假設或所述第二位置估計假設來報告經報告的位置估計。
在一個實施例中，一種位置估計報告方法包括：在用戶設備處接收一個或多個定位信號；決定所述用戶設備相對於少於閾數量的定位信號源是視線；使用第一位置估計過程和所述一個或多個定位信號的一個或多個第一測量來決定針對所述用戶設備的第一位置估計假設；使用第二位置估計過程和所述一個或多個定位信號的一個或多個第二測量來決定針對所述用戶設備的第二位置估計假設，其中，所述第二位置估計過程使用參數的第二參數值，並且所述參數不在所述第一位置估計過程中或者具有不同於所述第二參數值的第一參數值；以及響應於所述用戶設備相對於少於所述閾數量的定位信號源是視線，基於所述第一位置估計假設或所述第二位置估計假設來報告經報告的位置估計。
在一個實施例中，一種用戶設備包括：用於接收一個或多個定位信號的單元；用於決定所述用戶設備相對於少於閾數量的定位信號源是視線的單元；用於使用第一位置估計過程和所述一個或多個定位信號的一個或多個第一測量來決定針對所述用戶設備的第一位置估計假設的單元；用於使用第二位置估計過程和所述一個或多個定位信號的一個或多個第二測量來決定針對所述用戶設備的第二位置估計假設的單元，其中，所述第二位置估計過程使用參數的第二參數值，並且所述參數不在所述第一位置估計過程中或者具有不同於所述第二參數值的第一參數值；以及用於響應於所述用戶設備相對於少於所述閾數量的定位信號源是視線，基於所述第一位置估計假設或所述第二位置估計假設來報告經報告的位置估計的單元。
在一個實施例中，一種非暫時性處理器可讀儲存媒體包括用於使得處理器進行以下操作的處理器可讀指令：決定用戶設備相對於少於閾數量的定位信號源是視線；使用第一位置估計過程和所述一個或多個定位信號的一個或多個第一測量來決定針對所述用戶設備的第一位置估計假設；使用第二位置估計過程和所述一個或多個定位信號的一個或多個第二測量來決定針對所述用戶設備的第二位置估計假設，其中，所述第二位置估計過程使用參數的第二參數值，並且所述參數不在所述第一位置估計過程中或者具有不同於所述第二參數值的第一參數值；以及響應於所述用戶設備相對於少於所述閾數量的定位信號源是視線，基於所述第一位置估計假設或所述第二位置估計假設來報告經報告的位置估計。
在一個實施例中，一種用戶設備包括：接收機，其被配置為接收定位信號；記憶體；以及處理器，其通信地耦接到所述接收機和所述記憶體，所述處理器被配置為：基於所述定位信號來決定用於所述用戶設備的一個或多個位置估計假設；以及基於用於所述用戶設備的所述一個或多個位置估計假設來決定所述用戶設備相對於少於與所述定位信號相對應的閾數量的定位信號源是視線。
在一個實施例中，一種用戶設備處的方法包括：基於定位信號來決定用於所述用戶設備的一個或多個位置估計假設；以及基於用於所述用戶設備的所述一個或多個位置估計假設來決定所述用戶設備相對於少於與所述定位信號相對應的閾數量的定位信號源是視線。
在一個實施例中，一種用戶設備包括：用於基於定位信號來決定用於所述用戶設備的一個或多個位置估計假設的單元；以及用於基於用於所述用戶設備的所述一個或多個位置估計假設來決定所述用戶設備相對於少於與所述定位信號相對應的閾數量的定位信號源是視線的單元。
在一個實施例中，一種非暫時性處理器可讀儲存媒體包括用於使得處理器進行以下操作的處理器可讀指令：基於定位信號來決定用於所述用戶設備的一個或多個位置估計假設；以及基於用於所述用戶設備的所述一個或多個位置估計假設來決定所述用戶設備相對於少於與所述定位信號相對應的閾數量的定位信號源是視線。
本文討論了用於決定用戶設備（UE）是否位於用於測量定位信號（例如，衛星定位信號或定位參考信號）的挑戰性環境中的技術。例如，定位信號可以用於決定UE的位置估計以及決定的位置估計的一個或多個度量（例如，不確定度）。可以基於一個或多個度量來決定UE是否處於挑戰性環境中。另外或替代地，一個或多個定位信號的一個或多個測量可以用於決定UE是否處於挑戰性環境中。定位信號測量和位置估計的組合可以用於決定UE是否處於挑戰性環境中。例如，如果位置估計指示UE不處於挑戰性環境中，但是測量指示UE處於挑戰性環境中，則可以決定UE不處於挑戰性環境中。然而，可以使用其它實現。此外，雖然本文的討論可能側重於衛星定位信號，但是也可以使用其它定位信號，例如，蜂巢式定位信號、WiFi定位信號等。
本文還討論了用於決定和報告UE的位置估計的技術。例如，基於UE處於挑戰性環境中，可以使用過程雜訊來決定一個或多個位置估計。可以使用相同的過程雜訊來決定多個位置估計，例如，傳播卡爾曼濾波器的共變數矩陣。可以決定多個位置估計假設，其中每個假設是使用不同的位置估計種子和/或不同的過程雜訊來決定的。可以動態地決定位置估計種子和/或過程雜訊。可以根據一個或多個標準（例如，位置不確定度、動態模型擬合（例如，卡爾曼濾波器））來對位置估計假設進行排序。可以篩選對應於最佳位置估計假設的測量，例如，使得忽略任何不滿足積極閾的測量，並且使用剩餘測量來決定候選位置估計。如果候選位置估計滿足期望的服務品質，則可以報告候選位置估計。否則，可以向測量值應用不太積極的閾，並且使用剩餘測量來決定新候選位置估計，如果新候選位置估計滿足期望的服務品質，則可以報告新候選位置估計。如果新的候選位置估計不滿足期望的服務品質，則可以針對下一個最佳位置估計假設重複候選位置估計決定和評估過程。然而，可以使用其它實現。
本文描述的項目和/或技術可以提供以下能力中的一個或多個能力以及未提及的其它能力。可以提高位置估計（例如，第一固定（fix）和/或後續固定）精度、可靠性和/或可用性。可以提供到用戶設備位置的快速收斂。可以提供其它能力，以及不是根據本公開內容的每個實現都必須提供所討論的任何能力，更不用說提供所討論的全部能力。
對於包括例如緊急呼叫、個人導航、消費者資產追蹤、定位朋友或家庭成員等的許多應用而言，獲取正在存取無線網路的行動設備的位置可能是有用的。現有的定位方法包括基於測量從各種各樣的設備或實體（包括衛星載具（SV）和無線網路中的地面無線源（諸如基地台和存取點））發送的無線電信號的方法。預期5G無線網路的標準化將包括對各種定位方法的支援，所述各種定位方法可以以與LTE無線網路當前利用定位參考信號（PRS）和/或小區特定參考信號（CRS）進行定位決定類似的方式來利用由基地台發送的參考信號。
本描述可以引用例如由計算設備的元件執行的動作序列。本文描述的各個動作可以由特定電路（例如，特殊應用積體電路（ASIC））、由一個或多個處理器執行的程式指令或由兩者的組合來執行。本文描述的動作序列可以體現在非暫時性計算機可讀媒體中，該非暫時性計算機可讀媒體具有儲存在其上的對應的計算機指令集合，該計算機指令集合在執行時將使得相關聯的處理器執行本文描述的功能。因此，本文描述的各個方面可以以多種不同形式體現，其全部形式在本公開內容的範圍內，包括要求保護的標的。
如本文使用的，除非另有說明，否則術語“用戶設備”（UE）和“基地台”不特定於或以其它方式限於任何特定的無線存取技術（RAT）。通常，這樣的UE可以是由用戶用於在無線通信網路上進行通信的任何無線通信設備（例如，行動電話、路由器、平板計算機、膝上型計算機、消費者資產追蹤設備、物聯網（IoT）設備等）。UE可以是移動的或者可以（例如，在某些時間）是靜止的，以及可以與無線存取網路（RAN）進行通信。如本文使用的，術語“UE”可以被可互換地稱為“存取終端”或“AT”、“客戶端設備”、“無線設備”、“訂戶設備”、“訂戶終端”、“訂戶站”、“用戶終端”或UT、“行動終端”、“行動站”、“行動設備”或其變型。通常，UE可以經由RAN與核心網路進行通信，以及透過核心網路，UE可以與諸如網際網路的外部網路以及其它UE連接。當然，對於UE而言，連接到核心網路和/或網際網路的其它機制也是可能的，諸如在有線存取網路、WiFi網路（例如，基於IEEE（電機與電子工程師協會）802.11等）等上。
基地台可以根據若干RAT中的一個RAT進行操作以與UE進行通信（這取決於它部署在其中的網路）。基地台的示例包括存取點（AP）、網路節點、節點B、演進型節點B（eNB）或通用節點B（gNodeB、gNB）。另外，在一些系統中，基地台可以提供純粹的邊緣節點信令功能，而在其它系統中，它可以提供額外的控制和/或網路管理功能。
UE可以由多個類型的設備中的任何一個設備來實現，包括但不限於印刷電路（PC）卡、緊湊型快閃記憶體設備、外部或內部數據機、無線或有線電話、智慧型手機、平板設備、消費者資產追蹤設備、資產標籤等。UE可以透過其向RAN發送信號的通信鏈路被稱為上行鏈路信道（例如，反向流量信道、反向控制信道、存取信道等）。RAN可以透過其向UE發送信號的通信鏈路被稱為下行鏈路或前向鏈路信道（例如，傳呼信道、控制信道、廣播信道、前向流量信道等）。如本文使用的，術語流量信道（TCH）可以是指上行鏈路/反向或下行鏈路/前向流量信道。
如本文使用的，術語“小區”或“扇區”可以對應於基地台的多個小區中的一個小區或基地台本身，這取決於上下文。術語“小區”可以是指用於與基地台（例如，在載波上）的通信的邏輯通信實體，以及可以與用於區分經由相同或不同載波操作的相鄰小區的識別符（例如，實體小區識別符（PCID）、虛擬小區識別符（VCID））相關聯。在一些示例中，載波可以支援多個小區，以及可以根據可以針對不同類型的設備提供存取的不同協定類型（例如，機器類型通信（MTC）、窄頻物聯網（NB-IoT）、增強型行動寬頻（eMBB）或其它協定類型）來配置不同的小區。在一些示例中，術語“小區”可以是指邏輯實體在其上進行操作的地理覆蓋區域的一部分（例如，扇區）。
參考圖1，通信系統100的示例包括UE 105、UE 106、無線存取網路（RAN）（這裡是第五代（5G）下一代（NG）RAN（NG-RAN））135和5G核心網路（5GC）140。UE 105和/或UE 106可以是例如IoT設備、位置追蹤器設備、蜂巢式電話、載具（例如，汽車、卡車、公車、船等）或其它設備。5G網路還可以被稱為新無線電（NR）網路；NG-RAN 135可以被稱為5G RAN或NR RAN；以及5GC 140可以被稱為NG核心網路（NGC）。在第三代合作夥伴計劃（3GPP）中正在進行NG-RAN和5GC的標準化。相應地，NG-RAN 135和5GC 140可以符合來自3GPP的當前或未來標準以用於5G支援。NG-RAN 135可以是另一種類型的RAN，例如，3G RAN、4G長期演進（LTE）RAN等。可以類似地配置UE 106以及將其耦接到UE 105以向系統100中的類似的其它實體發送信號和/或從系統100中的類似的其它實體接收信號，但是為了圖的簡單起見，在圖1中未示出這樣的信令。類似地，為了簡單起見，討論集中在UE 105上。通信系統100可以將來自衛星載具（SV）190、191、192、193的星座185的資訊用於衛星定位系統（SPS）（例如，全球導航衛星系統（GNSS）），如全球定位系統（GPS）、全球導航衛星系統（GLONASS）、伽利略、或北斗或某個其它局部或區域SPS，諸如印度區域導航衛星系統（IRNSS）、歐洲地球靜止導航覆蓋服務（EGNOS）或廣域增強系統（WAAS）。下文描述通信系統100的額外組件。通信系統100可以包括額外或替代的組件。
如圖1所示，NG-RAN 135包括NR節點B（gNB）110a、110b和下一代eNodeB（ng-eNB）114，以及5GC 140包括存取和行動性管理功能（AMF）115、會話管理功能（SMF）117、位置管理功能（LMF）120和閘道器行動位置中心（GMLC）125。gNB 110a、110b和ng-eNB 114相互通信地耦接，各自被配置為與UE 105進行雙向無線地通信，以及各自通信地耦接到AMF 115，並且被配置為與AMF 115進行雙向地通信。gNB 110a、110b和ng-eNB 114可以被稱為基地台（BS）。AMF 115、SMF 117、LMF 120和GMLC 125相互通信地耦接，以及GMLC通信地耦接到外部客戶端130。SMF 117可以用作服務控制功能（SCF）（未示出）的初始接觸點，以建立、控制和刪除媒體會話。基地台（諸如gNB 110a、110b和/或ng-eNB 114可以是宏小區（例如，高功率蜂巢式基地台）或小型小區（例如，低功率蜂巢式基地台）或存取點（例如，短程基地台，其被配置為與諸如WiFi、WiFi直連（WiFi-D）、藍牙®、藍牙®-低能量（BLE）、Zigbee等的短程技術進行通信。一個或多個基地台（例如，gNB 110a、110b和/或ng-eNB 114中的一者或多者）可以被配置為經由多個載波與UE 105進行通信。gNB 110a、110b和/或ng-eNB 114中的每一者可以提供針對相應的地理區域（例如，小區）的通信覆蓋。可以根據基地台天線來將每個小區劃分成多個扇區。
圖1提供了對各種組件的一般性說明，可以酌情使用其中的任何一個或全部組件，以及可以根據需要複製或省略其中的每個組件。具體地，儘管示出了一個UE 105，但是在通信系統100中可以利用許多UE（例如，數百、數千、數百萬等）。類似地，通信系統100可以包括更大（或更小）數量的SV（即，多於或少於所示的四個SV 190-193）、gNB 110a、110b、ng-eNB 114、AMF 115、外部客戶端130和/或其它組件。所示出的連接通信系統100中的各個組件的連接包括資料和信令連接，其可以包括額外（中間）組件、直接或間接實體和/或無線連接和/或額外網路。此外，可以根據期望的功能來重新排列、組合、分離、替換和/或省略組件。
雖然圖1示出了基於5G的網路，但是類似的網路實現和配置可以用於其它通信技術，諸如3G、長期演進（LTE）等。本文描述的實現（無論它們是用於5G技術和/或用於一個或多個其它通信技術和/或協定）可以用以在UE（例如，UE 105）處發送（或廣播）定向同步信號，接收和測量定向信號，和/或（經由GMLC 125或其它位置伺服器）向UE 105提供位置輔助，和/或基於在UE 105處接收到的針對這樣的定向發送的信號的測量量來在具有位置能力的設備（諸如UE 105、gNB 110a、110b或LMF 120）處計算UE 105的位置。閘道器行動位置中心（GMLC）125、位置管理功能（LMF）120、存取和行動性管理功能（AMF）115、SMF 117、ng-eNB（eNodeB）114和gNB（gNodeB）110a、110b是示例，以及在各種實施例中可以分別由各種其它位置伺服器功能和/或基地台功能來替代或分別包括各種其它位置伺服器功能和/或基地台功能。
系統100能夠進行無線通信，因為系統100的組件可以直接或間接地（例如，經由gNB 110a、110b、ng-eNB 114和/或5GC 140（和/或一個或多個未示出的其它設備，諸如一個或多個其它基地台收發機站））相互通信（至少有時使用無線連接）。對於間接通信，可以在從一個實體到另一實體的傳輸期間改變通信，例如，改變資料封包的標頭資訊，改變格式，等等。UE 105可以包括多個UE以及可以是行動無線通信設備，但是可以無線地和經由有線連接進行通信。UE 105可以是各個設備中的任何一個設備，例如，智慧型手機、平板計算機、基於載具的設備等，但是這些是示例，因為不要求UE 105是這些配置中的任何一個配置，以及可以使用UE的其它配置。其它UE可以包括可穿戴設備（例如，智慧型手錶、智慧型珠寶、智慧型眼鏡或耳機等）。還可以使用其它UE，無論是當前存在的還是將來開發的。此外，其它無線設備（無論是否移動）可以在系統100內實現，以及可以相互通信和/或與UE 105、gNB 110a、110b、ng-eNB 114、5GC 140和/或外部客戶端130進行通信。例如，這樣的其它設備可以包括物聯網（IoT）設備、醫療設備、家庭娛樂和/或自動化設備等。5GC 140可以與外部客戶端130（例如，計算機系統）進行通信，例如，以允許外部客戶端130請求和/或接收關於UE 105的位置資訊（例如，經由GMLC 125）。
UE 105或其它設備可以被配置為在各種網路中進行通信和/或用於各種目的和/或使用各種技術（例如，5G、Wi-Fi通信、Wi-Fi通信的多個頻率、衛星定位、一個或多個類型的通信（例如，GSM（全球行動系統）、CDMA（分碼多重存取）、LTE（長期演進）、V2X（車聯網，例如V2P（載具對行人）、V2I（載具對基礎設施）、V2V（載具對載具）等）、IEEE 802.11p等）。V2X通信可以是蜂巢式（蜂巢式-V2X（C-V2X））和/或WiFi（例如，DSRC（專用短程連接））。系統100可以支援多個載波（不同頻率的波形信號）上的操作。多載波發射機可以在多個載波上同時地發送經調變的信號。每個經調變的信號可以是分碼多重存取（CDMA）信號、分時多重存取（TDMA）信號、正交分頻多重存取（OFDMA）信號、單載波分頻多重存取（SC-FDMA）信號等。每個經調變的信號可以在不同的載波上進行發送以及可以攜帶導頻，負擔資訊、資料等。UE 105、106可以透過UE對UE側行鏈路（SL）通信透過在一個或多個側行鏈路信道（諸如實體側行鏈路同步信道（PSSCH）、實體側行鏈路廣播信道（PSBCH）或實體側行鏈路控制信道（PSCCH））上進行發送來相互通信。
UE 105可以包括和/或可以被稱為設備、行動設備、無線設備、行動終端、終端、行動站（MS）、啟用安全用戶平面位置（SUPL）的終端（SET）或某種其它名稱。此外，UE 105可以對應於手機、智慧型手機、膝上型計算機、平板設備、PDA、消費者資產追蹤設備、導航設備、物聯網（IoT）設備、健康監測器、安全系統、智慧型城市感測器、智慧型儀表、可穿戴追蹤器或某個其它可攜式或可移動設備。通常，但是不必須，UE 105可以支援使用一個或多個無線存取技術（RAT）的無線通信，諸如全球行動通信系統（GSM）、分碼多重存取（CDMA）、寬頻CDMA（WCDMA）、LTE、高速封包資料（HRPD）、IEEE 802.11 WiFi（還被稱為Wi-Fi）、藍牙®（BT），微波存取全球互操作性（WiMAX）、5G新無線電（NR）（例如，使用NG-RAN 135和5GC 140）等。UE 105可以支援使用無線區域網路（WLAN）的無線通信，該WLAN可以使用例如數位用戶線（DSL）或封包電纜連接到其它網路（例如，網際網路）。使用這些RAT中的一個或多個RAT可以允許UE 105與外部客戶端130進行通信（例如，經由圖1中未示出的5GC 140的元件，或可能經由GMLC 125）和/或允許外部客戶端130接收關於UE 105的位置資訊（例如，經由GMLC 125）。
UE 105可以包括單個實體或者可以包括多個實體，諸如在個人區域網中，其中用戶可以使用音頻、視頻和/或資料I/O（輸入/輸出）設備和/或身體感測器以及單獨的有線或無線數據機。UE 105的位置的估計可以被稱為位置（location）、位置估計（location estimate）、位置固定（location fix）、固定（fix）、定位（position）、定位估計（position estimate）或定位固定（position fix），並且可以是在地理上的，因此提供針對UE 105的位置座標（例如，緯度和經度），該位置座標可以包括或者可以不包括高度分量（例如，高於海平面的高度、高於地面層級、地板層級或地下室層級的高度或低於地面層級、地板層級或地下室層級的深度）。替代地，UE 105的位置可以被表示為城市性的位置（例如，作為郵政地址或建築物中某個點或小區域的命名，諸如特定房間或樓層）。UE 105的位置可以被表示為以某種機率或信心水準（例如，67%、95%等）期望UE 105位於其內的區域或體積（在地理上或以城市性的形式定義）。UE 105的位置可以被表示為相對位置，包括例如與已知位置的距離和方向。相對位置可以被表示為相對座標（例如，X，Y（和Z）座標），該相對座標是相對於已知位置處的某個原點定義的，該已知位置可以是例如在地理上、以城市性的術語或透過參考例如在地圖、樓層平面圖或建築平面圖上指示的點、區域或體積來定義的。在本文包含的描述中，除非另有指示，否則術語位置的使用可以包括這些變型中的任何一者。當計算UE的位置時，通常求解局部x、y和可能的z座標，以及然後如果需要，則將局部座標轉換為絕對座標（例如，對於緯度、經度以及高於或低於平均海平面的高度）。
UE 105可以被配置為使用各種技術中的一個或多個技術與其它實體進行通信。UE 105可以被配置為經由一個或多個設備對設備（D2D）點對點（P2P）鏈路間接地連接到一個或多個通信網路。可以利用任何適當的D2D無線存取技術（RAT）（諸如LTE直連（LTE-D）、WiFi直連（WiFi-D）、藍牙®等）支援D2D P2P鏈路。利用D2D通信的UE組中的一個或多個UE可以在發送/接收點（TRP）（諸如gNB 110a、110b和/或ng-eNB 114中的一者或多者）的地理覆蓋區域內。這樣的組中的其它UE可以在這樣的地理覆蓋區域之外，或者可能以其它方式無法從基地台接收傳輸。經由D2D通信進行通信的UE組可以利用一到多（1:M）系統，其中每個UE可以向組中的其它UE進行發送。TRP可以促進用於D2D通信的資源的排程。在其它情況下，可以在UE之間執行D2D通信，而不涉及TRP。利用D2D通信的UE組中的一個或多個UE可以在TRP的地理覆蓋區域內。這樣的組中的其它UE可以在這樣的地理覆蓋區域之外，或者以其它方式無法從基地台接收傳輸。經由D2D通信進行通信的UE組可以利用一到多（1:M）系統，其中每個UE可以向組中的其它UE進行發送。TRP可以促進用於D2D通信的資源的排程。在其它情況下，可以在UE之間執行D2D通信，而不涉及TRP。
圖1所示的NG-RAN 135中的基地台（BS）包括NR節點B，被稱為gNB 110a和110b。NG-RAN 135中的各對gNB 110a、110b可以經由一個或多個其它gNB相互連接。經由UE 105與gNB 110a、110b中的一者或多者之間的無線通信向UE 105提供對5G網路的存取，gNB 110a、110b可以使用5G代表UE 105提供對5GC 140的無線通信存取。在圖1中，儘管假設UE 105的服務gNB是gNB 110a，但是另一gNB（例如，gNB 110b）可以在UE 105移動到另一位置的情況下充當服務gNB，或者可以充當輔gNB以向UE 105提供額外的通量和頻寬。
圖1所示的NG-RAN 135中的基地台（BS）可以包括ng-eNB 114，還被稱為下一代演進型節點B。ng-eNB 114可能經由一個或多個其它gNB和/或一個或多個其它ng-eNB連接到NG-RAN 135中的gNB 110a、110b中的一者或多者。ng-eNB 114可以向UE 105提供LTE無線存取和/或演進型LTE（eLTE）無線存取。gNB 110a、110b和/或ng-eNB 114中的一者或多者可以被配置為用作僅定位信標，其可以發送信號以輔助決定UE 105的定位，但是可以不接收來自UE 105或來自其它UE的信號。
gNB 110a、110b和/或ng-eNB 114各自可以包括一個或多個TRP。例如，儘管BS的小區內的每個扇區可以包括TRP，但是多個TRP可以共用一個或多個組件（例如，共用處理器，但是具有分別的天線）。系統100可以排他地包括宏TRP，或者系統100可以具有不同類型的TRP，例如，宏TRP、微微TRP和/或毫微微TRP等。宏TRP可以覆蓋相對大的地理區域（例如，半徑為若干公里），以及可以允許具有服務客製化的終端進行不受限制的存取。微微TRP可以覆蓋相對小的地理區域（例如，微微小區），以及可以允許具有服務客製化的終端進行不受限制的存取。毫微微或家庭TRP可以覆蓋相對小的地理區域（例如，毫微微小區），以及可以允許與該毫微微小區具有關聯的終端（例如，用於住宅中的用戶的終端）進行受限制的存取。
如所提及的，雖然圖1描繪了被配置為根據5G通信協定進行通信的節點，但是可以使用被配置為根據其它通信協定（諸如例如，LTE協定或IEEE 802.11x協定）進行通信的節點。例如，在向UE 105提供LTE無線存取的演進封包系統（EPS）中，RAN可以包括演進型通用行動通信系統（UMTS）地面無線存取網路（E-UTRAN），其可以包括基地台，基地台包括演進型節點B（eNB）。用於EPS的核心網路可以包括演進型封包核心（EPC）。EPS可以包括E-UTRAN加EPC，其中E-UTRAN對應於圖1中的NG-RAN 135以及EPC對應於圖1中的5GC 140。
gNB 110a、110b和ng-eNB 114可以與AMF 115進行通信，AMF 115為了定位功能與LMF 120進行通信。AMF 115可以支援UE 105的行動性（包括小區改變和交接），以及可以參與支援去往UE 105的信令連接以及用於UE 105的可能的資料和語音承載。LMF 120可以例如透過無線通信直接地與UE 105進行通信，或者直接地與gNB 110a、110b和/或ng-eNB 114進行通信。LMF 120可以支援在UE 105存取NG-RAN 135時對UE 105的定位，以及可以支援定位過程/方法，諸如輔助GNSS（A-GNSS）、觀測到達時間差（OTDOA）（例如，下行鏈路（DL）OTDOA或上行鏈路（UL）OTDOA）、往返時間（RTT）、多小區RTT、即時運動學（RTK）、精確點定位（PPP）、差分GNSS（DGNSS）、增強型小區ID（E-CID）、入射角（AoA）、發射角（AoD）和/或其它定位方法。LMF 120可以處理例如從AMF 115或從GMLC 125接收的針對UE 105的位置服務請求。LMF 120可以連接到AMF 115和/或GMLC 125。可以透過諸如位置管理器（LM）、位置功能（LF）、商業LMF（CLMF）或增值LMF（VLMF）的其它名稱來引用LMF 120。實現LMF 120的節點/系統可以另外或替代地實現其它類型的位置支援模組，諸如增強型服務行動位置中心（E-SMLC）或安全用戶平面位置（SUPL）位置平台（SLP）。可以在UE 105處執行定位功能的至少一部分（包括UE 105的位置的推導）（例如，使用由UE 105獲得的針對諸如gNB 110a、110b和/或ng-eNB 114的無線節點所發送的信號的信號測量，和/或例如由LMF 120提供給UE 105的輔助資料）。AMF 115可以用作處理UE 105與5GC 140之間的信令的控制節點，以及可以提供QoS（服務品質）流和會話管理。AMF 115可以支援UE 105的行動性（包括小區改變和交接），以及可以參與支援去往UE 105的信令連接。
GMLC 125可以支援從外部客戶端130接收的針對UE 105的位置請求，以及可以將這樣的位置請求轉發給AMF 115以由AMF 115轉發給LMF 120，或者可以將位置請求直接地轉發給LMF 120。可以將來自LMF 120的位置響應（例如，包含針對UE 105的位置估計）直接地或經由AMF 115返回給GMLC 125，以及GMLC 125然後可以將位置響應（例如，包含位置估計）返回給外部客戶端130。儘管GMLC 125被示為連接到AMF 115和LMF 120兩者，但是在一些實現中，GMLC 125可能不連接到AMF 115或LMF 120。
如圖1中進一步示出的，LMF 120可以使用可以在3GPP技術規範（TS）38.455中定義的新無線電定位協定A（其可以被稱為NPPa或NRPPa）與gNB 110a、110b和/或ng-eNB 114進行通信。NRPPa可以與在3GPP TS 36.455中定義的LTE定位協定A（LPPa）相同、類似或作為其擴展，其中NRPPa訊息經由AMF 115來在gNB 110a（或gNB 110b）與LMF 120之間傳輸和/或在ng-eNB 114與LMF 120之間傳輸。如圖1中進一步示出的，LMF 120和UE 105可以使用可以在3GPP TS 36.355中定義的LTE定位協定（LPP）進行通信。LMF 120和UE 105還可以或替代地使用新無線電定位協定（其可以被稱為NPP或NRPP）進行通信，新無線電定位協定可以與LPP相同、類似或作為其擴展。這裡，LPP和/或NPP訊息可以經由AMF 115和用於UE 105的服務gNB 110a、110b或服務ng-eNB 114來在UE 105與LMF 120之間傳輸。例如，LPP和/或NPP訊息可以使用5G位置服務應用協定（LCS AP）在LMF 120與AMF 115之間傳輸，以及可以使用5G非存取層（NAS）協定在AMF 115與UE 105之間傳輸。LPP和/或NPP協定可以用於使用UE輔助和/或基於UE的定位方法（諸如A-GNSS、RTK、OTDOA和/或E-CID）來支援對UE 105的定位。NRPPa協定可以用於使用諸如E-CID的基於網路的定位方法來支援對UE 105的定位（例如，當與由gNB 110a、110b或ng-eNB 114獲得的測量一起使用時），和/或可以由LMF 120用於從gNB 110a、110b和/或ng-eNB 114獲得位置相關資訊，諸如定義來自gNB 110a、110b和/或ng-eNB 114的定向SS或PRS傳輸的參數。LMF 120可以與gNB或TRP共置或整合，或者可以被佈置成遠離gNB和/或TRP，以及被配置為直接地或間接地與gNB和/或TRP進行通信。
利用UE輔助定位方法，UE 105可以獲得位置測量以及將測量發送給位置伺服器（例如，LMF 120）以計算針對UE 105的位置估計。例如，位置測量可以包括針對gNB 110a、110b、ng-eNB 114和/或WLAN AP的接收信號強度指示（RSSI）、往返信號傳播時間（RTT）、參考信號時間差（RSTD）、參考信號接收功率（RSRP）和/或參考信號接收品質（RSRQ）中的一項或多項。位置測量還可以或者替代地包括用於SV 190-193的GNSS偽距、碼相位和/或載波相位的測量。
利用基於UE的定位方法，UE 105可以獲得位置測量（例如，其可以與UE輔助定位方法的位置測量相同或相似），以及可以計算UE 105的位置（例如，藉助於從諸如LMF 120的位置伺服器接收的或由gNB 110a、110b、ng-eNB 114或其它基地台或AP廣播的輔助資料）。
利用基於網路的定位方法，一個或多個基地台（例如，gNB 110a、110b和/或ng-eNB 114）或AP可以獲得位置測量（例如，針對由UE 105發送的信號的RSSI、RTT、RSRP、RSRQ或到達時間（ToA）的測量）和/或可以接收由UE 105獲得的測量。一個或多個基地台或AP可以將測量發送給位置伺服器（例如，LMF 120）以用於計算針對UE 105的位置估計。
由gNB 110a、110b和/或ng-eNB 114使用NRPPa向LMF 120提供的資訊可以包括用於定向SS或PRS傳輸的時序和配置資訊以及位置座標。LMF 120可以經由NG-RAN 135和5GC 140在LPP和/或NPP訊息中向UE 105提供該資訊的一些或全部作為輔助資料。
從LMF 120發送給UE 105的LPP或NPP訊息可以指導UE 105根據期望的功能來執行各種事情中的任何一者。例如，LPP或NPP訊息可以包含用於UE 105獲得針對GNSS（或A-GNSS）、WLAN、E-CID和/或OTDOA（或某種其它定位方法）的測量的指令。在E-CID的情況下，LPP或NPP訊息可以指導UE 105獲得在由gNB 110a、110b和/或ng-eNB 114中的一者或多者支援（或由諸如eNB或WiFi AP的某種其它類型的基地台支援）的特定小區內發送的定向信號的一個或多個測量量（例如，波束ID、波束寬度、平均角度、RSRP、RSRQ測量。UE 105可以經由服務gNB 110a（或服務ng-eNB 114）和AMF 115在LPP或NPP訊息中（例如，在5G NAS訊息內）將測量量發送回LMF 120。
如所提及的，雖然通信系統100是關於5G技術描述的，但是通信系統100可以被實現為支援其它通信技術（諸如GSM、WCDMA、LTE等），這些通信技術用於支援諸如UE 105的行動設備並且與其進行互動（例如，實現語音、資料、定位和其它功能）。在一些這樣的實施例中，5GC 140可以被配置為控制不同的空中介面。例如，5GC 140可以使用5GC 140中的非3GPP互通功能（N3IWF，圖1中未示出）連接到WLAN。例如，WLAN可以支援針對UE 105的IEEE 802.11 WiFi存取，以及可以包括一個或多個WiFi AP。這裡，N3IWF可以連接到WLAN和5GC 140中的其它元素，諸如AMF 115。在一些實施例中，NG-RAN 135和5GC 140兩者可以被一個或多個其它RAN和一個或多個其它核心網路替換。例如，在EPS中，NG-RAN 135可以被包含eNB的E-UTRAN替換，以及5GC 140可以被包含行動性管理實體（MME）（代替AMF 115）的EPC、E-SMLC（代替LMF 120）以及可以類似於GMLC 125的GMLC替換。在這樣的EPS中，E-SMLC可以使用LPPa（代替NRPPa）來向E-UTRAN中的eNB發送位置資訊和從其接收位置資訊，以及可以使用LPP來支援對UE 105的定位。在這些其它實施例中，可以以與本文針對5G網路描述的方式類似的方式來支援對使用定向PRS的UE 105的定位，區別在於：在一些情況下，本文針對gNB 110a、110b、ng-eNB 114、AMF 115和LMF 120描述的功能和過程可以替代地應用於其它網路元素，諸如eNB、WiFi Ap、MME和E-SMLC。
如所提及的，在一些實施例中，可以至少部分地使用由在要決定其定位的UE（例如，圖1的UE 105）的範圍內的基地台（諸如gNB 110a、110b和/或ng-eNB 114）發送的定向SS或PRS波束來實現定位功能。在一些情況下，UE可以使用來自多個基地台（諸如gNB 110a、110b、ng-eNB 114等）的定向SS或PRS波束來計算UE的定位。
還參考圖2，UE 200是UE 105、106中的一者的示例，以及包括計算平台，該計算平台包括：處理器210、包括軟體（SW）212的記憶體211、一個或多個感測器213、用於收發機215（其包括無線收發機240和有線收發機250）的收發機介面214、用戶介面216、衛星定位系統（SPS）接收機217、相機218和定位設備（PD）219。處理器210、記憶體211、感測器213、收發機介面214、用戶介面216、SPS接收機217、相機218和定位設備219可以透過匯流排220（例如，其可以被配置為用於光通信和/或電通信）通信地相互耦接。所示裝置中的一者或多者（例如，相機218、定位設備219和/或感測器213中的一者或多者等）可以從UE 200中省略。處理器210可以包括一個或多個智慧型硬體設備，例如，中央處理單元（CPU）、微控制器、特殊應用積體電路（ASIC）等。處理器210可以包括多個處理器，其包括通用/應用處理器230、數位信號處理器（DSP）231、數據機處理器232、視頻處理器233和/或感測器處理器234。處理器230-234中的一者或多者可以包括多個設備（例如，多個處理器）。例如，感測器處理器234可以包括例如用於RF（射頻）感測（其中發送的一個或多個（蜂巢式）無線信號和反射用於識別、映射和/或追蹤對象）和/或超音波等的處理器。數據機處理器232可支援雙SIM/雙連接（或甚至更多SIM）。例如，原始設備製造商（OEM）可以使用SIM（用戶身份模組或用戶識別模組），以及UE 200的終端用戶可以使用另一SIM進行連接。記憶體211是非暫時性儲存媒體，其可以包括隨機存取記憶體（RAM）、快閃記憶體、光碟記憶體和/或唯讀記憶體（ROM）等。記憶體211儲存軟體212，該軟體212可以是處理器可讀的、處理器可執行的軟體碼，該軟體碼包含被配置為在執行時使得處理器210執行本文描述的各種功能的指令。替代地，軟體212可以不由處理器210直接地執行，但是可以被配置為使得處理器210（例如，當編譯和執行時）執行功能。描述可以指處理器210執行功能，但是這包括其它實現，諸如處理器210執行軟體和/或韌體。該描述可以將處理器230-234中的一者或多者執行功能簡稱為處理器210執行功能。該描述可以將UE 200的一個或多個適當組件執行功能簡稱為UE 200執行功能。除了記憶體211之外和/或代替記憶體211，處理器210可以包括具有儲存的指令的記憶體。下文更充分地討論處理器210的功能。
圖2所示的UE 200的配置是包括申請專利範圍的本公開內容的示例而非限制，以及可以使用其它配置。例如，UE的示例配置包括處理器210的處理器230-234中的一者或多者、記憶體211和無線收發機240。其它示例配置包括處理器210的處理器230-234中的一者或多者、記憶體211、無線收發機、以及感測器213、用戶介面216、SPS接收機217、相機218、PD 219和/或有線收發機中的一者或多者。
UE 200可以包括數據機處理器232，其可能能夠執行對收發機215和/或SPS接收機217接收和降頻的信號的基頻處理。數據機處理器232可以執行對要升頻以由收發機215傳輸的信號的基頻處理。此外或替代地，基頻處理可以由通用/應用處理器230和/或DSP 231執行。然而，其它配置可以用於執行基頻處理。
UE 200可以包括感測器213，感測器213可以包括例如各種類型的感測器中的一者或多者，例如一個或多個慣性感測器、一個或多個磁力計、一個或多個環境感測器、一個或多個光學感測器、一個或多個重量感測器和/或一個或多個射頻（RF）感測器等。慣性測量單元（IMU）可以包括例如一個或多個加速計（例如，共同地響應UE 200的三個維度上的加速度）和/或一個或多個陀螺儀（例如，三維陀螺儀）。感測器213可以包括用於決定方位（例如，相對於磁北和/或正北）的一個或多個磁力計（例如，三維磁力計），該方位可以用於各種目的中的任何一者，例如，支援一個或多個羅盤應用。環境感測器可以包括例如一個或多個溫度感測器、一個或多個大氣壓力感測器、一個或多個環境光感測器、一個或多個相機成像器和/或一個或多個麥克風等。感測器213可以產生可以被儲存在記憶體211中以及由DSP 231和/或通用/應用處理器230處理的類比和/或數位信號指示，以支援一個或多個應用，諸如例如，涉及定位和/或導航操作的應用。
感測器213可以用於相對位置測量、相對位置決定、運動決定等。由感測器213偵測的資訊可以用於運動偵測、相對位移、航位推算、基於感測器的位置決定和/或感測器輔助位置決定。感測器213可以用於決定UE 200是固定的（靜止的）還是移動的和/或是否向LMF 120報告關於UE 200的行動性的某些有用資訊。例如，基於由感測器213獲得/測量的資訊，UE 200可以向LMF 120通知/報告UE 200已經偵測到移動或者UE 200已經移動，以及報告相對位移/距離（例如，經由航位推算或由感測器213啟用的基於感測器的位置決定或感測器輔助位置決定）。在另一示例中，對於相對定位資訊，感測器/IMU可以用於決定另一設備相對於UE 200的角度和/或方向等。
IMU可以被配置為提供關於UE 200的運動方向和/或運動速度的測量，其可以用於相對位置決定。例如，IMU的一個或多個加速計和/或一個或多個陀螺儀可以分別地偵測UE 200的線性加速度和旋轉速度。可以在時間上對UE 200的線性加速度和旋轉速度測量進行積分以決定UE 200的瞬時運動方向以及位移。可以對瞬時運動方向和位移進行積分以追蹤UE 200的位置。例如，UE 200的參考位置可以是例如使用SPS接收機217（和/或透過一些其它手段）在某一時刻決定的，以及在該時刻之後根據加速計和陀螺儀進行的測量可以用於航位推算，以基於UE 200相對於參考位置的移動（方向和距離）來決定UE 200的當前位置。
磁力計可以決定不同方向上的磁場強度，其可以用於決定UE 200的方位。例如，該方位可以用於提供針對UE 200的數位羅盤。磁力計可以包括二維磁力計，其被配置為偵測和提供對在兩個正交維度中的磁場強度的指示。磁力計可以包括三維磁力計，其被配置為偵測和提供對在三個正交維度中的磁場強度的指示。磁力計可以提供用於感測磁場和例如向處理器210提供對磁場的指示的單元。
收發機215可以包括無線收發機240和有線收發機250，無線收發機240和有線收發機250被配置為分別地透過無線連接和有線連接與其它設備進行通信。例如，無線收發機240可以包括耦接到天線246的無線發射機242和無線接收機244，以用於發送（例如，在一個或多個上行鏈路信道和/或一個或多個側行鏈路信道上）和/或接收（例如，在一個或多個下行鏈路信道和/或一個或多個側行鏈路信道上）無線信號248以及將信號從無線信號248轉換為有線（例如，電和/或光）信號以及從有線（例如，電和/或光）信號轉換為無線信號248。無線發射機242包括適當的組件（例如，功率放大器和數位類比轉換器）。無線接收機244包括適當的組件（例如，一個或多個放大器、一個或多個頻率濾波器和類比數位轉換器）。無線發射機242可以包括可以作為離散組件或組合/整合組件的多個發射機，和/或無線接收機244可以包括可以作為離散組件或組合/整合組件的多個接收機。無線收發機240可以被配置為根據諸如以下各項的各種無線存取技術（RAT）來（例如，與TRP和/或一個或多個其它設備）傳送信號：5G新無線電（NR）、GSM（全球行動系統）、UMTS（通用行動電信系統）、AMPS（先進行動電話系統）、CDMA（分碼多重存取）、WCDMA（寬頻CDMA）、LTE（長期演進）、LTE直連（LTE-D）、3GPP LTE-V2X（PC5）、IEEE 802.11（包括IEEE 802.11p）、WiFi、WiFi直連（WiFi-D）、藍牙®、Zigbee等。新無線電可以使用mm波頻率和/或低於6GHz的頻率。有線收發機250可以包括被配置用於有線通信的有線發射機252和有線接收機254，例如，可以用於與NG-RAN 135進行通信以向NG-RAN 135發送通信和從NG-RAN 135接收通信的網路介面。有線發射機252可以包括可以作為離散組件或組合/整合組件的多個發射機，和/或有線接收機254可以包括可以作為離散組件或組合/整合組件的多個接收機。有線收發機250可以被配置例如用於光通信和/或電通信。收發機215可以例如透過光和/或電連接通信地耦接到收發機介面214。收發機介面214可以至少部分地與收發機215整合。無線發射機242、無線接收機244和/或天線246可以分別包括多個發射機、多個接收機和/或多個天線，其用於分別發送和/或接收適當的信號。
用戶介面216可以包括若干設備中的一者或多者，諸如例如，揚聲器、麥克風、顯示設備、振動設備、鍵盤、觸控觸控螢幕等。用戶介面216可以包括這些設備中的任何設備的多於一個的設備。用戶介面216可以被配置為使得用戶能夠與由UE 200託管的一個或多個應用進行互動。例如，用戶介面216可以在記憶體211中儲存對類比和/或數位信號的指示，以響應於來自用戶的動作由DSP 231和/或通用/應用處理器230處理。類似地，在UE 200上託管的應用可以將對類比和/或數位信號的指示儲存在記憶體211中以向用戶呈現輸出信號。用戶介面216可以包括音頻輸入/輸出（I/O）設備，其包括例如揚聲器、麥克風、數位類比電路、類比數位電路、放大器和/或增益控制電路（包括這些設備中的多於一個的設備）。可以使用音頻I/O設備的其它配置。此外或替代地，用戶介面216可以包括響應於觸控和/或壓力的一個或多個觸控感測器，例如，在用戶介面216的鍵盤和/或觸控螢幕上。
SPS接收機217（例如，全球定位系統（GPS）接收機）可能能夠經由SPS天線262接收和獲取SPS信號260。SPS天線262被配置為將SPS信號260從無線信號轉換為有線信號（例如，電信號或光信號），以及可以與天線246整合。SPS接收機217可以被配置為全部或部分地處理所獲取的SPS信號260以估計UE 200的位置。例如，SPS接收機217可以被配置為使用SPS信號260透過三邊測量來決定UE 200的位置。通用/應用處理器230、記憶體211、DSP 231和/或一個或多個專用處理器（未示出）可以被利用為結合SPS接收機217來全部或部分地處理所獲取的SPS信號和/或計算UE 200的估計位置。記憶體211可以儲存對SPS信號260和/或用於執行定位操作的其它信號（例如，從無線收發機240獲取的信號）的指示（例如，測量）。通用/應用處理器230、DSP 231和/或一個或多個專用處理器和/或記憶體211可以提供或支援用於處理測量以估計UE 200的位置的位置引擎。
UE 200可以包括用於捕捉靜止或運動圖像的相機218。相機218可以包括例如成像感測器（例如，電荷耦合器件或CMOS（互補金屬氧化物半導體）成像器）、鏡頭、類比數位電路、幀緩衝器等。對表示捕獲的圖像的信號的額外的處理、調節、編碼和/或壓縮可以由通用/應用處理器230和/或DSP 231執行。另外或替代地，視頻處理器233可以對表示捕獲的圖像的信號執行調節、編碼、壓縮和/或操控。視頻處理器233可以解碼/解壓縮儲存的圖像資料，以便在例如用戶介面216的顯示設備（未示出）上呈現。
定位設備（PD）219可以被配置為決定UE 200的定位、UE 200的運動和/或UE 200的相對定位和/或時間。例如，PD 219可以與SPS接收機217進行通信和/或包括SPS接收機217的部分或全部。儘管PD 219可以酌情結合處理器210和記憶體211一起工作以執行一種或多種定位方法的至少一部分，但是本文的描述可以指PD 219被配置為根據定位方法來執行或者PD 219根據定位方法來執行。PD 219還可以或者替代地被配置為使用用於三邊測量、用於輔助獲得和使用SPS信號260、或者兩者的基於地面的信號（例如，信號248中的至少一些信號）來決定UE 200的位置。PD 219可以被配置為使用一個或多個其它技術（例如，依賴於UE的自報告位置（例如，UE的位置信標的一部分））來決定UE 200的位置，以及可以使用技術的組合（例如，SPS和地面定位信號）來決定UE 200的位置。PD 219可以包括感測器213（例如，陀螺儀、加速計、磁力計等）中的一者或多者，其可以感測UE 200的位向和/或運動並且提供其指示，處理器210（例如，通用/應用處理器230和/或DSP 231）可以被配置為使用該指示來決定UE 200的運動（例如，速度向量和/或加速度向量）。PD 219可以被配置為提供對所決定的定位和/或運動的不決定性和/或誤差的指示。PD 219的功能可以以各種方式和/或配置提供，例如，由通用/應用處理器230、收發機215、SPS接收機217和/或UE 200的另一組件提供，以及可以由硬體、軟體、韌體或其各種組合提供。
還參考圖3，gNB 110a、110b和/或ng-eNB 114的TRP 300的示例包括計算平台，該計算平台包括處理器310、包括軟體（SW）312的記憶體311、以及收發機315。處理器310、記憶體311和收發機315可以透過匯流排320（其可以被配置例如用於光和/或電通信）相互通信地耦接。所示裝置（例如，無線收發機）中的一者或多者可以從TRP 300中省略。處理器310可以包括一個或多個智慧型硬體設備，例如，中央處理單元（CPU）、微控制器、特殊應用積體電路（ASIC）等。處理器310可以包括多個處理器（例如，包括如圖2所示的通用/應用處理器、DSP、數據機處理器、視頻處理器和/或感測器處理器）。記憶體311是可以包括隨機存取記憶體（RAM）、快閃記憶體、光碟記憶體和/或唯讀記憶體（ROM）等的非暫時性儲存媒體。記憶體311儲存軟體312，該軟體312可以是處理器可讀的、處理器可執行的軟體碼，該軟體碼包含被配置為在執行時使處理器310執行本文描述的各種功能的指令。替代地，軟體312可以不由處理器310直接地執行，但是可以被配置為使得處理器310（例如，當編譯和執行時）執行功能。
該描述可以指處理器310執行功能，但是這包括其它實現，諸如處理器310執行軟體和/或韌體。該描述可以將處理器310中包含的處理器中的一個或多個處理器執行功能簡稱為處理器310執行功能。該描述可以將TRP 300（以及因此gNB 110a、110b和/或ng-eNB 114中的一者）的一個或多個適當組件（例如，處理器310和記憶體311）執行功能簡稱為TRP 300執行該功能。除了記憶體311之外和/或代替記憶體311，處理器310可以包括具有儲存的指令的記憶體。下文更充分地討論處理器310的功能。
收發機315可以包括無線收發機340和/或有線收發機350，無線收發機340和/或有線收發機350被配置為分別地透過無線連接和有線連接與其它設備進行通信。例如，無線收發機340可以包括耦接到一個或多個天線346的無線發射機342和無線接收機344，以用於發送（例如，在一個或多個上行鏈路信道和/或一個或多個下行鏈路信道上）和/或接收（例如，在一個或多個下行鏈路信道和/或一個或多個下行鏈路信道上）無線信號348以及將信號從無線信號348轉換為有線（例如，電和/或光）信號以及從有線（例如，電和/或光）信號轉換為無線信號348。因此，無線發射機342可以包括可以作為離散組件或組合/整合組件的多個發射機，和/或無線接收機344可以包括可以作為離散組件或組合/整合組件的多個接收機。無線收發機340可以被配置為根據諸如以下各項的各種無線存取技術（RAT）來（例如，與UE 200、一個或多個其它UE和/或一個或多個其它設備）傳送信號：5G新無線電（NR）、GSM（全球行動系統）、UMTS（通用行動電信系統）、AMPS（先進行動電話系統）、CDMA（分碼多重存取）、WCDMA（寬頻CDMA）、LTE（長期演進）、LTE直連（LTE-D）、3GPP LTE-V2X（PC5）、IEEE 802.11（包括IEEE 802.11p）、WiFi、WiFi直連（WiFi-D）、藍牙®、Zigbee等。有線收發機350可以包括被配置用於有線通信的有線發射機352和有線接收機354，例如，可以被利用為與NG-RAN 135進行通信以向例如LMF 120和/或一個或多個其它網路實體發送通信和從其接收通信的網路介面。有線發射機352可以包括可以作為離散組件或組合/整合組件的多個發射機，和/或有線接收機354可以包括可以作為離散組件或組合/整合組件的多個接收機。有線收發機350可以被配置例如用於光通信和/或電通信。
圖3所示的TRP 300的配置是包括申請專利範圍的本公開內容的示例而非限制，以及可以使用其它配置。例如，本文的描述討論TRP 300被配置為執行若干功能或TRP 300執行若干功能，但是這些功能中的一個或多個功能可以由LMF 120和/或UE 200執行（即，LMF 120和/或UE 200可以被配置為執行這些功能中的一個或多個功能）。
還參考圖4，伺服器400（其是LMF 120的示例）包括計算平台，該計算平台包括處理器410、包括軟體（SW）412的記憶體411、以及收發機415。處理器410、記憶體411和收發機415可以透過匯流排420（其可以被配置例如用於光和/或電通信）相互通信地耦接。所示裝置（例如，無線收發機）中的一者或多者可以從伺服器400中省略。處理器410可以包括一個或多個智慧型硬體設備，例如，中央處理單元（CPU）、微控制器、特殊應用積體電路（ASIC）等。處理器410可以包括多個處理器（例如，包括如圖2所示的通用/應用處理器、DSP、數據機處理器、視頻處理器和/或感測器處理器）。記憶體411是可以包括隨機存取記憶體（RAM）、快閃記憶體、光碟記憶體和/或唯讀記憶體（ROM）等的非暫時性儲存媒體。記憶體411儲存軟體412，該軟體412可以是處理器可讀的、處理器可執行的軟體碼，該軟體碼包含被配置為在執行時使得處理器410執行本文描述的各種功能的指令。替代地，軟體412可以不由處理器410直接地執行，但是可以被配置為使得處理器410（例如，當編譯和執行時）執行功能。該描述可以指處理器410執行功能，但是這包括其它實現，諸如處理器410執行軟體和/或韌體。該描述可以將處理器410中包含的處理器中的一個或多個處理器執行功能簡稱為處理器410執行功能。該描述可以將伺服器400的一個或多個適當組件執行功能簡稱為伺服器400執行該功能。除了記憶體411之外和/或代替記憶體411，處理器410可以包括具有儲存的指令的記憶體。下文更充分地討論處理器410的功能。
收發機415可以包括無線收發機440和/或有線收發機450，無線收發機440和/或有線收發機450被配置為分別地透過無線連接和有線連接與其它設備進行通信。例如，無線收發機440可以包括耦接到一個或多個天線446的無線發射機442和無線接收機444，以用於發送（例如，在一個或多個下行鏈路信道上）和/或接收（例如，在一個或多個上行鏈路信道）無線信號448以及將信號從無線信號448轉換為有線（例如，電和/或光）信號以及從有線（例如，電和/或光）信號轉換為無線信號448。因此，無線發射機442可以包括可以作為離散組件或組合/整合組件的多個發射機，和/或無線接收機444可以包括可以作為離散組件或組合/整合組件的多個接收機。無線收發機440可以被配置為根據諸如以下各項的各種無線存取技術（RAT）來（例如，與UE 200、一個或多個其它UE和/或一個或多個其它設備）傳送信號：5G新無線電（NR）、GSM（全球行動系統）、UMTS（通用行動電信系統）、AMPS（先進行動電話系統）、CDMA（分碼多重存取）、WCDMA（寬頻CDMA）、LTE（長期演進）、LTE直連（LTE-D）、3GPP LTE-V2X（PC5）、IEEE 802.11（包括IEEE 802.11p）、WiFi、WiFi直連（WiFi-D）、藍牙®、Zigbee等。有線收發機450可以包括被配置用於有線通信的有線發射機452和有線接收機454，例如，可以被利用為與NG-RAN 135進行通信以向例如TRP 300和/或一個或多個其它網路實體發送通信和從其接收通信的網路介面。有線發射機452可以包括可以作為離散組件或組合/整合組件的多個發射機，和/或有線接收機454可以包括可以作為離散組件或組合/整合組件的多個接收機。有線收發機450可以被配置例如用於光通信和/或電通信。
本文的描述可以指處理器410執行功能，但是這包括其它實現，諸如處理器410執行軟體（儲存在記憶體411中）和/或韌體。本文的描述可以將伺服器400的一個或多個適當組件（例如，處理器410和記憶體411）執行功能簡稱為伺服器400執行該功能。
圖4所示的伺服器400的配置是包括申請專利範圍的本公開內容的示例而非限制，以及可以使用其它配置。例如，可以省略無線收發機440。另外或替代地，本文的描述討論了伺服器400被配置為執行若干功能或伺服器400執行若干功能，但是這些功能中的一個或多個功能可以由TRP 300和/或UE 200執行（即，TRP 300和/或UE 200可以被配置為執行這些功能中的一個或多個功能）。
定位技術
對於蜂巢式網路中UE的地面定位，諸如先進前向鏈路三邊測量（AFLT）和觀測到達時間差（OTDOA）的技術通常在“UE輔助”模式下操作，在“UE輔助”模式下，UE對基地台所發送的參考信號（例如，PRS、CRS等）進行測量，以及然後將其提供給位置伺服器。然後，位置伺服器基於該測量和基地台的已知位置來計算UE的定位。因為這些技術使用位置伺服器而不是UE本身來計算UE的定位，所以這些定位技術在諸如汽車或手機導航（其替代地通常依靠基於衛星的定位）的應用中不經常使用。
UE可以使用衛星定位系統（SPS）（全球導航衛星系統（GNSS））來使用精確點定位（PPP）或即時運動學（RTK）技術進行高精度定位。這些技術使用輔助資料，諸如來自基於地面的站的測量。LTE版本15允許對資料進行加密，使得客製化該服務的UE可以排他地讀取該資訊。這樣的輔助資料隨時間而變化。因此，客製化該服務的UE可能不會透過將資料傳遞給尚未支付客製化費用的其它UE而容易地對其它UE“破壞加密”。每次輔助資料改變時將需要重複傳遞。
在UE輔助定位中，UE向定位伺服器（例如，LMF/eSMLC）發送測量（例如，TDOA、入射角（AoA）等）。定位伺服器具有基地台曆書（almanac）（BSA），其包含多個“條目”或“記錄”，每個小區一個記錄，其中每個記錄包含地理小區位置，但是還可以包括其它資料。可以引用BSA中的多個“記錄”中的“記錄”的識別符。BSA和來自UE的測量可以用於計算UE的定位。
在常規的基於UE的定位中，UE計算其自身的定位，因此避免向網路（例如，位置伺服器）發送測量，這繼而改進了等待時間和可擴展性。UE使用來自網路的相關的BSA記錄資訊（例如，gNB（更廣泛地，基地台）的位置）。BSA資訊可以被加密。但是，由於BSA資訊變化的頻率遠小於例如前文描述的PPP或RTK輔助資料，因此使BSA資訊（與PPP或RTK資訊相比）可用於沒有客製化和支付解密密鑰的UE可能更容易。gNB對參考信號的傳輸使得BSA資訊對於群眾外包（crowd-sourcing）或沿街掃描（war-driving）而言潛在地可存取，從而基本上使BSA資訊能夠基於現場和/或超範圍觀察來產生。
定位技術可以是基於一個或多個準則（諸如定位決定精度和/或等待時間）來表徵和/或評估的。等待時間是觸發對定位相關的資料的決定的事件與該資料在定位系統介面（例如，LMF 120的介面）處的可用性之間經過的時間。在定位系統初始化時，定位相關的資料的可用性的等待時間被稱為首次固定時間（TTFF），並且大於TTFF之後的等待時間。兩個連續定位相關的資料可用性之間經過的時間的倒數被稱為更新速率，即，在首次固定之後產生定位相關的資料的速率。等待時間可以取決於例如UE的處理能力。例如，UE可以將UE的關於UE可以每T個時間量（例如，T ms）進行處理（假設272 PRB（實體資源區塊）分配）的處理能力作為DL PRS符號的持續時間（以時間為單位（例如，毫秒））進行報告。可能影響等待時間的能力的其它示例是UE可以處理來自其的PRS的TRP數量、UE可以處理的PRS數量以及UE的頻寬。
許多不同定位技術（還被稱為定位方法）中的一者或多者可以用於決定實體（諸如UE 105、106中的一者）的定位。例如，已知的定位決定技術包括RTT、多RTT、OTDOA（還被稱為TDOA並且包括UL-TDOA和DL-TDOA）、增強型小區識別（E-CID）、DL-AoD、UL-AoA等。RTT使用信號從一個實體行進到另一實體並且返回的時間來決定兩個實體之間的距離。距離加上第一實體的已知位置和兩個實體之間的角度（例如，方位角）可以用於決定第二實體的位置。在多RTT（還被稱為多小區RTT）中，從一個實體（例如，UE）到其它實體（例如，TRP）的多個距離和其它實體的已知位置可以用於決定一個實體的位置。在TDOA技術中，一個實體與其它實體之間的行進時間差可以用於決定與其它實體的相對距離，並且那些相對距離與其它實體的已知位置相結合可以用於決定一個實體的位置。入射角和/或發射角可以用於輔助決定實體的位置。例如，信號的入射角或發射角與設備之間的距離（使用信號（例如，信號的行進時間、信號的接收功率等）決定）和設備中的一者的已知位置相結合可以用於決定另一設備的位置。入射角或發射角可以是相對於參考方向（諸如正北）的方位角。入射角或發射角可以是相對於從實體直接向上的天頂（zenith）角（即，相對於從地球中心徑向向外）。E-CID使用服務小區的身份、時序提前（即，UE處的接收時間與發送時間之間的差）、偵測到的相鄰小區信號的估計時序和功率、以及可能的入射角（例如，在UE處來自基地台的信號的入射角，反之亦然）來決定UE的位置。在TDOA中，來自不同源的信號在接收設備處的到達時間差連同源的已知位置和來自源的傳輸時間的已知偏移用於決定接收設備的位置。
在以網路為中心的RTT估計中，服務基地台指導UE在兩個或更多個相鄰基地台（並且通常是服務基地台，因為需要至少三個基地台）的服務小區上掃描/接收RTT測量信號（例如，PRS）。一個或多個基地台在由網路（例如，諸如LMF 120的位置伺服器）分配的低重用資源（例如，由基地台用於發送系統資訊的資源）上發送RTT測量信號。UE記錄每個RTT測量信號相對於UE的當前下行鏈路時序（例如，由UE根據從其服務基地台接收的DL信號推導出的）的到達時間（還被稱為接收時間（receive time）、接收時間（reception time）、接收的時間或到達時間（ToA）），以及向一個或多個基地台發送公共或單獨RTT響應訊息（例如，用於定位的SRS（探測參考信號），即UL-PRS）（例如，當由其服務基地台指導時），以及可以包括RTT測量信號的ToA與每個RTT響應訊息的酬載中的RTT響應訊息的傳輸時間之間的時間差
Figure 02_image001
（即，UE T Rx -Tx或UE Rx -Tx）。RTT響應訊息將包括參考信號，基地台可以根據該參考信號推斷出RTT響應的ToA。透過將來自基地台的RTT測量信號的傳輸時間和基地台處的RTT響應的ToA之間的差
Figure 02_image003
與UE報告的時間差
Figure 02_image001
進行比較，基地台可以推斷出基地台與UE之間的傳播時間，根據該傳播時間，基地台可以透過假設在該傳播時間期間的光速來決定UE與基地台之間的距離。
以UE為中心的RTT估計類似於基於網路的方法，除了UE發送上行鏈路RTT測量信號（例如，當由服務基地台指導時）之外，該上行鏈路RTT測量信號由UE附近的多個基地台接收。每個涉及的基地台利用下行鏈路RTT響應訊息進行響應，該下行鏈路RTT響應訊息可以包括基地台處的RTT測量信號的ToA與RTT響應訊息酬載中的來自基地台的RTT響應訊息的傳輸時間之間的時間差。
對於以網路為中心和以UE為中心兩者的過程，執行RTT計算的一方（網路或UE）通常（但是並非總是）發送第一訊息或信號（例如，RTT測量信號），而另一方利用一個或多個RTT響應訊息或信號進行響應，該RTT響應訊息或信號可以包括第一訊息或信號的ToA與RTT響應訊息或信號的傳輸時間之間的差。
多RTT技術可以用於決定定位。例如，第一實體（例如，UE）可以發送一個或多個信號（例如，來自基地台的單播、多播或廣播），以及多個第二實體（例如，諸如基地台和/或UE的其它TSP）可以從第一實體接收信號並且對該接收的信號進行響應。第一實體從多個第二實體接收響應。第一實體（或諸如LMF的另一實體）可以使用來自第二實體的響應來決定到第二實體的距離，以及可以使用多個距離和第二實體的已知位置來透過三邊測量決定第一實體的位置。
在一些情況下，可以以定義直線方向（例如，其可以在水平面或三維中）或可能的方向距離（例如，對於UE而言，從基地台的位置）的入射角（AoA）或發射角（AoD）的形式獲得額外資訊。兩個方向的交叉可以提供對UE的位置的另一估計。
對於使用PRS（定位參考信號）信號的定位技術（例如，TDOA和RTT），測量由多個TRP發送的PRS信號，以及使用信號的到達時間、已知傳輸時間和TRP的已知位置來決定從UE到TRP的距離。例如，可以針對從多個TRP接收的PRS信號決定RSTD（參考信號時間差），以及在TDOA技術中使用RSTD來決定UE的定位（位置）。定位參考信號可以被稱為PRS或PRS信號。PRS信號通常是使用相同的功率來發送的，以及具有相同信號特性（例如，相同的頻率移位）的PRS信號可能相互干擾，使得來自較遠TRP的PRS信號可能被來自較近TRP的PRS信號淹沒，使得來自較遠TRP的信號可能沒有被偵測到。PRS靜音可以用於透過將一些PRS信號靜音（例如，將PRS信號的功率降低到零，以及因此不發送PRS信號）來幫助減少干擾。以這種方式，UE可以更容易地偵測到較弱的（在UE處）PRS信號，而沒有較強的PRS信號干擾該較弱的PRS信號。術語RS及其變型（例如，PRS、SRS、CSI-RS（信道狀態資訊參考信號））可以指一個參考信號或一個以上的參考信號。
定位參考信號（PRS）包括下行鏈路PRS（DL PRS，經常簡稱為PRS）和上行鏈路PRS（UL PRS）（其可以被稱為用於定位的SRS（探測參考信號））。PRS可以包括頻率層的PRS資源或PRS資源集合。PRS可以包括PN碼（偽隨機數碼）或使用PN碼產生（例如，利用另一信號來對PN碼進行加擾），使得PRS的源可以以充當偽衛星（偽衛星）。PN碼可以對於PRS源是唯一的（至少在指定區域內，使得來自不同PRS源的相同PRS不重疊）。PRS可以包括頻率層的PRS資源和/或或PRS資源集合。DL PRS定位頻率層（或簡稱為頻率層）是來自一個或多個TRP的具有PRS資源的DL PRS資源集合的集合，所述PRS資源具有透過較高層參數 DL-PRS-PositioningFrequencyLayer、 DL-PRS-ResourceSet和 DL-PRS-Resource配置的公共參數。每個頻率層具有用於該頻率層中的DL PRS資源集合和DL PRS資源的DL PRS子載波間隔（SCS）。每個頻率層具有用於該頻率層中的DL PRS資源集合和DL PRS資源的DL PRS循環前綴（CP）。在5G中，資源區塊佔用12個連續的子載波和指定數量的符號。公共資源區塊是佔用信道頻寬的資源區塊集合。頻寬部分（BWP）是連續公共資源區塊集合，並且可以包括信道頻寬內的所有公共資源區塊或公共資源區塊的子集。此外，DL PRS點A參數定義參考資源區塊（以及資源區塊的最低子載波）的頻率，其中屬相同DL PRS資源集合的DL PRS資源具有相同的點A，以及屬相同頻率層的全部DL PRS資源集合具有相同的點A。頻率層還具有相同的DL PRS頻寬、相同的起始PRB（和中心頻率）以及相同的梳狀大小值（即，每個符號的PRS資源元素的頻率，使得對於梳狀N，每個第N資源元素是PRS資源元素）。PRS資源集合由PRS資源集合ID識別，並且可以與由基地台的天線面板發送的特定TRP（由小區ID識別）相關聯。PRS資源集合中的PRS資源ID可以與全向信號和/或與從單個基地台發射的單個波束（和/或波束ID）（其中基地台可以發送一個或多個波束）相關聯。PRS資源集合的每個PRS資源可以在不同的波束上發送，並且因此，PRS資源（或簡稱為資源）也可以被稱為波束。這對UE是否知道在其上發送PRS的基地台和波束沒有任何暗示。
TRP可以例如透過從伺服器接收的指令和/或透過TRP中的軟體被配置為每個排程發送DL PRS。根據排程，TRP可以間歇地（例如，從初始傳輸開始以一致間隔週期性地）發送DL PRS。TRP可以被配置為發送一個或多個PRS資源集合。資源集合是跨越一個TRP的PRS資源的集合，其中這些資源跨越時隙具有相同的週期、公共靜音模式配置（如果存在的話）以及相同的重複因子。PRS資源集合中的每一者包括多個PRS資源，其中每個PRS資源包括可以在時隙內的N個（一個或多個）連續符號內的多個資源區塊（RB）中的多個OFDM（正交分頻複用）資源元素（RE）。PRS資源（或通常的參考信號（RS）資源）可以被稱為OFDM PRS資源（或OFDM RS資源）。RB是橫跨時域中的一數量的一個或多個連續符號和頻域中的一數量（對於5G RB，為12）的連續子載波的RE的集合。每個PRS資源被配置有RE偏移、時隙偏移、時隙內的符號偏移以及PRS資源可以在時隙內佔用的多個連續符號。RE偏移定義頻率中的DL PRS資源內的第一符號的起始RE偏移。DL PRS資源內的剩餘符號的相對RE偏移是基於初始偏移來定義的。時隙偏移是DL PRS資源的起始時隙相對於對應的資源集合時隙偏移的。符號偏移決定起始時隙內的DL PRS資源的起始符號。發送的RE可以跨越時隙進行重複，其中每個傳輸被稱為重複，使得在PRS資源中可以存在多個重複。DL PRS資源集合中的DL PRS資源與相同的TRP相關聯，以及每個DL PRS資源具有DL PRS資源ID。DL PRS資源集合中的DL PRS資源ID與從單個TRP發送的單個波束相關聯（但是TRP可以發送一個或多個波束）。
PRS資源還可以透過準共置和起始PRB參數來定義。準共置（QCL）參數可以定義DL PRS資源與其它參考信號的任何準共置資訊。DL PRS可以被配置為與來自服務小區或非服務小區的DL PRS或SS/PBCH（同步信號/實體廣播信道）塊QCL類型D。DL PRS可以被配置為與來自服務小區或非服務小區的SS/PBCH塊QCL類型C。起始PRB參數定義DL PRS資源相對於參考點A的起始PRB索引。起始PRB索引具有一個PRB的粒度，以及可以具有為0的最小值和為2176個PRB的最大值。
PRS資源集合是跨越時隙具有相同週期、相同靜音模式配置（如果存在的話）和相同重複因子的PRS資源的集合。每次PRS資源集合的全部PRS資源的全部重複被配置為被發送時，被稱為“實例”。因此，PRS資源集合的“實例”是用於每個PRS資源的指定數量的重複和PRS資源集合內的指定數量的PRS資源，使得一旦針對指定數量的PRS資源中的每一者發送了指定數量的重複，就完成了實例。實例還可以被稱為“時機”。包括DL PRS傳輸排程的DL PRS配置可以被提供給UE以促進UE（或者甚至使UE能夠）測量DL PRS。
PRS的多個頻率層可以被聚合以提供比單獨的層的任何頻寬更大的有效頻寬。可以將分量載波的滿足諸如準共置（QCL）和具有相同天線埠的標準的多個頻率層（其可以是連續的和/或分離的）接合，以提供更大的有效PRS頻寬（對於DL PRS和UL PRS），從而增加到達時間測量精度。接合包括將單獨頻寬片段上的PRS測量組合成統一的段，使得接合的PRS可以被視為取自單個測量。作為是QCL的，不同的頻率層表現類似，使得對PRS的接合產生更大的有效頻寬。更大的有效頻寬（其可以被稱為聚合PRS的頻寬或聚合PRS的頻率頻寬）提供更好的時域解析度（例如，TDOA的時域解析度）。聚合PRS包括PRS資源的集合，以及聚合PRS的每個PRS資源可以被稱為PRS分量，以及每個PRS分量可以在不同的分量載波、頻帶或頻率層上或者在相同頻帶的不同部分上發送。
RTT定位是一種主動定位技術，因為RTT使用由TRP發送給UE的定位信號和由UE（正在參與RTT定位）發送給TRP的定位信號。TRP可以發送由UE接收的DL PRS信號，以及UE可以發送由多個TRP接收的SRS（探測參考信號）信號。探測參考信號可以被稱為SRS或SRS信號。在5G多RTT中，在UE發送由多個TRP接收的用於定位的單個UL-SRS而不是針對每個TRP發送用於定位的分別的UL-SRS的情況下，可以使用協調定位。參與多RTT的TRP通常將搜索當前駐留在該TRP上的UE（被服務UE，其中TRP是服務TRP）以及還搜索駐留在相鄰TRP上的UE（鄰居UE）。鄰居TRP可以是單個BTS（基地台收發機）（例如，gNB）的TRP，或者可以是一個BTS的TRP和分別的BTS的TRP。對於RTT定位（包括多RTT定位），用於決定RTT（以及因此用於決定UE與TRP之間的距離）的定位信號對的PRS/SRS中的定位信號的DL-PRS信號和UL-SRS可以在時間上相互接近地發生，使得由於UE運動和/或UE時鐘漂移和/或TRP時鐘漂移引起的錯誤在可接受的限制內。例如，用於定位信號對的PRS/SRS中的信號可以在相互約10 ms內分別地從TRP和UE發送。在用於定位信號的SRS由UE發送的情況下，並且在用於定位信號的PRS和SRS在時間上相互接近地傳送的情況下，已經發現：可能會導致射頻（RF）信號擁塞（這可能導致過多雜訊等），特別是如果許多UE並行地嘗試定位和/或可能在嘗試並行地測量多個UE的TRP處導致計算擁塞。
RTT定位可以是基於UE的或UE輔助的。在基於UE的RTT中，UE 200基於到TRP 300的距離和TRP 300的已知位置來決定RTT和到TRP 300中的每一者的對應距離以及UE 200的定位。在UE輔助的RTT中，UE 200測量定位信號以及向TRP 300提供測量資訊，以及TRP 300決定RTT和距離。TRP 300向位置伺服器（例如，伺服器400）提供距離，以及伺服器例如基於到不同TRP 300的距離來決定UE 200的位置。RTT和/或距離可以由從UE 200接收信號的TRP 300、由該TRP 300與一個或多個其它設備（例如，一個或多個其它TRP 300和/或伺服器400）組合、或由除了從UE 200接收信號的TRP 300以外的一個或多個設備來決定。
在5G NR中支援各種定位技術。在5G NR中支援的NR本機定位方法包括僅DL定位方法、僅UL定位方法和DL+UL定位方法。基於下行鏈路的定位方法包括DL-TDOA和DL-AoD。基於上行鏈路的定位方法包括UL-TDOA和UL-AoA。基於組合DL+UL的定位方法包括具有一個基地台的RTT和具有多個基地台的RTT（多RTT）。
定位估計（例如，針對UE）可以由其它名稱來引用，諸如位置估計（location estimate）、位置（location）、定位（position）、定位固定（location fix）、固定（fix）。定位估計可以是測地的，以及包括座標（例如，緯度、經度和可能的高度），或者可以是城市性的，以及包括街道地址、郵政地址或位置的某種其它口頭描述。定位估計還可以相對於某個其它已知位置來定義或以絕對術語（例如，使用緯度、經度和可能的高度）來定義。定位估計可以包括預期的誤差或不確定度（例如，透過包括以某個指定或預設的信心水準預期該位置被包括在其內的區域或體積）。
圖4中所示的伺服器400的配置是一個示例並且不限制本公開內容（包括申請專利範圍），並且可以使用其它配置。例如，可以省略無線收發機440。此外或替代地，本文的描述討論了伺服器400被配置為執行或執行若干功能，但是這些功能中的一個或多個功能可以由TRP 300和/或UE 200執行（即，TRP 300和/或UE 100可以被配置為執行這些功能中的一個或多個功能）。
挑戰性環境中的定位
參照圖5，UE可能在不同的環境之間移動，這些環境可能會或可能不會對基於接收到的定位信號來決定UE的位置提出挑戰。例如，在環境500內，UE 510、520可以在室內環境（例如，在建築物531、532、533、534中的任何一者中）和室外環境之間移動。不同的環境可以呈現UE在期望的時間量內決定準確位置估計的不同能力。例如，室內區域可以由蜂巢式定位信號的低信號強度和/或SPS信號的低信號強度（例如，低於相應的信號強度閾）表徵，而露天的室外區域可以由蜂巢式定位信號的高信號強度和/或SPS信號的高信號強度（例如，高於相應的室外信號強度閾）表徵。如圖所示，位於建築物533中的UE 510可以接收低強度的定位信號，使得決定UE 510的位置具有挑戰性，例如，如果可能進行充分測量，則使用長積分時間來充分測量信號。位於城市峽谷中的UE 520導致衛星190為非視線（NLOS），而衛星191-193為視線（LOS）。因此，對於將由UE 520接收的來自衛星190的定位信號590，定位信號59O被反射，而來自衛星191-193的定位信號581、592、593可以直接到達UE 520。當UE處於挑戰性環境中（諸如室內、城市峽谷中、車輛（例如，車輛540）內部、覆蓋區域中等）時，UE可能難以測量足夠數量的定位信號（例如，蜂巢式定位信號和/或衛星定位信號和/或其它定位信號），以便決定UE的位置估計，同時滿足一個或多個標準，例如，位置精度、等待時間、功耗等。挑戰可以包括較差的測量品質、多個非視距測量、導致較差可觀測性的較弱信號、初始第一固定偏移之後的緩慢收斂等。本文討論了用於在挑戰性環境中決定UE位置的策略，這些策略可以提高位置精度、減少等待時間和/或加快位置收斂。本文的討論集中於對衛星定位信號的接收和處理，但是該討論適用於其它類型的定位信號。
參照圖6，進一步參照圖1-5，UE 600包括透過匯流排640彼此通信耦接的處理器610、介面620和記憶體630。UE 600可以包括圖6中示出的組件中的一些或所有組件，並且可以包括一個或多個其它組件，諸如圖2中示出的任何組件，使得UE 200可以是UE 600的示例。處理器610可以包括處理器210的一個或多個組件。介面620可以包括收發機215的組件中的一個或多個組件，例如，無線發射機242和天線246、或無線接收機244和天線246、或無線發射機242、無線接收機242和天線246。此外或替代地，介面620可以包括有線發射機252和/或有線接收機254。介面620可以包括SPS接收機217和SPS天線262。記憶體630可以與記憶體211類似地配置，例如，包括具有處理器可讀指令的軟體，所述處理器可讀指令被配置為使得處理器610執行功能。
本文的描述可以指處理器610執行功能，但是這包括其它實現，例如其中處理器610執行軟體（儲存在記憶體630中）和/或韌體。本文的描述可以將UE 600的一個或多個適當組件（例如，處理器610和記憶體630）執行功能簡稱為UE 600執行該功能。處理器610（可能結合記憶體630以及介面620（視情況而定））包括挑戰性環境偵測單元650和位置估計決定單元660。挑戰性環境偵測單元650可以被配置為決定UE 600是否處於用於決定UE 60的位置的挑戰性環境中。位置估計決定單元660可以被配置為基於UE 600是否處於挑戰性環境中，應用不同的技術來決定UE 600的位置估計。下面進一步討論挑戰性環境偵測單元650和位置估計決定單元660的功能，並且該描述可以一般地指處理器610或者一般地指UE 600執行挑戰性環境偵測單元650和位置估計決定單元660的功能中的任何功能，其中UE 600被配置為執行功能。
還參照圖7，定位方法700包括所示的階段。然而，方法700是示例而非限制性的。可以例如透過添加、移除、重新排列、組合、同時執行階段和/或將單個階段拆分為多個階段來改變方法700。
在階段710處，接收並且測量定位信號。例如，經由介面620（例如，SPS天線262）接收並且測量（例如，由SPS接收機217測量，SPS接收機可以包括處理器610的一部分，諸如DSP 231的一部分）衛星定位信號。此外或替代地，UE 600可以接收並且測量PRS（例如，來自一個或多個TRP的下行鏈路PRS和/或來自一個或多個側鏈PRS源（諸如其它UE）的側鏈PRS）。本文的討論可以側重於衛星定位信號作為示例，但是討論適用於來自除衛星以外的定位信號源的定位信號。例如，如果UE 600不處於具有開闊天空的挑戰性環境中，則定位信號可以具有足夠的數量和強度以進行良好的位置估計，或者如果UE 400處於挑戰性環境中，則定位信號可能不足以進行良好的位置估計。
在階段720處，UE 600決定UE 600是否處於挑戰性環境中。還參照圖8，階段720的示例方法800包括所示的階段。可以使用其它配置，包括添加、移除和/或重新排列階段。例如，對於基於位置的挑戰性環境偵測，可以省略階段810和840。作為另一示例，對於基於測量的挑戰性環境偵測，可以省略階段820、830、840。在階段810處，挑戰性環境偵測單元650評估一個或多個定位信號測量度量（例如，CN0（載波與雜訊密度）、駐留時間、幀同步狀態、比特同步狀態和/或另一度量），以決定UE 600是否處於挑戰性環境中。例如，挑戰性環境偵測單元650可以基於閾數量的定位信號具有至少CN0閾水平的CN0的、具有小於駐留時間閾（例如，1秒）的駐留時間、以及在小於閾同步時間內實現的幀同步和比特同步兩者來決定UE 600不處於挑戰性環境中，否則決定UE 600處於挑戰性環境中。可以使用基於一個或多個測量度量（例如，兩個或更多個測量度量的組合或加權組合）的其它技術來決定UE 600是否處於挑戰性環境中。在階段820處，位置估計決定單元660使用定位信號測量來決定UE 600的位置估計。在階段830處，挑戰環境偵測單元650決定所決定的位置估計是否滿足一個或多個標準。一個或多個標準可以包括殘差加權平方和誤差低於閾、最小平方誤差低於閾、加權最小平方誤差小於閾、不確定度低於閾、與測量的定位信號相對應的衛星數量（自由度）高於閾、可用冗餘資訊量高於閾、或這些標準中的兩個或更多個標準的組合（例如，加權組合）。如果滿足一個或多個標準（並且因此位置估計具有良好品質），則挑戰性環境偵測單元650可以得出UE 600不處於挑戰性環境中的結論。如果不滿足一個或多個標準，則挑戰性環境偵測單元650可以得出UE 600處於挑戰性環境中的結論。在階段840處，挑戰性環境偵測單元650評估來自階段810和830的決定，以決定UE 600的挑戰性環境狀態。如果來自階段810和階段830的決定相同，則使用商定的狀態。如果來自階段810和830的決定不同，則挑戰性環境偵測單元650可以例如執行進一步的分析（例如，分析一個或多個另外的測量度量和/或一個或多個另外的位置估計品質度量，和/或改變一個或多個測量度量閾和/或一個或多個位置估計品質量度閾，並且重新評估階段810和/或830）。作為另一示例，如果來自階段810和830的決定不同，則挑戰性環境偵測單元650可以得出UE 600處於挑戰性環境中的結論。作為另一示例，如果來自階段810和830的決定不同，則挑戰性環境偵測單元650可以使用基於位置的決定。
如果挑戰性環境偵測單元650決定UE 600處於挑戰性環境中，則方法700轉到階段730，並且如果挑戰性環境偵測單元650決定UE 600不處於挑戰性環境中，則方法700轉到階段725。在階段725處，處理器610基於在階段710處測量的定位信號來報告位置估計。如果在階段720處決定了位置估計，則報告該位置估計。如果在階段720處未決定位置估計，則位置估計決定單元660在階段725處決定位置估計。處理器610可以在內部向UE 600報告位置估計（例如，以供應用使用），和/或可以經由介面620在外部例如向伺服器400（諸如LMF）報告位置估計，以供伺服器400使用和/或轉發到位置服務客戶端。透過決定UE 600處於挑戰性環境中，並且響應於該決定來應用本文討論的一種或多種技術，可以決定和/或選擇比以其它方式報告的位置估計更好的位置估計進行報告。
在階段730處，位置估計決定單元660決定位置估計假設。位置估計決定單元660可以使用不同的技術來決定位置估計假設。一個或多個位置估計假設可以是在不考慮階段720處的挑戰性環境決定的情況下決定的，或者可以是響應於階段720處關於UE 600處於挑戰性環境中的決定來決定的。還參照圖9，儘管階段730的示例可以包括子階段910、920、930，但是可以省略一個或多個子階段和/或包括一個或多個其它子階段（例如，對於一種或多種其它位置估計技術和/或模型）。位置估計決定單元660可以在子階段910處使用加權最小平方（WLS）技術來決定位置估計，可以在子階段920處使用具有恆定過程雜訊的卡爾曼濾波器來決定另一位置估計，並且可以在子階段930處使用具有動態（自適應）過程雜訊的卡爾曼濾波器來決定另一位置估計。對於具有恆定過程雜訊的卡爾曼濾波器（KF），位置估計決定單元660可以將KF的狀態恢復到預設狀態或另一狀態（例如，在決定UE 600處於挑戰性環境之前的KF的最後狀態），並且將定位信號測量應用於恢復的KF。
對於具有動態過程雜訊的KF，位置估計決定單元660可以基於例如固定不確定度、用戶運動、環境上下文偵測、用戶動態、當前位置相對於先前決定的位置的偏移（例如，來自先前位置會話）等來決定動態過程雜訊。環境上下文是UE 600的周圍環境（例如，在室內、室外、建築物附近、樹葉下、徒步小徑上等），並且在決定過程雜訊時是有用的。用戶動態是UE 600的動態運動的表徵。例如，當UE 600被正在慢跑的用戶的手握住時，用戶動態可以被表徵為高，如果UE 600緊靠正在慢跑的用戶的上臂，則用戶動態可以被表徵為中等，並且當UE 60靜止時，用戶動態可以被表徵為低。可以根據諸如車輛運動、騎車、行人跑步、行人步行等類別來決定用戶運動。位置估計決定單元660可以使用動態過程雜訊來決定KF的共變數，並且基於動態過程雜訊來將定位測量應用於具有共變數的KF。例如，如果在UE 600關閉之前（例如，從20秒前）從先前的定位會話中知道先前的UE位置，並且根據當前曆元處的可用測量決定的WLS固定揭示當前位置接近先前位置，則KF可以在傳播共變數時應用零過程雜訊。這可能有助於KF隔離NLOS GNSS測量。恆定過程雜訊KF和動態過程雜訊KF兩者可以使用相同的初始KF狀態，其中不同的KF使用不同的共變數位類比型。
還參照圖10，儘管階段730的另一示例可以包括子階段1010、1020、1030，但是可以省略一個或多個子階段和/或包括一個或多個其它子階段（例如，對於一種或多種其它位置估計技術（例如，WLS）和/或模型）。在該示例中，子階段1010、1020和1030表示N個動態定位估計器模型。每個定位估計器模型相對於其它動態定位估計器模型是唯一的。例如，如圖10所示，位置估計決定單元660可以評估用於每個子階段1010、1020、1030的卡爾曼濾波器，其中每個KF具有初始狀態和過程雜訊模型的不同組合。不同的KF可以具有相同的初始狀態和不同的過程雜訊模型、或不同的初始狀態和相同的過程雜訊模型、或不同的起始狀態和不同的過程雜訊模型。初始狀態和過程雜訊模型的不同組合將在不同的子階段中產生不同的共變數值，這將導致在每個子階段1010、1020、1030處決定不同的位置估計。可以以多種方式決定或選擇KF的初始狀態（例如，種子位置估計、時鐘偏差、時鐘頻率偏差、用戶速度等），例如，設置為來自先前KF固定的狀態，或設置為傳播到當前曆元的先前KF固定，或設置為來自當前曆元的WLS固定，等等。不同的過程雜訊模型可以對應於不同的UE運動水平（例如，從零UE運動到高UE運動（例如，高於閾速度和/或高於閾方向變化頻率等））、相對於先前決定的位置估計假設的不同偏移、不同的固定不確定度等。
在階段740處，位置估計決定單元660決定在階段730處決定的任何位置估計是否滿足一個或多個QoS標準。如果至少一個決定的位置估計滿足一個或多個QoS標準，則方法700轉到階段745，在階段745處，位置估計決定單元660報告位置估計。如果在階段730處決定的一個以上的位置估計假設滿足一個或多個QoS標準，則位置估計決定單元660選擇位置估計假設中的一個（例如，最滿足一個或多個QoS標準的位置估計假設）進行報告。下面關於圖11討論階段740、745、750的示例實現。如果在階段730處決定的位置估計不滿足一個或多個QoS標準，則方法700轉到階段750。
在階段750處，處理器610停止報告UE 600的任何位置估計。在階段760處，位置估計決定單元660決定定時器是否已經到期。處理器610可以基於環境類型（環境是否具有挑戰性）和/或用於位置固定的QoS設置來設置定時器的值。例如，環境越具有挑戰性和/或QoS設置越嚴格（例如，精度要求越高），處理器610就可以將定時器值設置為越長。如果定時器到期，則該方法在階段770處結束。如果定時器尚未到期，則在階段780處，位置估計決定單元660決定是否存在更多的定位信號測量可用於再決定新位置估計時使用。如果不存在更多的定位信號測量可用，則方法700在階段770處結束，否則轉到階段730。在階段730處，位置估計決定單元660可以例如使用固定過程雜訊或者透過決定並且使用動態過程雜訊來傳播共變數（視情況而定）來傳播任何KF的共變數，並且可以例如使用不同的卡爾曼濾波器和/或一種或多種其它技術（例如，加權最小平方法（WLS））來決定一個或多個新位置估計。
還參照圖11，位置估計報告方法1100包括所示的階段。然而，方法1100是示例而非限制性的。可以例如透過添加、移除、重新排列、組合、同時執行階段和/或將單個階段拆分為多個階段來改變方法1100。例如，在方法1100中，向測量應用兩個層級的濾波器，但是可以應用單個濾波器，或者可以應用兩個以上層級的濾波器。方法1100是階段745的示例，階段745用於選擇多個位置估計假設中的最佳位置估計假設並且報告所選擇的位置估計假設。
在階段1110處，位置估計決定單元660識別最佳剩餘位置估計假設。例如，如果存在任何位置估計假設（例如，在階段730處決定）尚未根據方法1100評估以進行報告，則識別最佳假設。如果存在單個這樣的假設，則該假設被識別為最佳剩餘假設。如果存在一個以上的剩餘假設，則假設中的一個假設被識別為假設中的最佳假設，例如，基於位置不確定度、加權平方和分析和/或單位錯誤（單位方差）分析。例如，最佳位置估計假設可以是與其狀態由測量最佳擬合的卡爾曼濾波器相對應的假設。即，對於最佳位置估計假設，對應定位信號測量的偽距殘差將是小的。例如，如果測量與KF擬合良好，則單元錯誤將是小的（其中單位錯誤是預期不確定度的殘差之和除以自由度）。因此，位置估計決定單元660可以將與最低單位方差相對應的位置估計假設識別為最佳位置估計假設。
在階段1120處，位置估計決定單元660基於使用積極濾波器選擇的一個或多個測量來決定UE 600的位置估計。位置估計決定單元660應用被選擇為幫助確保滿足濾波器的測量是LOS信號並且具有高品質的積極濾波器（例如，高閾值或閾測量值的組合）。該濾波器將避免使用異常測量來決定新位置估計。位置估計決定單元660將積極濾波器應用於產生在階段1110處識別的最佳剩餘位置估計假設的測量。位置估計決定單元660使用滿足積極濾波器的測量來決定新位置估計。由於與位置估計假設相比，用於決定新位置估計的測量可能更少，因此新位置估計可能不同於位置估計假設。
在階段1130處，處理器610決定在階段1120處決定的新位置估計是否滿足一個或多個QoS標準。如果新位置估計滿足QoS，則方法1100轉到階段1135，在階段1135處，與階段735類似，將新位置估計報告為UE 600的位置。透過在決定位置估計時從考慮中移除異常測量，可以決定更準確的位置估計。如果新位置估計未能滿足QoS（例如，不滿足一個或多個QoS標準），則方法1100轉到階段1140。
在階段1140處，位置估計決定單元660基於使用另一濾波器選擇的一個或多個測量來決定UE 600的位置估計，該濾波器與在階段1120處應用的積極濾波器相比不太積極。不太積極的濾波器可以例如具有與積極濾波器相比更低的閾值，或者可以具有與積極濾波器的閾測量值的組合相比更容易滿足的閾測量值的組合。位置估計決定單元660向產生在階段1110處識別的最佳剩餘位置估計假設的測量應用不太積極的濾波器。位置估計決定單元660使用滿足不太積極的濾波器的測量來決定新位置估計。
在階段1150處，處理器610決定在階段1140處決定的新位置估計是否滿足一個或多個QoS標準。在階段1150處使用的QoS標準可以是在階段1130處使用的相同的QoS標準。如果新位置估計滿足QoS，則方法1100轉到階段1155，在階段1155處，與階段735類似，將新位置估計報告為UE 600的位置。如果新位置估計不滿足QoS（例如，不滿足一個或多個QoS標準），則方法1100轉到階段1160。
在階段1160處，處理器610決定是否存在任何另外的位置估計假設剩餘要被評估。如果不存在另外的位置估計假設要被評估，則方法1100在階段1170處結束。如果存在至少一個位置估計假設要被評估，則方法1100返回到階段1110，在階段1110處，識別最佳剩餘假設（相對於剛剛評估的假設而言次優）。
參照圖12，進一步參照圖1至圖11，位置估計報告方法1200包括所示的階段。然而，方法1200是示例而非限制性的。可以例如透過添加、移除、重新排列、組合、同時執行階段和/或將單個階段拆分為多個階段來改變方法1200。
在階段1210處，方法1200包括：在用戶設備處接收一個或多個定位信號。例如，處理器610經由介面620（例如，SPS天線262和SPS接收機217）從衛星190-193中的一者或多者接收一個或多個衛星定位信號，和/或經由介面620（例如，天線246和無線接收機244）從一個或多個TRP 300接收一個或多個PRS和/或從一個或多個UE接收PRS。處理器610（可能結合記憶體630和介面620（例如，SPS天線262和SPS接收機217、和/或天線246和無線接收機244））可以包括用於接收一個或多個定位信號的單元。
在階段1220處，方法1200包括：決定用戶設備相對於少於閾數量的定位信號源是視線。例如，挑戰性環境偵測單元650可以分析一個或多個位置估計和/或一個或多個定位信號測量，以決定UE 600與少於閾數量的衛星（和/或TRP和/或UE）是LOS，這將使位置估計決定單元660能夠決定將滿足期望QoS（例如，一個或多個QoS標準）的UE 600的位置。處理器610（可能結合記憶體630）可以包括用於決定用戶設備相對於少於閾數量的定位信號源是LOS的單元。
在階段1230處，方法1200包括：使用第一位置估計過程和一個或多個定位信號的一個或多個第一測量來決定用於用戶設備的第一位置估計假設。例如，位置估計決定單元660可以使用一個或多個定位信號測量來決定位置估計，所述一個或多個定位信號測量是使用WLS、或者使用不包括過程雜訊的卡爾曼濾波器、或者使用具有靜態過程雜訊的卡爾曼濾波器、或者使用利用動態過程雜訊的卡爾曼濾波器、或者使用另一種技術來進行的。處理器610（可能結合記憶體630）可以包括用於決定第一位置估計假設的單元。
在階段1240處，方法1200包括：使用第二位置估計過程和一個或多個定位信號的一個或多個第二測量來決定用於用戶設備的第二位置估計假設，其中，第二位置估計過程使用參數的第二參數值，並且該參數不在第一位置估計過程中或者具有不同於第二參數值的第一參數值。例如，位置估計決定單元660可以使用一個或多個定位信號測量來決定位置估計，所述一個或多個定位信號測量是使用WLS、或者使用具有靜態過程雜訊的卡爾曼濾波器、或者使用利用動態過程雜訊的卡爾曼濾波器、或者使用另一種技術來進行的。例如，可以使用具有相同初始狀態和不同共變模型的卡爾曼濾波器來決定第一和第二位置估計假設（例如，一個位置估計假設是使用固定過程雜訊來決定的，並且另一位置估計假設是使用動態過程雜訊來決定的）。作為另一示例，可以使用具有不同初始狀態並且具有相同共變模型或不同共變模型的卡爾曼濾波器來決定第一和第二位置估計假設。作為另一示例，位置估計決定單元660可以使用WLS（或其它非卡爾曼濾波器技術）來決定第一位置估計，並且使用卡爾曼濾波器來決定第二位置估計，該卡爾曼濾波器將使用在決定第一位置估計時未使用的一個或多個參數（例如，初始狀態參數和/或共變數參數）。第一測量和第二測量可以是使用相同的定位信號、使用不同的定位信號、或者使用至少一個共用定位信號和至少一個不同的定位信號來進行的。處理器610（可能結合記憶體630）可以包括用於決定第二位置估計假設的單元。
在階段1250處，方法1200包括：響應於用戶設備相對於少於閾數量的定位信號源是視線，基於第一位置估計假設或第二位置估計假設來報告經報告的位置估計。例如，可以響應於決定UE 600處於挑戰性環境中來決定第一和第二位置估計，以及基於第一或第二位置估計假設的位置估計（例如，第一或第二假設，或者使用用於決定第一或第二假設的一個或多個測量決定的另一假設（例如，如關於圖11所討論的））。經報告的位置估計可以在內部報告給UE 600（例如，應用）和/或經由介面620報告給外部實體。處理器610（可能結合記憶體630，可能結合介面620（例如，無線發射機242和天線246））可以包括用於報告經報告的位置估計的單元。
方法1200的實現可包括以下特徵中的一個或多個特徵。在示例實現中，方法1200包括：使用第三位置估計過程來決定用於用戶設備的第三位置估計假設，該第三位置估計過程使用第三參數值；透過相對於第一位置估計過程應用過程雜訊來決定第二參數值；以及透過相對於第二位置估計過程應用過程雜訊來決定第三參數值。例如，可以透過使用具有在具有過程雜訊或不具有過程雜訊的情況下決定的第一共變數矩陣的卡爾曼濾波器（第一卡爾曼濾波器）來決定第一位置估計，透過將固定過程雜訊應用於第一卡爾曼濾波器以決定第二卡爾曼濾波器（例如，卡爾曼濾波器的第二共變數矩陣）並且使用第二卡爾曼濾波器來決定第二位置估計，從而決定第二位置估計，以及透過將固定過程雜訊應用於第二卡爾曼濾波器以決定第三卡爾曼濾波器（例如，卡爾曼濾波器的第三共變數矩陣）並且使用第三卡爾曼濾波器來決定第三位置估計，從而決定第三位置估計。處理器610（可能結合記憶體630）可以包括用於決定第三位置估計假設的單元、用於決定第二參數的單元和用於決定第四參數的單元。在另一示例實現中，第二參數值包括用戶設備的初始位置估計。例如，位置估計決定單元660可以使用利用初始位置估計作為種子位置估計的卡爾曼濾波器來決定第二位置估計，並且使用非卡爾曼濾波器技術、或使用不使用初始位置估計的卡爾曼濾波器、或使用具有不同初始位置估計的卡爾曼濾波器來決定第一位置估計。
此外或替代地，方法1200的實現可以包括以下特徵中的一個或多個特徵。在示例實現中，方法1200包括：決定動態過程雜訊；以及基於動態過程雜訊來決定第二參數值。例如，位置估計決定單元660可以決定（例如，在子階段930、1010、1020、1030中的任何一個處）動態過程雜訊，使用動態過程雜訊來決定卡爾曼濾波器的共變數矩陣（包括第二參數值），並且使用卡爾曼濾波器來決定第二位置估計。處理器610（可能結合記憶體630）可以包括用於決定動態過程雜訊的單元和用於基於動態過程雜訊來決定第二參數的單元。在另外的示例實現中，動態過程雜訊是基於以下各項中的至少一項來決定的：用戶設備的位置固定的不確定度、用戶設備的運動、環境上下文、用戶動態、或相對於先前決定的用戶設備的位置的位置偏移。在另一另外的示例實現中，動態過程雜訊是第二動態過程雜訊，並且定位方法1200還包括：決定第一動態過程雜訊；以及基於第一動態過程雜訊來決定第一參數值。例如，位置估計決定單元660可以使用第一動態雜訊來在子階段1010處決定第一位置估計，並且使用第二動態雜訊來在子階段1020處決定第二位置估計。處理器610（可能結合記憶體630）可以包括用於決定第一動態過程雜訊的單元和用於基於第一動態過程雜訊來決定第一參數值的單元。
此外或替代地，方法1200的實現可以包括以下特徵中的一個或多個特徵。在示例實現中，第一位置估計假設是使用具有第一位置種子值和第一過程雜訊的第一組合的第一動態模型來決定的，並且第二位置估計假設是使用具有第二位置種子值和第二過程雜訊的第二組合的第二動態模型來決定的，該第二組合不同於第一位置種子值和第一過程雜訊的第一組合。例如，在子階段1010處，位置估計決定單元660可以使用第一初始狀態和第一動態雜訊來決定第一位置估計，並且在子階段1020處，位置估計決定單元660可以使用第二初始狀態和第二動態雜訊來決定第二位置估計，其中，第一初始狀態不同於第二初始狀態和/或第一動態雜訊不同於第二動態雜訊。在另外的示例實現中，方法1200包括：基於與第一位置估計假設和第二位置估計假設中的最高品質位置估計假設相對應並且滿足至少一個第一測量標準的測量來決定候選位置估計；以及響應於候選位置估計滿足至少一個服務品質標準，選擇候選位置估計作為經報告的位置估計。例如，如關於階段1120所討論的，可以對與最佳位置估計假設相對應的測量進行濾波，並且可以使用濾波之後剩餘的測量來決定候選位置估計，如果該候選位置估計滿足期望服務品質（例如，一個或多個QoS度量），則選擇該候選位置估計進行報告。這可以透過避免報告使用一個或多個異常測量決定的位置估計來提高位置估計品質（例如，精度）。處理器610（可能結合記憶體630）可以包括用於決定候選位置估計的單元和用於選擇候選位置估計作為經報告的位置估計的單元。在另一另外的示例實現中，方法1200包括：基於與第一位置估計假設和第二位置估計假設中的最高品質位置估計假設相對應並且滿足至少一個第一測量標準的測量來決定第一候選位置估計；響應於第一候選位置估計未能滿足至少一個服務品質標準，基於與第一位置估計假設和第二位置估計假設中的最高品質位置估計假設相對應並且滿足比至少一個第一測量標準更容易滿足的至少一個第二測量標準的測量來決定第二候選位置估計；以及響應於第二候選位置估計滿足至少一個服務品質標準來選擇第二候選位置估計作為經報告的位置估計。例如，如關於階段1130、1140、1150、1155所討論的，如果基於最佳可用位置估計假設的積極地濾波的測量而決定的第一候選位置估計未能滿足期望服務品質，則可以基於最佳可用位置估計假設的不太積極地濾波的測量來決定第二候選位置估計，並且如果第二候選位置估計滿足期望服務品質，則報告第二候選位置估計。處理器610（可能結合記憶體630）可以包括用於決定第一候選位置估計的單元、用於決定第二候選位置估計的單元以及用於選擇第二候選位置估計作為經報告的位置估計的單元。
此外或替代地，方法1200的實現可以包括以下特徵中的一個或多個特徵。在示例實現中，用戶設備是基於針對用戶設備的一個或多個參考位置估計而被決定為相對於少於閾數量的定位信號源是視線的。例如，在階段830處，挑戰性環境偵測單元650透過分析針對UE 600的一個或多個位置估計來決定UE 600相對於少於閾數量的定位信號源是視線。在另外的示例實現中，用戶設備還是基於一個或多個定位信號的一個或多個第三測量而被決定為相對於少於閾數量的定位信號源是視線的。例如，在階段810處，挑戰性環境偵測單元650透過分析一個或多個定位信號測量來決定UE 600相對於少於閾數量的定位信號源是LOS，並且在階段840處，挑戰性環境偵測單元650透過分析來自階段810、830的決定來決定UE 600相對於少於閾數量的定位信號源是LOS。第三測量可以是使用用於第一測量和/或第二測量的一個或多個定位信號中的一項或多項來進行的，或者可以是使用一個或多個不同的定位信號來進行的，或者可以是使用至少一個共用定位信號（用於至少一個第一測量或至少一個第二測量）和至少一個不同的定位信號來進行的。處理器610（可能結合記憶體630和介面620（例如，SPS天線262和SPS接收機217、和/或天線246和無線接收機244）可以包括用於還基於定位信號的一個或多個測量來決定用戶設備相對於少於與定位信號相對應的閾數量的定位信號源是視線的單元。挑戰性環境偵測單元650可以在與方法1200不同的情況下，響應於定位信號的一個或多個測量指示用戶設備相對於少於閾數量的定位信號源是視線並且針對用戶設備的一個或多個參考位置估計指示用戶設備相對於至少閾數量的定位信號源是視線，決定用戶設備相對於至少閾數量的定位信號源是視線。例如，在階段840處，挑戰環境偵測單元650可以基於階段810處的測量分析指示UE 600處於挑戰性環境中並且階段830處的位置估計分析指示UE 600不處於挑戰性環境中，來得出UE 600不處於挑戰性環境中的結論。
參照圖13，進一步參照圖1至圖11，用戶設備處的方法1300包括所示的階段。然而，方法1300是示例而非限制性的。可以例如透過添加、移除、重新排列、組合、同時執行階段和/或將單個階段拆分為多個階段來改變方法1300。
在階段1310處，方法1300包括：基於定位信號來決定用於用戶設備的一個或多個位置估計假設。例如，在階段820處，位置估計決定單元660使用一個或多個接收的定位信號來決定針對UE 600的一個或更多個位置估計。處理器610（可能結合記憶體630和介面620（例如，SPS天線262和SPS接收機217、和/或天線246和無線接收機244））可以包括用於決定一個或多個位置估計假設的單元。
在階段1320處，方法1300包括：基於用於用戶設備的一個或多個位置估計假設來決定用戶設備相對於少於與定位信號相對應的閾數量的定位信號源是視線。例如，在階段830處，挑戰性環境偵測單元650分析一個或多個位置估計假設，以決定UE 600是否與少於閾數量的定位信號源（例如，衛星、TRP、UE）是LOS，這將使位置估計決定單元660能夠決定將滿足期望QoS（例如，一個或多個QoS標準）的UE 600的位置。處理器610（可能結合記憶體630）可以包括用於決定用戶設備相對於少於閾數量的定位信號源是LOS的單元。
方法1300的實現可以包括以下特徵中的一個或多個特徵。在示例實現中，決定用戶設備相對於少於閾數量的定位信號源是視線包括：決定殘差加權平方和誤差高於第一誤差閾、或者加權最小平方誤差高於第二誤差閾、或者加權最小平方誤差高於第三誤差閾、或者不確定度高於不確定度閾、或者與定位信號相對應的定位信號源的數量低於定位信號源數量閾、或者其中的兩項或更多項的組合。例如，挑戰性環境偵測單元650分析一個或多個位置估計假設以決定一個或多個這樣的測量，並且將每個測量與相應閾進行比較。挑戰性環境偵測單元650可以使用相對於閾的測量的組合來決定UE 600是否處於挑戰性環境中。例如，挑戰性環境偵測單元650可以響應於相對於相應閾的一個測量指示非挑戰性環境，基於相對於相應閾的兩個或更多個測量指示挑戰性環境來決定UE 600處於挑戰性環境中。在另一示例實現中，用戶設備是還基於定位信號的一個或多個測量而被決定為相對於少於與定位信號相對應的閾數量的定位信號源是視線的。例如，在階段810處，挑戰性環境偵測單元650透過分析一個或多個定位信號測量來決定UE 600相對於少於閾數量的定位信號源是LOS，並且在階段840處，挑戰性環境偵測模組650透過分析來自階段810、830的決定來決定UE 600相對於少於閾數量的定位信號源是LOS。處理器610（可能結合記憶體630和介面620（例如，SPS天線262和SPS接收機217、和/或天線246和無線接收機244）可以包括用於還基於定位信號的一個或多個測量來決定用戶設備相對於少於與定位信號相對應的閾數量的定位信號源是視線的單元。挑戰性環境偵測單元650可以在與方法1300不同的情況下，響應於定位信號的一個或多個測量指示用戶設備相對於少於閾數量的定位信號源是視線並且針對用戶設備的一個或多個參考位置估計指示用戶設備相對於至少閾數量的定位信號源是視線，決定用戶設備相對於至少閾數量的定位信號源是視線。
此外或替代地，方法1300的實現可以包括以下特徵中的一個或多個特徵。在示例實現中，決定一個或多個位置估計假設包括：使用第一位置估計過程和定位信號中的一個或多個定位信號的一個或多個第一測量來決定用於用戶設備的第一位置估計假設；以及使用第二位置估計過程和定位信號中的一個或多個定位信號的一個或多個第二測量來決定用於用戶設備的第二位置估計假設，其中，第二位置估計過程使用不在第一位置估計過程中或者不同於由第一位置估計過程使用的第一參數值的至少一個第二參數值；並且方法1300還包括：響應於用戶設備相對於少於閾數量的定位信號源是視線，基於第一位置估計假設或第二位置估計假設來報告經報告的位置估計。例如，如關於階段1230、1240、1250所討論的，UE 600可以使用參數的第二參數值來決定第二位置估計假設，該參數不用於決定第一位置估計假設，或者用於決定第一位置估計假設，但是具有不同於第二參數值的第一參數值，並且可以（在內部和/或外部向UE 600）報告基於第一或第二位置估計假設的位置估計。
實現示例
在以下編號條款中提供了實現示例。
1、一種用戶設備，包括：
接收機，其被配置為接收一個或多個定位信號；
記憶體；以及
處理器，其通信地耦接到所述接收機和所述記憶體，所述處理器被配置為：
決定所述用戶設備相對於少於閾數量的定位信號源是視線；
使用第一位置估計過程和所述一個或多個定位信號的一個或多個第一測量來決定針對所述用戶設備的第一位置估計假設；
使用第二位置估計過程和所述一個或多個定位信號的一個或多個第二測量來決定針對所述用戶設備的第二位置估計假設，其中，所述第二位置估計過程使用參數的第二參數值，並且所述參數不在所述第一位置估計過程中或者具有不同於所述第二參數值的第一參數值；以及
響應於所述用戶設備相對於少於所述閾數量的定位信號源是視線，基於所述第一位置估計假設或所述第二位置估計假設來報告經報告的位置估計。
2、根據請求項1所述的用戶設備，其中，所述處理器還被配置為：
使用第三位置估計過程來決定用於所述用戶設備的第三位置估計假設，所述第三位置估計過程使用第三參數值；
透過相對於所述第一位置估計過程應用過程雜訊來決定所述第二參數值；以及
透過相對於所述第二位置估計過程應用所述過程雜訊來決定所述第三參數值。
3、根據請求項1所述的用戶設備，其中，所述第二參數值包括所述用戶設備的初始位置估計。
4、根據請求項1所述的用戶設備，其中，所述處理器還被配置為：
決定動態過程雜訊；以及
基於所述動態過程雜訊來決定所述第二參數值。
5、根據請求項4所述的用戶設備，其中，所述處理器被配置為決定所述動態過程雜訊包括所述處理器還被配置為基於以下各項中的至少一項來決定所述動態過程雜訊：所述用戶設備的位置固定的不確定度、所述用戶設備的運動、環境上下文、用戶動態、或相對於先前決定的所述用戶設備的位置的位置偏移。
6、根據請求項4所述的用戶設備，其中，所述動態過程雜訊是第二動態過程雜訊，並且其中，所述處理器還被配置為：
決定第一動態過程雜訊；以及
基於所述第一動態過程雜訊來決定所述第一參數值。
7、根據請求項1所述的用戶設備，其中，所述處理器還被配置為：使用具有第一位置種子值和第一過程雜訊的第一組合的第一動態模型來決定所述第一位置估計假設；以及使用具有第二位置種子值和第二過程雜訊的第二組合的第二動態模型來決定所述第二位置估計假設，所述第二組合不同於所述第一位置種子值和所述第一過程雜訊的所述第一組合。
8、根據請求項7所述的用戶設備，其中，所述處理器還被配置為：
基於與所述第一位置估計假設和所述第二位置估計假設中的最高品質位置估計假設相對應並且滿足至少一個第一測量標準的測量來決定候選位置估計；以及
響應於所述候選位置估計滿足至少一個服務品質標準，選擇所述候選位置估計作為所述經報告的位置估計。
9、根據請求項7所述的用戶設備，其中，所述處理器還被配置為：
基於與所述第一位置估計假設和所述第二位置估計假設中的最高品質位置估計假設相對應並且滿足至少一個第一測量標準的測量來決定第一候選位置估計；
響應於所述第一候選位置估計未能滿足至少一個服務品質標準，基於與所述第一位置估計假設和所述第二位置估計假設中的所述最高品質位置估計假設相對應並且滿足比所述至少一個第一測量標準更容易滿足的至少一個第二測量標準的測量來決定第二候選位置估計；以及
響應於所述第二候選位置估計滿足所述至少一個服務品質標準來選擇所述第二候選位置估計作為所述經報告的位置估計。
10、根據請求項1所述的用戶設備，其中，所述處理器還被配置為：基於針對所述用戶設備的一個或多個參考位置估計來決定所述用戶設備相對於少於所述閾數量的定位信號源是視線。
11、根據請求項10所述的用戶設備，其中，所述處理器還被配置為：還基於所述一個或多個定位信號的一個或多個第三測量來決定所述用戶設備相對於少於所述閾數量的定位信號源是視線。
12、根據請求項11所述的用戶設備，其中，所述處理器還被配置為：響應於所述一個或多個定位信號的所述一個或多個第三測量指示所述用戶設備相對於少於所述閾數量的定位信號源是視線並且針對所述用戶設備的所述一個或多個參考位置估計指示所述用戶設備相對於至少所述閾數量的定位信號源是視線，決定所述用戶設備相對於至少所述閾數量的定位信號源是視線。
13、一種位置估計報告方法包括：
在用戶設備處接收一個或多個定位信號；
決定所述用戶設備相對於少於閾數量的定位信號源是視線；
使用第一位置估計過程和所述一個或多個定位信號的一個或多個第一測量來決定針對所述用戶設備的第一位置估計假設；
使用第二位置估計過程和所述一個或多個定位信號的一個或多個第二測量來決定針對所述用戶設備的第二位置估計假設，其中，所述第二位置估計過程使用參數的第二參數值，並且所述參數不在所述第一位置估計過程中或者具有不同於所述第二參數值的第一參數值；以及
響應於所述用戶設備相對於少於所述閾數量的定位信號源是視線，基於所述第一位置估計假設或所述第二位置估計假設來報告經報告的位置估計。
14、根據請求項13所述的位置估計報告方法，還包括：
使用第三位置估計過程來決定用於所述用戶設備的第三位置估計假設，所述第三位置估計過程使用第三參數值；
透過相對於所述第一位置估計過程應用過程雜訊來決定所述第二參數值；以及
透過相對於所述第二位置估計過程應用所述過程雜訊來決定所述第三參數值。
15、根據請求項13所述的位置估計報告方法，其中，所述第二參數值包括所述用戶設備的初始位置估計。
16、根據請求項13所述的位置估計報告方法，還包括：
決定動態過程雜訊；以及
基於所述動態過程雜訊來決定所述第二參數值。
17、根據請求項16所述的位置估計報告方法，其中，所述動態過程雜訊是基於以下各項中的至少一項來決定的：所述用戶設備的位置固定的不確定度、所述用戶設備的運動、環境上下文、用戶動態、或相對於先前決定的所述用戶設備的位置的位置偏移。
18、根據請求項16所述的位置估計報告方法，其中，所述動態過程雜訊是第二動態過程雜訊，並且所述位置估計報告方法還包括：
決定第一動態過程雜訊；以及
基於所述第一動態過程雜訊來決定所述第一參數值。
19、根據請求項13所述的位置估計報告方法，其中，所述第一位置估計假設是使用具有第一位置種子值和第一過程雜訊的第一組合的第一動態模型來決定的，並且所述第二位置估計假設是使用具有第二位置種子值和第二過程雜訊的第二組合的第二動態模型來決定的，所述第二組合不同於所述第一位置種子值和所述第一過程雜訊的所述第一組合。
20、根據請求項19所述的位置估計報告方法，還包括：
基於與所述第一位置估計假設和所述第二位置估計假設中的最高品質位置估計假設相對應並且滿足至少一個第一測量標準的測量來決定候選位置估計；以及
響應於所述候選位置估計滿足至少一個服務品質標準，選擇所述候選位置估計作為所述經報告的位置估計。
21、根據請求項19所述的位置估計報告方法，還包括：
基於與所述第一位置估計假設和所述第二位置估計假設中的最高品質位置估計假設相對應並且滿足至少一個第一測量標準的測量來決定第一候選位置估計；
響應於所述第一候選位置估計未能滿足至少一個服務品質標準，基於與所述第一位置估計假設和所述第二位置估計假設中的所述最高品質位置估計假設相對應並且滿足比所述至少一個第一測量標準更容易滿足的至少一個第二測量標準的測量來決定第二候選位置估計；以及
響應於所述第二候選位置估計滿足所述至少一個服務品質標準來選擇所述第二候選位置估計作為所述經報告的位置估計。
22、根據請求項13所述的位置估計報告方法，其中，所述用戶設備是基於針對所述用戶設備的一個或多個參考位置估計而被決定為相對於少於所述閾數量的定位信號源是視線的。
23、根據請求項22所述的位置估計報告方法，其中，所述用戶設備還是基於所述一個或多個定位信號的一個或多個第三測量而被決定為相對於少於所述閾數量的定位信號源是視線的。
24、一種用戶設備包括：
用於接收一個或多個定位信號的單元；
用於決定所述用戶設備相對於少於閾數量的定位信號源是視線的單元；
用於使用第一位置估計過程和所述一個或多個定位信號的一個或多個第一測量來決定針對所述用戶設備的第一位置估計假設的單元；
用於使用第二位置估計過程和所述一個或多個定位信號的一個或多個第二測量來決定針對所述用戶設備的第二位置估計假設的單元，其中，所述第二位置估計過程使用參數的第二參數值，並且所述參數不在所述第一位置估計過程中或者具有不同於所述第二參數值的第一參數值；以及
用於響應於所述用戶設備相對於少於所述閾數量的定位信號源是視線，基於所述第一位置估計假設或所述第二位置估計假設來報告經報告的位置估計的單元。
25、根據請求項24所述的用戶設備，還包括：
用於使用第三位置估計過程來決定用於所述用戶設備的第三位置估計假設的單元，所述第三位置估計過程使用第三參數值；
用於透過相對於所述第一位置估計過程應用過程雜訊來決定所述第二參數值的單元；以及
用於透過相對於所述第二位置估計過程應用所述過程雜訊來決定所述第三參數值的單元。
26、根據請求項24所述的用戶設備，其中，所述第二參數值包括所述用戶設備的初始位置估計。
27、根據請求項24所述的用戶設備，還包括：
用於決定動態過程雜訊的單元；以及
用於基於所述動態過程雜訊來決定所述第二參數值的單元。
28、根據請求項27所述的用戶設備，其中，所述用於決定所述動態過程雜訊的單元包括用於基於以下各項中的至少一項來決定所述動態過程雜訊的單元：所述用戶設備的位置固定的不確定度、所述用戶設備的運動、環境上下文、用戶動態、或相對於先前決定的所述用戶設備的位置的位置偏移。
29、根據請求項27所述的用戶設備，其中，所述動態過程雜訊是第二動態過程雜訊，並且所述用戶設備還包括：
用於決定第一動態過程雜訊的單元；以及
用於基於所述第一動態過程雜訊來決定所述第一參數值的單元。
30、根據請求項24所述的用戶設備，其中，所述用於決定所述第一位置估計假設的單元包括：用於使用具有第一位置種子值和第一過程雜訊的第一組合的第一動態模型來決定所述第一位置估計假設的單元，並且所述用於決定所述第二位置估計假設的單元包括：用於使用具有第二位置種子值和第二過程雜訊的第二組合的第二動態模型來決定所述第二位置估計假設的單元，所述第二組合不同於所述第一位置種子值和所述第一過程雜訊的所述第一組合。
31、根據請求項30所述的用戶設備，還包括：
用於基於與所述第一位置估計假設和所述第二位置估計假設中的最高品質位置估計假設相對應並且滿足至少一個第一測量標準的測量來決定候選位置估計的單元；以及
用於響應於所述候選位置估計滿足至少一個服務品質標準，選擇所述候選位置估計作為所述經報告的位置估計的單元。
32、根據請求項30所述的用戶設備，還包括：
用於基於與所述第一位置估計假設和所述第二位置估計假設中的最高品質位置估計假設相對應並且滿足至少一個第一測量標準的測量來決定第一候選位置估計的單元；
用於響應於所述第一候選位置估計未能滿足至少一個服務品質標準，基於與所述第一位置估計假設和所述第二位置估計假設中的所述最高品質位置估計假設相對應並且滿足比所述至少一個第一測量標準更容易滿足的至少一個第二測量標準的測量來決定第二候選位置估計的單元；以及
用於響應於所述第二候選位置估計滿足所述至少一個服務品質標準來選擇所述第二候選位置估計作為所述經報告的位置估計的單元。
33、根據請求項24所述的用戶設備，其中，所述用於決定所述用戶設備相對於少於所述閾數量的定位信號源是視線的單元包括：用於基於針對所述用戶設備的一個或多個參考位置估計來決定所述用戶設備相對於少於所述閾數量的定位信號源是視線的單元。
34、根據請求項33所述的用戶設備，其中，所述用於決定所述用戶設備相對於少於所述閾數量的定位信號源是視線的單元包括：用於還基於所述一個或多個定位信號的一個或多個第三測量來決定所述用戶設備相對於少於所述閾數量的定位信號源是視線的單元。
35、根據請求項34所述的用戶設備，還包括：用於響應於所述一個或多個定位信號的所述一個或多個第三測量指示所述用戶設備相對於少於所述閾數量的定位信號源是視線並且針對所述用戶設備的所述一個或多個參考位置估計指示所述用戶設備相對於至少所述閾數量的定位信號源是視線，決定所述用戶設備相對於至少所述閾數量的定位信號源是視線的單元。
36、一種非暫時性處理器可讀儲存媒體，包括用於使得處理器進行以下操作的處理器可讀指令：
決定用戶設備相對於少於閾數量的定位信號源是視線；
使用第一位置估計過程和所述一個或多個定位信號的一個或多個第一測量來決定針對所述用戶設備的第一位置估計假設；
使用第二位置估計過程和所述一個或多個定位信號的一個或多個第二測量來決定針對所述用戶設備的第二位置估計假設，其中，所述第二位置估計過程使用參數的第二參數值，並且所述參數不在所述第一位置估計過程中或者具有不同於所述第二參數值的第一參數值；以及
響應於所述用戶設備相對於少於所述閾數量的定位信號源是視線，基於所述第一位置估計假設或所述第二位置估計假設來報告經報告的位置估計。
37、根據請求項36所述的儲存媒體，還包括用於使得所述處理器進行以下操作的處理器可讀指令：
使用第三位置估計過程來決定用於所述用戶設備的第三位置估計假設，所述第三位置估計過程使用第三參數值；
透過相對於所述第一位置估計過程應用過程雜訊來決定所述第二參數值；以及
透過相對於所述第二位置估計過程應用所述過程雜訊來決定所述第三參數值。
38、根據請求項36所述的儲存媒體，其中，所述第二參數值包括所述用戶設備的初始位置估計。
39、根據請求項36所述的儲存媒體，還包括用於使得所述處理器進行以下操作的處理器可讀指令：
決定動態過程雜訊；以及
基於所述動態過程雜訊來決定所述第二參數值。
40、根據請求項39所述的儲存媒體，其中，所述用於使得所述處理器決定所述動態過程雜訊的處理器可讀指令包括使得所述處理器基於以下各項中的至少一項來決定所述動態過程雜訊的處理器可讀指令：所述用戶設備的位置固定的不確定度、所述用戶設備的運動、環境上下文、用戶動態、或相對於先前決定的所述用戶設備的位置的位置偏移。
41、根據請求項39所述的儲存媒體，其中，所述動態過程雜訊是第二動態過程雜訊，並且所述儲存媒體還包括用於使得所述處理器進行以下操作的處理器可讀指令：
決定第一動態過程雜訊；以及
基於所述第一動態過程雜訊來決定所述第一參數值。
42、根據請求項36所述的儲存媒體，其中，所述用於使得所述處理器決定所述第一位置估計假設的處理器可讀指令包括使得所述處理器使用具有第一位置種子值和第一過程雜訊的第一組合的第一動態模型來決定所述第一位置估計假設的處理器可讀指令，並且所述用於使得所述處理器決定所述第二位置估計假設的處理器可讀指令包括使得所述處理器使用具有第二位置種子值和第二過程雜訊的第二組合的第二動態模型來決定所述第二位置估計假設的處理器可讀指令，所述第二組合不同於所述第一位置種子值和所述第一過程雜訊的所述第一組合。
43、根據請求項42所述的儲存媒體，還包括用於使得所述處理器進行以下操作的處理器可讀指令：
基於與所述第一位置估計假設和所述第二位置估計假設中的最高品質位置估計假設相對應並且滿足至少一個第一測量標準的測量來決定候選位置估計；以及
響應於所述候選位置估計滿足至少一個服務品質標準，選擇所述候選位置估計作為所述經報告的位置估計。
44、根據請求項42所述的儲存媒體，還包括用於使得所述處理器進行以下操作的處理器可讀指令：
基於與所述第一位置估計假設和所述第二位置估計假設中的最高品質位置估計假設相對應並且滿足至少一個第一測量標準的測量來決定第一候選位置估計；
響應於所述第一候選位置估計未能滿足至少一個服務品質標準，基於與所述第一位置估計假設和所述第二位置估計假設中的所述最高品質位置估計假設相對應並且滿足比所述至少一個第一測量標準更容易滿足的至少一個第二測量標準的測量來決定第二候選位置估計；以及
響應於所述第二候選位置估計滿足所述至少一個服務品質標準來選擇所述第二候選位置估計作為所述經報告的位置估計。
45、根據請求項36所述的儲存媒體，其中，所述用於使得所述處理器決定所述用戶設備相對於少於所述閾數量的定位信號源是視線的處理器可讀指令包括：使得所述處理器基於針對所述用戶設備的一個或多個參考位置估計來決定所述用戶設備相對於少於所述閾數量的定位信號源是視線的處理器可讀指令。
46、根據請求項45所述的儲存媒體，其中，所述用於使得所述處理器決定所述用戶設備相對於少於所述閾數量的定位信號源是視線的處理器可讀指令包括：使得所述處理器還基於所述一個或多個定位信號的一個或多個第三測量來決定所述用戶設備相對於少於所述閾數量的定位信號源是視線的處理器可讀指令。
47、根據請求項46所述的儲存媒體，還包括用於使得所述處理器進行以下操作的處理器可讀指令：響應於所述一個或多個定位信號的所述一個或多個第三測量指示所述用戶設備相對於少於所述閾數量的定位信號源是視線並且針對所述用戶設備的所述一個或多個參考位置估計指示所述用戶設備相對於至少所述閾數量的定位信號源是視線，決定所述用戶設備相對於至少所述閾數量的定位信號源是視線。
48、一種用戶設備包括：
接收機，其被配置為接收定位信號；
記憶體；以及
處理器，其通信地耦接到所述接收機和所述記憶體，所述處理器被配置為：
基於所述定位信號來決定用於所述用戶設備的一個或多個位置估計假設；以及
基於用於所述用戶設備的所述一個或多個位置估計假設來決定所述用戶設備相對於少於與所述定位信號相對應的閾數量的定位信號源是視線。
49、根據請求項48所述的用戶設備，其中，為了決定所述用戶設備相對於少於所述閾數量的定位信號源是視線，所述處理器還被配置為：決定殘差加權平方和誤差高於第一誤差閾、或者加權最小平方誤差高於第二誤差閾、或者加權最小平方誤差高於第三誤差閾、或者不確定度高於不確定度閾、或者與所述定位信號相對應的定位信號源的數量低於定位信號源數量閾、或者其中的兩項或更多項的組合。
50、根據請求項48所述的用戶設備，其中，所述處理器還被配置為：還基於所述定位信號的所述一個或多個測量來決定所述用戶設備相對於少於與所述定位信號相對應的所述閾數量的定位信號源是視線。
51、根據請求項50所述的用戶設備，其中，所述處理器還被配置為：響應於所述定位信號的所述一個或多個測量指示所述用戶設備相對於少於所述閾數量的定位信號源是視線並且針對所述用戶設備的所述一個或多個參考位置估計指示所述用戶設備相對於至少所述閾數量的定位信號源是視線，決定所述用戶設備相對於至少所述閾數量的定位信號源是視線。
52、根據請求項48所述的用戶設備，其中：
為了決定所述一個或多個位置估計假設，所述處理器還被配置為：
使用第一位置估計過程和所述定位信號中的一個或多個定位信號的一個或多個第一測量來決定針對所述用戶設備的第一位置估計假設；以及
使用第二位置估計過程和所述定位信號中的一個或多個定位信號的一個或多個第二測量來決定針對所述用戶設備的第二位置估計假設，其中，所述第二位置估計過程使用不在所述第一位置估計過程中或者不同於由所述第一位置估計過程使用的第一參數值的至少一個第二參數值；並且
所述處理器還被配置為：響應於所述用戶設備相對於少於所述閾數量的定位信號源是視線，基於所述第一位置估計假設或所述第二位置估計假設來報告經報告的位置估計。
53、一種用戶設備處的方法，所述方法包括：
基於定位信號來決定用於所述用戶設備的一個或多個位置估計假設；以及
基於用於所述用戶設備的所述一個或多個位置估計假設來決定所述用戶設備相對於少於與所述定位信號相對應的閾數量的定位信號源是視線。
54、根據請求項53所述的方法，其中，決定所述用戶設備相對於少於所述閾數量的定位信號源是視線包括：決定殘差加權平方和誤差高於第一誤差閾、或者加權最小平方誤差高於第二誤差閾、或者加權最小平方誤差高於第三誤差閾、或者不確定度高於不確定度閾、或者與所述定位信號相對應的定位信號源的數量低於定位信號源數量閾、或者其中的兩項或更多項的組合。
55、根據請求項53所述的方法，其中，所述用戶設備還是基於所述定位信號的所述一個或多個測量而被決定為相對於少於與所述定位信號相對應的所述閾數量的定位信號源是視線的。
56、根據請求項53所述的方法，其中：
決定所述一個或多個位置估計假設包括：
使用第一位置估計過程和所述定位信號中的一個或多個定位信號的一個或多個第一測量來決定針對所述用戶設備的第一位置估計假設；以及
使用第二位置估計過程和所述定位信號中的一個或多個定位信號的一個或多個第二測量來決定針對所述用戶設備的第二位置估計假設，其中，所述第二位置估計過程使用不在所述第一位置估計過程中或者不同於由所述第一位置估計過程使用的第一參數值的至少一個第二參數值；並且
所述方法還包括：響應於所述用戶設備相對於少於所述閾數量的定位信號源是視線，基於所述第一位置估計假設或所述第二位置估計假設來報告經報告的位置估計。
57、一種用戶設備，包括：
用於基於定位信號來決定用於所述用戶設備的一個或多個位置估計假設的單元；以及
用於基於用於所述用戶設備的所述一個或多個位置估計假設來決定所述用戶設備相對於少於與所述定位信號相對應的閾數量的定位信號源是視線的單元。
58、根據請求項57所述的用戶設備，其中，所述用於決定所述用戶設備相對於少於所述閾數量的定位信號源是視線的單元包括：用於決定殘差加權平方和誤差高於第一誤差閾、或者加權最小平方誤差高於第二誤差閾、或者加權最小平方誤差高於第三誤差閾、或者不確定度高於不確定度閾、或者與所述定位信號相對應的定位信號源的數量低於定位信號源數量閾、或者其中的兩項或更多項的組合的單元。
59、根據請求項57所述的用戶設備，其中，所述用於決定所述用戶設備相對於少於所述閾數量的定位信號源是視線的單元包括：用於還基於所述定位信號的所述一個或多個測量來決定所述用戶設備相對於少於與所述定位信號相對應的所述閾數量的定位信號源是視線的單元。
60、根據請求項59所述的用戶設備，還包括：用於響應於所述定位信號的所述一個或多個測量指示所述用戶設備相對於少於所述閾數量的定位信號源是視線並且針對所述用戶設備的所述一個或多個參考位置估計指示所述用戶設備相對於至少所述閾數量的定位信號源是視線，決定所述用戶設備相對於至少所述閾數量的定位信號源是視線的單元。
61、根據請求項57所述的用戶設備，其中：
所述用於決定所述一個或多個位置估計假設的單元包括：
用於使用第一位置估計過程和所述定位信號中的一個或多個定位信號的一個或多個第一測量來決定針對所述用戶設備的第一位置估計假設的單元；以及
用於使用第二位置估計過程和所述定位信號中的一個或多個定位信號的一個或多個第二測量來決定針對所述用戶設備的第二位置估計假設的單元，其中，所述第二位置估計過程使用不在所述第一位置估計過程中或者不同於由所述第一位置估計過程使用的第一參數值的至少一個第二參數值；並且
所述用戶設備還包括：用於響應於所述用戶設備相對於少於所述閾數量的定位信號源是視線，基於所述第一位置估計假設或所述第二位置估計假設來報告經報告的位置估計的單元。
62、一種非暫時性處理器可讀儲存媒體，包括用於使得處理器進行以下操作的處理器可讀指令：
基於定位信號來決定用於所述用戶設備的一個或多個位置估計假設；以及
基於用於所述用戶設備的所述一個或多個位置估計假設來決定所述用戶設備相對於少於與所述定位信號相對應的閾數量的定位信號源是視線。
63、根據請求項62所述的用戶設備，其中，所述用於使得所述處理器決定所述用戶設備相對於少於所述閾數量的定位信號源是視線的處理器可讀指令包括：使得所述處理器決定殘差加權平方和誤差高於第一誤差閾、或者加權最小平方誤差高於第二誤差閾、或者加權最小平方誤差高於第三誤差閾、或者不確定度高於不確定度閾、或者與所述定位信號相對應的定位信號源的數量低於定位信號源數量閾、或者其中的兩項或更多項的組合的處理器可讀指令。
64、根據請求項62所述的用戶設備，其中，所述用於使得所述處理器決定所述用戶設備相對於少於所述閾數量的定位信號源是視線的處理器可讀指令包括：使得所述處理器還基於所述定位信號的所述一個或多個測量來決定所述用戶設備相對於少於與所述定位信號相對應的所述閾數量的定位信號源是視線的處理器可讀指令。
65、根據請求項64所述的用戶設備，還包括用於使得所述處理器進行以下操作的處理器可讀指令：響應於所述定位信號的所述一個或多個測量指示所述用戶設備相對於少於所述閾數量的定位信號源是視線並且針對所述用戶設備的所述一個或多個參考位置估計指示所述用戶設備相對於至少所述閾數量的定位信號源是視線，決定所述用戶設備相對於至少所述閾數量的定位信號源是視線。
66、根據請求項48所述的用戶設備，其中：
所述用於使得所述處理器決定所述一個或多個位置估計假設的處理器可讀指令包括用於使得所述處理器進行以下操作的處理器可讀指令：
使用第一位置估計過程和所述定位信號中的一個或多個定位信號的一個或多個第一測量來決定針對所述用戶設備的第一位置估計假設；以及
使用第二位置估計過程和所述定位信號中的一個或多個定位信號的一個或多個第二測量來決定針對所述用戶設備的第二位置估計假設，其中，所述第二位置估計過程使用不在所述第一位置估計過程中或者不同於由所述第一位置估計過程使用的第一參數值的至少一個第二參數值；並且
所述儲存媒體還包括用於使得所述處理器進行以下操作的處理器可讀指令：響應於所述用戶設備相對於少於所述閾數量的定位信號源是視線，基於所述第一位置估計假設或所述第二位置估計假設來報告經報告的位置估計。
其它考慮因素
其它示例和實現方式在本公開內容和所附申請專利範圍的範圍之內。例如，由於軟體和計算機的性質，本文描述的功能可以使用由處理器執行的軟體、硬體、韌體、硬接線或這些項中的任何項的組合來實現。實現功能的特徵還可以在實體上位於各個位置處，包括被分佈為使得功能中的各部分功能在不同的實體位置處實現。
如本文所使用的，除非上下文另外明確地指示，否則單數形式的“一（a）”、“一個（an）”和“所述（the）”也包括複數形式。如本文所使用的，術語“包括（comprises）”、“包括（comprising）”、“包含（includes）”和/或“包含（including）”指定所述特徵、整數、步驟、操作、元素和/或組件的存在，但是不排除一個或多個其它特徵、整數、步驟、操作、元素、組件和/或其群組的存在或添加。
如本文所使用的，除非另有說明，否則關於功能或操作是“基於”項目或條件的陳述意指該功能或操作是基於所述項目或條件，並且可以是基於除了所述項目或條件之外的一個或多個項目和/或條件。
此外，如本文所使用的，如在項目列表（可能以“中的至少一個”或“中的一個或多個”結束）中使用的“或”指示分離性列表，使得例如“A、B或C中的至少一個”的列表或“A、B或C中的一個或多個”的列表或“A、B或C”的列表意指A、或B、或C、或AB（A和B）、或AC（A和C）、或BC（B和C）、或ABC（即A和B和C）、或與一個以上的特徵的組合（例如，AA、AAB、ABBC等）。因此，關於一個項目（例如，處理器）被配置為執行關於A或B中的至少一個的功能的記載或者關於一個項目被配置為執行功能A或功能B的記載意指：該項目可以被配置為執行關於A的功能，或者可以被配置為執行關於B的功能，或可以被配置為執行關於A和B的功能。例如，“處理器被配置為測量A或B中的至少一個”或“處理器被配置為測量A或測量B”的短語意指：處理器可以被配置為測量A（並且可以被配置為測量B，或可以不被配置為測量B），或可以被配置為測量B（並且可以被配置為測量A，或者可以不被配置為測量A），或可以被配置為測量A和測量B（並且可以被配置為選擇A和B中的哪一者或兩者來進行測量）。類似地，關於用於測量A或B中的至少一個的單元的記載包括：用於測量A的單元（其可以是能夠測量B或可以不是能夠測量B），或用於測量B的單元（並且可以被配置為或可不以被配置為測量A），或用於測量A和B的單元（其可以能夠選擇A和B中的哪一者或兩者來進行測量）。作為另一示例，關於一個項目（例如，處理器）被配置為執行功能X或執行功能Y中的至少一項意指：該項目可以被配置為執行功能X，或可以被配置為執行功能Y，或可以被配置為執行功能X和執行功能Y。例如，“處理器被配置為測量X或測量Y中的至少一項”的短語意指：處理器可以被配置為測量X（並且可以被配置為或可以不被配置為測量Y），或可以被配置為測量Y（並且可以被配置為或可以不被配置為測量X），或可以被配置為測量X和測量Y（並且可以被配置為選擇X和Y中的哪一者或兩者來進行測量）。
可以根據具體要求來進行實質性變化。例如，還可以使用定制硬體，和/或可以用硬體、由處理器執行的軟體（包括可攜式軟體，例如小應用程式等）或兩者來實現特定元素。此外，可以採用到諸如網路輸入/輸出設備之類的其它計算設備的連接。除非另有說明，否則在圖中示為和/或本文中討論為相互連接或通信的組件（功能性的或以其它方式）通信地耦接。也就是說，它們可以直接地或間接地連接以實現它們之間的通信。
上面討論的系統和設備是示例。各種配置可以酌情省略、替換或者添加各個過程或組件。例如，可以在各種其它配置中組合關於某些配置所描述的特徵。這些配置的不同方面和元素可以以類似的方式來組合。此外，技術發展，並且因此這些元素中的許多元素是示例，而並不限制本公開內容或申請專利範圍的範圍。
無線通信系統是其中在無線通信設備（也被稱為無線通信設備）之間無線地傳送通信（即，透過電磁波和/或聲波傳播透過大氣空間，而不是透過導線或其它實體連接）的系統。無線通信系統（也被稱為無線通信系統、無線通信網路或無線通信網路）可能並不使所有通信都被無線地發送，但是被配置為使至少一些通信被無線地發送。此外，術語“無線通信設備”或類似術語並不要求設備的功能專門地或甚至主要用於通信，或者使用無線通信設備的通信專門或甚至主要是無線的，或者設備是行動設備，而是指示設備包括無線通信能力（單向或雙向），例如，包括用於無線通信的至少一個無線電單元（每個無線電單元是發射機、接收機或收發機的一部分）。
在描述中給出了具體細節，以提供對示例配置（包括實現方式）的透徹理解。然而，可以在沒有這些具體細節的情況下實施配置。例如，為了避免混淆配置，已經在沒有不必要的細節的情況下示出了公知的電路、過程、演算法、結構和技術。該描述提供示例配置，而並不限制申請專利範圍的範圍、適用性或配置。相反，前面對配置的描述提供了用於實現所描述的技術的描述。在元素的功能和佈置方面可以進行各種改變。
如本文中使用的術語“處理器可讀媒體”、“機器可讀媒體”和“計算機可讀媒體”指代參與提供使得機器以特定方式操作的資料的任何媒體。使用計算平台，各種處理器可讀媒體可以參與向處理器提供指令/碼以供執行和/或可以用於儲存和/或攜帶此類指令/碼（例如，作為信號）。在許多實現方式中，處理器可讀媒體是實體和/或有形儲存媒體。這種媒體可以採用多種形式，包括但不限於非揮發性媒體和揮發性媒體。非揮發性媒體包括例如光碟和/或磁碟。揮發性媒體包括但不限於動態記憶體。
在已經描述了若干示例配置之後，可以使用各種修改、替代構造和等效物。例如，以上元素可以是較大型系統的組件，其中，其它規則可以優先於或者以其它方式修改本公開內容的應用。此外，可以在考慮以上元素之前、期間或者之後進行多個操作。相應地，以上描述並不限制申請專利範圍的範圍。
除非另外指示，否則如本文中所使用的，“約”和/或“大約”在指可測量值（諸如數量、時間持續時間等）時，包括與指定值的±20%或±10%、±5%或+0.1%的變化，視系統、設備、電路、方法以及本文描述的其它實現的上下文而定。除非另外指示，否則如本文中所使用的，“基本上”在指可測量值（諸如數量、時間持續時間、實體屬性（諸如頻率）等）時，也包括與指定值的±20%或±10%、±5%或+0.1%的變化，視系統、設備、電路、方法以及本文描述的其它實現的上下文而定。
關於值超過（大於或高於）第一閾值的陳述等同於關於該值滿足或超過略大於第一閾值的第二閾值的陳述，例如，在計算系統的解析度下，第二閾值是高於第一閾值的一個值。關於值小於第一閾值（或在第一閾值內或低於第一閾值）的陳述等同於關於該值小於或等於略低於第一閾值的第二閾值的陳述，例如，在計算系統的解析度下，第二閾值是低於第一閾值的一個值。。
100:通信系統 105:用戶設備（UE） 106:UE 110a:NR節點B（gNB） 110b:NR節點B（gNB） 114:下一代eNodeB（ng-eNB） 115:存取和行動性管理功能（AMF） 117:會話管理功能（SMF） 120:位置管理功能（LMF） 125:閘道器行動位置中心（GMLC） 130:外部客戶端 135:無線存取網路（RAN） 140:5G核心網路（5GC） 185:星座 190:衛星載具（SV） 191:衛星載具（SV） 192:衛星載具（SV） 193:衛星載具（SV） 200:UE 210:處理器 211:記憶體 212:軟體（SW） 213:感測器 214:收發機介面 215:收發機 216:用戶介面 217:衛星定位系統（SPS）接收機 218:相機 219:定位設備（PD） 220:匯流排 230:通用/應用處理器 231:數位信號處理器（DSP） 232:數據機處理器 233:視頻處理器 234:感測器處理器 240:無線收發機 242:無線發射機（xmtr） 244:無線接收機（rcvr） 246:天線 248:無線信號 250:有線收發機 252:有線發射機（xmtr） 254:有線接收機（rcvr） 260:SPS信號 262:SPS天線 300:發送/接收點（TRP） 310:處理器 311:記憶體 312:軟體（SW） 315:收發機 320:匯流排 340:無線收發機 342:無線發射機（xmtr） 344:無線接收機（rcvr） 346:天線 348:無線信號 350:有線收發機 352:有線發射機（xmtr） 354:有線接收機（rcvr） 400:伺服器 410:處理器 411:記憶體 412:SW 415:收發機 420:匯流排 440:無線收發機 442:無線發射機 444:無線接收機 446:天線 448:無線信號 450:有線收發機 452:有線發射機 454:有線接收機 500:環境 510:UE 520:UE 531:建築物 532:建築物 533:建築物 534:建築物 540:車輛 600:UE 610:處理器 620:介面 630:記憶體 640:匯流排 650:挑戰性環境偵測單元 660:位置估計決定單元 700:方法 710:階段 720:階段 725:階段 730:階段 740:階段 745:階段 750:階段 760:階段 770:階段 780:階段 800:方法 810:階段 820:階段 830:階段 840:階段 910:階段 920:階段 930:階段 1010:階段 1020:階段 1030:階段 1100:方法 1110:階段 1120:階段 1130:階段 1135:階段 1140:階段 1150:階段 1155:階段 1160:階段 1170:階段 1200:位置估計報告方法 1210:階段 1220:階段 1230:階段 1240:階段 1250:階段 1300:方法 1310:階段 1320:階段
圖1是示例無線通信系統的簡化圖。
圖2是圖1所示的示例用戶設備的組件的方塊圖。
圖3是示例發送/接收點的組件的方塊圖。
圖4是示例伺服器的組件的方塊圖，在圖1中示出了該示例伺服器的各種實施例。
圖5是包含用於定位的不同環境的環境的簡化透視圖。
圖6是示例用戶設備的簡化方塊圖。
圖7是定位方法的方塊圖。
圖8是用於決定用戶設備是否處於挑戰性環境中的方法的方塊圖。
圖9是決定位置估計假設的示例方法的方塊圖。
圖10是決定位置估計假設的另一示例方法的方塊圖。
圖11是位置估計報告方法的方塊圖。
圖12是定位方法的方塊圖。
圖13是用戶設備處的方法的方塊圖。
1200:位置估計報告方法
1210:階段
1220:階段
1230:階段
1240:階段
1250:階段

Claims (27)

  1. 一種用戶設備，包括： 接收機，其被配置為接收一個或多個定位信號； 記憶體；以及 處理器，其通信地耦接到所述接收機和所述記憶體，所述處理器被配置為： 決定所述用戶設備相對於少於閾數量的定位信號源是視線； 使用第一位置估計過程和所述一個或多個定位信號的一個或多個第一測量來決定針對所述用戶設備的第一位置估計假設； 使用第二位置估計過程和所述一個或多個定位信號的一個或多個第二測量來決定針對所述用戶設備的第二位置估計假設，其中，所述第二位置估計過程使用參數的第二參數值，並且所述參數不在所述第一位置估計過程中或者具有不同於所述第二參數值的第一參數值；以及 響應於所述用戶設備相對於少於所述閾數量的定位信號源是視線，基於所述第一位置估計假設或所述第二位置估計假設來報告經報告的位置估計。
  2. 根據請求項1所述的用戶設備，其中，所述處理器還被配置為： 使用第三位置估計過程來決定用於所述用戶設備的第三位置估計假設，所述第三位置估計過程使用第三參數值； 透過相對於所述第一位置估計過程應用過程雜訊來決定所述第二參數值；以及 透過相對於所述第二位置估計過程應用所述過程雜訊來決定所述第三參數值。
  3. 根據請求項1所述的用戶設備，其中，所述第二參數值包括所述用戶設備的初始位置估計。
  4. 根據請求項1所述的用戶設備，其中，所述處理器還被配置為： 決定動態過程雜訊；以及 基於所述動態過程雜訊來決定所述第二參數值。
  5. 根據請求項4所述的用戶設備，其中，所述處理器被配置為決定所述動態過程雜訊包括所述處理器還被配置為基於以下各項中的至少一項來決定所述動態過程雜訊：所述用戶設備的位置固定的不確定度、所述用戶設備的運動、環境上下文、用戶動態、或相對於先前決定的所述用戶設備的位置的位置偏移。
  6. 根據請求項4所述的用戶設備，其中，所述動態過程雜訊是第二動態過程雜訊，並且其中，所述處理器還被配置為： 決定第一動態過程雜訊；以及 基於所述第一動態過程雜訊來決定所述第一參數值。
  7. 根據請求項1所述的用戶設備，其中，所述處理器還被配置為： 使用具有第一位置種子值和第一過程雜訊的第一組合的第一動態模型來決定所述第一位置估計假設；以及 使用具有第二位置種子值和第二過程雜訊的第二組合的第二動態模型來決定所述第二位置估計假設，所述第二組合不同於所述第一位置種子值和所述第一過程雜訊的所述第一組合。
  8. 根據請求項7所述的用戶設備，其中，所述處理器還被配置為： 基於與所述第一位置估計假設和所述第二位置估計假設中的最高品質位置估計假設相對應並且滿足至少一個第一測量標準的測量來決定候選位置估計；以及 響應於所述候選位置估計滿足至少一個服務品質標準，選擇所述候選位置估計作為所述經報告的位置估計。
  9. 根據請求項7所述的用戶設備，其中，所述處理器還被配置為： 基於與所述第一位置估計假設和所述第二位置估計假設中的最高品質位置估計假設相對應並且滿足至少一個第一測量標準的測量來決定第一候選位置估計； 響應於所述第一候選位置估計未能滿足至少一個服務品質標準，基於與所述第一位置估計假設和所述第二位置估計假設中的所述最高品質位置估計假設相對應並且滿足比所述至少一個第一測量標準更容易滿足的至少一個第二測量標準的測量來決定第二候選位置估計；以及 響應於所述第二候選位置估計滿足所述至少一個服務品質標準來選擇所述第二候選位置估計作為所述經報告的位置估計。
  10. 根據請求項1所述的用戶設備，其中，所述處理器還被配置為：基於針對所述用戶設備的一個或多個參考位置估計來決定所述用戶設備相對於少於所述閾數量的定位信號源是視線。
  11. 根據請求項10所述的用戶設備，其中，所述處理器還被配置為：還基於所述一個或多個定位信號的一個或多個第三測量來決定所述用戶設備相對於少於所述閾數量的定位信號源是視線。
  12. 根據請求項11所述的用戶設備，其中，所述處理器還被配置為：響應於所述一個或多個定位信號的所述一個或多個第三測量指示所述用戶設備相對於少於所述閾數量的定位信號源是視線並且針對所述用戶設備的所述一個或多個參考位置估計指示所述用戶設備相對於至少所述閾數量的定位信號源是視線，決定所述用戶設備相對於至少所述閾數量的定位信號源是視線。
  13. 一種位置估計報告方法包括： 在用戶設備處接收一個或多個定位信號； 決定所述用戶設備相對於少於閾數量的定位信號源是視線； 使用第一位置估計過程和所述一個或多個定位信號的一個或多個第一測量來決定針對所述用戶設備的第一位置估計假設； 使用第二位置估計過程和所述一個或多個定位信號的一個或多個第二測量來決定針對所述用戶設備的第二位置估計假設，其中，所述第二位置估計過程使用參數的第二參數值，並且所述參數不在所述第一位置估計過程中或者具有不同於所述第二參數值的第一參數值；以及 響應於所述用戶設備相對於少於所述閾數量的定位信號源是視線，基於所述第一位置估計假設或所述第二位置估計假設來報告經報告的位置估計。
  14. 根據請求項13所述的位置估計報告方法，還包括： 使用第三位置估計過程來決定用於所述用戶設備的第三位置估計假設，所述第三位置估計過程使用第三參數值； 透過相對於所述第一位置估計過程應用過程雜訊來決定所述第二參數值；以及 透過相對於所述第二位置估計過程應用所述過程雜訊來決定所述第三參數值。
  15. 根據請求項13所述的位置估計報告方法，其中，所述第二參數值包括所述用戶設備的初始位置估計。
  16. 根據請求項13所述的位置估計報告方法，還包括： 決定動態過程雜訊；以及 基於所述動態過程雜訊來決定所述第二參數值。
  17. 根據請求項16所述的位置估計報告方法，其中，所述動態過程雜訊是基於以下各項中的至少一項來決定的：所述用戶設備的位置固定的不確定度、所述用戶設備的運動、環境上下文、用戶動態、或相對於先前決定的所述用戶設備的位置的位置偏移。
  18. 根據請求項16所述的位置估計報告方法，其中，所述動態過程雜訊是第二動態過程雜訊，並且所述位置估計報告方法還包括： 決定第一動態過程雜訊；以及 基於所述第一動態過程雜訊來決定所述第一參數值。
  19. 根據請求項13所述的位置估計報告方法，其中，所述第一位置估計假設是使用具有第一位置種子值和第一過程雜訊的第一組合的第一動態模型來決定的，並且所述第二位置估計假設是使用具有第二位置種子值和第二過程雜訊的第二組合的第二動態模型來決定的，所述第二組合不同於所述第一位置種子值和所述第一過程雜訊的所述第一組合。
  20. 根據請求項19所述的位置估計報告方法，還包括： 基於與所述第一位置估計假設和所述第二位置估計假設中的最高品質位置估計假設相對應並且滿足至少一個第一測量標準的測量來決定候選位置估計；以及 響應於所述候選位置估計滿足至少一個服務品質標準，選擇所述候選位置估計作為所述經報告的位置估計。
  21. 根據請求項19所述的位置估計報告方法，還包括： 基於與所述第一位置估計假設和所述第二位置估計假設中的最高品質位置估計假設相對應並且滿足至少一個第一測量標準的測量來決定第一候選位置估計； 響應於所述第一候選位置估計未能滿足至少一個服務品質標準，基於與所述第一位置估計假設和所述第二位置估計假設中的所述最高品質位置估計假設相對應並且滿足比所述至少一個第一測量標準更容易滿足的至少一個第二測量標準的測量來決定第二候選位置估計；以及 響應於所述第二候選位置估計滿足所述至少一個服務品質標準來選擇所述第二候選位置估計作為所述經報告的位置估計。
  22. 根據請求項13所述的位置估計報告方法，其中，所述用戶設備是基於針對所述用戶設備的一個或多個參考位置估計而被決定為相對於少於所述閾數量的定位信號源是視線的。
  23. 根據請求項22所述的位置估計報告方法，其中，所述用戶設備還是基於所述一個或多個定位信號的一個或多個第三測量而被決定為相對於少於所述閾數量的定位信號源是視線的。
  24. 一種用戶設備包括： 用於接收一個或多個定位信號的單元； 用於決定所述用戶設備相對於少於閾數量的定位信號源是視線的單元； 用於使用第一位置估計過程和所述一個或多個定位信號的一個或多個第一測量來決定針對所述用戶設備的第一位置估計假設的單元； 用於使用第二位置估計過程和所述一個或多個定位信號的一個或多個第二測量來決定針對所述用戶設備的第二位置估計假設的單元，其中，所述第二位置估計過程使用參數的第二參數值，並且所述參數不在所述第一位置估計過程中或者具有不同於所述第二參數值的第一參數值；以及 用於響應於所述用戶設備相對於少於所述閾數量的定位信號源是視線，基於所述第一位置估計假設或所述第二位置估計假設來報告經報告的位置估計的單元。
  25. 根據請求項24所述的用戶設備，還包括： 用於使用第三位置估計過程來決定用於所述用戶設備的第三位置估計假設的單元，所述第三位置估計過程使用第三參數值； 用於透過相對於所述第一位置估計過程應用過程雜訊來決定所述第二參數值的單元；以及 用於透過相對於所述第二位置估計過程應用所述過程雜訊來決定所述第三參數值的單元。
  26. 根據請求項24所述的用戶設備，其中，所述第二參數值包括所述用戶設備的初始位置估計。
  27. 一種非暫時性處理器可讀儲存媒體，包括用於使得處理器進行以下操作的處理器可讀指令： 決定用戶設備相對於少於閾數量的定位信號源是視線； 使用第一位置估計過程和一個或多個定位信號的一個或多個第一測量來決定針對所述用戶設備的第一位置估計假設； 使用第二位置估計過程和所述一個或多個定位信號的一個或多個第二測量來決定針對所述用戶設備的第二位置估計假設，其中，所述第二位置估計過程使用參數的第二參數值，並且所述參數不在所述第一位置估計過程中或者具有不同於所述第二參數值的第一參數值；以及 響應於所述用戶設備相對於少於所述閾數量的定位信號源是視線，基於所述第一位置估計假設或所述第二位置估計假設來報告經報告的位置估計。
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