TW202242895A - 用於分發指定物品的機器人設備 - Google Patents

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哈利 福克斯
大衛 阿卓雷
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美商Ｘ趨勢機器人公司
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Abstract

一種用於將指定物品分發給指定人員的機器人設備，包括：用於自主移動該機器人設備的裝置；儲存裝置，包括多個隔室；用於從該儲存裝置分發物品的裝置；記憶體模組，包含位於場所內的人員的光學識別掃描和個人資訊及該指定物品的物質資訊；光學識別掃描器；以及控制單元。控制單元引導機器人設備的移動，引導光學識別掃描器以掃描人員，將來自光學識別掃描器的圖像與記憶體中的光學識別相比較以標識人員。在標識人員時，控制單元搜索人員的個人資訊並標識針對該人員指定的指定物品，並且繼而引導用於分發的裝置以分發指定物品。

Description

用於分發指定物品的機器人設備
相關申請的交叉引用
本申請要求2021年4月29日提交的美國臨時專利申請號63/181,243和2021年6月10日提交的美國臨時專利申請號63/209,003的優先權，這兩者藉由引用的方式併入本文。
本發明涉及機器人領域，並且特別地涉及用於分發諸如藥物等指定物品的機器人設備。
市場上存在提醒已到服藥時間的獨立式固定設備。這些設備提示某人去服藥。具有標記隔室的盒子或容器也很常見，以使某人知道要在特定時間服用何種藥物。
市場上存在獨立式自動藥片分發器。經由啟動程式並繼而按下按鈕，可以獲取所需藥物。這些分發器中的一些分發器自動發送關於需要服用指定藥物的提醒。此外，一些分發器連接到網際網路或本地網路，從而使它們可被遠端啟動以分發藥物。
Pria有一款移動應用，該應用提醒用戶應於何時服用處方藥物。https://www.okpria.com/How-it-works。用戶繼而前往Pria藥片輪盤並經由面部識別而被識別，並且繼而可以從藥片輪盤接收藥物。
然而，所有這些藥物分發器都是固定的。它們不會移動。因此，業界需要可標識人並繼而分發其指定藥物的「智慧」移動藥物分發器。
因此，業界需要可以高效且有效地分發諸如藥物等物品的機器人設備。
為了實現這些和其他目的，本文的機器人設備可以高效且有效地分發諸如藥物等物品。特別地，其體現了可標識人並繼而分發其指定藥物的「智慧」移動藥物分發器。其在醫療中心、護理機構、輔助生活中心和類似機構中具有特定應用，其中大量的人需要在指定時間被給予其指定處方藥物。
因此，為了實現這些和其他目的，本文公開的發明是用於將指定物品分發給指定人員的機器人設備，其包括：用於自主移動機器人設備通過場所的裝置；儲存裝置，其包括用於容納指定物品的多個隔室；用於從儲存裝置分發物品的裝置；外部或內部記憶體模組，其包含位於場所內的人員的光學識別掃描和個人資訊，以及指定物品的物質資訊；光學識別掃描器；控制單元，其與用於自主移動的裝置、光學識別掃描器、記憶體和用於分發的裝置電子通訊；並且其中控制單元引導用於自主移動的裝置以在場所內移動機器人設備，引導光學識別掃描器以在與人員相遇時掃描人員，將來自光學識別掃描器的圖像與記憶體中的光學識別相比較以標識人員；並且其中在標識人員時，控制單元在記憶體中搜索人員的個人資訊並標識針對人員指定的指定物品，並且繼而引導用於分發的裝置以將指定物品分發給人員。
系統藉由支援諸如拾取、調度分發、分析和通知等功能來實現藥片的管理。該系統還包括經由光學感測器和重量測量器件對藥片的標識，該光學感測器和重量測量器件例如可以檢測藥片的質地、形狀和大小。這樣的標識可用於對拾取機器人的拾取嘗試進行程式設計以及制定拾取模式。另外，藥片的聯網通知系統可用於更新與可分發單位相關的規則或時間表，或者向使用者和遠端資源提醒可分發單位的任何潛在誤用或危害。
系統支援任何固體藥片形狀、大小和質地。為了避免污染，系統不隨膠狀物或粉末一起使用。如果需要，系統可以適於支援液體藥物。其較佳地包含55個藥筒，從而支持可在任何給定時間/患者處分發的多達55種不同藥片。
除了藥片分發之外，系統可以較佳地包括一次性紙杯機和/或分發器。
分發器可以較佳地與機器人系統整合，該機器人系統允許支援高級藥物分發管理和監控。例如：只有經授權的人員（例如，護理者、藥劑師、護士、醫生）才能使用，並可以用藥片填充藥筒。這可以藉由機器人遞送系統中的面部和物體識別子系統來實現。系統支援即時訪問NDC藥物資料庫，並在醫生推薦的處方之外還檢查NDC和FDA規定。
根據本發明的較佳實施方式，提供了一種用於將指定物品分發給指定人員的機器人設備。該機器人設備包括：用於自主移動機器人設備通過場所的裝置；儲存裝置，其包括用於容納指定物品的多個隔室；用於從儲存裝置分發物品的裝置；外部或內部記憶體模組，其包含位於場所內的人員的光學識別掃描和個人資訊，以及指定物品的物質資訊；光學識別掃描器；控制單元，其與用於自主移動的裝置、光學識別掃描器、記憶體和用於分發的裝置電子通訊；並且其中，控制單元引導用於自主移動的裝置以在場所內移動機器人設備，引導光學識別掃描器以在與人員相遇時掃描人員，將來自光學識別掃描器的圖像與記憶體中的光學識別相比較以標識人員。在標識人員時，控制單元在記憶體中搜索人員的個人資訊並標識針對人員指定的指定物品，並且繼而引導用於分發的裝置以將指定物品分發給人員；並且其中用於從儲存裝置分發物品的裝置包括可移動真空管、受控真空、用於真空管的受控移動的移動臂以及出口管，其中儲存裝置旋轉直到用於指定物品的隔室與真空管對準，受控真空被啟用並且指定物品被吸入並保持在真空管中，移動臂移動真空管直到真空管與出口管對準，並且真空被停用且指定物品通過出口管落下。
此外，根據本發明的較佳實施方式，指定物品是醫藥產品。
此外，根據本發明的較佳實施方式，設備還包括輔助識別掃描器；並且記憶體模組還包含位於場所內的人員的輔助識別掃描；並且其中在分發指定物品之前，控制單元引導輔助識別掃描器以掃描人員，將來自輔助識別掃描器的圖像與記憶體中的輔助識別相比較以確認人員是要接收指定物品的正確人員。
此外，根據本發明的較佳實施方式，輔助識別掃描器是磁碼閱讀器、指紋掃描器或眼掃描器或面部掃描器或光學掃描器，並且位於記憶體內的人員的輔助識別掃描是磁碼、指紋掃描或眼掃描或面部掃描或光學掃描。
另外，根據本發明的較佳實施方式，用於分發的裝置還包括物質掃描器，並且記憶體模組還包含指定物品的物質掃描；並且其中在分發指定物品之前，控制單元引導物質掃描器以掃描指定物品，將來自物質掃描器的掃描與記憶體中的物質掃描相比較以確認指定物品是針對人員的正確指定物品。
此外，根據本發明的較佳實施方式，儲存裝置還包括補充識別掃描器；並且記憶體模組還包含被授權向儲存裝置添加物品的人員的補充識別掃描；並且其中，在向儲存裝置添加物品之前，控制單元引導補充掃描器以掃描嘗試向儲存裝置添加物品的人員，將來自補充掃描器的掃描與記憶體中的補充掃描相比較以確認嘗試向儲存裝置添加物品的人員被授權向儲存裝置添加物品。
根據本發明的較佳實施方式，提供了一種用於分發指定物品的移動機器人設備。該移動機器人設備包括：記憶體模組，其儲存各自具有關聯標識的人員圖像以及關於針對至少一個人員的關聯指定物品的資訊；第一光學識別掃描器，用於在移動機器人設備接近相遇人員時掃描相遇人員並提供相遇人員圖像；控制單元，用於將來自第一光學識別掃描器的圖像與人員圖像相比較，以及相應地標識相遇人員及其關聯指定物品；第二光學掃描器，用於掃描相遇人員並提供相遇人員的圖像，以供控制單元確認標識的相遇人員是要接收關聯指定物品的正確人員；釋放機構，用於根據相遇人員標識來釋放關聯指定物品；第三光學識別掃描器，用於掃描釋放的關聯指定物品，以供控制單元在釋放機構將關聯指定物品分發給相遇人員之前檢查掃描的釋放的指定物品是針對相遇人員的正確關聯指定物品。
根據本發明的較佳實施方式，提供了一種與移動機器人設備整合的用於分發指定物品的設備，該設備包括：至少一個儲存隔室，其儲存指定物品；至少一個掃描器，用於在移動機器人設備接近相遇人員時掃描相遇人員並提供相遇人員的圖像；真空管，用於從至少一個儲存隔室吸出指定物品； 控制單元，用於將來自至少一個掃描器 的圖像與人員圖像相比較，以及相應地標識相遇人員及其關聯指定物品，控制單元用於根據關聯指定物品將真空管引導至至少一個儲存隔室，以及啟用真空管中的真空；移動臂，用於將真空管從至少一個儲存隔室移動到出口管，以及向控制單元指示將關聯物品釋放到出口管中；掃描器，用於掃描釋放的關聯指定物品，以供控制單元檢查掃描的釋放的指定物品是針對相遇人員的正確關聯指定物品；以及容器，用於從出口管接收指定物品。
根據本發明的較佳實施方式，提供了一種用於將指定物品分發給指定人員的機器人設備。該機器人設備包括：用於自主移動機器人設備通過場所的裝置；儲存裝置，其包括用於容納指定物品的多個隔室；用於從儲存裝置分發物品的裝置；外部或內部記憶體模組，其包含位於場所內的人員的光學識別掃描和個人資訊，以及指定物品的物質資訊；光學識別掃描器；控制單元，其與用於自主移動的裝置、光學識別掃描器、記憶體和用於分發的裝置電子通訊；並且其中控制單元引導用於自主移動的裝置以在場所內移動機器人設備，引導光學識別掃描器以在與人員相遇時掃描人員，將來自光學識別掃描器的圖像與記憶體中的光學識別相比較以標識人員；並且其中，在標識人員時，控制單元在記憶體中搜索人員的個人資訊並標識針對人員指定的指定物品，並且繼而引導用於分發的裝置以將指定物品分發給人員；並且設備還包括輔助識別掃描器；並且記憶體模組還包含位於場所內的人員的輔助識別掃描；並且其中在分發指定物品之前，控制單元引導輔助識別掃描器以掃描人員，將來自輔助識別掃描器的圖像與記憶體中的輔助識別相比較以確認人員是要接收指定物品的正確人員。
根據本發明的較佳實施方式，提供了一種用於將指定物品分發給指定人員的機器人設備。該設備包括：用於自主移動機器人設備通過場所的裝置；儲存裝置，其包括用於容納指定物品的多個隔室；用於從儲存裝置分發物品的裝置；外部或內部記憶體模組，其包含位於場所內的人員的光學識別掃描和個人資訊，以及指定物品的物質資訊；光學識別掃描器；控制單元，其與用於自主移動的裝置、光學識別掃描器、記憶體和用於分發的裝置電子通訊；並且其中控制單元引導用於自主移動的裝置以在場所內移動機器人設備，引導光學識別掃描器以在與人員相遇時掃描人員，將來自光學識別掃描器的圖像與記憶體中的光學識別相比較以標識人員；並且其中在標識人員時，控制單元在記憶體中搜索人員的個人資訊並標識針對人員指定的指定物品，並且繼而引導用於分發的裝置以將指定物品分發給人員；並且其中用於分發的裝置還包括物質掃描器，並且記憶體模組還包含指定物品的物質掃描；並且其中在分發指定物品之前，控制單元引導物質掃描器以掃描指定物品，將來自物質掃描器的掃描與記憶體中的物質掃描相比較以確認指定物品是針對人員的正確指定物品。
根據本發明的較佳實施方式，提供了一種用於將指定物品分發給指定人員的機器人設備。該機器人設備包括：用於自主移動機器人設備通過場所的裝置；儲存裝置，其包括用於容納指定物品的多個隔室；用於從儲存裝置分發物品的裝置；外部或內部記憶體模組，其包含位於場所內的人員的光學識別掃描和個人資訊，以及指定物品的物質資訊；光學識別掃描器；控制單元，其與用於自主移動的裝置、光學識別掃描器、記憶體和用於分發的裝置電子通訊；並且其中控制單元引導用於自主移動的裝置以在場所內移動機器人設備，引導光學識別掃描器以在與人員相遇時掃描人員，將來自光學識別掃描器的圖像與記憶體中的光學識別相比較以標識人員；並且其中在標識人員時，控制單元在記憶體中搜索人員的個人資訊並標識針對人員指定的指定物品，並且繼而引導用於分發的裝置以將指定物品分發給人員；並且其中儲存裝置還包括補充識別掃描器；並且記憶體模組還包含被授權向儲存裝置添加物品的人員的補充識別掃描；並且其中在向儲存裝置添加物品之前，控制單元引導補充掃描器以掃描嘗試向儲存裝置添加物品的人員，將來自補充掃描器的掃描與記憶體中的補充掃描相比較以確認嘗試向儲存裝置添加物品的人員被授權向儲存裝置添加物品。
此外，根據本發明的較佳實施方式，指定物品是醫藥產品。
此外，根據本發明的較佳實施方式，設備還包括輔助識別掃描器；並且記憶體模組還包含位於場所內的人員的輔助識別掃描；並且其中在分發指定物品之前，控制單元引導輔助識別掃描器以掃描人員，將來自輔助識別掃描器的圖像與記憶體中的輔助識別相比較以確認人員是要接收指定物品的正確人員。
另外，根據本發明的較佳實施方式，輔助識別掃描器是磁碼閱讀器、指紋掃描器或眼掃描器或面部掃描器或光學掃描器，並且位於記憶體內的人員的輔助識別掃描是磁碼、指紋掃描或眼掃描或面部掃描或光學掃描。
此外，根據本發明的較佳實施方式，用於分發的裝置還包括物質掃描器，並且記憶體模組還包含指定物品的物質掃描；並且其中在分發指定物品之前，控制單元引導物質掃描器以掃描指定物品，將來自物質掃描器的掃描與記憶體中的物質掃描相比較以確認指定物品是針對人員的正確指定物品。
此外，根據本發明的較佳實施方式，儲存裝置還包括補充識別掃描器；並且記憶體模組還包含被授權向儲存裝置添加物品的人員的補充識別掃描；並且其中在向儲存裝置添加物品之前，控制單元引導補充掃描器以掃描嘗試向儲存裝置添加物品的人員，將來自補充掃描器的掃描與記憶體中的補充掃描相比較以確認嘗試向儲存裝置添加物品的人員被授權向儲存裝置添加物品。
在以下詳細描述中，闡述了許多具體細節，以提供對本發明的透徹理解。然而，本領域技術人員將會理解，可以在沒有這些具體細節的情況下實施本發明。在其他情況下，未對公知的方法、過程和元件做出詳細描述以免混淆本發明。
根據本發明的最廣泛定義，其涉及用於將指定物品分發給指定人員的機器人設備，包括：
用於自主移動該機器人設備通過場所的裝置；
儲存裝置，其包括用於容納指定物品的多個隔室；
用於從該儲存裝置分發物品的裝置；
外部或內部記憶體模組，其包含位於該場所內的人員的光學識別掃描和個人資訊，以及該指定物品的物質資訊；
光學識別掃描器；
控制單元，其與該用於自主移動的裝置、該光學識別掃描器、該記憶體和該用於分發的裝置電子通訊；並且，
其中，該控制單元引導該用於自主移動的裝置以在該場所內移動該機器人設備，引導該光學識別掃描器以在與人員相遇時掃描人員，將來自該光學識別掃描器的圖像與該記憶體中的光學識別相比較以標識該人員；並且，
其中，在標識該人員時，該控制單元在該記憶體中搜索該人員的該個人資訊並標識針對該人員指定的指定物品，並且繼而引導該用於分發的裝置以將該指定物品分發給該人員。
在較佳實施方式中，指定物品是醫藥產品，並且機器人較佳地用於向醫院、醫療中心和老年人護理設施中的住戶和患者分發藥物。
根據本發明，機器人自主移動通過場所。當機器人與人員相遇時，其對該人員進行光學掃描。其進行搜索以查看該人員是否在記憶體中。如果存在匹配，則記憶體標識針對該人員的藥物。
用於分發的裝置可以是任何合適的機電器件。在一個實施方式中，其涉及可移動真空管。儲存裝置旋轉或以其他方式移動，直到用於指定藥物的隔室與附接到移動臂的真空管對準。借助於受控真空，藥物被吸入並保持在真空管中。移動臂繼而使真空管移動，直到真空管與出口管對準。此時，停用真空，並且藥物通過出口管落下。
在出口管的底部，杯[或其他捕捉元件]接收藥物。指定患者繼而可以拿取裝有藥物的杯。
根據較佳實施方式，設備可以附加地包括輔助識別掃描器；並且該記憶體模組還包含位於該場所內的人員的輔助識別掃描；並且其中，在分發該指定物品之前，該控制單元引導該輔助識別掃描器以掃描該人員，將來自該輔助識別掃描器的圖像與該記憶體中的輔助識別相比較以確認該人員是要接收該指定物品的正確人員。
為了確保服用藥物的患者實際上是該藥物的正確人員，可以在杯和藥物所在的點位元處提供額外的掃描器。這樣，存在額外的保護，以防止錯誤的人員得到藥物。
為了額外保護，該用於分發的裝置還包括物質掃描器，並且該記憶體模組還包含該指定物品的物質掃描；並且其中，在分發該指定物品之前，該控制單元引導該物質掃描器以掃描該指定物品，將來自該物質掃描器的掃描與該記憶體中的物質掃描相比較以確認該指定物品是針對該人員的正確指定物品。
以此方式，可以更好地確保選擇正確的藥物。
可以理解，雖然較佳用途是用於分發藥物，但還可以將任何物體分發給任何人員的集合。例如，可以將指定玩具送交給指定兒童。
儲存裝置包括用於容納指定物品的多個隔室；並且用於從該儲存裝置分發物品的裝置可以較佳地製成單一的整體單元。其可以經由任何合適的方式安裝在機器人上。一種對其進行安裝的可能方式是將其貼附到滑入和滑出機器人的抽屜或架子。
在較佳實施方式中，機器人藥物分發器可以儲存和自動分發多達60種不同藥物，包括：
PRN藥物。
管制物質。
可以將多個安全規程納入到機器人設備中，
面部識別。
條碼掃描。
指紋驗證。
估計模組尺寸：370 × 270 × 590 mm。
容量：55個藥筒隔室。
藥片大小：支持任何藥片大小和形狀。
用戶支援：每一設備幾乎無限的使用者。
規定：材料符合FDA要求。
在本文的圖1至圖17中示出了用於將指定物品分發給指定人員的機器人設備的較佳實施方式。
任何標準或常規機器人2可以將分發器4容納在機器人的內腔6內，參見圖1至圖2。機器人的後表面10上的蓋子8可以封閉分發器4以防止損壞或篡改。機器人的前軀幹14中的開口12允許獲取所選擇的藥物。如果需要，機器人的前軀幹14可以具有開口12以暴露整個分發器或其大部分（圖1）或者關閉以將分發器密封在除了出口開口16（圖3）之外的機器人內部。
機器人包括用於自主移動該機器人設備通過場所的裝置。換句話說，機器人由AI程序控制，該AI過程允許機器人在沒有外部導引的情況下引導其自己通過場所。
在較佳實施方式中，儲存裝置包括由分發器4構成的用於容納指定物品的多個隔室18。如圖所示，分發器具有任何合適的形狀和大小。具體的形狀和大小取決於要在內部容納的藥物的數目。在較佳實施方式中，分發器可以是具有隔室18並圍繞中心柱旋轉的多層轉盤20。
用於從該儲存裝置分發物品的裝置可被構建成可移動真空管。馬達使真空管沿著在分發器旁延伸的軌道垂直地移動。當標識出藥物及其位置時，真空馬達被移動到與容納藥物的隔室相對應的垂直水準。繼而，使分發器旋轉，直到容納藥物的隔室與真空管對準。啟用真空以將藥物從隔室拉出並將其保持在真空管中。借助於馬達對真空管進行移動，直到真空管與出口管對準。停用真空，並且藥物通過出口管落下以供接受者獲取。
如圖11中所示，用於分發的裝置包括提取器件21，該提取器件21包括真空泵22和隨附的真空管24。它們被支撐在沿著導軌28行進的平台26上。馬達29在操作期間為真空泵22供給能量。當不使用時，提取器件擱置在轉盤20上方的導軌28的頂部附近。
在較佳實施方式中，多層轉盤20具有帶有五十五個隔室18的五層，每層十一個隔室。如下文所述，一個垂直隔室列是空的，沒有隔室，並且是清淨暢通的列。
在圖11和圖12中突出顯示標識具有指定藥物的隔室30。
如圖12中所示，轉盤旋轉直到隔室30與真空管24垂直對準。提取器件21沿著導軌28下降，直到真空管24與目標隔室30相接合，如圖13中所示。繼而，啟用真空馬達29以產生真空，並且藥物被吸入到真空管24中。
如圖14中所示，轉盤旋轉直到提取器件21脫離目標隔室30並被包含在清淨列內。提取器件21下降直到真空管24與出口管32並置。如圖15中所示，提取器件部分地旋轉，直到真空管與出口管對準。停用馬達29，並且真空泵22停止。這終止了真空，並且藥物落入出口管32中。
在較佳實施方式中，如圖16中所示，成分感測器34定位在出口管32的底部附近。當藥物36經過時，感測器對其進行掃描以確定其成分。將掃描資訊與記憶體中關於目標藥物的資訊相比較，以確保分發了針對該個體的正確藥物。
如圖17中所示，此後藥物36落入杯38或另一合適的容器中。在較佳實施方式中，杯38位於可移動托盤40上。為了便於獲取裝有藥物的杯，托盤可以滑出。當推入到底時，杯38與出口管32對準以接住和保留藥物36。為了便於獲取，繼而可以將托盤拉出。
外部或內部記憶體模組電子連接到機器人，並且包含位於該場所內的人員的光學識別掃描和個人資訊以及該指定物品的物質資訊。
機器人上包括光學識別掃描器42。
控制單元與用於自主移動的裝置、該光學識別掃描器、記憶體和用於分發的裝置電子通訊。通常，這些電子元件將會與記憶體晶片一起被包括在機器人內部的IC板44（圖2）上。控制單元引導用於自主移動的裝置以在該場所內移動機器人設備，引導光學識別掃描器42以在與人員相遇時掃描人員，將來自光學識別掃描器的圖像與記憶體中的光學識別相比較以標識該人員。在標識人員時，控制單元在記憶體中搜索人員的個人資訊並標識針對該人員指定的指定物品，並且繼而引導用於分發的裝置以將指定物品分發給該人員。
作為額外的保障，設備還包括輔助識別掃描器；並且記憶體模組還包含位於該場所內的人員的輔助識別掃描；並且其中在分發指定物品之前，控制單元引導輔助識別掃描器以掃描人員，將來自輔助識別掃描器的圖像與記憶體中的輔助識別相比較以確認人員是要接收指定物品的正確人員。在一些實施方式中，光學識別掃描器42也可以用作輔助識別掃描器，或者可以使用第二光學掃描器。
可以理解，正確人員接收正確藥物。如果人員獲得了錯誤的藥物，則可能發生嚴重的醫療後果，甚至死亡。因此，在較佳實施方式中，藉由出口管提供額外的掃描器46（圖17）。以這種方式，機器人設備可以確認接收藥物的人員實際上是正確人員。代替光學掃描器42和46，可以使用其他掃描器，諸如眼掃描器、指紋掃描器、面部掃描器和其他技術。如圖17中所示，掃描器46讀取藥物接受者的腕帶上的磁碼。
因此，在較佳實施方式中，輔助識別掃描器可以是磁碼閱讀器、面部掃描器或指紋掃描器或眼掃描器或光學掃描器，並且位於該記憶體內的人員的該輔助識別掃描可以是磁碼、指紋掃描或眼掃描或面部掃描或光學掃描。在一些實施方式中，還可以使用光學識別掃描器42。
另一重要方面是確保選擇正確的藥物。因此，進行覆核以確保正確的藥物在分發器中是很重要的。為此，將掃描器貼附至分發器。在真空管24移取指定物品之前，該掃描器對物品進行掃描以確認其物質。在市場上，存在任何數目的可確定藥物成分和組成的掃描器。
因此，較佳地，用於分發的裝置還包括物質掃描器48（圖13），並且記憶體模組還包含該指定物品的物質掃描；並且其中在分發指定物品之前，控制單元引導物質掃描器以掃描指定物品，將來自物質掃描器的掃描與記憶體中的物質掃描相比較以確認指定物品是針對人員的正確指定物品。
又一安全實現是包括又一掃描系統。在填充分發器時使用該掃描器50（圖4），以便確保正在填充分發器的是經授權人員。這有助於確保正確的藥物位於正確的隔室中。根據機器人的配置，可以使用光學識別掃描器42或額外的光學掃描器50，或者可以在機器人上實現又一掃描器。可以理解，額外的掃描器的具體位置取決於機器人的具體配置。唯一的限制是其必須具有與需要藥物的人員的清淨視線。
因此，較佳地，儲存裝置還包括補充識別掃描器；並且記憶體模組還包含被授權向儲存裝置添加物品的人員的補充識別掃描；並且其中在向儲存裝置添加物品之前，控制單元引導補充掃描器以掃描嘗試向儲存裝置添加物品的人員，將來自補充掃描器的掃描與記憶體中的補充掃描相比較以確認嘗試向儲存裝置添加物品的人員被授權向儲存裝置添加物品。
對於本領域技術人員顯而易見的是，本發明不限於前述說明性實施方式的細節，並且本發明可以在不脫離其精神或本質屬性的情況下以其他具體形式體現。因此，本實施方式在各方面都應認為是說明性的而非限制性的，本發明的範圍由所附請求項而不是由前文描述指示，並且因此在請求項的含義和等效範圍內的所有改變都旨在包括於其中。
除非另有明確說明，否則從前面的討論中可以明顯看出，應當理解，在整個說明書中，採用諸如“處理”、“計算”、“運算”、“確定”等術語的討論是指任何類型的通用電腦的行動和/或過程，諸如用戶端/伺服器系統、行動計算裝置、智慧電器、雲計算單元或者操縱計算系統的寄存器和/或記憶體內的資料以及/或者將其變換成計算系統的記憶體、寄存器或其他此類資訊存儲、傳輸或顯示裝置內的其他資料的類似的電子計算設備的行動和/或過程。
本發明的實施方式可以包括用於執行本文操作的裝置。該裝置可以為期望的目的而特別構建，或者其可以包括計算設備或系統，該計算設備或系統通常具有由電腦中所儲存的電腦程式選擇性地啟動或再配置的至少一個處理器和至少一個記憶體。由此產生的裝置在由軟體指示時可以將通用電腦變成如本文所討論的發明元素。這些指令可以限定本發明的設備與期望的電腦平台一起操作。這樣的電腦程式可以儲存在電腦可讀存儲介質中，諸如但不限於任何類型的盤，包括光碟、磁光碟、唯讀記憶體（read-only memory，ROM）、易失性和非易失性記憶體、隨機存取記憶體（random access memory，RAM）、電可程式設計唯讀記憶體（electrically programmable read-only memory，EPROM）、電可擦除可程式設計唯讀記憶體（electrically erasable and programmable read only memory，EEPROM）、磁卡或光卡、閃速記憶體、快閃記憶體盤或適合於儲存電子指令並能夠耦合到電腦系統匯流排的任何其他類型的介質。電腦可讀儲存介質還可以在雲端儲存中實現。
一些通用電腦可以包括至少一個通訊元件，以實現與資料網路和/或移動通訊網路的通訊。
本文呈現的過程和顯示不與任何特定電腦或其他裝置固有地相關。根據本文的教導，各種通用系統可以與程式一起使用，或者可能證明構建更專用的裝置來執行期望的方法是方便的。各種這些系統的期望結構將從下面的描述中顯而易見。另外，對本發明實施方式的描述並不參考任何特定程式設計語言。應當理解，可以使用各種程式設計語言來實現如本文所述的本發明的教導。
雖然已在本文示出和描述了本發明的某些特徵，但是本領域中具有通常知識者現在將會想到許多修改、替換、改變和等同物。因此，應當理解，所附申請專利範圍旨在涵蓋落入本發明的真正精神內的所有此類修改和改變。
2:機器人 4:分發器 6:內腔 8:蓋子 10:後表面 12:開口 14:前軀幹 16:出口開口 18:隔室 20:轉盤 21:提取器件 22:真空泵 24:真空管 26:平台 28:導軌 29:馬達 30:隔室 32:出口管 34:成分感測器 36:藥物 38:杯 40:托盤 42:光學識別掃描器 44:IC板 46:掃描器 48:物質掃描器 50:光學掃描器
為了更好地理解本發明並展示如何對其加以實施，現在將僅透過示例參考圖式，其中強調所示的細節是通過示例的方式示出，並且僅出於對本發明的較佳實施方式進行說明性討論的目的，並且是為了提供被認為是對本發明的原理和概念方面最有用且容易理解的描述而呈現。 圖1是根據本發明構建和操作的包含藥物分發器的機器人設備的前視圖； 圖2是示出根據本發明構建和操作的插入到機器人設備中的藥物分發器的後透視分解圖； 圖3是示出根據本發明構建和操作的藥物分發器及其殼體的放大透視圖； 圖4是藥物分發器的前透視圖； 圖5是根據本發明構建和操作的藥物分發器的前視圖； 圖6是根據本發明構建和操作的藥物分發器的後透視圖； 圖7是根據本發明構建和操作的藥物分發器的後視圖； 圖8是根據本發明構建和操作的藥物分發器的右側視圖； 圖9是根據本發明構建和操作的藥物分發器的頂視圖； 圖10是根據本發明構建和操作的藥物分發器的底視圖； 圖11是根據本發明構建和操作的藥物分發器的前透視圖，並且示出提取器件的所有元件； 圖12是根據本發明構建和操作的藥物分發器的前透視圖，並且示出提取器件的所有元件以及具有藥物的隔室； 圖13是根據本發明構建和操作的藥物分發器的一部分的放大前視圖，並且示出提取器件與具有藥物的隔室接合； 圖14是根據本發明構建和操作的藥物分發器的一部分的放大前視圖，並且示出提取器件從隔室提取藥物； 圖15是根據本發明構建和操作的藥物分發器的前透視圖，並且示出提取器件行進通過出口管； 圖16是根據本發明構建和操作的藥物分發器的一部分的放大前視圖，並且示出具有成分感測器的出口管； 圖17是根據本發明構建和操作的藥物分發器的一部分的放大前視圖，並且示出藥物落入分發杯中。
2:機器人
4:分發器
12:開口
14:前軀幹
42:光學識別掃描器

Claims (16)

  1. 一種用於將指定物品分發給指定人員的機器人設備，其中該設備機器人包括： 用於自主移動該機器人設備通過一場所的裝置； 一儲存裝置，包括用於容納指定物品的多個隔室； 用於從該儲存裝置分發物品的裝置； 一外部或內部記憶體模組，包含位於該場所內的人員的一光學識別掃描和個人資訊，以及該指定物品的物質資訊； 一光學識別掃描器； 一控制單元，與該用於自主移動的裝置、該光學識別掃描器、該記憶體和該用於分發的裝置電子通訊；並且， 其中，該控制單元引導該用於自主移動的裝置以在該場所內移動該機器人設備，引導該光學識別掃描器以在與人員相遇時掃描人員，將來自該光學識別掃描器的圖像與該記憶體中的一光學識別相比較以標識該人員；並且， 其中，在標識該人員時，該控制單元在該記憶體中搜索該人員的該個人資訊並標識針對該人員指定的指定物品，並且繼而引導該用於分發的裝置以將該指定物品分發給該人員；並且， 其中該用於從該儲存裝置分發物品的裝置包括一可移動真空管、一受控真空、用於該真空管的受控移動的一移動臂以及一出口管，其中該儲存裝置旋轉直到用於該指定物品的該些隔室與該真空管對準，該受控真空被啟用並且該指定物品被吸入並保持在該真空管中，該移動臂移動該真空管直到該真空管與該出口管對準，並且該真空被停用且該指定物品通過該出口管落下。
  2. 根據請求項1所述的機器人設備，其中該指定物品是醫藥產品。
  3. 根據請求項1所述的機器人設備，其中該設備還包括一輔助識別掃描器；並且該記憶體模組還包含位於該場所內的人員的輔助識別掃描；並且其中在分發該指定物品之前，該控制單元引導該輔助識別掃描器以掃描該人員，將來自該輔助識別掃描器的圖像與該記憶體中的輔助識別相比較以確認該人員是要接收該指定物品的正確人員。
  4. 根據請求項3所述的機器人設備，其中該輔助識別掃描器是一磁碼閱讀器、一指紋掃描器或一眼掃描器或一面部掃描器或一光學掃描器，並且位於該記憶體內的人員的該輔助識別掃描是一磁碼、一指紋掃描或一眼掃描或一面部掃描或一光學掃描。
  5. 根據請求項1所述的機器人設備，其中該用於分發的裝置還包括一物質掃描器，並且該記憶體模組還包含該指定物品的物質掃描；並且其中在分發該指定物品之前，該控制單元引導該物質掃描器以掃描該指定物品，將來自該物質掃描器的掃描與該記憶體中的一物質掃描相比較以確認該指定物品是針對該人員的正確指定物品。
  6. 根據請求項1所述的機器人設備，其中該儲存裝置還包括一補充識別掃描器；並且該記憶體模組還包含被授權向該儲存裝置添加物品的人員的一補充識別掃描；並且其中在向該儲存裝置添加物品之前，該控制單元引導該補充掃描器以掃描嘗試向該儲存裝置添加物品的人員，將來自該補充掃描器的掃描與該記憶體中的一補充掃描相比較以確認嘗試向該儲存裝置添加物品的該人員被授權向該儲存裝置添加物品。
  7. 一種用於分發指定物品的移動機器人設備，其中該移動機器人設備包括： 一記憶體模組，儲存各自具有關聯標識的人員圖像以及關於針對至少一個人員的關聯指定物品的資訊； 一第一光學識別掃描器，用於在該移動機器人設備接近一相遇人員時掃描該相遇人員並提供該相遇人員圖像； 一控制單元，用於將來自該第一光學識別掃描器的圖像與該人員圖像相比較，以及相應地標識該相遇人員及其關聯指定物品； 一第二光學掃描器，用於掃描該相遇人員並提供該相遇人員的圖像，以供該控制單元確認該標識的相遇人員是要接收該關聯指定物品的正確人員； 一釋放機構，用於根據該相遇人員標識來釋放該關聯指定物品； 一第三光學識別掃描器，用於掃描該釋放的關聯指定物品，以供該控制單元在該釋放機構將該關聯指定物品分發給該相遇人員之前檢查該掃描的釋放的指定物品是針對該相遇人員的正確關聯指定物品。
  8. 一種與移動機器人設備整合的用於分發指定物品的設備，其中該設備包括： 至少一個儲存隔室，其儲存指定物品； 至少一個掃描器，用於在該移動機器人設備接近一相遇人員時掃描該相遇人員並提供該相遇人員的圖像； 一真空管，用於從該至少一個儲存隔室吸出指定物品； 一控制單元，用於將來自該至少一個掃描器的圖像與該人員圖像相比較，以及相應地標識該相遇人員及其關聯指定物品，該控制單元用於根據該關聯指定物品將該真空管引導至該至少一個儲存隔室，以及啟用該真空管中的真空； 一移動臂，用於將該真空管從該至少一個儲存隔室移動到一出口管，以及向該控制單元指示將該關聯物品釋放到該出口管中； 一掃描器，用於掃描該釋放的關聯指定物品，以供該控制單元檢查該掃描的釋放的指定物品是針對該相遇人員的正確關聯指定物品；以及 一容器，用於從該出口管接收該指定物品。
  9. 一種用於將指定物品分發給指定人員的機器人設備，其中該機器人設備包括： 用於自主移動該機器人設備通過一場所的裝置； 一儲存裝置，包括用於容納指定物品的多個隔室； 用於從該儲存裝置分發物品的裝置； 一外部或內部記憶體模組，包含位於該場所內的人員的一光學識別掃描和個人資訊，以及該指定物品的物質資訊； 一光學識別掃描器； 一控制單元，與該用於自主移動的裝置、該光學識別掃描器、該記憶體和該用於分發的裝置電子通訊；並且， 其中該控制單元 引導該用於自主移動的裝置以在該場所內移動該機器人設備，引導該光學識別掃描器以在與人員相遇時掃描人員，將來自該光學識別掃描器的圖像與該記憶體中的一光學識別相比較以標識該人員；並且， 其中，在標識該人員時，該控制單元在該記憶體中搜索該人員的該個人資訊並標識針對該人員指定的指定物品，並且繼而引導該用於分發的裝置以將該指定物品分發給該人員；並且， 該設備還包括一輔助識別掃描器；並且該記憶體模組還包含位於該場所內的人員的輔助識別掃描；並且其中，在分發該指定物品之前，該控制單元引導該輔助識別掃描器以掃描該人員，將來自該輔助識別掃描器的圖像與該記憶體中的輔助識別相比較以確認該人員是要接收該指定物品的正確人員。
  10. 一種用於將指定物品分發給指定人員的機器人設備，其中該機器人設備包括： 用於自主移動該機器人設備通過一場所的裝置； 一儲存裝置，包括用於容納指定物品的多個隔室； 用於從該儲存裝置分發物品的裝置； 一外部或內部記憶體模組，包含位於該場所內的人員的一光學識別掃描和個人資訊，以及該指定物品的物質資訊； 一光學識別掃描器； 控制單元，與該用於自主移動的裝置、該光學識別掃描器、該記憶體和該用於分發的裝置電子通訊；並且， 其中，該控制單元 引導該用於自主移動的裝置以在該場所內移動該機器人設備，引導該光學識別掃描器以在與人員相遇時掃描人員，將來自該光學識別掃描器的圖像與該記憶體中的一光學識別相比較以標識該人員；並且， 其中在標識該人員時，該控制單元在該記憶體中搜索該人員的該個人資訊並標識針對該人員指定的指定物品，並且繼而引導該用於分發的裝置以將該指定物品分發給該人員；並且， 其中該用於分發的裝置還包括一物質掃描器，並且該記憶體模組還包含該指定物品的物質掃描；並且其中，在分發該指定物品之前，該控制單元引導該物質掃描器以掃描該指定物品，將來自該物質掃描器的掃描與該記憶體中的一物質掃描相比較以確認該指定物品是針對該人員的正確指定物品。
  11. 一種用於將指定物品分發給指定人員的機器人設備，其中該機器人設備包括： 用於自主移動該機器人設備通過一場所的裝置； 一儲存裝置，包括用於容納指定物品的多個隔室； 用於從該儲存裝置分發物品的裝置； 一外部或內部記憶體模組，包含位於該場所內的人員的一光學識別掃描和個人資訊，以及該指定物品的物質資訊； 一光學識別掃描器； 一控制單元，與該用於自主移動的裝置、該光學識別掃描器、該記憶體和該用於分發的裝置電子通訊；並且， 其中，該控制單元引導該用於自主移動的裝置以在該場所內移動該機器人設備，引導該光學識別掃描器以在與人員相遇時掃描人員，將來自該光學識別掃描器的圖像與該記憶體中的一光學識別相比較以標識該人員；並且， 其中，在標識該人員時，該控制單元在該記憶體中搜索該人員的該個人資訊並標識針對該人員指定的指定物品，並且繼而引導該用於分發的裝置以將該指定物品分發給該人員；並且， 其中該儲存裝置還包括一補充識別掃描器；並且該記憶體模組還包含被授權向該儲存裝置添加物品的人員的一補充識別掃描；並且其中在向該儲存裝置添加物品之前，該控制單元引導該補充掃描器以掃描嘗試向該儲存裝置添加物品的人員，將來自該補充掃描器的掃描與該記憶體中的一補充掃描相比較以確認嘗試向該儲存裝置添加物品的該人員被授權向該儲存裝置添加物品。
  12. 根據請求項 7、8、9、10或11中任一項所述的機器人設備，其中該指定物品是醫藥產品。
  13. 根據請求項9、10或11中任一項所述的機器人設備，其中該設備還包括一輔助識別掃描器；並且該記憶體模組還包含位於該場所內的人員的一輔助識別掃描；並且其中在分發該指定物品之前，該控制單元引導該輔助識別掃描器以掃描該人員，將來自該輔助識別掃描器的圖像與該記憶體中的輔助識別相比較以確認該人員是要接收該指定物品的正確人員。
  14. 根據請求項9或13中任一項所述的機器人設備，其中該輔助識別掃描器是一磁碼閱讀器、一指紋掃描器或一眼掃描器或一面部掃描器或一光學掃描器，並且位於該記憶體內的人員的該輔助識別掃描是一磁碼、一指紋掃描或一眼掃描或一面部掃描或一光學掃描。
  15. 根據請求項9、10或11中任一項所述的機器人設備，其中該用於分發的裝置還包括一物質掃描器，並且該記憶體模組還包含該指定物品的一物質掃描；並且其中在分發該指定物品之前，該控制單元引導該物質掃描器以掃描該指定物品，將來自該物質掃描器的掃描與該記憶體中的一物質掃描相比較以確認該指定物品是針對該人員的正確指定物品。
  16. 根據請求項9、10、11中任一項所述的機器人設備，其中該儲存裝置還包括一補充識別掃描器；並且該記憶體模組還包含被授權向該儲存裝置添加物品的人員的一補充識別掃描；並且其中在向該儲存裝置添加物品之前，該控制單元引導該補充掃描器以掃描嘗試向該儲存裝置添加物品的人員，將來自該補充掃描器的掃描與該記憶體中的一補充掃描相比較以確認嘗試向該儲存裝置添加物品的該人員被授權向該儲存裝置添加物品。
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