TW202012078A

TW202012078A - 卡盤裝置

Info

Publication number: TW202012078A
Application number: TW108133549A
Authority: TW
Inventors: 大西弘也; 廣本智也
Original assignee: 日商北川鐵工所股份有限公司
Priority date: 2018-09-27
Filing date: 2019-09-18
Publication date: 2020-04-01
Also published as: WO2020066616A1; JPWO2020066616A1

Abstract

本發明提供一種能夠避免構成之間彼此干擾，且可以通過鎖銷檢測出夾爪支撐故障的卡盤裝置。

本發明提供一種卡盤裝置。所述卡盤裝置具備卡盤主體部、鎖銷、被檢測部、以及鎖銷檢測感測器。在所述卡盤主體部設置夾爪安裝部，在所述夾爪安裝部安裝成夾爪可在內側位置和外側位置之間滑動。所述外側位置位於比所述內側位置靠近從所述卡盤主體部的中心線離開的位置。所述鎖銷收容於所述卡盤主體部內，設置成可在前後方向上滑動，且具有前端部以及後端部。所述前端部構成為，在所述鎖銷向所述夾爪側滑動使所述鎖銷卡合在所述夾爪時，限制所述夾爪的移動。所述後端部設置在所述前端部的反側，所述被檢測部配置在所述鎖銷的所述後端部側。所述鎖銷檢測感測器設置在所述被檢測部的外面。

Description

卡盤裝置

本發明涉及一種卡盤裝置。

專利文件1的圖1中記載了一種卡盤1(卡盤裝置)，其是通過使設置在前表面的多個夾爪2彼此向內或向外滑動的方式來把持工件的。在同一檔的卡盤裝置1上，如該文獻圖5所示，通過將鎖定螺栓25(鎖銷)的前端部嵌合於設置在夾爪2的後表面側的凹部13(鎖銷嵌合凹部)上，來在預定位置(更換位置)支撐更換時的夾爪2。

【現有技術文件】

【專利文件】

專利文件1：日本特開2014-237212號公報

使用專利文件1的卡盤裝置1時存在，當例如在更換時的夾爪2的鎖銷嵌合凹部13上沒有很好地卡合鎖銷25的前端部等因鎖銷25造成夾爪2支撐故障的情況時，卻無法檢測出這些故障的問題。此外，當卡盤裝置設置有檢測卡盤裝置故障的機構時，由於卡盤裝置通常設置有諸如使夾爪滑動的缸體裝置等各種部件，因此存在這些機構與各種部件之間容易相互干擾的問題。

本發明為了解決上述課題提供一種卡盤裝置，該卡盤裝置能夠避免構成之間彼此干擾，且能夠檢測由鎖銷造成的夾爪支撐故障。

根據本發明提供一種卡盤裝置。所述卡盤裝置具備卡盤主體部、鎖銷、被檢測部、以及鎖銷檢測感測器，所述卡盤主體部設置有夾爪安裝部，所述夾爪安裝部設置有夾爪，所述夾爪以可在內側位置與外側位置之間滑動的狀態安裝於所述夾爪安裝部，所述外側位置位於比所述內側位置靠近從所述卡盤主體部的中心線離開的位置，所述鎖銷收容於所述卡盤主體部內，設置成可沿前後方向滑動，且具有前端部和後端部，所述前端部構成為，當所述鎖銷向所述夾爪側滑動使所述鎖銷卡合於所述夾爪時，限制所述夾爪的移動，所述後端部設置在所述前端部的反側，所述被檢測部配置在所述鎖銷的所述後端部側，所述鎖銷檢測感測器設置在所述被檢測部的外面。

在本發明的構成中，被檢測部配置在鎖銷的後端部側，鎖銷檢測感測器配置在被檢測部的外面，因此，本發明提供了一種卡盤裝置，其可以避免鎖銷檢測感測器與各個構成之間彼此干擾，且能夠檢測因鎖銷造成的夾爪支撐故障。

優選提供一種卡盤裝置，其中，所述鎖銷檢測感測器是接近感測器。

優選提供一種卡盤裝置，其進一步具備資訊處理手段。所述鎖銷檢測傳感器具有第1感測器和第2感測器，第1感測器和第2感測器由雙值輸出式感測器構成，所述資訊處理手段通過組合第1感測器和第2感測器的檢測結果，以3種以上類型判斷所述鎖銷的前後位置。

優選提供一種卡盤裝置，第2感測器配置在比第1感測器更偏向所述卡盤主體部的圓周方向的一側的位置，所述被檢測部具有第1被檢測部和第2被檢測部，第1被檢測部由第1感測器檢測，第2被檢測部設配置在比第1被檢測部更偏向所述卡盤主體部的所述圓周方向的一側的位置，且由第2感測器檢測。

優選提供一種卡盤裝置，進一步具備外向凸部，所述鎖銷的所述後端部側從所述卡盤主體部突出，所述外向凸部設置在所述鎖銷的所述後端部側，向所述卡盤主體部的外周側延伸，且設置有所述被檢測部。

優選提供一種卡盤裝置，進一步具備止轉部件，所述外向凸部通過將與所述鎖銷分開的外向部件安裝在所述鎖銷的後端部側形成，所述止轉部件將所述外向部件固定在所述卡盤主體部，以使所述外向部件不以所述鎖銷為軸旋轉。

優選提供一種卡盤裝置，其具備：

卡盤主體部，在其前表面側放射狀地設置有多個夾爪安裝部，所述多個夾爪安裝部安裝有多個用來把持工件的夾爪，所述多個夾爪可在彼此接近的內側位置與彼此離開的外側位置之間滑動；

鎖銷，以可在前後方向上滑動的方式收容於卡盤主體部內，且當使用夾爪自動更換裝置在夾爪安裝部上安裝夾爪時，以從夾爪安裝部向前方突出的方式前進，並通過夾爪自動更換裝置從夾爪安裝部的外端側卡合於設置在夾爪安裝部上的夾爪的後表面側的鎖銷嵌合凹部，使夾爪不從夾爪安裝部的更換位置移動，其中，

鎖銷的後端部從卡盤主體部的後表面側向後方突出，

在該鎖銷的後端部設置延伸至卡盤主體部外周面附近的外向凸部，

用來檢測設置在外向凸部的被檢測部的鎖銷檢測感測器設置在外向凸部的外面，且具備基於鎖銷檢測感測器的檢測結果判斷鎖銷的前後位置的信息處理手段。

10‧‧‧卡盤裝置

11‧‧‧卡盤主體部

11a‧‧‧夾爪安裝部

12：‧‧‧鎖銷

12a‧‧‧嵌合凸部

12b‧‧‧傾斜槽

13‧‧‧外向部件(外向凸部)

13a‧‧‧安裝板部

13a₁‧‧‧鎖銷插通孔

13b‧‧‧突出板部

13c‧‧‧突出板部

14‧‧‧鎖銷檢測感測器

14a‧‧‧第1感測器

14b‧‧‧第2感測器

15‧‧‧楔子柱塞

15a‧‧‧凸輪突條

16‧‧‧安全銷

17‧‧‧鎖銷施力手段

19‧‧‧止轉部件

20‧‧‧夾爪

21‧‧‧軟夾爪

22‧‧‧主夾爪

22a‧‧‧凸輪槽

22b‧‧‧安全銷插入凹部

22c‧‧‧鎖銷嵌合凹部

30‧‧‧夾爪自動更換裝置的夾爪作用部

S₁‧‧‧前側區間

W‧‧‧工件

α‧‧‧柱塞滑動空間

β‧‧‧被檢測部

β₁‧‧‧第1被檢測部

β₂‧‧‧第1被檢測部

圖1是從前表面側看在本發明實施方式所涉及的卡盤裝置上安裝了夾爪後的狀態的圖。

圖2A是表示本發明實施方式所涉及的卡盤裝置的圖，其具體是用安裝在夾爪安裝部的夾爪把持工件後的狀態。圖2B是說明圖2A中鎖銷檢測感測器14與被檢測部β位置關係的圖。

圖3A是表示本發明實施方式所涉及的卡盤裝置的圖，其具體是表示向夾爪安裝部中的更換位置移動夾爪，且用鎖銷將夾爪正常支撐後的狀態的圖。圖3B是說明圖3A中的鎖銷檢測感測器14與被檢測部β位置關係的圖。

圖4A是表示本發明實施方式所涉及的卡盤裝置的圖，其具體是從圖3A的狀態使鎖銷後退以解除夾爪支撐後的狀態的圖。圖4B是說明圖4A中的鎖銷檢測感測器14與被檢測部β位置關係的圖。

圖5A是表示本發明實施方式所涉及的卡盤裝置的圖，其具體是表示從夾爪安裝部移除夾爪後的狀態的圖。圖5B是說明圖5A中的鎖銷檢測感測器14與被檢測部β位置關係的圖。

圖6A是表示本發明實施方式所涉及的卡盤裝置的圖，其具體是向夾爪安裝部的更換位置移動夾爪，用鎖銷無法正常支撐夾爪的狀態的圖。圖6B是說明圖6A中的鎖銷檢測感測器14與被檢測部β位置關係的圖。

圖7是從後方觀察本發明實施方式所涉及的卡盤裝置上的鎖銷的後端部和外向部件的圖。

使用附圖具體說明本發明的卡盤裝置的優選實施方式。

1.實施方式

圖1~7是表示本發明實施方式所涉及的卡盤裝置10的圖。圖1是表示從前面側看安裝了夾爪20的卡盤裝置10時的圖；圖2表示用安裝在夾爪安裝部11a的夾爪20把持工件W的狀態；圖3表示向夾爪安裝部11a的更換位置移動夾爪20，且用鎖銷12正常支撐夾爪20時的狀態；圖4表示從圖3的狀態使鎖銷12後退從而解除夾爪20支撐的狀態；圖5表示從夾爪安裝部11a取下夾爪20的狀態；圖6表示向夾爪安裝部11a的更換位置移動夾爪20，且用鎖銷12無法正常支撐夾爪20後的狀態；圖7是表示從後方看鎖銷12後端部和外向部件13的圖。

圖2A、圖3A、圖4A、圖5A以及圖6A是表示用含有中心線L1的平面截取卡盤裝置10後的剖面圖，其僅表示中心線L₁一側(上側)。圖2B、圖3B、圖4B、圖5B以及圖6B是說明鎖銷檢測感測器14與被檢測部β位置關係的圖，其是在從卡盤裝置10朝向中心線L₁側的方向上看鎖銷檢測感測器14和被檢測部β的圖。

如圖2所示，本發明實施方式所涉及的卡盤裝置10具備卡盤主體部11、鎖銷12、外向部件13、鎖銷檢測感測器14、以及資訊處理手段(省略圖示)。卡盤裝置10通過省略圖示的旋轉驅動機構(電動機等)能夠以中心線L₁為中心旋轉。如圖1所示，在卡盤主體部11的前表面以中心線L₁為中心旋轉對稱地配置多個夾爪20(在本實施方式中為3個夾爪20)。如圖2所示，每個夾爪20安裝在設置於卡盤主體部11前表面側的夾爪安裝部11a上，且通過該夾爪安裝部11a引導可在內側位置與外側位置之間滑動。這裡，外側位置是比內側位置更遠離中心線L₁(卡盤主體部11的中心軸)的位置。

卡盤主體部11的夾爪安裝部11a由剖面為倒T字形的凹槽構成。夾爪20嵌合在該凹槽(夾爪安裝部11a)中，通過該凹槽(夾爪安裝部11a)在內外方向(與中心線L₁垂直的徑向)上引導夾爪20。在本實施方式中，夾爪20由與工件W抵接的軟夾爪21和與軟夾爪21的後表面側連接的主夾爪22構成，其中，主夾爪22被上述凹槽(夾爪安裝部11a)嵌合且引導。

在每個構成夾爪20的主夾爪22上設置凸輪槽22a。該凸輪槽22a與卡盤主體部11中心附近沿前後方向(與中心線L₁平行的方向)可滑動地收納的楔子柱塞15的凸輪突條15a凸輪連接。當在設置於卡盤主體部11內的中空部(柱塞滑動空間α)內向前後方向滑動楔子柱塞15時，通過由上述凸輪槽22a和凸輪突條15a構成的凸輪機構，前後方向上的移動轉換為內外方向上的移動，從而夾爪20在內外方向上滑動。

本發明實施方式所涉及的卡盤裝置10可以使用如專利文件1所示的大致相同的夾爪自動更換裝置自動更換夾爪20。因此，夾爪安裝部11a設置成到達卡盤主體部11外周部為止，並且能夠從夾爪安裝部11a的外端部向外側拔出安裝在夾爪安裝部11a的夾爪20。從夾爪安裝部11a拔取夾爪20的動作是通過使設置在夾爪自動更換裝置側的夾爪作用部30(圖4)作用於夾爪20來進行的。在本實施方式中，當卡盤裝置10進行卡盤動作(使夾爪20在內外方向上滑動的動作)時，如圖2所示，楔子柱塞15在柱塞滑動空間α中的前側區間S₁(主夾爪22的凸輪槽22a與楔子柱塞15的凸輪突條15a嵌合的區域)前後移動，當更換安裝在卡盤裝置10的夾爪20時，如圖3所示，楔子柱塞15後退到柱塞滑動空間α中的後方位置，並且主夾爪22與楔子柱塞15的凸輪連接解除。

安全銷16與楔子柱塞15的前後移動連動而在前後方向上移動，如圖3~5所示，當更換夾爪20時，向後方退開而不干擾夾爪20，如圖2所示，當卡盤裝置10把持工件W時，向前方移動且安全銷16的前端部插入到設置在主夾爪22後表面側的安全銷插入凹部22b內。由此，當卡盤裝置10把持工件W時，即使出現主夾爪22與楔子柱塞15嵌合部分受損的情況，安全銷16的前端部依舊能夠卡在安全銷插入凹部22b內側的端部，從而夾爪20不會從夾爪安裝部11a向外側露出。

鎖銷12在更換夾爪20時在預定位置(更換位置)支撐夾爪20。在本實施方式中，在鎖銷12的前端部設置嵌合凸部12a，如圖3所示，通過將該嵌合凸部12a嵌合在設置於夾爪20(在本實施方式中主夾爪22)後表面側的鎖銷嵌合凹部22c，能夠支撐夾爪20，從而防止移動到夾爪安裝部11a 上的更換位置處的夾爪20從更換位置移動。換而言之，鎖銷12具有更換夾爪20時(鎖銷12向夾爪20側滑動並且鎖銷12與夾爪20卡合時)限制夾爪20移動的功能。

上述鎖銷12被鎖銷施力手段17(在本實施方式中為螺旋彈簧)向前方施力，以使該嵌合凸部12a突出到夾爪安裝部11a內，通過使夾爪自動更換裝置側的鎖銷作用部(省略圖示)插入到設置在鎖銷12的中間部分的傾斜槽12b內以作用在傾斜槽12b的內壁面(傾斜面)，這樣，鎖銷12能夠克服鎖銷施力手段17的推力而後退。也就是說，如圖3所示，當使用夾爪自動更換裝置從夾爪安裝部11a向外側拔取被鎖銷12支撐的夾爪20時，需要使鎖銷12後退且從鎖銷嵌合凹部22c移除嵌合凸部12a時，通過使夾爪自動更換裝置側的鎖銷作用部作用於鎖銷12的傾斜槽12b，來使鎖銷12強制後退。

如上所述，鎖銷12的前後位置根據卡盤裝置10狀態變化。具體而言，如圖2所示，當使用卡盤裝置10把持工件W進行工件W加工時，鎖銷12的前端部位於前後方向(圖中的x軸方向)中的座標x₁處，如圖3所示，支撐更換時的夾爪20時，鎖銷12的前端部位於前後方向上的座標x₂處，如圖4所示，當解除夾爪20的支撐後，鎖銷12的前端部位於前後方向上的座標x₃處，如圖5所示，當從卡盤主體部11的夾爪安裝部11a取下夾爪20後，鎖銷12的前端部位於前後方向上的座標x₄處。此外，如圖6所示，鎖銷12的前端部(嵌合凸部12a)被鎖銷嵌合凹部22c的鉤子卡住，由鎖銷12造成夾爪20支撐發生故障時，鎖銷12的前端部變為前後方向上的座標x₅處。

在座標x₁、x₂、x₅、x₃、以及x₄中，通常座標x₃(圖4)是最小的，座標x₄(圖5)是最大的，且滿足如下關係：x₃<x₁<x₅<x₂<x₄。

如上所述，鎖銷檢測感測器14是用來檢測根據卡盤裝置10的狀態而變化的鎖銷12的前後位置的構成。然而，如已經描述的，考慮到鎖銷12收容在卡盤主體部11內而不容易從卡盤主體部11外部看到、或確保鎖銷檢測感測器14的配置空間、或期望縮短從鎖銷檢測感測器14到檢測對象物(稍後描述的外向部件13上的被檢測部β)的距離等事由，用設置在卡盤主體部11外部的鎖銷檢測感測器14檢測鎖銷12的前後位置不一定容易。

在這方面，在本實施方式中，如圖3所示，將鎖銷12的後端部做成從卡盤主體部11後表面側向後方突出的狀態，並且將由鎖銷檢測感測器14檢測的被檢測部β設置在安裝在其鎖銷12的後端部的外向部件13(外向凸部)的外表面。應予說明，鎖銷12的後端部設置在鎖銷12的前端部的反側。外向部件13(外向凸部)設置在卡盤主體部11的外周面附近，且比該外周面更向外突出。設置在該外向部件13外表面的被檢測部β由配置在其外表面的鎖銷檢測感測器14檢測。由此，不需要在卡盤裝置10的後側確保用於配置鎖銷檢測感測器14的空間。另外，能夠將卡盤裝置10的前後長短控制得較短，從而能夠維持工件W的加工範圍和卡盤裝置10的剛性。此外，鎖銷檢測感測器14配置在不妨礙夾爪20更換的位置，並且從鎖銷檢測感測器14到被檢測部β的距離保持較短，從而能夠更準確更可靠地檢測鎖銷12的前後位置。此外，例如儘管進行了使鎖銷12的前端部嵌合在夾爪的鎖銷嵌合凹部22c上的操作，但是當鎖銷12沒有前進到能夠嵌合在夾爪 20的鎖銷嵌合凹部22c的位置時(當認為鎖銷12的前端部已經嵌合到夾爪20的鎖銷嵌合凹部22c，但實際上鎖銷12並沒有嵌合在鎖銷嵌合凹部22c時)，能夠判斷“通過鎖銷12支撐夾爪20發生了故障”等，從而可以掌握鎖銷12的狀態。

鎖銷檢測感測器14的種類不特別限定，在本實施方式中是雙輸出值式的接近感測器(Proximity Sensor)。因此，不僅使鎖銷檢測感測器14小型且廉價，而且在伴隨工件加工有切屑或冷卻劑飛濺到卡盤裝置10周圍的環境下，不會受到切屑或冷卻劑等影響，從而能夠穩定地檢測被檢測部β。例如，當鎖銷檢測感測器14為光學感測器時，則照相機的鏡頭部或光學感測器的檢測光發射部會被切屑或冷卻劑污染，造成鎖銷前後位置的檢測精度降低，但若鎖銷檢測感測器14為接近感測器，則可以避免檢測精度下降。然而，雙輸出值式的接近感測器僅能輸出開和關兩種類型，所以當使用雙輸出值式的接近感測器時，僅能以兩種方式檢測鎖銷12的前後位置。但如上所述，鎖銷12的前後位置為三種以上方式。

應予說明，在廣義上，接近感測器的意思是指以非接觸方式檢測被檢測部有無或接近等的感測器，並且還可以以概念上包含光學感測器的方式來使用。然而，在本實施方式中，接近感測器在概念上不包含光學感測器。

並且，接近感測器的概念包含例如誘導型的、電容型的、磁性型的、超聲波型的、以及光電型的感測器。在實施方式中，做成包含誘導型的、電容型的、磁性型的以及超聲波型的。

就這一點而言，在本實施方式中、如圖2~圖6中的上圖B所示，鎖銷檢測感測器14由第1感測器14a和第2感測器14b構成同時，在外向部件13的外表面上設置有用第1感測器14a來進行檢測的第1被檢測部β₁、用第2感測器14b進行檢測的第2被檢測部β₂。若結合第1感測器14a的檢測結果和第2感測器14b的檢測結果，能夠以三種以上選擇來判定檢測鎖銷12的前後位置。該判定可以通過省略圖示的資訊處理手段(電腦等)執行。

然而，若在前後方向上以1列的方式配置第1感測器14a和第2感測器14b，則無法減小第1感測器14a和第2感測器14b在前後方向上的配置間距。這是因為即使想縮小第1感測器14a和第2感測器14b在前後方向上的配置間距，第1感測器14a的框體與第2感測器14b的框體會彼此干擾，以至於無法進一步縮小配置間距。就這一點而言，在本實施方式中，如圖2~圖6中上方的圖B所示，通過將第2感測器14b配置在比第1感測器14a更向卡盤主體部11圓周方向的一側偏移的位置，能夠縮短第1感測器14a和第2感測器14b在前後方向上的配置間距。應予說明，當使用3個以上雙值輸出式的感測器來構成鎖銷檢測感測器14的情況(比如說設置第3感測器和第4感測器等的情況)，也與上述情況相同，將每個感測器配置在偏向圓周方向一側的位置即可。

相應地，如圖7所示，外向部件13由安裝在鎖銷12的後端部的安裝板部13a、以及從安裝板部13a的一對側緣向兩側突出的一對突出板部13b、13c構成，其中，一個突出板部13b用作第1被檢測部β₁，另一個突出板部13c用作第2被檢測部β₂。安裝板部13a通過將鎖銷12插通設置在安裝板部13a上的鎖銷插通孔13a₁，來形成從外部嵌合在鎖銷12的狀態。此外，鎖銷12和外向部件13是獨立的主體。通過上述方式，能夠避免鎖銷12加工複雜化。如圖3所示，在外向部件13插通用來將外向部件13固定在卡盤主體部11上的止轉部件19。通過該構成，即使鎖銷12和外向部件13是獨立的主體，也可以防止外向部件13以鎖銷12為軸旋轉(自轉)。

在本實施方式中，由第1感測器14a和第2感測器14b檢測的第1被檢測部β₁和第2被檢測部β₂的檢測狀態以如下方式變化。也就是說，即使是圖2、圖4以及圖6所示的狀態，第1被檢測部β₁和第2被檢測部β₂中的任一者都不會與第1感測器14a和第2感測器14b的檢測部分重疊，所以第1感測器14a和第2感測器14b的輸出均為關閉(OFF)。

相應地，當在如圖3所示的狀態下，第1被檢測部β₁與第1感測器14a的檢測部重疊，第1感測器14a的輸出為打開(ON)，而此時第2被檢測部β₂與第2感測器14b的檢測部幾乎不重疊，所以第2感測器14b的輸出為關閉。此外，當處於如圖5所示的狀態下，第1被檢測部β₁與第1感測器14a的檢測部不僅僅重疊，同時第2被檢測部β₂也與第2感測器14b的檢測部重疊，所以第1感測器14a和第2感測器14b的輸出均為打開。

因此，當第1感測器14a和第2感測器14b兩者的輸出均為關閉時，可以判斷是如圖2所示的用卡盤裝置10把持工件W的狀態、或如圖4所示的解除了夾爪20的支撐的狀態、或如圖6所示的利用鎖銷12支撐夾爪20發生了故障的狀態。至於是如圖2所示的狀態、如圖4所示的狀態、或是如圖6所示的狀態中的哪一種狀態，可以進一步通過使楔子柱塞15前後滑動的缸體裝置(省略圖示)的狀態、或夾爪自動更換裝置的狀態等其他確定因素來進行判斷。

例如，無論是否在驅動缸體裝置使楔子柱塞15向柱塞滑動空間α中的後側位置移動後的狀態，夾爪自動更換裝置是否解除支撐鎖銷12，當第1感測器14a和第2感測器14b的輸出均為關閉時，判斷為通過鎖銷12支撐夾爪20發生了故障(如圖6所示的狀態)，並能夠輸出錯誤信號等。

當第1感測器14a的輸出打開，第2感測器14b的輸出為關閉時，如圖3所示，可以判斷夾爪20被鎖銷12支撐為正常的狀態。當第1感測器14a和第2感測器14b兩者的輸出為打開時，如圖5所示，可以判斷是從夾爪安裝部11a取下夾爪20後的狀態。由此，通過判斷鎖銷12的前後位置，能夠適宜進行工件W加工和更換夾爪20。

2.其他實施方式

．在實施方式中，雖然說明了被檢測部通過外向部件13設置在鎖銷12上的方式，但不限定於此，被檢測部也可以直接設置在外向部件13上。

．在實施方式中，雖然說明了在鎖銷12的後端部設置外向部件13的方式，但不限定於此，外向部件13也可以是設置在鎖銷12的後端部側。

．在實施方式中，雖然說明了卡盤裝置具備了信息處理手段的方式，但不限定於此。例如，也可以是卡盤裝置不具備資訊處理手段，資訊處理手段以有線或無線方式獲取卡盤裝置感測器的檢測結果，並處理該檢測結果的方式。

．在實施方式中，雖然說明了鎖銷12的嵌合凸部12a嵌合在夾爪20的鎖銷嵌合凹部22c的方式，但不限定於此，也可以是鎖銷12與夾爪20卡合的方式。此外，鎖銷12以及夾爪20上的凹凸關係可以顛倒。

．在實施方式中，雖然鎖銷12與外向部件13是獨立的主體，但也可以是一體形成。

10‧‧‧卡盤裝置

11‧‧‧卡盤主體部

11a‧‧‧夾爪安裝部

20‧‧‧夾爪

Claims

一種卡盤裝置，其具備卡盤主體部、鎖銷、被檢測部、以及鎖銷檢測感測器，其中，

所述卡盤主體部設置有夾爪安裝部，

所述夾爪安裝部設置有夾爪，所述夾爪以可在內側位置與外側位置之間滑動的狀態安裝於所述夾爪安裝部，

所述外側位置位於比所述內側位置靠近從所述卡盤主體部的中心線離開的位置，

所述鎖銷收容於所述卡盤主體部內，設置成可沿前後方向滑動，且具有前端部和後端部，

所述前端部構成為，當所述鎖銷向所述夾爪側滑動使所述鎖銷卡合於所述夾爪時，限制所述夾爪的移動，

所述後端部設置在所述前端部的反側，

所述被檢測部配置在所述鎖銷的所述後端部側，

所述鎖銷檢測感測器設置在所述被檢測部的外面。
根據請求項1所述的卡盤裝置，其中，所述鎖銷檢測感測器是接近感測器。
根據請求項1或2所述的卡盤裝置，進一步具備資訊處理手段，其中，

所述鎖銷檢測傳感器具有第1感測器和第2感測器，

所述第1感測器和所述第2感測器由雙值輸出式感測器構成，

所述資訊處理手段通過組合所述第1感測器和所述第2感測器的檢測結果，以3種以上類型判斷所述鎖銷的前後位置。
根據請求項3所述的卡盤裝置，其中，

所述第2感測器配置在比所述第1感測器更偏向所述卡盤主體部的圓周方向的一側的位置，

所述被檢測部具有第1被檢測部和第2被檢測部，

所述第1被檢測部由所述第1感測器檢測，

所述第2被檢測部配置在比所述第1被檢測部更偏向所述卡盤主體部的所述圓周方向的一側的位置，且由所述第2感測器檢測。
根據請求項1或2所述的卡盤裝置，進一步具備外向凸部，其中，

所述鎖銷的所述後端部側從所述卡盤主體部突出，

所述外向凸部設置在所述鎖銷的所述後端部側，向所述卡盤主體部的外周側延伸，且設置有所述被檢測部。
根據請求項5所述卡盤裝置，進一步具備止轉部件，其中，

所述外向凸部通過將與所述鎖銷分開的外向部件安裝在所述鎖銷的後端部側而形成，

所述止轉部件將所述外向部件固定在所述卡盤主體部，以使所述外向部件不以所述鎖銷為軸旋轉。