TW202138260A

TW202138260A - 自動倉儲系統用的水平揀料裝置

Info

Publication number: TW202138260A
Application number: TW109112178A
Authority: TW
Inventors: 張志陸
Original assignee: 張志陸
Priority date: 2020-04-10
Filing date: 2020-04-10
Publication date: 2021-10-16
Also published as: CN112158505A; TWI754914B

Abstract

一種自動倉儲系統用的水平揀料裝置，包括第一輸送模組、第二輸送模組、第一物料箱、第二物料箱、夾取模組及控制單元。控制單元控制夾取模組移動至第一物料箱中並且夾取呈現水平狀態的物件，接著控制單元控制夾取模組將呈現水平狀態的物件移動至第二物料箱中，最後將物件放置在第二物料箱中。藉此，本發明能夠自動將第一物料箱中的呈現水平狀態的物件水平放置在第二物料箱中。再者，本發明能夠自動將第一物料箱或第二物料箱中的呈現水平狀態的物件取出，經由翻轉模組自動將物件翻轉成垂直狀態，然後自動放置在另一第二物料箱中。

Description

自動倉儲系統用的水平揀料裝置

本發明是涉及一種揀料裝置，尤其是一種自動倉儲系統用的水平揀料裝置。

倉儲管理對於許多行業來說相當重要。特別是對於物料種類繁多和物料存放量龐大的企業來說，如果能夠妥善地將物料分門別類，並且放置在適當的位置，可將倉儲空間發揮至最大效益，減少查找時間。

以表面黏著技術(又稱為SMT，Surface Mount Technology)為例，表面黏著技術是電子製造領域的基礎性產業，倉儲管理為表面黏著技術的製程中相當重要的一部分，主要包括入料、出料、退料、補料等步驟。

然而，現有的倉儲發料系統大多採用紙質料單和人工辨認查找的方法，工作效率低，錯誤率高，即時更新性差，對作業人員的作業技能要求很多，需要訓練較長時間的熟練人員才能有效地進行入料、出料等流程。

進一步地說，為了能夠有效、準確地對物料進行分類存放，不同類型的物料存儲位置多為固定設置，為了熟練準確地進行入料、出料等流程操作，又進一步提高了對操作人員的技能要求。

再者，由於電子產品生產行業大批量多品種等特性，所用物料較多；若用人工進行物料管理和傳遞，則會存在查找困難，耗費時間的問題。因此，要考慮物料存儲和傳遞運輸的自動化，以縮短物料查找和獲取的時間，提高物流速度，提高生產效率。

目前在市面上有一種用於自動倉儲的儲存及運送裝置可解決上述問題，其包含倉儲櫃、導軌、存取裝置、第一輸送模組、第二輸送模組及夾取模組。存取裝置從倉儲櫃的物料箱放置區將物料箱取出，然後藉由導軌引導將物件搬運至輸送模組，以完成取料的動作。存取裝置亦可從第一輸送模組上將物料箱取出，然後藉由導軌將物料箱搬運至倉儲櫃的物料箱放置區，以完成存料的動作。夾取模組夾取第一輸送模組上的某一物料箱中的多個物件放置在第二輸送模組上的某一物料箱中，以完成揀料的動作。

一般來說，物件可以垂直或水平放置在物料箱中。但是，習知的夾取裝置的夾具只能夠夾取垂直放置的物件，無法夾取水平放置的物件，從而產生以下兩種問題：

其一，在揀料時，如果使用者想要將第一輸送模組上的某一物料箱中的水平放置的物件水平放置在第二輸送模組上的某一物料箱中，必須仰賴人工作業才能夠達到目的，效率低。

其二，有些物料箱放置區為垂直物料存放區，有些物料箱放置區為水平物料存放區。放置在垂直物料存放區的物料箱中的物件必須是垂直放置的，放置在水平物料存放區的物料箱中的物件必須是水平放置的。萬一第二輸送模組上的某一物料箱的物件是水平放置的，但卻被分配在垂直物料存放區，必須仰賴人工將第二輸送模組上的某一物料箱的水平放置的物件取出，人工翻轉成垂直，然後人工放置在垂直物料區中的某一物料箱中，效率低。

本發明的主要目的在於提供一種自動倉儲系統用的水平揀料裝置，能夠自動將其中一物料箱中的呈現水平狀態的單片物件或數片物件或整串物件水平放置在另一物料箱中，無須仰賴人工作業，效率高。

本發明的另一目的在於提供一種自動倉儲系統用的水平揀料裝置，能夠自動將其中一物料箱中的呈現水平狀態的單片物件取出，自動翻轉成垂直狀態，然後自動放置在另一物料箱中，無須仰賴人工作業，效率高。

本發明的又一目的在於提供一種自動倉儲系統用的水平揀料裝置，能夠夾住其中一物料箱中的呈現水平狀態的單片物件或數片物件或整串物件的外側壁和底面，所以在移動呈現水平狀態的單片物件或數片物件或整串物件時，相當穩固，不會晃動。

為了達成前述的目的，本發明提供一種自動倉儲系統用的水平揀料裝置，包括一第一輸送模組、一第二輸送模組、一第一物料箱、一第二物料箱、一夾取模組以及一控制單元。第一輸送模組具有一第一揀料區。第二輸送模組具有一第二揀料區。第一物料箱設置於第一揀料區，並且用以供呈現水平狀態的至少一物件水平放置於其中。第二物料箱設置於第一揀料區或第二揀料區。夾取模組靠近第一揀料區和第二揀料區。控制單元電性連接第一輸送模組、第二輸送模組及夾取模組。其中，控制單元先控制夾取模組移動至第一物料箱中，接著控制單元控制夾取模組夾取第一物料箱中的呈現水平狀態的至少一物件，然後控制單元控制夾取模組將至少一物件從第一物料箱移動至第二物料箱中，最後控制單元控制夾取模組脫離至少一物件，使得至少一物件放置在第二物料箱中。

在一實施例中，夾取模組包括一基座、一機械手臂及複數個第一夾具，基座靠近第一揀料區和第二揀料區，機械手臂的一第一端設置於基座上，控制單元電性連接機械手臂，該等第一夾具設置於機械手臂的一第二端，並且靠近機械手臂的第二端的軸心，控制單元電性連接該等第一夾具，並且控制該等第一夾具移動於一第一位置與一第二位置之間；其中，在夾取模組夾取第一物料箱中的呈現水平狀態的至少一物件之前，該等第一夾具位於第一位置；其中，當夾取模組夾取第一物料箱中的呈現水平狀態的至少一物件時，控制單元先控制機械手臂移動至第一物料箱的上方，接著控制單元再控制機械手臂往下移動，使得該等第一夾具穿過第一物料箱中的呈現水平狀態的至少一物件的一中心孔，並且分別與第一物料箱中的呈現水平狀態的至少一物件的中心孔的一內側壁保持一段距離，然後控制單元控制該等第一夾具水平移動至第二位置，使得該等第一夾具夾住第一物料箱中的呈現水平狀態的至少一物件的中心孔的內側壁；以及其中，在夾取模組夾取第一物料箱中的呈現水平狀態的至少一物件以後，控制單元先控制機械手臂往上移動，使得呈現水平狀態的至少一物件離開第一物料箱，接著控制單元再控制機械手臂移動至第二物料箱的上方，使得呈現水平狀態的至少一物件位於第二物料箱的上方，然後控制單元控制機械手臂往下移動，將呈現水平狀態的至少一物件移動至第二物料箱中，接著控制單元控制該等第一夾具水平移動至第一位置，使得該等第一夾具脫離呈現水平狀態的至少一物件的中心孔的內側壁，最後控制單元控制機械手臂往上移動，使得該等第一夾具穿過呈現水平狀態的至少一物件的中心孔，藉以將呈現水平狀態的至少一物件水平放置在第二物料箱中。

在一實施例中，夾取模組更包括複數個第二夾具，該等第二夾具設置於機械手臂的第二端，並且靠近機械手臂的外側，控制單元電性連接該等第二夾具，並且控制該等第二夾具移動於一第一位置與一第二位置之間；其中，在夾取模組夾取呈現水平狀態的至少一物件之前，該等第二夾具位於第一位置；其中，當夾取模組夾取第一物料箱中的呈現水平狀態的至少一物件時，控制單元先控制機械手臂移動至第一物料箱的上方，接著控制單元控制機械手臂往下移動，使得該等第二夾具通過第一物料箱中的呈現水平狀態的至少一物件的一外側壁的外側，並且分別與第一物料箱中的呈現水平狀態的至少一物件的外側壁保持一段距離，然後控制單元控制該等第二夾具水平移動至第二位置，使得該等第二夾具夾住第一物料箱中的呈現水平狀態的至少一物件的外側壁；以及其中，在夾取模組夾取第一物料箱中的呈現水平狀態的至少一物件以後，控制單元先控制機械手臂往上移動，使得呈現水平狀態的至少一物件位於第二物料箱的上方，接著控制單元控制機械手臂移動至第二物料箱的上方，然後控制單元控制機械手臂往下移動，將呈現水平狀態的至少一物件移動至第二物料箱中，接著控制單元控制該等第二夾具水平移動至第一位置，使得該等第二夾具脫離呈現水平狀態的至少一物件的外側壁，最後控制單元控制機械手臂往上移動，使得該等第二夾具通過呈現水平狀態的至少一物件的外側壁的外側，藉以將呈現水平狀態的至少一物件水平放置在第二物料箱中。

較佳地，各第二夾具包括一第二移動夾桿及一第二鉤部，第二移動夾桿設置於機械手臂的第二端，並且靠近機械手臂的外側，第二鉤部凸設第二移動夾桿的一內側壁，控制單元電性連接第二移動夾桿，並且控制第二移動夾桿移動於一第一位置與一第二位置之間；其中，當夾取模組夾取第一物料箱中的呈現水平狀態的至少一物件時，該等第二夾具的第二移動夾桿夾住第一物料箱中的呈現水平狀態的至少一物件的外側壁，同時該等第二夾具的第二鉤部抵靠於第一物料箱中的呈現水平狀態的至少一物件的底面。

較佳地，該等第二夾具的第二鉤部的延伸方向相異。

較佳地，各第二夾具的第二鉤部位於各第二夾具的第二移動夾桿的底端。

在一實施例中，所述的自動倉儲系統用的水平揀料裝置更包括一翻轉模組，靠近夾取模組，並且電性連接控制單元；其中，控制單元先控制夾取模組移動至第一物料箱中，接著控制單元再控制夾取模組夾取第一物料箱中的呈現水平狀態的至少一物件，然後控制單元控制夾取模組將呈現水平狀態的至少一物件移動至翻轉模組中；其中，控制單元控制翻轉模組將呈現水平狀態的至少一物件從水平狀態翻轉成垂直狀態；以及其中，控制單元控制夾取模組移動至翻轉模組，接著控制單元控制夾取模組夾取翻轉模組中的呈現垂直狀態的至少一物件，然後控制單元控制夾取模組將呈現垂直狀態的至少一物件從翻轉模組移動至第二物料箱中，最後控制單元控制夾取模組脫離呈現垂直狀態的至少一物件，使得呈現垂直狀態的至少一物件垂直放置在第二物料箱中。

較佳地，夾取模組包括一基座、一機械手臂及複數個第一夾具，基座靠近第一揀料區和第二揀料區，翻轉模組靠近基座，機械手臂的一第一端設置於基座上，控制單元電性連接機械手臂，該等第一夾具設置於機械手臂的一第二端，並且靠近機械手臂的第二端的軸心，控制單元電性連接該等第一夾具，並且控制該等第一夾具移動於一第一位置與一第二位置之間；其中，在夾取模組夾取第一物料箱中的呈現水平狀態的至少一物件之前，該等第一夾具位於第一位置；其中，當夾取模組夾取第一物料箱中的呈現水平狀態的至少一物件時，控制單元先控制機械手臂移動至第一物料箱的上方，接著控制單元控制機械手臂往下移動，使得該等第一夾具穿過第一物料箱中的呈現水平狀態的至少一物件的一中心孔，並且分別與第一物料箱中的呈現水平狀態的至少一物件的中心孔的一內側壁保持一段距離，然後控制單元控制該等第一夾具水平移動至第二位置，使得該等第一夾具夾住第一物料箱中的呈現水平狀態的至少一物件的中心孔的內側壁；其中，在夾取模組夾取第一物料箱中的呈現水平狀態的至少一物件以後，控制單元先控制機械手臂往上移動，接著控制單元控制機械手臂移動至翻轉模組，將呈現水平狀態的至少一物件移動至翻轉模組中，接著控制單元控制該等第一夾具水平移動至第一位置，使得該等第一夾具脫離呈現水平狀態的至少一物件的中心孔的內側壁，最後控制單元控制機械手臂往上移動，使得該等第一夾具穿過呈現水平狀態的至少一物件的中心孔，藉以將呈現水平狀態的至少一物件水平放置在翻轉模組中；其中，控制單元控制翻轉模組將呈現水平狀態的至少一物件從水平狀態翻轉成垂直狀態；其中，在夾取模組夾取翻轉模組中的呈現垂直狀態的至少一物件之前，該等第一夾具位於第二位置；其中，當夾取模組夾取翻轉模組中的呈現垂直狀態的至少一物件時，控制單元先控制機械手臂移動至翻轉模組的上方，接著控制單元控制機械手臂往下移動，使得該等第一夾具通過翻轉模組中的呈現垂直狀態的至少一物件的二表面的外側，並且分別與翻轉模組中的呈現垂直狀態的至少一物件的二表面保持一段距離，然後控制單元控制該等第一夾具水平移動至第一位置，使得該等第一夾具夾住翻轉模組中的呈現垂直狀態的至少一物件的二表面；以及其中，在夾取模組夾取翻轉模組中的呈現垂直狀態的至少一物件以後，控制單元先控制機械手臂往上移動，使得呈現垂直狀態的至少一物件離開翻轉模組，接著控制單元控制機械手臂移動至第二物料箱的上方，使得呈現垂直狀態的至少一物件位於第二物料箱的上方，然後控制單元控制機械手臂往下移動，將呈現垂直狀態的至少一物件移動至第二物料箱中，接著控制單元控制該等第一夾具水平移動至第二位置，使得該等第一夾具脫離呈現垂直狀態的至少一物件的二表面，最後控制單元控制機械手臂往上移動，藉以將呈現垂直狀態的至少一物件垂直放置在第二物料箱中。

較佳地，翻轉模組包含一固定部、一翻轉部及一驅動機構，固定部靠近基座，翻轉部設置於固定部，並且具有一容槽，驅動機構設置於固定部，連接翻轉部，並且驅動翻轉部相對固定部旋轉於一水平位置與一垂直位置之間，控制單元電性連接驅動機構；以及其中，控制單元控制夾取模組將呈現水平狀態的至少一物件移動進入位於水平位置的翻轉部的容槽中，控制單元控制驅動機構驅動翻轉部移動至垂直位置，從而呈現水平狀態的至少一物件從水平狀態翻轉成垂直狀態。

較佳地，所述的自動倉儲系統用的水平揀料裝置更包括一光學讀取器，設置於夾取模組上，並且電性連接控制單元；其中，當控制單元控制機械手臂移動至第一物料箱的上方時，光學讀取器光學讀取第一物料箱中的呈現水平狀態的至少一物件的中心孔，以獲得一光學定位訊號及一物件堆疊高度訊號並且傳送至控制單元，控制單元依據光學定位訊號計算出第一物料箱中的呈現水平狀態的至少一物件的中心孔的正確方位，接著控制單元依據所計算出的正確方位控制機械手臂微調其第二端的水平位置，使得該等第一夾具精準地對準第一物料箱中的呈現水平狀態的至少一物件的中心孔；以及其中，當控制單元控制機械手臂移動至第二物料箱的上方時，光學讀取器光學讀取第二物料箱，以獲得一深度訊號並且傳送至控制單元，控制單元比對物料堆疊高度訊號和深度訊號的差異計算出一物件移動數量，控制單元依據物件移動數量持續控制機械手臂從第一物料箱中移動複數片呈現水平狀態的物件至第二物料箱中，當第二物料箱中的複數呈現水平狀態的物件的高度與物料堆疊高度訊號相符時，控制單元控制機械手臂停止運作。

本發明的功效在於，本發明能夠自動將第一物料箱中的呈現水平狀態的單片物件或數片物件或整串物件水平放置在第二物料箱中，無須仰賴人工作業，效率高。

再者，本發明能夠自動將第一物料箱或第二物料箱中的呈現水平狀態的單片物件取出，經由翻轉模組自動將呈現水平狀態的單片物件翻轉成垂直狀態，然後自動放置在另一第二物料箱中，無須仰賴人工作業，效率高。

此外，本發明能夠藉由該等第二夾具夾住第一物料箱中的呈現水平狀態的單片物件或數片物件或整串物件的外側壁和底面，所以在移動呈現水平狀態的單片物件或數片物件或整串物件時，相當穩固，不會晃動。

以下配合圖式及元件符號對本發明的實施方式做更詳細的說明，俾使熟習該項技藝者在研讀本說明書後能據以實施。

請參閱圖1，圖1為包含本發明的第一實施例的自動倉儲系統100的整體運作示意圖。本發明提供一種自動倉儲系統用的水平揀料裝置1，為一自動倉儲系統100的一部分，自動倉儲系統100還包含複數倉儲櫃101。具體來說，自動倉儲系統100包含複數倉儲櫃101、複數導軌102、複數存取裝置103以及複數自動倉儲系統用的揀料裝置1。

該等倉儲櫃101間隔設置於一倉儲空間中，並且包含複數層物料箱放置區1011。該複數層物料箱放置區1011用以供複數物料箱104存放，每一層物料箱放置區1011可供數個物料箱104排成一排。相鄰的二倉儲櫃101之間具有一移動空間1012。換言之，該等倉儲櫃101為立式櫃體。物料箱放置區1011包含一水平物料存放區和一垂直物料存放區。

該等導軌102分別設於該等移動空間1012的地面，環繞該等倉儲櫃101的外周側，並且互相連接而形成一個導引系統。

各存取裝置103包含一滑座1031、一立桿1032以及一搬運組件1033，滑座1031滑設於其中一導軌102上，立桿1032設於滑座1031的頂部。搬運組件1033包含一動力部(圖未示)、二垂直移動部10331、一承載平台10332以及一水平移動部10333，動力部設於滑座1031，該二垂直移動部10331設於立桿1032的一側並且電性連接動力部，承載平台10332設於垂直移動部10331，水平移動部10333設於承載平台10332並且電性連接動力部。

以下將簡單說明自動倉儲系統100的取料程序。首先，滑座1031帶著立桿1032和搬運組件1033沿著其中一導軌102移動，並且停留在一特定位置上。其次，動力部驅動該二垂直移動部10331帶著承載平台10332沿著立桿1032上升至其中一倉儲櫃101的某一層物料箱放置區1011。接著，動力部驅動水平移動部10333從承載平台10332往某一層物料箱放置區1011的方向平移至一物料箱104的底部。然後，動力部驅動水平移動部10333往承載平台10332的方向平移至初始位置。再來，動力部驅動垂直移動部10331帶著承載平台10332沿著立桿1032下降。又，滑座1031帶著立桿1032和搬運組件1033沿著其中一導軌102移動至自動倉儲系統用的揀料裝置1的一側。最後，動力部驅動水平移動部10333從承載平台10332往自動倉儲系統用的揀料裝置1平移，藉以將物料箱104搬運至其中一自動倉儲系統用的揀料裝置1上。

自動倉儲系統100的取料程序反過來運作即為自動倉儲系統100的存料程序。

請參閱圖1至圖3，分別為包含本發明的第一實施例的自動倉儲系統的整體運作示意圖、本發明的第一實施例的立體圖和結構示意圖。本發明的自動倉儲系統用的水平揀料裝置1包括一第一輸送模組10、一第二輸送模組20、一第一物料箱31、一第二物料箱41、一夾取模組50、一光學讀取器60以及一控制單元70。

第一輸送模組10包含一第一架體11及一第一輸送部12，第一架體11設置於其中一倉儲櫃101的一側，並且相隔一段距離，第一輸送部12設置於第一架體11上，並且電性連接控制單元70，第一輸送部12的某一處界定為一第一揀料區13。複數自動倉儲系統用的揀料裝置1的複數第一輸送模組10彼此頭尾相接而形成一第一輸送系統。

在本實施例中，第一輸送部12包含複數第一定位輸送單元121，該等第一定位輸送單元121設置於第一架體11上，並且電性連接控制單元70，部分第一定位輸送單元121共同界定出第一揀料區13。

在其他實施例中，第一輸送部12為一第一輸送帶（圖未示），第一輸送帶可移動地設置於第一架體11，並且電性連接控制單元70，第一輸送帶的某一處界定為第一揀料區13。

第二輸送模組20包含一第二架體21及一第二輸送部22，第二架體21設置於第一輸送模組10遠離其中一倉儲櫃101的一側，第二輸送部22設置於第二架體21上，並且電性連接控制單元70，第二輸送部22的某一處界定為第二揀料區23。複數自動倉儲系統用的揀料裝置1的複數第二輸送模組20彼此頭尾相接而形成一第二輸送系統。

在本實施例中，第二輸送部22包含複數第二定位輸送單元221，該等第二定位輸送單元221設置於第二架體21上，並且電性連接控制單元70，部分第二定位輸送單元221共同界定出第二揀料區23。

在其他實施例中，第二輸送部22為一第二輸送帶（圖未示），第二輸送帶可移動地設置於第二架體21，並且電性連接控制單元70，第二輸送帶的某一處界定為第二揀料區23。

存取裝置103從倉儲櫃101的物料箱放置區1011的水平物料存放區取出一物料箱，並且將取出的物料箱搬運至第一輸送部12上。控制單元70控制第一輸送部12運作，第一輸送部12將取出的物料箱水平移動至第一揀料區13。因此，取出的物料箱被界定為第一物料箱31，設置於第一揀料區13，並且用以供呈現水平狀態的多個物件105水平放置於其中。

請參閱圖4A，圖4A為用以供用呈現水平狀態的物件水平放置的第一物料箱31和第二物料箱41的示意圖。在本實施例中，第一物料箱31包含一箱體331及複數隔板332。箱體331包含二側壁3311、二端壁3312及一底壁，該等側壁3311彼此平行且位於箱體331的相對二側，該等端壁3312彼此平行且位於箱體331的相對二端，底壁位於箱體331的底端，該等側壁3311、該等端壁3312和底壁彼此相接並且共同圍構一容置槽。該等隔板332間隔設置於容置槽中，並且與該等端壁3312平行。各端壁3312的內側面凸設複數定位柱333，各隔板332的外側面和內側面分別凸設複數定位柱333。各端壁3312的內側面的其中二定位柱333和各隔板332的外側面的其中二定位柱333之間的空間界定為一水平定位區334，相鄰的二隔板332的內側面的其中四定位柱333之間的空間界定為一水平定位區334。呈現水平狀態的多個物件105分別水平放置在該等水平定位區334中，該等定位柱333抵住呈現水平狀態的該等物件105的外側壁。所述物件105為SMT專用的物料盤，然不以此為限。

請參閱圖4B，圖4B為用以供用呈現水平狀態的物件水平放置的第一物料箱31和第二物料箱41的第二種態樣的示意圖。在其他實施例中，第一物料箱31亦可僅包含箱體331，不包含隔板332，容置槽只能夠容納一疊物件105。

存取裝置103從倉儲櫃101的物料箱放置區1011的水平物料存放區取出一物料箱，並且將取出的物料箱搬運至第一輸送部12或第二輸送部22上，此物料箱為空箱，並未放置任何物件105。控制單元70控制第一輸送部12或第二輸送部22運作，第一輸送部12或第二輸送部22將取出的物料箱水平移動至第一揀料區13或第二揀料區23。因此，取出的物料箱被界定為第二物料箱41，設置於第一揀料區13或第二揀料區23，並且和第一物料箱31的結構完全相同。圖1及圖2所示的第二物料箱41設置於第二揀料區23。

夾取模組50包括一基座51、一機械手臂52及二第一夾具53。基座51設置於第一架體11和第二架體21之間，並且靠近第一揀料區13和第二揀料區23。機械手臂52為一多軸式機械手臂，其第一端設置於基座51上，一螺桿521可旋轉地設於多軸式的機械手臂52的第二端，貫穿其頂部和底部，並且電性連接控制單元70。該等第一夾具53設置於螺桿521B的底端，靠近機械手臂52的第二端的軸心，並且電性連接控制單元70。控制單元70控制該等第一夾具53移動於一第一位置與一第二位置之間。

光學讀取器60設置於夾取模組50的機械手臂52的第二端上，並且電性連接控制單元70。較佳地，光學讀取器60包含一光線發射部61及一光線接收部62，光線發射部61及光線接收部62分別電性連接控制單元80。

請參閱圖5A至圖5E，圖5A至圖5E為本發明的第一實施例對單片物件105進行揀料的示意圖。以下將配合圖5A至圖5E說明本發明的第一實施例對單片物件105進行揀料。

如圖5A所示，在夾取模組50夾取呈現水平狀態的單片物件105之前，該等第一夾具53位於第一位置。當夾取模組50夾取第一物料箱31中的呈現水平狀態的單片物件105時，控制單元70先控制機械手臂52移動至第一物料箱31的上方，接著光學讀取器60的光線發射部61發射光線，光線照射到第一物料箱31中的呈現水平狀態的單片物件105的一中心孔1051的周圍，並且反射回到光線接收部62，以獲得一光學定位訊號及一物件堆疊高度訊號並且傳送至控制單元70。控制單元70依據光學定位訊號計算出第一物料箱31中的呈現水平狀態的單片物件105的中心孔1051的正確方位，接著控制單元70依據所計算出的正確方位控制機械手臂52微調其第二端的水平位置，使得該等第一夾具53精準地對準第一物料箱31中的呈現水平狀態的單片物件105的中心孔1051。

如圖5B所示，控制單元70控制螺桿521往下移動，使得該等第一夾具53穿過第一物料箱31中的呈現水平狀態的單片物件105的一中心孔1051，並且分別與第一物料箱31中的呈現水平狀態的單片物件105的中心孔1051的內側壁保持一段距離。

如圖5C所示，控制單元70控制該等第一夾具53水平移動至第二位置，使得該等第一夾具53夾住第一物料箱31中的呈現水平狀態的單片物件105的中心孔1051的內側壁。在夾取模組50夾取第一物料箱31中的呈現水平狀態的單片物件105以後，如圖5C所示，控制單元70先控制螺桿521往上移動，使得呈現水平狀態的單片物件105離開第一物料箱31，接著如圖5D所示，控制單元70再控制機械手臂52移動至第二物料箱41的上方，使得呈現水平狀態的單片物件105位於第二物料箱41的上方。

當控制單元70控制機械手臂52移動至第二物料箱41的上方時，光學讀取器60的光線發射部61發射光線，光線照射到第二物料箱41的底部或已存放於第二物料箱41中的呈現水平狀態的物件105的最上層者的頂部，並且反射回到光學接收部62，以獲得一深度訊號並且傳送至控制單元70。控制單元70比對物件堆疊高度訊號和深度訊號的差異計算出一物件移動數量。所述深度訊號是指第二物料箱41的頂部至底部或已存放於第二物料箱41中的呈現水平狀態的物件105的最上層者的頂部之間的距離。

如圖5E所示，控制單元70控制螺桿521往下移動，將呈現水平狀態的單片物件105移動至第二物料箱41中。

控制單元70控制該等第一夾具53水平移動至第一位置，使得該等第一夾具53脫離呈現水平狀態的單片物件105的中心孔1051的內側壁。最後，控制單元70控制螺桿521往上移動，使得該等第一夾具53穿過呈現水平狀態的單片物件105的中心孔1051，藉以將呈現水平狀態的單片物件105水平放置在第二物料箱41的水平定位區334中。

控制單元70依據物件移動數量持續控制機械手臂52從第一物料箱31中移動複數片呈現水平狀態的單片物件105至第二物料箱41中。具體來說，第二物料箱41中的呈現水平狀態的物件105的數量每增加一片，光學讀取器60就會更新深度訊號，控制單元70依據更新的深度訊號對物件移動數量進行扣除，直至物件移動數量扣除至零為止。當控制單元70將物件移動數量扣除至零時，代表第二物料箱41中的複數呈現水平狀態的物件105的高度與物料堆疊高度訊號相符，控制單元70控制機械手臂52停止運作。請參閱圖6，圖6為本發明的第一實施例對數片物件105進行揀料的示意圖。第一實施例亦可用以對數片物件105進行揀料。所述數片物件105是指同一疊物件105中的兩片到五片物件105。第一實施例對數片物件105進行揀料的過程與對單片物件105進行揀料的過程，差異在於：其一，當夾取模組50夾取呈現水平狀態的數片物件105時，該等第一夾具53穿過第一物料箱31中的呈現水平狀態的數片物件105的中心孔1051；其二，控制單元70控制該等第一夾具53A水平移動至第二位置，使得該等第一夾具53A夾住第一物料箱31中的呈現水平狀態的數片物件105的中心孔1051的內側壁。除了上述二點差異之外，第一實施例對數片物件105進行揀料的其餘過程皆與第一實施例對單片物件105進行揀料的過程完全相同。

藉此，本發明能夠自動將第一物料箱31中的呈現水平狀態的單片物件105或數片物件105水平放置在第二物料箱41中，無須仰賴人工作業，效率高。

如圖1至圖3所示，本發明的自動倉儲系統用的水平揀料裝置1更包括一翻轉模組80，翻轉模組80包含一固定部81、一翻轉部82及一驅動機構83。固定部81設置於第一輸送模組10與第二輸送模組20之間，並且靠近夾取模組50的基座51。翻轉部82設置於固定部81，並且具有一容槽821，驅動機構83設置於固定部81連接翻轉部82，並且驅動翻轉部82相對固定部81旋轉餘一水平位置與一垂直位置之間，控制單元70電性連接驅動機構83。

復請參閱圖1及圖2，存取裝置103從倉儲櫃101的物料箱放置區1011的垂直物料存放區取出一物料箱，並且將取出的物料箱搬運至第一輸送部12或第二輸送部22上，此物料箱為空箱，並未放置任何物件105。控制單元70控制第一輸送部12或第二輸送部22運作，第一輸送部12或第二輸送部22將取出的物料箱水平移動至第一揀料區13或第二揀料區23。因此，取出的物料箱被界定為第二物料箱42，設置於第一揀料區13或第二揀料區23，並且結構與第一物料箱31和第二物料箱41的結構完全不同。圖1及圖2的第二物料箱42設置於第二揀料區23中。

請參閱圖7，圖7為用以供用呈現垂直狀態的物件垂直放置的第二物料箱42的示意圖。第二物料箱42的結構和第一物料箱31以及第二物料箱41的結構差別在於：該等隔板332將容置槽分隔成二垂直定位區421；值得一提，本實施例也可應用於無隔開的物料箱。

請參閱圖8A至圖8C，圖8A至圖8C為本發明的第一實施例對單片物件105進行翻轉及揀料的示意圖。以下將配合圖8A至圖8C說明本發明的第一實施例對單片物件105進行翻轉及揀料。

如圖8A所示，控制單元70先控制夾取模組50移動至第一物料箱31中，接著控制單元70再控制夾取模組50夾取第一物料箱31中的呈現水平狀態的單片物件105，然後控制單元70控制夾取模組50將呈現水平狀態的單片物件105移動進入位於水平位置的翻轉部82的容槽821中。夾取模組50夾取、移動和放置呈現水平狀態的單片物件105的動作細節如前所述，差別僅在於，呈現水平狀態的單片物件105改成水平放置在翻轉部82的容槽821中，而不是第二物料箱41中。

如圖8B所示，控制單元70控制驅動機構83驅動翻轉部82移動至垂直位置，從而呈現水平狀態的單片物件105從水平狀態翻轉成垂直狀態。

如圖8C所示，在夾取模組50夾取呈現垂直狀態的單片物件105之前，該等第一夾具53位於第二位置。當夾取模組50夾取翻轉部82中的呈現垂直狀態的單片物件105時，控制單元70先控制機械手臂52移動至翻轉部82的上方，接著該控制單元再控制螺桿521往下移動，使得該等第一夾具53通過翻轉部82中的呈現垂直狀態的單片物件105的二表面的外側，並且分別與翻轉部82中的呈現垂直狀態的單片物件105的二表面保持一段距離，然後控制單元70控制該等第一夾具53水平移動至第一位置，使得該等第一夾具53夾住翻轉部82中的呈現垂直狀態的單片物件105的二表面。在夾取模組50夾取翻轉部82中的呈現垂直狀態的單片物件105以後，控制單元70先控制螺桿521往上移動，使得呈現垂直狀態的單片物件105離開翻轉部82，接著控制單元70控制機械手臂52移動至第二物料箱42的上方，使得呈現垂直狀態的單片物件105位於第二物料箱42的上方，然後控制單元70控制螺桿521往下移動，將呈現垂直狀態的單片物件105移動至第二物料箱42中。接著，控制單元70控制該等第一夾具53水平移動至第二位置，使得該等第一夾具53脫離呈現垂直狀態的單片物件105的二表面。最後，控制單元70控制螺桿521往上移動，藉以將呈現垂直狀態的單片物件105垂直放置在第二物料箱42的垂直定位區421中。

本發明亦可透過上述運作模式從第二物料箱41將呈現水平狀態的單片物件105取出，然後進行翻轉及揀料，再將呈現垂直狀態的單片物件105垂直放置在第二物料箱42的垂直定位區421中。

藉此，本發明能夠自動將第一物料箱31或第二物料箱41中的呈現水平狀態的單片物件105取出，經由翻轉模組80自動將呈現水平狀態的單片物件105翻轉成垂直狀態，然後自動放置在第二物料箱42中，無須仰賴人工作業，效率高。

值得一提的是，存取裝置103亦可從倉儲櫃101的物料箱放置區1011的垂直物料存放區取出另一物料箱，並且將取出的另一物料箱搬運至第一輸送部12或第二輸送部22上，此物料箱裝滿呈現垂直狀態的多個物件105。控制單元70控制第一輸送部12或第二輸送部22運作，第一輸送部12或第二輸送部22將取出的物料箱水平移動至第一揀料區13或第二揀料區23。因此，取出的物料箱被界定為第二物料箱43，設置於第一揀料區13或第二揀料區23，並且結構與和第二物料箱42的結構完全相同。圖1及圖2的第二物料箱43設置於第一揀料區13中。

在夾取模組50夾取呈現垂直狀態的單片物件105之前，該等第一夾具53位於第二位置。當夾取模組50夾取第二物料箱43中的呈現垂直狀態的單片物件105時，控制單元70先控制機械手臂52移動至第二物料箱43的上方，接著該控制單元再控制螺桿521往下移動，使得該等第一夾具53通過第二物料箱43中的呈現垂直狀態的單片物件105的二表面的外側，並且分別與第二物料箱43中的呈現垂直狀態的單片物件105的二表面保持一段距離，然後控制單元70控制該等第一夾具53水平移動至第一位置，使得該等第一夾具53夾住第二物料箱43中的呈現垂直狀態的單片物件105的二表面。在夾取模組50夾取第二物料箱43中的呈現垂直狀態的單片物件105以後，控制單元70先控制螺桿521往上移動，使得呈現垂直狀態的單片物件105離開第二物料箱43，接著控制單元70控制機械手臂52移動至第二物料箱42的上方，使得呈現垂直狀態的單片物件105位於第二物料箱42的上方，然後控制單元70控制螺桿521往下移動，將呈現垂直狀態的單片物件105移動至第二物料箱42中。接著，控制單元70控制該等第一夾具53水平移動至第二位置，使得該等第一夾具53脫離呈現垂直狀態的單片物件105的二表面。最後，控制單元70控制螺桿521往上移動，藉以將呈現垂直狀態的單片物件105垂直放置在第二物料箱42的垂直定位區421中。

藉此，本發明能夠自動將第二物料箱43中的呈現垂直狀態的單片物件105取出，然後自動放置在第二物料箱42中，無須仰賴人工作業，效率高。

請參閱圖9，圖9為本發明的第二實施例的示意圖。第二實施例的夾取模組50A與第一實施例的夾取模組50的結構不同。除此之外，本發明的第二實施例的其餘技術特徵皆與第一實施例相同。

進一步地說，第二實施例的夾取模組50A更包括四第二夾具54A，各第二夾具54A包括一第二移動夾桿541A及一第二鉤部542A，第二移動夾桿541A設置於機械手臂52A的第二端，並且靠近機械手臂52A的外側，第二鉤部542A凸設於第二移動夾桿541A的一內側壁，控制單元70電性連接第二移動夾桿541A，並且控制第二移動夾桿541A移動於一第一位置與一第二位置之間。較佳地，該等第二夾具54A的第二鉤部542A的延伸方向相異。較佳地，各第二夾具54A的第二鉤部542A位於各第二夾具54A的第二移動夾桿541A的底端。

第二實施例對單片物件105進行揀料的過程與第一實施例對單片物件105進行揀料的過程，差別在於：其一，在夾取模組50A夾取第一物料箱31中的呈現水平狀態的單片物件105之前，該等第二夾具54A的第二移動夾桿541A位於第一位置；其二，當夾取模組50A夾取第一物料箱31中的呈現水平狀態的單片物件105時，該等第二夾具54A通過第一物料箱31中的呈現水平狀態的單片物件105的外側壁的外側；其三，控制單元70控制該等第二夾具54A的第二移動夾桿541A水平移動至第二位置，使得該等第二夾具54A的第二移動夾桿541A夾住第一物料箱31中的呈現水平狀態的單片物件105的外側壁，同時該等第二夾具54A的第二鉤部542A抵靠於第一物料箱31中的呈現水平狀態的單片物件105的底面。除了上述三點差異之外，第二實施例對單片物件105進行揀料的其餘過程皆與第一實施例對單片物件105進行揀料的過程完全相同。

請參閱圖10，圖10為本發明的第二實施例對整串物件105進行揀料的示意圖。以下將配合圖10說明本發明的第二實施例如何對整串物件105進行揀料。

第二實施例對整串物件105進行揀料的過程中，其與第二實施例對單片物件105進行揀料的過程，差異在於：其一，當夾取模組50A夾取第一物料箱31中的呈現水平狀態的整串物件105時，該等第一夾具53A穿過第一物料箱31中的呈現水平狀態的整串物件105的中心孔1051，同時該等第二夾具54A通過第一物料箱31中的呈現水平狀態的整串物件105的外側壁的外側；其二，控制單元70控制該等第一夾具53A水平移動至第二位置，使得該等第一夾具53A夾住第一物料箱31中的呈現水平狀態的整串物件105的中心孔1051的內側壁；其三，控制單元70控制該等第二夾具54A的第二移動夾桿541A水平移動至第二位置，使得該等第二夾具54A的第二移動夾桿541A夾住第一物料箱31中的呈現水平狀態的整串物件105的外側壁，同時該等第二夾具54A的第二鉤部542A抵靠於第一物料箱31中的呈現水平狀態的整串物件105的最下層的物件105的底面。除了上述三點差異之外，第二實施例對整串物件105進行揀料的其餘過程皆與第二實施例對單片物件105進行揀料的過程完全相同。

本發明的第二實施例的夾取模組50A能夠藉由該等第二夾具54A夾住第一物料箱31中的呈現水平狀態的數片物件105或整串物件105的外側壁和底面，所以在移動呈現水平狀態的數片物件105或整串物件105時，相當穩固，不會晃動。本發明的第一實施例的夾取模組50因無第二夾具54A，所以在移動呈現水平狀態的數片物件105或整串物件105時，容易晃動，不是很穩。除了上述功效差異之外，本發明的第一實施例和第二實施例的其他基本功效完全相同。

請參閱圖11，圖11為包含本發明的第三實施例的自動倉儲系統100A的整體運作示意圖。本發明的第三實施例與第一實施例的結構差異在於：其一，第一輸送模組10和第二輸送模組20彼此並排相鄰設置；其二，夾取模組50設置於第一輸送模組10與其中一倉儲櫃101A之間。另外，自動倉儲系統100A的各倉儲櫃101A為箱型櫃體，自動倉儲系統100A的其餘構件配合箱型櫃體態樣的倉儲櫃101A有所調整，在結構上與自動倉儲系統100的其餘構件有所不同，但功能相同。

請參閱圖12，圖12為本發明的第四實施例的立體圖。第四實施例與第一實施例的結構差異在於：其一，第一輸送模組10A更包含二第一揀料部14，該等第一揀料部14間隔設置於第一輸送部12遠離其中一倉儲櫃101的一側，並且電性連接控制單元70，該等第一揀料部14共同界定出所述第一揀料區13，各第一揀料部14實質上為一桌體；以及其二，第二輸送模組20A包含二第二揀料部24，該等第二揀料部24間隔設置於第二輸送部22靠近第一輸送模組10的一側，並且電性連接控制單元70，該等第二揀料部24共同界定出所述第二揀料區23，各第二揀料部24實質上為一桌體。除了上述差異之外，第四實施例的其他結構皆與第一實施例相同。

請參閱圖13，圖13為包含本發明的第一實施例的自動倉儲系統100B的整體運作示意圖。自動倉儲系統100B的存取裝置103B為一倉儲運輸機器人，除此之外，自動倉儲系統100B的其餘結構與自動倉儲系統100相同。進一步地說，倉儲運輸機器人具有自主導航、實時定位、讀取路徑規劃、智能避障等功能，適合作為存取裝置103B。藉此，存取裝置103B不僅能夠達到如存取裝置103的倉儲運作方式，同時更具有較佳運輸機動效率，且不侷限於軌道相關的限制。再者，存取裝置103B能夠對應將物料箱104搬運至其中一自動倉儲系統用的揀料裝置1上，以供進行水平揀料相關程序。此外，存取裝置103B當然也可於揀料程序後進行倉儲的存料程序。

以上所述者僅為用以解釋本發明的較佳實施例，並非企圖據以對本發明做任何形式上的限制，是以，凡有在相同的發明精神下所作有關本發明的任何修飾或變更，皆仍應包括在本發明意圖保護的範疇。

1:自動倉儲系統用的水平揀料裝置 10:第一輸送模組 11:第一架體 12:第一輸送部 121:第一定位輸送單元 13:第一揀料區 14:第一揀料部 20:第二輸送模組 21:第二架體 22:第二輸送部 221:第二定位輸送單元 23:第二揀料區 24:第二揀料部 31:第一物料箱 331:箱體 3311:側壁 3312:端壁 332:隔板 333:定位柱 334:水平定位區 41,42,43:第二物料箱 421:垂直定位區 50,50A:夾取模組 51:基座 52,52A:機械手臂 521:螺桿 53,53A:第一夾具 54A:第二夾具 541A:第二移動夾桿 542A:第二鉤部 60:光學讀取器 61:光線發射部 62:光線接收部 70:控制單元 80:翻轉模組 81:固定部 82:翻轉部 821:容槽 83:驅動機構 100,100A,100B:自動倉儲系統 101,101A:倉儲櫃 1011:物料箱放置區 1012:移動空間 102:導軌 103,103B:存取裝置 1031:滑座 1032:立桿 1033:搬運組件 10331:垂直移動部 10332:承載平台 10333:水平移動部 104:物料箱 105:物件

〔圖1〕為包含本發明的第一實施例的自動倉儲系統的整體運作示意圖。〔圖2〕為本發明的第一實施例的立體圖。〔圖3〕為本發明的第一實施例的結構示意圖。〔圖4A〕為用以供用呈現水平狀態的物件水平放置的第一物料箱和第二物料箱的第一種態樣的示意圖。〔圖4B〕為用以供用呈現水平狀態的物件水平放置的第一物料箱和第二物料箱的第二種態樣的示意圖。〔圖5A〕至〔圖5E〕為本發明的第一實施例對單片物件進行揀料的示意圖。〔圖6〕為本發明的第一實施例對數片物件進行揀料的示意圖。〔圖7〕為用以供用呈現垂直狀態的物件垂直放置的第二物料箱的示意圖。〔圖8A〕至〔圖8C〕為本發明的第一實施例對單片物件進行翻轉及揀料的示意圖。〔圖9〕為本發明的第二實施例的示意圖。〔圖10〕為本發明的第二實施例對整串物件進行揀料的示意圖。〔圖11〕為包含本發明的第三實施例的自動倉儲系統的整體運作示意圖。〔圖12〕為本發明的第四實施例的立體圖。〔圖13〕為包含本發明的第一實施例的自動倉儲系統的整體運作示意圖。

1:自動倉儲系統用的水平揀料裝置

10:第一輸送模組

11:第一架體

12:第一輸送部

121:第一定位輸送單元

13:第一揀料區

20:第二輸送模組

21:第二架體

22:第二輸送部

221:第二定位輸送單元

23:第二揀料區

31:第一物料箱

41,42,43:第二物料箱

50:夾取模組

51:基座

52:機械手臂

521:螺桿

53:第一夾具

60:光學讀取器

80:翻轉模組

81:固定部

82:翻轉部

821:容槽

83:驅動機構

105:物件

Claims

一種自動倉儲系統用的水平揀料裝置，包括：一第一輸送模組，具有一第一揀料區；一第二輸送模組，具有一第二揀料區；一第一物料箱，設置於該第一揀料區，並且用以供呈現水平狀態的至少一物件水平放置於其中；一第二物料箱，設置於該第一揀料區或該第二揀料區；一夾取模組，靠近該第一揀料區和該第二揀料區；以及一控制單元，電性連接該第一輸送模組、該第二輸送模組及該夾取模組；其中，該控制單元先控制該夾取模組移動至該第一物料箱中，接著該控制單元控制該夾取模組夾取該第一物料箱中的呈現水平狀態的該至少一物件，然後該控制單元控制該夾取模組將該至少一物件從該第一物料箱移動至該第二物料箱中，最後該控制單元控制該夾取模組脫離該至少一物件，使得該至少一物件放置在該第二物料箱中。
如請求項1所述的自動倉儲系統用的水平揀料裝置，其中，該夾取模組包括一基座、一機械手臂及複數個第一夾具，該基座靠近該第一揀料區和該第二揀料區，該機械手臂的一第一端設置於該基座上，該控制單元電性連接該機械手臂，該等第一夾具設置於該機械手臂的一第二端，並且靠近該機械手臂的第二端的軸心，該控制單元電性連接該等第一夾具，並且控制該等第一夾具移動於一第一位置與一第二位置之間；其中，在該夾取模組夾取該第一物料箱中的呈現水平狀態的該至少一物件之前，該等第一夾具位於第一位置；其中，當該夾取模組夾取該第一物料箱中的呈現水平狀態的該至少一物件時，該控制單元先控制該機械手臂移動至該第一物料箱的上方，接著該控制單元再控制該機械手臂往下移動，使得該等第一夾具穿過該第一物料箱中的呈現水平狀態的該至少一物件的一中心孔，並且分別與該第一物料箱中的呈現水平狀態的該至少一物件的該中心孔的一內側壁保持一段距離，然後該控制單元控制該等第一夾具水平移動至第二位置，使得該等第一夾具夾住該第一物料箱中的呈現水平狀態的該至少一物件的該中心孔的該內側壁；以及其中，在該夾取模組夾取該第一物料箱中的呈現水平狀態的該至少一物件以後，該控制單元先控制該機械手臂往上移動，使得呈現水平狀態的該至少一物件離開該第一物料箱，接著該控制單元再控制該機械手臂移動至該第二物料箱的上方，使得呈現水平狀態的該至少一物件位於該第二物料箱的上方，然後該控制單元控制該機械手臂往下移動，將呈現水平狀態的該至少一物件移動至該第二物料箱中，接著該控制單元控制該等第一夾具水平移動至第一位置，使得該等第一夾具脫離呈現水平狀態的該至少一物件的該中心孔的該內側壁，最後該控制單元控制該機械手臂往上移動，使得該等第一夾具穿過呈現水平狀態的該至少一物件的該中心孔，藉以將呈現水平狀態的該至少一物件水平放置在該第二物料箱中。
如請求項1或2所述的自動倉儲系統用的水平揀料裝置，其中，該夾取模組更包括複數個第二夾具，該等第二夾具設置於該機械手臂的第二端，並且靠近該機械手臂的外側，該控制單元電性連接該等第二夾具，並且控制該等第二夾具移動於一第一位置與一第二位置之間；其中，在該夾取模組夾取呈現水平狀態的該至少一物件之前，該等第二夾具位於第一位置；其中，當該夾取模組夾取該第一物料箱中的呈現水平狀態的該至少一物件時，該控制單元先控制該機械手臂移動至該第一物料箱的上方，接著該控制單元控制該機械手臂往下移動，使得該等第二夾具通過該第一物料箱中的呈現水平狀態的該至少一物件的一外側壁的外側，並且分別與該第一物料箱中的呈現水平狀態的該至少一物件的該外側壁保持一段距離，然後該控制單元控制該等第二夾具水平移動至第二位置，使得該等第二夾具夾住該第一物料箱中的呈現水平狀態的該至少一物件的該外側壁；以及其中，在該夾取模組夾取該第一物料箱中的呈現水平狀態的該至少一物件以後，該控制單元先控制該機械手臂往上移動，使得呈現水平狀態的該至少一物件位於該第二物料箱的上方，接著該控制單元控制該機械手臂移動至該第二物料箱的上方，然後該控制單元控制該機械手臂往下移動，將呈現水平狀態的該至少一物件移動至該第二物料箱中，接著該控制單元控制該等第二夾具水平移動至第一位置，使得該等第二夾具脫離呈現水平狀態的該至少一物件的該外側壁，最後該控制單元控制該機械手臂往上移動，使得該等第二夾具通過呈現水平狀態的該至少一物件的該外側壁的外側，藉以將呈現水平狀態的該至少一物件水平放置在該第二物料箱中。
如請求項3所述的自動倉儲系統用的水平揀料裝置，其中，各第二夾具包括一第二移動夾桿及一第二鉤部，該第二移動夾桿設置於該機械手臂的第二端，並且靠近該機械手臂的外側，該第二鉤部凸設該第二移動夾桿的一內側壁，該控制單元電性連接該第二移動夾桿，並且控制該第二移動夾桿移動於一第一位置與一第二位置之間；其中，當該夾取模組夾取該第一物料箱中的呈現水平狀態的該至少一物件時，該等第二夾具的第二移動夾桿夾住該第一物料箱中的呈現水平狀態的該至少一物件的該外側壁，同時該等第二夾具的第二鉤部抵靠於該第一物料箱中的呈現水平狀態的該至少一物件的底面。
如請求項4所述的自動倉儲系統用的水平揀料裝置，其中，該等第二夾具的第二鉤部的延伸方向相異。
如請求項4所述的自動倉儲系統用的水平揀料裝置，其中，各該第二夾具的第二鉤部位於各該第二夾具的第二移動夾桿的底端。
如請求項1所述的自動倉儲系統用的水平揀料裝置，更包括一翻轉模組，靠近該夾取模組，並且電性連接該控制單元；其中，該控制單元先控制該夾取模組移動至該第一物料箱中，接著該控制單元再控制該夾取模組夾取該第一物料箱中的呈現水平狀態的該至少一物件，然後該控制單元控制該夾取模組將呈現水平狀態的該至少一物件移動至該翻轉模組中；其中，該控制單元控制該翻轉模組將呈現水平狀態的該至少一物件從水平狀態翻轉成垂直狀態；以及其中，該控制單元控制該夾取模組移動至該翻轉模組，接著該控制單元控制該夾取模組夾取該翻轉模組中的呈現垂直狀態的該至少一物件，然後該控制單元控制該夾取模組將呈現垂直狀態的該至少一物件從該翻轉模組移動至該第二物料箱中，最後該控制單元控制該夾取模組脫離呈現垂直狀態的該至少一物件，使得呈現垂直狀態的該至少一物件垂直放置在該第二物料箱中。
如請求項7所述的自動倉儲系統用的水平揀料裝置，其中，該夾取模組包括一基座、一機械手臂及複數個第一夾具，該基座靠近該第一揀料區和該第二揀料區，該翻轉模組靠近該基座，該機械手臂的一第一端設置於該基座上，該控制單元電性連接該機械手臂，該等第一夾具設置於該機械手臂的一第二端，並且靠近該機械手臂的第二端的軸心，該控制單元電性連接該等第一夾具，並且控制該等第一夾具移動於一第一位置與一第二位置之間；其中，在該夾取模組夾取該第一物料箱中的呈現水平狀態的該至少一物件之前，該等第一夾具位於第一位置；其中，當該夾取模組夾取該第一物料箱中的呈現水平狀態的該至少一物件時，該控制單元先控制該機械手臂移動至該第一物料箱的上方，接著該控制單元控制該機械手臂往下移動，使得該等第一夾具穿過該第一物料箱中的呈現水平狀態的該至少一物件的一中心孔，並且分別與該第一物料箱中的呈現水平狀態的該至少一物件的該中心孔的一內側壁保持一段距離，然後該控制單元控制該等第一夾具水平移動至第二位置，使得該等第一夾具夾住該第一物料箱中的呈現水平狀態的該至少一物件的該中心孔的該內側壁；其中，在該夾取模組夾取該第一物料箱中的呈現水平狀態的該至少一物件以後，該控制單元先控制該機械手臂往上移動，接著該控制單元控制該機械手臂移動至該翻轉模組，將呈現水平狀態的該至少一物件移動至該翻轉模組中，接著該控制單元控制該等第一夾具水平移動至第一位置，使得該等第一夾具脫離呈現水平狀態的該至少一物件的該中心孔的該內側壁，最後該控制單元控制該機械手臂往上移動，使得該等第一夾具穿過呈現水平狀態的該至少一物件的該中心孔，藉以將呈現水平狀態的該至少一物件水平放置在該翻轉模組中；其中，該控制單元控制該翻轉模組將呈現水平狀態的該至少一物件從水平狀態翻轉成垂直狀態；其中，在該夾取模組夾取該翻轉模組中的呈現垂直狀態的該至少一物件之前，該等第一夾具位於第二位置；其中，當該夾取模組夾取該翻轉模組中的呈現垂直狀態的該至少一物件時，該控制單元先控制該機械手臂移動至該翻轉模組的上方，接著該控制單元控制該機械手臂往下移動，使得該等第一夾具通過該翻轉模組中的呈現垂直狀態的該至少一物件的二表面的外側，並且分別與該翻轉模組中的呈現垂直狀態的該至少一物件的二表面保持一段距離，然後該控制單元控制該等第一夾具水平移動至第一位置，使得該等第一夾具夾住該翻轉模組中的呈現垂直狀態的該至少一物件的二表面；以及其中，在該夾取模組夾取該翻轉模組中的呈現垂直狀態的該至少一物件以後，該控制單元先控制該機械手臂往上移動，使得呈現垂直狀態的該至少一物件離開該翻轉模組，接著該控制單元控制該機械手臂移動至該第二物料箱的上方，使得呈現垂直狀態的該至少一物件位於該第二物料箱的上方，然後該控制單元控制該機械手臂往下移動，將呈現垂直狀態的該至少一物件移動至該第二物料箱中，接著該控制單元控制該等第一夾具水平移動至第二位置，使得該等第一夾具脫離呈現垂直狀態的該至少一物件的二表面，最後該控制單元控制該機械手臂往上移動，藉以將呈現垂直狀態的該至少一物件垂直放置在該第二物料箱中。
如請求項7或8所述的自動倉儲系統用的水平揀料裝置，其中，該翻轉模組包含一固定部、一翻轉部及一驅動機構，該固定部靠近該基座，該翻轉部設置於該固定部，並且具有一容槽，該驅動機構設置於該固定部，連接該翻轉部，並且驅動該翻轉部相對該固定部旋轉於一水平位置與一垂直位置之間，該控制單元電性連接該驅動機構；以及其中，該控制單元控制該夾取模組將呈現水平狀態的該至少一物件移動進入位於水平位置的該翻轉部的該容槽中，該控制單元控制該驅動機構驅動該翻轉部移動至垂直位置，從而呈現水平狀態的該至少一物件從水平狀態翻轉成垂直狀態。
如請求項2或8所述的自動倉儲系統用的水平揀料裝置，更包括一光學讀取器，設置於該夾取模組上，並且電性連接該控制單元；其中，當該控制單元控制該機械手臂移動至該第一物料箱的上方時，該光學讀取器光學讀取該第一物料箱中的呈現水平狀態的該至少一物件的該中心孔，以獲得一光學定位訊號及一物件堆疊高度訊號並且傳送至該控制單元，該控制單元依據該光學定位訊號計算出該第一物料箱中的呈現水平狀態的該至少一物件的該中心孔的正確方位，接著該控制單元依據所計算出的正確方位控制該機械手臂微調其第二端的水平位置，使得該等第一夾具精準地對準該第一物料箱中的呈現水平狀態的該至少一物件的該中心孔；以及其中，當該控制單元控制該機械手臂移動至該第二物料箱的上方時，該光學讀取器光學讀取該第二物料箱，以獲得一深度訊號並且傳送至該控制單元，該控制單元比對該物料堆疊高度訊號和該深度訊號的差異計算出一物件移動數量，該控制單元依據該物件移動數量持續控制該機械手臂從該第一物料箱中移動複數片呈現水平狀態的物件至該第二物料箱中，當該第二物料箱中的複數呈現水平狀態的物件的高度與該物料堆疊高度訊號相符時，該控制單元控制該機械手臂停止運作。