TW202243977A - 基於能識別貨架轉移的機器人貨物分揀系統及其分揀方法 - Google Patents

基於能識別貨架轉移的機器人貨物分揀系統及其分揀方法 Download PDF

Info

Publication number
TW202243977A
TW202243977A TW110148819A TW110148819A TW202243977A TW 202243977 A TW202243977 A TW 202243977A TW 110148819 A TW110148819 A TW 110148819A TW 110148819 A TW110148819 A TW 110148819A TW 202243977 A TW202243977 A TW 202243977A
Authority
TW
Taiwan
Prior art keywords
goods
sorting
robot
unloading
shelf
Prior art date
Application number
TW110148819A
Other languages
English (en)
Other versions
TWI803116B (zh
Inventor
朱建強
Original Assignee
大陸商浙江立鏢機器人有限公司
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 大陸商浙江立鏢機器人有限公司 filed Critical 大陸商浙江立鏢機器人有限公司
Publication of TW202243977A publication Critical patent/TW202243977A/zh
Application granted granted Critical
Publication of TWI803116B publication Critical patent/TWI803116B/zh

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/0407—Storage devices mechanical using stacker cranes
    • B65G1/0435—Storage devices mechanical using stacker cranes with pulling or pushing means on either stacking crane or stacking area
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B07—SEPARATING SOLIDS FROM SOLIDS; SORTING
    • B07C—POSTAL SORTING; SORTING INDIVIDUAL ARTICLES, OR BULK MATERIAL FIT TO BE SORTED PIECE-MEAL, e.g. BY PICKING
    • B07C5/00—Sorting according to a characteristic or feature of the articles or material being sorted, e.g. by control effected by devices which detect or measure such characteristic or feature; Sorting by manually actuated devices, e.g. switches
    • B07C5/36—Sorting apparatus characterised by the means used for distribution
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/137—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed
    • B65G1/1371—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed with data records
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B07—SEPARATING SOLIDS FROM SOLIDS; SORTING
    • B07C—POSTAL SORTING; SORTING INDIVIDUAL ARTICLES, OR BULK MATERIAL FIT TO BE SORTED PIECE-MEAL, e.g. BY PICKING
    • B07C5/00—Sorting according to a characteristic or feature of the articles or material being sorted, e.g. by control effected by devices which detect or measure such characteristic or feature; Sorting by manually actuated devices, e.g. switches
    • B07C5/34—Sorting according to other particular properties
    • B07C5/342—Sorting according to other particular properties according to optical properties, e.g. colour
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/0407—Storage devices mechanical using stacker cranes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/0485—Check-in, check-out devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/06—Storage devices mechanical with means for presenting articles for removal at predetermined position or level
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/10—Storage devices mechanical with relatively movable racks to facilitate insertion or removal of articles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/137—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed
    • B65G1/1373—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed for fulfilling orders in warehouses
    • B65G1/1378—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed for fulfilling orders in warehouses the orders being assembled on fixed commissioning areas remote from the storage areas
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B07—SEPARATING SOLIDS FROM SOLIDS; SORTING
    • B07C—POSTAL SORTING; SORTING INDIVIDUAL ARTICLES, OR BULK MATERIAL FIT TO BE SORTED PIECE-MEAL, e.g. BY PICKING
    • B07C2501/00—Sorting according to a characteristic or feature of the articles or material to be sorted
    • B07C2501/0063—Using robots
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G2201/00—Indexing codes relating to handling devices, e.g. conveyors, characterised by the type of product or load being conveyed or handled
    • B65G2201/02—Articles

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Warehouses Or Storage Devices (AREA)

Abstract

本發明公開一種基於能識別貨架轉移的機器人貨物分揀系統及其分揀方法，分揀系統包括：活動貨架，設置有多個用於卸載貨物的貨箱，固定有識別裝置且能夠移動至任意空閒的卸貨區域；分揀機器人，設置有多個且能在分揀平台上行駛，能將承接的貨物運送到指定的卸貨區域卸貨；分揀機器人定位裝置；導入裝置；卸載機器人，能承接該分揀機器人卸載的貨物，且能將該貨物卸載在活動貨架預定的空閒的貨箱內；檢測裝置，能採集識別裝置的資訊；伺服器，通過無線連接分揀機器人的控制器，通過有線或無線連接卸載機器人的控制器、檢測裝置和掃碼裝置。

Description

基於能識別貨架轉移的機器人貨物分揀系統及其分揀方法
本發明關於一種基於能識別貨架轉移的機器人貨物分揀系統及其分揀方法。
通過分揀機器人即自導航小車分揀貨物、卸載貨物已獲得了廣泛的應用，現有技術中，貨物通常根據需要卸載在某個預定的出口內，例如將包裹根據地域劃分將其卸載在不同的出口內，再將同一個出口內的包裹進行打包運送。有一種需求是把貨物卸載在貨架上預定的某個貨箱內，由於一個貨架可以設置很多個貨箱，只要將貨架運送到打包處，就能將所有的貨物方便地運送到其它區域的打包處打包，為了能進一步地提高處理貨物的能力，有必要通過多個貨架同時進行分揀。
本發明根據以上需求，提供了一種基於能識別貨架轉移的機器人貨物分揀系統及其分揀方法。
本發明的技術方案是：一種基於能識別貨架轉移的機器人貨物分揀系統，包括：活動貨架，其設置有多個，每個活動貨架設置有多個用於卸載貨物的貨箱，活動貨架固定有識別裝置且能夠移動至任意空閒的卸貨區域，活動貨架能平行排列；分揀機器人，其設置有多個且能在分揀平台上行駛，分揀機器人能將承接的貨物運送到指定的卸貨區域卸貨；分揀機器人定位裝置，其能對分揀機器人進行定位；導入裝置，其設置在分揀平台的貨物入口處，能對貨物進行識別導入；卸載機器人，其能承接該分揀機器人卸載的貨物，且能將該貨物卸載在活動貨架預定的空閒的貨箱內；檢測裝置，其固定在卸貨區域的地面上或者卸載機器人中不活動的固定件上，檢測裝置能採集識別裝置的資訊和空間方位；伺服器，其通過無線連接分揀機器人的控制器，通過有線或無線連接卸載機器人的控制器、檢測裝置和導入裝置。
進一步地，所述的卸載機器人包括豎向移動裝置、兩套平行設置的橫向移動裝置和翻轉裝置，其中，橫向移動裝置包括：中空桿，其經支架與地面固定，中空桿水平安裝，且設置有開口端，中空桿的兩個外側面開設有凹槽；第一同步帶輪和第二同步帶輪，其分別可轉動地固定在中空桿內的兩端；同步帶，其聯接第一同步帶輪和第二同步帶輪；伺服馬達，其殼體與中空桿固定、轉軸與第一同步帶輪的中心軸或第二同步帶輪的中心軸固定，伺服馬達電連接所述卸載機器人的控制器；滑塊，其設置有凸塊和兩支滑軌，凸塊能嵌入中空桿的開口端且與同步帶固定，滑軌僅能沿著凹槽來回移動；豎向移動裝置的結構與橫向移動裝置的結構相同，且豎向移動裝置的中空桿豎直設置，豎向移動裝置中空桿的兩端分別與兩套橫向移動裝置的滑塊固定；翻轉裝置包括：輸送架，其與豎向移動裝置的滑塊固定；第一減速器；翻轉馬達，其殼體與第一減速器的殼體固定、轉軸與第一減速器的輸入軸固定，翻轉馬達電連接所述卸載機器人的控制器；翻轉支架，其與第一減速器的輸出軸固定；翻轉盤，其與翻轉支架固定，翻轉盤能用於盛裝或卸載貨物；第二減速器，其殼體與所述的輸送架固定；擺動馬達，其殼體與第二減速器的殼體固定、轉軸與第二減速器的輸入軸固定，擺動馬達電連接所述卸載機器人的控制器；擺動桿，其一端與第二減速器的輸出軸固定、另一端與第一減速器的殼體固定；擺動馬達轉動能帶動裝有貨物的翻轉盤從活動貨架外擺動至預定的貨箱上方，翻轉馬達轉動能將貨物卸載在該貨箱內。
進一步地，所述的活動貨架設置有多層，每層設置有多只貨箱，多層的多只貨箱按矩陣排列，且每只貨箱可拆卸。
進一步地，所述的翻轉盤能將貨物卸載在兩側活動貨架中的任一個。
進一步地，每一個所述的卸貨區域設置有兩個檢測裝置，相應地，每一個活動貨架上設置有兩個識別裝置，當兩個檢測裝置分別對準兩個識別裝置時，活動貨架完成準確定位。
進一步地，所述的識別裝置為二維碼或者條碼，檢測裝置為攝像頭，或者，所述的識別裝置為RFID電子標籤，所述的檢測裝置為讀卡器。
進一步地，所述的檢測裝置固定在分揀場地上或者卸載機器人中不活動的固定件上。
一種基於能識別貨架轉移的機器人貨物分揀方法，包括所述的基於能識別貨架轉移的機器人貨物分揀系統，該機器人貨物分揀方法包括如下步驟：步驟S1.選擇活動貨架，該活動貨架至少有一個以上的貨箱為沒有貨物的空閒的貨箱，將該活動貨架移動至任意空閒的卸貨區域等待卸貨；步驟S2.通過該卸貨區域上固定的檢測裝置讀取該卸貨區域上活動貨架的識別裝置；步驟S3.根據該識別裝置獲得該活動貨架上空閒的貨箱、已卸貨物和待卸貨物的資訊，伺服器開始調度；步驟S4.當分揀機器人分揀到的貨物需要卸載在該空閒的貨箱內時，分揀機器人將該貨物運送至接近該卸貨區域；步驟S5.該卸貨區域上的卸載機器人，承接該分揀機器人卸載的該貨物後，將該貨物卸載在預定的空閒的貨箱內；步驟S6.當該活動貨架上該空閒的貨箱內已裝滿預定的貨物後，活動貨架能移動至其它的打包區域打包。
進一步地，所述步驟S1中該活動貨架的多個貨箱中至少有一個以上的貨箱為沒有貨物的空閒的貨箱指的是：該活動貨架沒有裝過貨物，或者，該活動貨架已卸完貨物後再次準備卸貨，或者，該活動貨架之前裝過貨物，但沒有裝滿貨物時被中斷，從而需要更換卸貨區域和卸載機器人，繼續卸貨。
進一步地，當其中一台卸載機器人需要中斷時，經伺服器重新調度，能由相鄰一台卸載機器人將該貨物卸載在該活動貨架上。
與現有技術相比較，本發明有如下的優點，分揀機器人可循環排隊裝貨和卸貨，出口設置的數量多，分揀效率高，分揀平台可設置單層也可以多層，分揀數量大；活動貨架存放貨物多，空間利用率高，活動貨架可以移動，非常靈活，場地利用率高；卸載機器人占地小，定位精度要求不高，有利降低成本；當卸載機器人出現故障時，能快速解決；打包區域可靈活設置，不會影響分揀場地的分揀。
本發明具有結構緊湊、分揀量大、空間利用充分、分揀效率高的有益效果。
現結合圖式對本發明作進一步的說明：
如圖1所示，一種基於能識別貨架轉移的機器人貨物分揀系統，包括：活動貨架2，其設置有多個，每個活動貨架2設置有多個用於卸載貨物的貨箱21，本實施例中，貨箱21有多層，每層有多只，按矩陣有規律的排列，活動貨架2固定有識別裝置3，活動貨架2能夠移動至任意空閒的卸貨區域，本實施例的圖1中，多個活動貨架2平行排列，實際上多個活動貨架2還可以環繞分揀平台11設置，進一步提高場地的利用率；為了提取貨物方便，活動貨架2每層設置有平行的兩根橫檔22，貨箱21設置有對應的兩支翻邊，貨箱21的兩支翻邊能壓在兩根橫檔22上。
分揀機器人1，其設置有多個且能在分揀平台11上行駛，分揀機器人1能將貨物入口處承接的貨物運送到指定的卸貨區域卸貨，分揀機器人1通常選用自導航小車，沿著分揀平台11循環運送貨物，貨物出口通常選擇分揀平台11的邊緣處，分揀機器人1卸貨時，只要轉動翻板就能將貨物倒出，分揀平台11通常有一定的高度；分揀平台11可設置多層，每層分揀平台11均可安排分揀機器人1；分揀機器人定位裝置，其能對分揀機器人1進行定位，可以選用無線定位系統進行定位，也可以在分揀平台11上黏貼二維碼、條碼等，分揀機器人1安裝有攝像頭，採集二維碼、條碼的位置資訊，這部分是現有技術；導入裝置，其可固定在分揀平台11的貨物入口處，也可以人工手持導入裝置，對貨物進行識別導入；導入裝置可選用掃碼裝置，能對貨物進行識別，貨物通常黏貼有二維碼或條碼，相應地，掃碼裝置為二維碼或條碼的掃描器，一般來說，人工將貨物送到掃碼裝置掃描後，放置在貨物入口處的分揀機器人1上，分揀平台11除了出口的位置均可以設置貨物入口；導入裝置還可以是機器手，其能將貨物輸送到分揀機器人1上，伺服器能獲得機器手運送的貨物的具體資訊，例如知道貨物是牙刷；卸載機器人5，其能承接該分揀機器人1卸載的貨物，且能將該貨物卸載在活動貨架2預定的空閒的貨箱21內，顯然，卸載機器人5沿著分揀平台11的邊緣設置；檢測裝置4，其固定在卸貨區域的地面上或者卸載機器人5中不活動的固定件上，檢測裝置4能採集識別裝置3的資訊，還可以採集空間方位；本實施例中，識別裝置3為二維碼或者條碼，相應地，檢測裝置4為攝像頭，或者，識別裝置3為無線通訊的RFID電子標籤，相應地，檢測裝置4為無線通訊的讀卡器；伺服器，其通過無線連接分揀機器人1的控制器，通過有線或無線連接卸載機器人5的控制器、檢測裝置4和導入裝置。
本實施例中，伺服器可以根據貨物的屬性進行分揀，舉例說，貨物屬於某個客戶、貨物屬於某個貨架、貨物屬於某個供應商、貨物屬於某個快遞投遞區和貨物屬於某個快遞派送員中的至少一項；可以將某個客戶的幾件貨物分揀到同一個活動貨架2不同的貨箱21內，同一個活動貨架2可以存放多個客戶的貨物；也可以將某個供應商的幾件貨物分揀到同一個活動貨架2不同的貨箱21內，同一個活動貨架2可以存放同一個供應商的多個貨物。
進一步地，如圖2、圖3、圖4所示，卸載機器人5包括豎向移動裝置43、兩套平行設置的橫向移動裝置43和翻轉裝置，其中：橫向移動裝置43包括：中空桿422，其經支架與地面固定，中空桿422水平安裝，且設置有開口端4222，中空桿422的兩個外側面開設有凹槽4221；第一同步帶輪424和第二同步帶輪，其分別可轉動地固定在中空桿422內的兩端；同步帶423，其連接第一同步帶輪424和第二同步帶輪；伺服馬達421，其殼體與中空桿422固定、轉軸與第一同步帶輪424的中心軸或第二同步帶輪的中心軸固定，伺服馬達421電連接卸載機器人5的控制器；滑塊425，其設置有凸塊4252和兩支滑軌4251，凸塊4252能嵌入中空桿422的開口端4222且與同步帶423固定，滑軌4251僅能沿著凹槽4221來回移動；豎向移動裝置43的結構與橫向移動裝置43的結構相同，其差別在於：豎向移動裝置43的中空桿422豎直設置，豎向移動裝置43中空桿422的兩端分別與兩套橫向移動裝置43的滑塊425固定；豎向移動裝置43的結構與橫向移動裝置43的結構相同，能簡化整體結構，方便維護；翻轉裝置包括：輸送架61，其與豎向移動裝置43的滑塊425固定；第一減速器64；翻轉馬達62，其殼體與第一減速器64的殼體固定、轉軸與第一減速器64的輸入軸固定，翻轉馬達62電連接卸載機器人5的控制器；翻轉支架63，其與第一減速器64的輸出軸固定，本實施例中，為了提高穩定性，對稱地設置有兩支；翻轉盤60，其與翻轉支架63固定，翻轉盤60能用於盛裝或卸載貨物；第二減速器66，其殼體與輸送架61固定；擺動馬達67，其殼體與第二減速器66的殼體固定、轉軸與第二減速器66的輸入軸固定，擺動馬達67電連接卸載機器人5的控制器；擺動桿65，其一端與第二減速器66的輸出軸固定、另一端與第一減速器64的殼體固定，本實施例中，擺動桿65設置有兩支，其分別位於第一減速器64的殼體的頂面和底面，以提高穩定性；擺動馬達67轉動能帶動裝有貨物的翻轉盤60從活動貨架2外擺動至預定的貨箱21上方，翻轉馬達62轉動能將貨物卸載在該貨箱21內。
兩套平行設置的橫向移動裝置43能控制豎向移動裝置43沿著活動貨架2長度方向移動，豎向移動裝置43能控制翻轉裝置沿著活動貨架2高度方向移動，翻轉裝置能控制貨物水平方向按圓周的軌跡移動，且還能翻轉貨物卸載。
卸載機器人5採用開環的控制方式，通過軟體控制豎向移動裝置43中的伺服馬達421，能精確地將貨物移動到指定的一層，通過軟體控制橫向移動裝置43中的伺服馬達421，能精確地將貨物移動到指定的一列，由於貨箱21的尺寸比較大，翻轉裝置能精準的定位到預定的貨箱21卸貨，同理，也能精確地移動到分揀平台11的邊緣，承接分揀機器人1卸載的貨物；用這種控制方式可以減少硬體的成本，無需每一個貨箱21配備一個感測器。
為了提高卸貨效率，提高卸載機器人5的利用率，翻轉盤60能將貨物卸載在兩側活動貨架2中的任一個。
活動貨架2可通過人工或搬運機器人進行搬運，為了能對活動貨架2精確定位，每一個卸貨區域設置有兩個檢測裝置4，相應地，每一個活動貨架2上設置有兩個識別裝置3，當兩個檢測裝置4分別對準兩個識別裝置3時，活動貨架2完成準確定位。本發明的兩對識別裝置3和檢測裝置4具有定位和讀取活動貨架2資訊的功能，一物兩用。
較佳地，檢測裝置4固定在分揀場地上或者卸載機器人中不活動的固定件上，檢測裝置4可以固定在支架上。
本發明各個馬達的初始位置可以通過設置極限位置來獲得，或者，設置初始位置感測器，來對馬達進行初始位置的定位，例如滑塊425移動到觸及第一同步帶輪424或第二同步帶輪這一極限位置時將受阻，馬達的堵轉電流將加大，控制器可以將該位置作為馬達的初始位置，推算出馬達轉一圈，滑塊425移動多少距離，也可以通過設置初始位置感測器，當滑塊425觸及到初始位置感測器時，作為馬達的初始位置，同理，翻轉馬達62和擺動馬達67的初始位置也可以通過設置極限位置或者初始位置感測器來獲得。
一種基於能識別貨架轉移的機器人貨物分揀方法，包括上述基於能識別貨架轉移的機器人貨物分揀系統，該機器人貨物分揀方法包括如下步驟：步驟S1.選擇活動貨架2，該活動貨架2至少有一個以上的貨箱21為沒有貨物的空閒的貨箱21，將該活動貨架2移動至任意空閒的卸貨區域等待卸貨；通常有三種情況：第一，該活動貨架2沒有裝過貨物；第二，該活動貨架2已卸完貨物後再次準備卸貨；第三，該活動貨架2之前裝過貨物，但沒有裝滿貨物時被中斷，從而需要更換卸貨區域和卸載機器人5，繼續卸貨；這裡被中斷的原因，可以是卸載機器人5出現故障，或者，需要轉移分揀場地；步驟S2.通過該卸貨區域上固定的檢測裝置4讀取該卸貨區域上活動貨架2的識別裝置3；步驟S3.根據該識別裝置3獲得該活動貨架2上空閒的貨箱21、已卸貨物和待卸貨物的資訊，伺服器開始調度，舉例說，原計劃要在1號的活動貨架2由1號卸載機器人5完成 1號、2號和3號貨箱21分別存放三件貨物，但因1號卸載機器人5出現故障需要中斷，3號貨箱21還沒有存放最後一件貨物，此時，有一種補救方案是，將1號的活動貨架2人工搬運至空閒的10號卸貨區域，伺服器通過10號的檢測裝置4獲得該資訊，如果伺服器獲得某分揀機器人安裝了第三件貨物，則將該第三件貨物運送至10號卸載機器人5所在的10號卸貨區域，由10號卸載機器人5將貨物卸載在3號貨箱21內；第二種補救方案是，由相鄰一台卸載機器人例如由2號卸載機器人5將該貨物卸載在1號活動貨架2的3號貨箱21內。步驟S4.當分揀機器人分揀到的貨物需要卸載在該空閒的貨箱21內時，分揀機器人將該貨物運送至接近該卸貨區域；步驟S5.該卸貨區域上的卸載機器人，承接該分揀機器人卸載的該貨物後，將該貨物卸載在預定的空閒的貨箱21內；步驟S6.當該活動貨架2上該空閒的貨箱21內已裝滿預定的貨物後，活動貨架2能移動至其它的打包區域打包，顯然，其它區域的卸貨位址也安裝有檢測裝置4，在讀到識別裝置3後，通過伺服器就可獲得每個貨箱21的資訊。
1:分揀機器人 11:分揀平台 2:活動貨架 21:貨箱 22:橫檔 3:識別裝置 4:檢測裝置 42:橫向移動裝置 421:伺服馬達 422:中空桿 4221:凹槽 4222:開口端 423:同步帶 424:第一同步帶輪 425:滑塊 4251:滑軌 4252:凸塊 43:豎向移動裝置 5:卸載機器人 60:翻轉盤 61:輸送架 62:翻轉馬達 63:翻轉支架 64:第一減速器 65:擺動桿 66:第二減速器 67:擺動馬達
圖1為本發明的整體結構示意圖。
圖2為本發明卸載機器人和活動貨架的主要結構示意圖。
圖3、圖4為本發明翻轉裝置的結構示意圖。
圖5為本發明豎向移動裝置和橫向移動裝置的中空桿相關的結構示意圖。
1:分揀機器人
11:分揀平台
2:活動貨架
21:貨箱
3:識別裝置
4:檢測裝置
5:卸載機器人

Claims (10)

  1. 一種基於能識別貨架轉移的機器人貨物分揀系統，其包括： 活動貨架（2），其設置有多個，每個所述活動貨架（2）設置有多個用於卸載貨物的貨箱（21），所述活動貨架（2）固定有識別裝置（3）且能夠移動至任意空閒的卸貨區域； 分揀機器人（1），其設置有多個且能在分揀平台（11）上行駛，所述分揀機器人（1）能將承接的所述貨物運送到指定的所述卸貨區域卸貨； 分揀機器人定位裝置，其能對所述分揀機器人（1）進行定位； 導入裝置，其設置在所述分揀平台（11）的貨物入口處，能對所述貨物進行識別導入； 卸載機器人（5），其能承接所述分揀機器人（1）卸載的所述貨物，且能將所述貨物卸載在所述活動貨架（2）預定的空閒的所述貨箱（21）內； 檢測裝置（4），其固定在所述卸貨區域的地面上或者所述卸載機器人（5）中不活動的固定件上，所述檢測裝置（4）能採集所述識別裝置（3）的資訊；以及 伺服器，其通過無線連接所述分揀機器人（1）的控制器，通過有線或無線連接所述卸載機器人（5）的控制器、所述檢測裝置（4）和所述導入裝置。
  2. 如請求項1所述之基於能識別貨架轉移的機器人貨物分揀系統，其中，所述卸載機器人（5）包括豎向移動裝置（43）、兩套平行設置的橫向移動裝置（42）和翻轉裝置，其中， 所述橫向移動裝置（42）包括： 中空桿（422），其經支架與地面固定，所述中空桿（422）水平安裝且設置有開口端（4222），所述中空桿（422）的兩個外側面開設有凹槽（4221）； 第一同步帶輪（424）和第二同步帶輪，其分別可轉動地固定在所述中空桿（422）內的兩端； 同步帶（423），其聯接所述第一同步帶輪（424）和所述第二同步帶輪； 伺服馬達（421），其殼體與所述中空桿（422）固定、轉軸與所述第一同步帶輪（424）的中心軸或所述第二同步帶輪的中心軸固定，所述伺服馬達（421）電連接所述卸載機器人（5）的所述控制器； 滑塊（425），其設置有凸塊（4252）和兩支滑軌（4251），所述凸塊（4252）能嵌入所述中空桿（422）的所述開口端（4222）且與所述同步帶（423）固定，所述滑軌（4251）僅能沿著所述凹槽（4221）來回移動； 所述豎向移動裝置（43）的結構與所述橫向移動裝置（42）的結構相同，且所述豎向移動裝置（43）的所述中空桿（422）豎直設置，所述豎向移動裝置（43）的所述中空桿（422）的兩端分別與兩套所述橫向移動裝置（42）的所述滑塊（425）固定； 所述翻轉裝置包括： 輸送架（61），其與所述豎向移動裝置（43）的所述滑塊（425）固定； 第一減速器（64）； 翻轉馬達（62），其殼體與所述第一減速器（64）的殼體固定、轉軸與所述第一減速器（64）的輸入軸固定，所述翻轉馬達（62）電連接所述卸載機器人（5）的所述控制器； 翻轉支架（63），其與所述第一減速器（64）的輸出軸固定； 翻轉盤（60），其與所述翻轉支架（63）固定，所述翻轉盤（60）能用於盛裝或卸載所述貨物； 第二減速器（66），其殼體與所述輸送架（61）固定； 擺動馬達（67），其殼體與所述第二減速器（66）的殼體固定、轉軸與所述第二減速器（66）的輸入軸固定，所述擺動馬達（67）電連接所述卸載機器人（5）的所述控制器； 擺動桿（65），其一端與所述第二減速器（66）的輸出軸固定、另一端與所述第一減速器（64）的所述殼體固定； 所述擺動馬達（67）轉動能帶動裝有所述貨物的所述翻轉盤（60）從所述活動貨架（2）外擺動至預定的所述貨箱（21）上方，所述翻轉馬達（62）轉動能將所述貨物卸載在所述貨箱（21）內。
  3. 如請求項1所述之基於能識別貨架轉移的機器人貨物分揀系統，其中，所述活動貨架（2）設置有多層，每層設置有多只所述貨箱（21），多層的多只所述貨箱（21）按矩陣排列，且每只所述貨箱（21）可拆卸。
  4. 如請求項2所述之基於能識別貨架轉移的機器人貨物分揀系統，其中，所述翻轉盤（60）能將所述貨物卸載在兩側所述活動貨架（2）中的任一個。
  5. 如請求項1至4中任一項所述之基於能識別貨架轉移的機器人貨物分揀系統，其中，每一個所述卸貨區域設置有兩個所述檢測裝置（4），相應地，每一個所述活動貨架（2）上設置有兩個所述識別裝置（3），當兩個所述檢測裝置（4）分別對準兩個所述識別裝置（3）時，所述活動貨架（2）完成準確定位。
  6. 如請求項1至4中任一項所述之基於能識別貨架轉移的機器人貨物分揀系統，其中，所述識別裝置（3）為二維碼或者條碼，所述檢測裝置（4）為攝像頭；或者，所述識別裝置（3）為RFID電子標籤，所述檢測裝置（4）為讀卡器。
  7. 如請求項1至4中任一項所述之基於能識別貨架轉移的機器人貨物分揀系統，其中，所述檢測裝置（4）固定在分揀場地上或者所述卸載機器人（5）中所述不活動的固定件上。
  8. 一種基於能識別貨架轉移的機器人貨物分揀方法，包括如請求項1至7中任一項所述之基於能識別貨架轉移的機器人貨物分揀系統，所述機器人貨物分揀方法包括以下步驟： 步驟S1.選擇活動貨架（2），所述活動貨架（2）至少有一個以上的貨箱（21）為沒有貨物的空閒的貨箱（21），將所述活動貨架（2）移動至任意空閒的卸貨區域等待卸貨； 步驟S2.通過所述卸貨區域上固定的檢測裝置（4）讀取所述卸貨區域上所述活動貨架（2）的識別裝置（3）； 步驟S3.根據所述識別裝置（3）獲得所述活動貨架（2）上所述空閒的貨箱（21）、已卸貨物和待卸貨物的資訊，伺服器開始調度； 步驟S4.當分揀機器人（1）分揀到的貨物需要卸載在所述空閒的貨箱（21）內時，所述分揀機器人（1）將所述貨物運送至接近所述卸貨區域； 步驟S5.所述卸貨區域上的卸載機器人（5），承接所述分揀機器人（1）卸載的所述貨物後，將所述貨物卸載在預定的所述空閒的貨箱（21）內；以及 步驟S6.當所述活動貨架（2）上所述空閒的貨箱（21）內已裝滿預定的所述貨物後，所述活動貨架（2）能移動至打包區域打包。
  9. 如請求項8所述之基於能識別貨架轉移的機器人貨物分揀方法，其中，所述步驟S1中所述活動貨架（2）的多個所述貨箱（21）中至少有一個以上的所述貨箱（21）為沒有貨物的所述空閒的貨箱（21）指的是：所述活動貨架（2）沒有裝過所述貨物；或者，所述活動貨架（2）已卸完所述貨物後再次準備卸貨；或者，所述活動貨架（2）之前裝過所述貨物，但沒有裝滿所述貨物時被中斷，從而需要更換所述卸貨區域和所述卸載機器人（5），繼續卸貨。
  10. 如請求項8或9所述之基於能識別貨架轉移的機器人貨物分揀方法，其中，當其中一台所述卸載機器人（5）需要中斷時，經伺服器重新調度，能由相鄰一台所述卸載機器人（5）將所述貨物卸載在所述活動貨架（2）上。
TW110148819A 2021-04-30 2021-12-27 基於能識別貨架轉移的機器人貨物分揀系統及其分揀方法 TWI803116B (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110478895.XA CN113210294B (zh) 2021-04-30 2021-04-30 基于能识别货架转移的机器人货物分拣系统及其分拣方法
CN202110478895.X 2021-04-30

Publications (2)

Publication Number Publication Date
TW202243977A true TW202243977A (zh) 2022-11-16
TWI803116B TWI803116B (zh) 2023-05-21

Family

ID=77090212

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
TW110148819A TWI803116B (zh) 2021-04-30 2021-12-27 基於能識別貨架轉移的機器人貨物分揀系統及其分揀方法

Country Status (7)

Country Link
US (1) US20240150117A1 (zh)
EP (1) EP4286065A1 (zh)
JP (1) JP2024509970A (zh)
KR (1) KR20230145465A (zh)
CN (1) CN113210294B (zh)
TW (1) TWI803116B (zh)
WO (1) WO2022227519A1 (zh)

Families Citing this family (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113210294B (zh) * 2021-04-30 2022-07-22 浙江立镖机器人有限公司 基于能识别货架转移的机器人货物分拣系统及其分拣方法
CN114313758B (zh) * 2021-12-24 2023-08-29 惠州学院 一种搬运式的智能工业机器人
CN115123713A (zh) * 2022-08-25 2022-09-30 徐州海派科技有限公司 一种用于快递基站的智能立体仓库
CN116423528B (zh) * 2023-06-13 2023-10-17 国网浙江省电力有限公司宁波供电公司 一种变压器油样品分拣方法及系统

Family Cites Families (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH04333416A (ja) * 1991-05-07 1992-11-20 Tsubakimoto Chain Co 仕分けシステム
KR20080002289A (ko) * 2006-06-30 2008-01-04 엘지.필립스 엘시디 주식회사 스토커 시스템 및 이의 운용방법
US9248965B1 (en) * 2014-02-19 2016-02-02 Amazon Technologies, Inc. Item processing verification using imaging
CN107215601B (zh) * 2016-03-22 2019-04-05 安徽省一一通信息科技有限公司 一种货物自动运输拣选方法
EP3601110A1 (en) * 2017-03-23 2020-02-05 Berkshire Grey, Inc. Systems and methods for processing objects, including automated mobile matrix bins
CN207489084U (zh) * 2017-09-30 2018-06-12 北京极智嘉科技有限公司 物品分拣系统
CN207434322U (zh) * 2017-11-07 2018-06-01 北京翰宁智能科技有限责任公司 一种与移动搬运机器人配套使用的运输货架
CN109835651B (zh) * 2017-11-27 2021-05-25 北京京东振世信息技术有限公司 货物分拣方法、服务器和系统
CN108750511B (zh) * 2018-06-21 2020-06-23 上海托华机器人有限公司 一种摘果式分拣方法
CN109377127A (zh) * 2018-10-11 2019-02-22 泉州市联控自动化科技有限公司 一种三维立体无人仓库
CN109264283A (zh) * 2018-11-16 2019-01-25 北京艾瑞思机器人技术有限公司 分拣系统及货箱分拣方法
CN110171660A (zh) * 2019-06-16 2019-08-27 北京三快在线科技有限公司 货物分拣系统及货物分拣方法
CN112389916B (zh) * 2019-08-15 2023-06-02 北京京东振世信息技术有限公司 自动化仓库系统、控制方法、存储介质以及电子设备
CN112573075A (zh) * 2019-09-30 2021-03-30 坎德拉（深圳）科技创新有限公司 一种分拣设备的控制方法、主控设备以及货物分拣系统
CN111620015B (zh) * 2020-05-11 2021-08-24 浙江立镖机器人有限公司 根据货物属性集合货物的方法及系统
CN113210294B (zh) * 2021-04-30 2022-07-22 浙江立镖机器人有限公司 基于能识别货架转移的机器人货物分拣系统及其分拣方法

Also Published As

Publication number Publication date
US20240150117A1 (en) 2024-05-09
TWI803116B (zh) 2023-05-21
CN113210294A (zh) 2021-08-06
WO2022227519A1 (zh) 2022-11-03
CN113210294B (zh) 2022-07-22
JP2024509970A (ja) 2024-03-05
EP4286065A1 (en) 2023-12-06
KR20230145465A (ko) 2023-10-17

Similar Documents

Publication Publication Date Title
TWI803116B (zh) 基於能識別貨架轉移的機器人貨物分揀系統及其分揀方法
JP6882464B2 (ja) 垂直軸に沿ったロボットによるアイテムの仕分け及び最適化
CN114026033B (zh) 自动化系统中的协调输送机
JP7145673B2 (ja) 荷役装置
US20110170998A1 (en) Method and Apparatus for picking articles into order load supports in a completely automated and manless manner
CN101506071A (zh) 自动化层状构建的彩虹托盘系统
TWI798648B (zh) 根據貨物屬性集合貨物的方法及系統
AU2020275488B2 (en) Space-efficient order fulfillment system for workflow between service areas
CN112896903A (zh) 基于搬运机器人的盘点方法、搬运机器人及盘点系统
TWI802935B (zh) 能將貨物卸載在貨櫃內的立體卸載系統及其控制方法
WO2023040452A1 (zh) 自动分拣方法、系统、电子设备、存储介质及程序产品
JP5800150B2 (ja) 自動倉庫及び荷保管方法
JP7408892B2 (ja) 物品出庫システム
JP7171992B2 (ja) ケース移載システム及びケース移載方法
CN218360738U (zh) 血液管理系统
US20240043215A1 (en) Multi-level tote cache storage and sequencing for improved picker performance
TWM529685U (zh) 倉儲系統
CN116981634A (zh) 包括载货架可定位移动搬运器的物体处理系统和方法以及用于对物体配送进行排序的处理系统