TW201930115A

TW201930115A - 自動駕駛與主動駕駛的駕駛危險分類及預防系統與方法

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Publication number: TW201930115A
Application number: TW107109203A
Authority: TW
Inventors: 郭柏辰; 黃慕真; 戴雅麗; 陳天樂
Original assignee: 大陸商上海蔚蘭動力科技有限公司
Priority date: 2018-01-03
Filing date: 2018-03-19
Publication date: 2019-08-01
Also published as: TWI795392B; US20190204829A1; TWM563380U; US11815889B2

Abstract

一種自動駕駛與主動駕駛的駕駛危險分類及預防系統，用於一交通載具，包含一定位單元用以確認該交通載具之一所在位置，一外部感測單元用以感測該交通載具外部的資訊，一自動駕駛危險感測單元用以感測對該交通載具之自動駕駛產生危險之資訊，一通訊單元鏈接於該定位單元且用以收發對應於該所在位置的資訊，一危險預防單元用以根據該外部感測單元感測之資訊產生一第一指標、根據該通訊單元接收之資訊產生至少一第二指標，及根據至少該第一指標及該第二指判斷是否執行一安全操作。

Description

自動駕駛與主動駕駛的駕駛危險分類及預防系統與方法

本發明為一自動駕駛與主動駕駛的駕駛危險分類系統，並可使交通載具根據指標執行安全操作。

交通事故肇因於幾項因素，如不良氣候、道路狹窄彎曲、疲勞駕駛、車速過快、車距過小等。尤其當數項因素綜合出現時，發生事故的機率大大提升。

為增加行車安全，現代車輛會採用警示裝置，舉例來說，當交通載具發生異常偏離移動時，透過警示訊號提示駕駛者提高警覺。雖然此法似可提高安全性，但實務上已發現其仍有缺失。由於自感測到異常移動狀況，至交通意外發生，其時間差往往非常短，故於先前技術中，感測到交通載具發生異常移動時，交通意外可能已經瀕臨發生，甚至可能因為警示造成駕駛者於短時間內慌亂反應。

另外，自動駕駛系統日漸成熟，但依然無法完全避免行車事故。許多環境因數會影響自動駕駛系統的判斷能力，舉例來說，當陽光在障礙物上造成強烈反光，就會有較高機率讓自動駕駛系統做出錯誤判斷。

有鑑於以上，綜合感測更廣泛危險因素並且能夠預防，為本領域更佳的解決方案。

本發明實施例提供一種自動駕駛與主動駕駛的駕駛危險分類及預防系統，用於一交通載具，包含一定位單元，用以確認該交通載具之一所在位置；一外部感測單元，用以感測該交通載具外部的資訊；一自動駕駛危險感測單元，用以感測對該交通載具之自動駕駛產生危險之資訊；一通訊單元，鏈接於該定位單元，用以收發對應於該所在位置的資訊；及一危險預防單元，鏈接於該定位單元、該外部感測單元、該自動駕駛危險感測單元及該通訊單元，所述危險預防單元包含至少一處理器；以及一資料存儲裝置，用以根據該外部感測單元感測之資訊產生一第一指標、根據該通訊單元接收之資訊產生至少一第二指標、根據該自動駕駛危險感測單元感測之資訊產生一第三指標，及根據至少該第一指標、該第二指標判斷是否需執行一安全操作，且在判斷需執行該安全操作時，傳送一安全操作通知給一對應的系統。

本發明另一實施例提供一種自動駕駛危險感測系統，用於具有一自動駕駛系統之一交通載具，包含一自動駕駛危險感測單元，用以感測對該交通載具之自動駕駛產生危險之資訊；一定位單元，用以確認該交通載具之一所在位置；一外部感測單元，用以感測該交通載具外部的資訊；一通訊單元，鏈接於該定位單元，用以收發對應於該所在位置的資訊；及一危險預防單元，鏈接於該定位單元、該外部感測單元、該自動駕駛危險感測單元及該通訊單元，所述危險預防單元包含至少一處理器；以及資料存儲裝置，用以根據該外部感測單元感測的資訊產生一第一指標、根據該通訊單元接收之資訊產生至少一第二指標、根據該自動駕駛危險感測器感測之資訊產生一第三指標，及根據該第一指標、該第二指標及該第三指標判斷是否需執行一安全操作；且在判定需執行該安全操作時，傳送一安全操作通知給一對應的系統。

本發明另一實施例提供一種自動駕駛與主動駕駛的駕駛危險分類及預防方法，包含感測一交通載具外部的資訊；根據該交通載具外部的資訊產生一第一指標；確認該交通載具的一所在位置；接收對應於該所在位置的一資訊；根據對應於該所在位置的資訊產生一第二指標；接收一組對該交通載具的自動駕駛產生危險的因素；根據該組對該交通載具的自動駕駛產生危險的因素產生一第三指標；並可根據至少該第一指標及該第二指標判定是否需執行一安全操作；及當判定需執行該安全操作時，傳送一安全操作通知給一對應之系統。

經使用本發明實施例所述的自動駕駛與主動駕駛的駕駛危險分類及預防系統與方法，可提高自動駕駛與主動駕駛的安全性。

第1圖係本發明實施例之自動駕駛與主動駕駛的駕駛危險分類及預防系統100的示意圖。駕駛危險分類及預防系統100可用於交通載具V1，且可包含定位單元110，外部感測單元120，自動駕駛危險感測單元125，通訊單元130及危險預防單元199，上述各單元皆可互相鏈接。交通載具V1可為汽車、貨車、巴士、機車或其他可移動之載人載具。此處所述的自動駕駛可為第1圖的自動駕駛單元150對於交通載具V1執行自動駕駛，如前進、煞車、變換方向等，此處所述的主動駕駛可為駕駛人執行手動駕駛。

定位單元110可用以確認交通載具V1之所在位置P1。所在位置P1可例如以全球定位系統（global positioning system；GPS）定義之經緯位置或座標位置，亦可為其他定位系統，例如地理編碼（geocoding）系統定義之位置，或對照於傳統地址、道路里程之位置等。

外部感測單元120可用以感測交通載具V1外部的資訊C1，例如車速資訊、交通載具V1及至少一外部物體之間的相對位置資訊、及/或交通載具V1及至少一外部物體之間的相對速度資訊等。舉例而言，當交通載具V1係汽車且行駛於高速公路，外部感測單元120可例如以影像擷取、都蔔勒效應感測或雷射光掃描感測，得知交通載具V1與其他車輛之間的距離、相對位置、相對速度，及以上參數之變化，作為資訊C1的內容。因此，外部感測單元120可包含影像擷取單元（以擷取外部物體之圖像資訊）、或光達（LiDAR）單元及/或雷達單元等。交通載具V1之移動狀況（如水準或前後方向，相對於時間的移動），亦屬於資訊C1之感測內容。

自動駕駛危險感測單元125可用以感測對交通載具V1之自動駕駛產生危險之資訊D1，例如陽光照射強度因素、陽光反射因素、霧景因素、雨景因素及/或照明不足因素等，自動駕駛危險感測單元125也可由外部感測單元120及或通訊單元130接收可對自動駕駛安全產生危險之資訊。

通訊單元130可以有線及/或無線的方式，直接或間接地耦接（coupled）於定位單元110，用以收發對應於所在位置P1的資訊R1。舉例而言，通訊單元130可直接由定位單元110取得所在位置P1的資訊。然而，根據另一實施例，定位單元110可先將所在位置P1傳至危險預防單元199，從而使通訊單元130可由危險預防單元199取得所在位置P1的資訊。通訊單元130可以無線方式連結於外部資料庫188，以從外部資料庫188接收資訊R1。此處所述的無線方式可例如為3G、4G、5G或衛星通訊等。如第1圖所示，外部資料庫188可鏈接於地區天氣資料庫Wd及/或地區交通資料庫Td，故可擷取即時（real-time）或長期的天氣或交通資料。因此，資訊R1可例如包含平均車速資訊、車流量資訊、路寬資訊、道路彎曲度資訊及/或天氣資訊等，用以對應於所在位置P1的交通路況及天氣情況。資訊R1可包含即時性的資訊（例如當前的交通路況），亦可包含中期或長期統計求得的資訊（例如根據歷史資料，此位置的肇事率或降雨機率等）。所述的地區天氣資料庫Wd及地區交通資料庫Td可為商用資料庫或政府公開資訊庫。

危險預防單元199可以有線及/或無線方式，鏈接於定位單元110、外部感測單元120、自動駕駛危險感測單元125及通訊單元130，用以根據資訊C1產生第一指標Pt1、根據資訊R1產生第二指標Pt2、根據自動駕駛危險感測單元125感測的資訊D1產生第三指標Pt3，且根據至少第一指標Pt1及第二指標Pt2產生判斷安全操作。若在自動駕駛時，則可根據第一指標Pt1、第二指標Pt2、第三指標Pt3判斷安全操作。危險預防單元根據指標Pt1、Pt2、Pt3判斷安全操作的方式可用預先設定之規則演算、決策引擎或函數運算等等，也可透過通訊系統接受遠端指令判斷安全操作。

下列之第1表係危險預防單元199使用的資料種類及對應之指標的對照表。（第1表）

上述指標Pt1，Pt2，Pt3依序對應資訊C1，R1，D1 在當下對行車危險的影響程度。

根據實施例，安全操作可為啟動自動駕駛，且該對應之系統可為一自動駕駛系統。

根據實施例，安全操作為可為切換到手動駕駛，且該對應之系統可為該自動駕駛系統。

根據實施例，當駕駛欲啟動自動駕駛時，該安全操作是拒絕啟動自動駕駛，且該對應之系統可為該自動駕駛系統。

根據實施例，通訊單元130可另用以對交通載具V1以外的一外部系統傳送交通載具V1的一行車資訊。安全操作可為對交通載具V1以外的外部系統傳送交通載具V1的行車資訊，且對應之系統是通訊單元130。

根據實施例，因位置不同，可使用不同演算法，例如可按區域、國家的相異而有所區別，又舉例來說，在小摩托車為主要交通工具的地域、或人口密集的城市，接近感測器對演算法的影響可與郊區或汽車為主要交通工具的地域有所不同。根據實施例，使用的演算法可隨時間更新，例如定期或不定期更新。

舉例而言，第一指標Pt1，代表此時資訊C1反映交通載具V1本身的速度較高，周圍其他車輛速度較高、周圍物體或其他車輛數量較多、周圍車輛種類較危險（大貨車），及/或交通載具V1與其他車輛之相對距離較近，而危險程度較低的第一指標Pt1，代表此時外部感測單元接收之資訊C1反映交通載具V1本身速度較低、周圍其他車輛速度較低、周圍物體或其他車輛數量較少、及/或交通載具V1與其他車輛之相對距離較遠等等。

危險程度較高的第二指標Pt2，代表此時資訊R1反映所在位置P1所處的路段的歷史肇事率較高、時逢雨季或大霧警報、將進入急轉彎、險降坡、路寬變化較大、或有其他事故等等。危險程度較低的第二指標Pt2，代表此時資訊R1反映若所在位置P1所處的路段的歷史肇事率較低、所處路段天氣對駕駛防礙較少、路段寬敞複雜度較低、或無其他事故等等。

危險程度較高的第三指標Pt3，代表此時資訊D1反映陽光照射強度或角度、霧景因素、雨景因素及/或照明不足因素等可以妨礙自動駕駛感測器正確判斷，又或周圍存在可妨礙自動駕駛感測器正確判斷之物件（如表面高反光的大貨車）。危險程度較低的第三指標Pt3，代表此時資訊D1反映周圍環境與物件因素對自動駕駛感測器正確判斷防礙較少。

上述的指標Pt1、Pt2、Pt3可例如以矩陣形式表示，例如，若指標Pt1需考量三種參數，可例如表示為Pt1=[100, 80, 90]之類的型式。關於指標的計算，下文將提到。

危險預防單元則根據所需指標Pt1、指標Pt2及指標Pt3之內容判斷安全操作，並由車輛執行對應之安全操作。

根據本發明一實施例，指標（index）Pt1可包含參數（parameter）Sp、參數oSp1、參數oSp2及參數Ld。上述參數Sp可為本車輛速度、參數oSp1可為距離最近之車輛相對速度乘以一車輛種類加權值、參數oSp2可為距離次近之車輛相對速度乘以一車輛種類加權值、參數Ld1可為一非車輛物體與本車輛之距離乘以一物體種類加權值。

另外，指標Pt2可包含參數Wr、參數Rd及參數Hy。上述參數Wr可為一天氣情況基數乘以一夜晚加權值、參數Rd可為一道路種類基數乘以一彎曲度加權值再乘以一坡度加權值、參數Hy可為路段平均車速乘以一歷史肇事率加權值。

另外，指標Pt3可包含參數Sn、參數Aw、參數Ao。上述參數Sn可為日光照度、參數Aw可為透光參數，其可為所述參數Wr乘以一空氣透光度、參數Ao可為一道路種類基數加上一週圍車輛種類加權值加上一週圍非車輛物體種類加權值。

而危險預防單元可指示車輛執行之安全操作可包括手動駕駛改自動駕駛、自動駕駛改手動駕駛、拒絕由手動駕駛切換自動駕駛、減速、限速、改變至少一感測器參數、關閉或開啟至少一感測器及/或由通訊單元對外部傳送行車狀況資訊。

舉例而言，當一手動駕駛車輛以時速80公里/小時在夜晚的豪雨中行駛，且前方有一無坡度十字路口，則此刻指標Pt1中參數Sp可為80，指標Pt2中參數Wr可為50（豪雨之基數）乘以2.5（夜晚之加權值）、參數Rd可為70（十字路口之基數）乘以1（彎曲度加權值）再乘以1（坡度加權值），且此刻指標Pt1、Pt2、Pt3中各參數顯示並不需要其它更高優先度之安全操作，例如不須要轉換為自動駕駛或剎車，則危險預防單元可產生一減速通知，並通知車輛減速至50公里/小時以直到通過十字路口。

根據實施例，當指標Pt1、Pt2、Pt3中各參數顯示並需要其它更高優先度之安全操作，例如行進軌跡不正常，疑似駕駛者昏迷，則可例如切換為自動駕駛或煞車。

根據實施例，若原先該車輛是自動駕駛，但根據指標Pt1、Pt2、Pt3判斷需手動駕駛（例如反光或陽光過強，危險預防單元判斷自動駕駛過於危險），則可切換到手動駕駛。相似地，若原先該車輛是自動駕駛，駕駛者欲啟動自動駕駛時，但根據指標Pt1、Pt2、Pt3判斷需手動駕駛，該安全操作可為拒絕啟動自動駕駛。

根據實施例，根據指標Pt1、Pt2、Pt3採取的安全操作可為對該車輛以外的一外部系統，例如同路段的其他車輛，傳送該車輛的行車資訊，以使兩車輛可互相感知以避免車禍。

根據實施例，根據指標Pt1、Pt2、Pt3採取的安全操作可為關閉或開啟外部感測單元120及自動駕駛危險感測單元125中任一者的至少一感測器；調整該至少一感測器之敏感度、感測距離、每秒感測頻率等，例如，若指標Pt3指出目前行駛於濃霧，可將接近感測器的敏感度、感測距離、每秒感測頻率調高，以增加安全性。

以上所述用舉例以傳達本發明可具體實施之方法，並不用於限制本發明。

所述的各項參數可如算式eq-1所示：f (X，Y，Z…) = 參數 …… （eq-1）；

其中，f ()可為函數，變數X、Y、Z…可為計算參數時所考慮的變數及加權值，例如計算參數oSp1要考慮距離最近之車輛的相對速度、及車輛種類加權值（若該車輛為卡車，則加權值較重），此外，計算一參數的變數也可能是其他參數，例如參數Aw（透光參數）可為所述參數Wr（天氣參數）乘以一空氣透光度，也就是說，各種參數可互相影響。f ()可實質上為加權加總計算或其他適宜的計算式，例如搭配統計及迴歸分析（regression analysis）所推導的計算式等。以使參數可為合理值。

上述的方法可由危險預防單元199予以處理，其硬體可為危險預防單元199可具有運算及判斷之功能，且可包含可程式化的編程，以執行運算，其可例如包含中央處理器（CPU）、系統單晶片（SoC）或特殊應用積體電路（ASIC）等。

定位單元110的硬體可包含全球定位系統的接收器，通訊單元130之硬體可為無線通訊的接收器。其演算法可經由通訊單元接收且更新。

外部感測單元120的硬體可包含攝像頭、光達、雷達等使用都蔔勒效應的感測器，或接近感測器（proximity sensor）等可感測外部狀況之資訊的硬體。自動駕駛危險感測單元125可包含偵測器，用以感測陽光照射程度、陽光反射程度、霧景程度、雨景程度、空氣懸浮粒子程度及/或照明不足程度，自動駕駛危險感測單元125也可由外部感測單元120及或通訊單元130接收可對自動駕駛安全產生影響之資訊。上述感測收級的資料，可根據強度或是否感測到事件，將之轉換為指標。將感測資料轉為指標可由外部感測單元120、自動駕駛危險感測單元125、通訊單元R1執行，或危險預防單元199收到資料後執行，此可由研發者根據硬體配置與程式的設計方式而設計。外部感測單元120及/或自動駕駛危險感測單元125的至少一感測器的敏感度、感測距離、及/或每秒感測頻率可被調整。

根據一實施例，舉例而言，當駕駛人手動駕駛之車輛高速行駛於較空曠之高速公路時，定位單元110可接收所在位置（高速公路之某路段）、通訊單元130可接收該位置的交通資訊（例如車流量少）、外部感測單元120可確認週圍其他車輛的移動資訊，而危險感測單元199可根據以上指標Pt1、Pt2、Pt3做出安全操作，將外部感測單元120之感測器設定為：遠距離感測器提高效能、但短距離感測器則可以較低耗能模式運行。

根據本發明實施例，駕駛危險分類及預防系統100可選擇性地包含額外記憶體195，連結於危險預防單元199，以儲存危險預防單元199所接收及/或產生之資料。快閃記憶體、隨機存取記憶體、同步動態隨機存取記憶體，可選擇性地於記憶體195中使用。

上述的安全操作可為提示駕駛者、或執行自動駕駛。

因此可知，當移動載具V1的資訊C1或資訊R1可指出危險過高時，駕駛危險分類及預防系統100可預先執行對應的安全操作，故可不須等到交通載具V1已有異常移動，因此，可有效避免瀕臨事故才示警之缺失，可有效提高安全度。

第2圖係本發明實施例的自動駕駛危險感測系統255的示意圖。第2圖中，相似於第1圖的功能單元不再重述。第2圖的自動駕駛危險感測系統255可運作於交通載具V1被自動駕駛單元150執行自動駕駛時、或欲啟動自動駕駛時。自動駕駛危險感測單元125感測的資訊D1為會造成自動駕駛危險的因素，可包含陽光照射程度、陽光反射程度、霧景程度、雨景程度、照明不足程度、空氣懸浮粒子的程度等。自動駕駛危險感測單元125可包含光線照度感測器，用以監控交通載具V1外的光線、或陽光照射對於外部感測單元120的攝像頭的影像辨別能力的影響。第2圖中，自動駕駛危險感測單元125可用以感測因空氣懸浮粒子造成之對交通載具V1之自動駕駛產生危險之資訊D1，或根據交通載具V1之所在位置P1與通訊單元130接收之空氣懸浮粒子資訊SM1判斷對交通載具V1之自動駕駛產生危險之資訊D1。當這些因素中的至少一或多項，使危險預防單元199根據自動駕駛危險感測單元125感測的資訊D1判斷自動駕駛會有危險，則可執行對應的安全操作，例如調高感測器的靈敏度、增加開啟的感測器數量，降低車速、或拒絕切換到自動駕駛等。因此，本發明實施例可將自動駕駛下可能遭逢的危險予以分類且達到預防的功效。

第3圖係本發明實施例之自動駕駛與主動駕駛的駕駛危險分類及預防系統200的示意圖。駕駛危險分類及預防系統200中，與駕駛危險分類及預防系統100相同的功能單元不另贅述。駕駛危險分類及預防系統200中，可另包含資料庫288，其連接於危險預防單元199。定位單元110可鏈接於危險預防單元199，以將所在位置P1傳至危險預防單元199，再透過危險預防單元199傳至資料庫288。與第1圖的外部資料庫188相異的是，第2的資料庫288可包含於行車危險預防系統200中，且資料庫288可預先儲存對應於所在位置P1的資訊。因此，當資料庫288接收所在位置P1，即可查得對應於路段的資訊R1，並回傳給危險預防單元199。舉例而言，駕駛者可於出門前利用導航系統產生導航路徑，並據以下載導航路徑沿途各處的路段的資訊，存於資料庫288供危險預防單元199使用。

根據實施例，所述的外部資料庫188亦可為其他交通載具的資料庫，或架設在道路周遭的資料庫。舉例來說，若多輛車組成車隊到沙漠，車隊可構成點對點（peer to peer）網絡，第一車的通訊單元130可從第二車的資料庫接收資訊，則對於第一車而言，第二車的資料庫可為外部資料庫188。

根據本發明實施例，如第3圖所示，行車危險預防系統200可選擇性地包含內部感測單元160，用以感測交通載具V1內部的資訊U1。交通載具V1內部的資訊U1可包含駕駛者之駕駛者情況（例如生理狀態、頭部擺動）、駕駛者之穿戴裝置傳送之資訊（例如心跳、脈搏）、及/或交通載具V1之內部空間狀況（例如溫度、濕度）。內部感測單元160可包含眼球感測器、心跳感測器、呼吸感測器及/或頭部動作感測器等。資訊U1可包含眼球情況、心跳情況、呼吸情況及/或頭部動作情況等。內部感測單元160可包含穿戴感測器，例如無線通訊手環或項鍊等，該穿戴感測器可與交通載具V1以無線方式通訊，但可不屬於交通載具V1的一部分。危險預防單元199可另連接於內部感測單元160，以使危險預防單元160可另用以根據資訊U1，求得第四指標Pt4。第2表可為此實施例中，資料種類及對應之指標的對照表。（第2表）

由於交通事故的一大肇因係疲勞駕駛，或駕駛者於行進間身體不適所致，故使用內部感測單元160，可考量駕駛者狀況，評估危險情況。舉例而言，若於風險較高的路段，則駕駛者之專注力須較高，方可保持安全度。若只考量駕駛者情況，可能有精確度不足的風險，造成假正性（false positive）或假負性（false negative）之結果，亦即：執行不必要之安全操作，或不執行必要之安全操作。經綜合分析如第3表所示的第一指標Pt1、第二指標Pt2及第四指標Pt4，可減少因只偵測駕駛者狀況所導致的假正性結果或假負性結果。根據實施例，第四指標Pt4可根據多種生理情況的交集、聯集或分數累積予以求得，例如只要頭部不正常搖動即判斷使用者疲勞，或當頭部不正常搖動交集眼球不正常動作才判斷使用者疲勞，或根據生理狀態改變的程度，以求得第四指標Pt4。

根據本發明實施例，第一指標Pt1、第二指標Pt2、第三指標Pt3、第四指標Pt4中的複數個指標，可互相影響。舉例而言，若交通載具V1的車速為時速100公里，則資訊C1可能使第一指標Pt1的數值為200。但若外部的日光反射過強，資訊D1使第三指標Pt3的數值提高，則第三指標Pt3可影響第一指標Pt1的數值，使第一指標Pt1提高為300。因此，第一指標Pt1、第二指標Pt2、第三指標Pt3、第四指標Pt4彼此之間可動態影響，例如上述的第三指標Pt的參數Ao可參考第二指標Pt2的參數Rd，從而提高評估危險的精確度。

第4圖係本發明實施例的行車危險預防方法300的流程圖。行車危險預防方法300可包含：

步驟320：感測交通載具V1外部的資訊C1；

步驟330：根據交通載具V1外部的資訊C1計算產生第一指標Pt1；

步驟340：確認交通載具V1的所在位置P1；

步驟350：接收對應於所在位置P1的資訊R1；

步驟360：根據對應於所在位置P1的資訊R1產生第二指標Pt2；

步驟380：是否根據至少第一指標Pt1及第二指標Pt2執行安全操作？若是，進入步驟384；若否，進入步驟320；及

步驟384：傳送安全操作通知給對應的系統，以執行安全操作。

其中，安全操作可為，及/或執行主動介入，以自動駕駛交通載具V1。根據本發明實施例，步驟320至330，可選擇性地與步驟340至360置換，例如可先執行步驟340至360（從而得到第二指標Pt1），再執行步驟320至330（從而得到第一指標Pt1）。步驟320至330，亦可與步驟340至360同步執行，以實質上同步得到第一指標Pt1及第二指標Pt2。第4圖中各步驟的方塊雖是表示為依序執行，但該些步驟可視情況平行執行，合併為較少步驟，調整順序，仍屬本申請實施例的範圍。

第5圖可為本發明實施例中，行車危險預防方法400的流程圖。行車危險預防方法400可於交通載具V1被自動駕駛時執行，可包含下列步驟。

步驟420：感測交通載具V1外部的資訊C1；

步驟430：根據交通載具V1外部的資訊C1計算產生第一指標Pt1；

步驟440：確認交通載具V1的所在位置P1；

步驟450：接收對應於所在位置P1的資訊R1；

步驟460：根據對應於所在位置P1的資訊R1產生第二指標Pt2；

步驟462：接收自動駕駛危險感測單元125感測的資訊D1；

步驟464：根據自動駕駛危險感測單元125感測的資訊D1產生第三指標Pt3；

步驟4810：是否根據第一指標Pt1、第二指標Pt2、第三指標Pt3執行安全操作？若是，進入步驟4820；若否，進入步驟420；

步驟4820：傳送安全操作通知給對應的系統，以執行安全操作。

步驟4820的安全操作可例如包括提高感測器的靈敏度、增加開啟的感測器數量、降低車速等。上述的求得第一指標Pt1、第二指標Pt2、第三指標Pt3的順序可調換，但當交通載具V1被自動駕駛時，步驟462及464可預設為須執行，以提高自動駕駛下的安全性。

所述的安全操作，可包含、將交通載具V1由手動駕駛改為自動駕駛，或將交通載具V1由自動駕駛改為手動駕駛，若危險預防單元199判斷須執行安全操作，則危險預防單元199可選擇安全操作，予以執行。所述的安全操作可例如包含：手動駕駛改自動駕駛、自動駕駛改手動駕駛、拒絕由手動駕駛切換自動駕駛、減速或限速、改變感測器參數、關閉或開啟感測器、由通訊單元對外部傳送資訊（車對車訊息、或求救訊息），等等。

綜上所述，經採用本發明實施例之行車危險預防系統、及行車危險預防方法，可預先執行安全操作以提高駕駛的安全性，故對於改善本領域先前技術之缺失，實有助益。以上所述僅為本發明之較佳實施例，凡依本發明申請專利範圍所做之均等變化與修飾，皆應屬本發明之涵蓋範圍。

100、200‧‧‧行車危險預防系統

255‧‧‧自動駕駛危險感測系統

V1‧‧‧交通載具

110‧‧‧定位單元

120‧‧‧外部感測單元

125‧‧‧自動駕駛危險感測單元

130‧‧‧通訊單元

140‧‧‧人機介面單元

150‧‧‧自動駕駛單元

160‧‧‧內部感測單元

199‧‧‧危險預防單元

195‧‧‧記憶體

R1、C1、D1、U1‧‧‧資訊

P1‧‧‧所在位置

A1‧‧‧通知訊號

A2‧‧‧自動駕駛通知

SM1‧‧‧空氣懸浮粒子資訊

188‧‧‧外部資料庫

Wd‧‧‧地區天氣資料庫

Td‧‧‧地區交通資料庫

288‧‧‧資料庫

300、400‧‧‧行車危險預防方法

320至384、420至4820‧‧‧步驟

第1圖係本發明實施例之自動駕駛與主動駕駛的駕駛危險分類及預防系統的示意圖。第2圖係本發明實施例的自動駕駛危險感測系統的示意圖。第3圖係本發明實施例之自動駕駛與主動駕駛的駕駛危險分類及預防系統的示意圖。第4圖係本發明實施例的自動駕駛與主動駕駛的駕駛危險分類及預防方法的流程圖。第5圖可為本發明實施例中，自動駕駛與主動駕駛的駕駛危險分類及預防方法的流程圖。

Claims

一種自動駕駛與主動駕駛的駕駛危險分類及預防系統，用於一交通載具，包含：一定位單元，用以確認該交通載具之一所在位置；一外部感測單元，用以感測該交通載具外部的資訊；一自動駕駛危險感測單元，用以感測對該交通載具之自動駕駛產生危險之資訊；一通訊單元，鏈接於該定位單元，用以收發對應於該所在位置的資訊；及一危險預防單元，鏈接於該定位單元、該外部感測單元、該自動駕駛危險感測單元及該通訊單元，所述危險預防單元包含至少一處理器；以及一資料存儲裝置，用以根據該外部感測單元感測之資訊產生一第一指標、根據該通訊單元接收之資訊產生至少一第二指標、根據該自動駕駛危險感測單元感測之資訊產生一第三指標，及根據至少該第一指標、該第二指標判斷是否需執行一安全操作，且在判斷需執行該安全操作時，傳送一安全操作通知給一對應的系統。
如請求項1所述的系統，其中：該交通載具另包含一自動駕駛系統；當該交通載具被自動駕駛時或由手動駕駛轉為自動駕駛時，該危險預防單元係根據至少該第一指標、該第二指標及該第三指標判斷是否需執行該安全操作。
如請求項2所述的系統，其中該安全操作是啟動自動駕駛，且該對應之系統是該自動駕駛系統。
如請求項2所述的系統，其中該安全操作為是切換到手動駕駛，且該對應之系統是該自動駕駛系統。
如請求項2所述的系統，其中當駕駛欲啟動自動駕駛時，該安全操作是拒絕啟動自動駕駛，且該對應之系統是該自動駕駛系統。
如請求項1或2所述的系統，其中該通訊單元另用以對該交通載具以外的一外部系統傳送該交通載具的一行車資訊；該安全操作是對該交通載具以外的一外部系統傳送該交通載具的該行車資訊，且該對應之系統是該通訊單元。
如請求項1或2所述的系統，該安全操作為，關閉或開啟該外部感測單元及/或該自動駕駛危險感測單元的至少一感測器，及/或調整該至少一感測器之敏感度、感測距離、及/或每秒感測頻率；該對應之系統是該外部感測單元及/或該自動駕駛危險感測單元。
如請求項1所述的系統，另包含：一內部感測單元，用以感測該交通載具之一駕駛者之一駕駛者情況、該駕駛者之一穿戴裝置傳送之資訊、及/或該交通載具之一內部空間狀況；其中，該危險預防單元另連接於該內部感測單元，該危險預防單元另用以根據該內部感測單元感測之資訊產生一第四指標，且該危險預防單元用以額外根據該第四指標判斷是否需執行該安全操作。
如請求項2或8所述的系統，其中當該危險預防單元判斷需執行該安全操作，該危險預防單元發送一自動駕駛通知；且該行車危險預防系統另包含：一自動駕駛單元，連結於該危險預防單元，用以根據該自動駕駛通知，自動駕駛該交通載具，其中該安全操作包含自動駕駛該交通載具。
如請求項8所述的系統，其中當該內部感測單元感測該交通載具之該駕駛者之該駕駛者情況時，該內部感測單元係包含一眼球感測器、一心跳感測器、一呼吸感測器、一穿戴感測器及/或一頭部動作感測器，該駕駛者情況係包含一眼球情況、一心跳情況、一呼吸情況及/或一頭部動作情況。
如請求項1所述的系統，其中該外部感測單元感測之資訊係包含：一車速資訊、該交通載具及至少一外部物體之間的一相對位置資訊、該交通載具及該至少一外部物體之間的一相對速度資訊、及/或該至少一外部物體之圖像資訊。
如請求項1所述的系統，其中該自動駕駛危險感測單元感測之資訊包含：一陽光照射因素、一陽光反射因素、一霧景因素、一雨景因素、一空氣懸浮粒子因素、一照明不足因素、及/或不利於自動駕駛之因素。
如請求項1所述的系統，其中該危險預防單元用以根據該通訊單元接收之資訊判斷是否需執行該安全操作時，該通訊單元接收之資訊包含：一陽光照射因素、一陽光反射因素、一霧景因素、一雨景因素、一空氣懸浮粒子因素、一照明不足因素、及/或不利於自動駕駛之因素。
如請求項1所述的系統，更包含一資料庫，用以儲存對應於該所在位置的資訊，其中該通訊單元係鏈接於該資料庫，以從該資料庫接收對應於該所在位置的資訊。
如請求項14所述的系統，其中：因位置不同，該危險預防單元使用不同演算法。
如請求項1或14所述的系統，該通訊單元接收之資訊包含一平均車速資訊、一車流量資訊、一路寬資訊、一道路彎曲度資訊、一路段歷史肇事率及/或一天氣資訊。
如請求項1所述的系統，另包含：一記憶體，連結於該危險預防單元，用以儲存該危險預防單元所接收及/或產生之資料。
如請求項1所述的系統，其中：該危險預防單元使用的演算法是隨時間更新。
一自動駕駛危險感測系統，用於具有一自動駕駛系統之一交通載具，包含：一自動駕駛危險感測單元，用以感測對該交通載具之自動駕駛產生危險之資訊；一定位單元，用以確認該交通載具之一所在位置；一外部感測單元，用以感測該交通載具外部的資訊；一通訊單元，鏈接於該定位單元，用以收發對應於該所在位置的資訊；及一危險預防單元，鏈接於該定位單元、該外部感測單元、該自動駕駛危險感測單元及該通訊單元，所述危險預防單元包含至少一處理器；以及資料存儲裝置，用以根據該外部感測單元感測的資訊產生一第一指標、根據該通訊單元接收之資訊產生至少一第二指標、根據該自動駕駛危險感測器感測之資訊產生一第三指標，及根據該第一指標、該第二指標及該第三指標判斷是否需執行一安全操作；且在判定需執行該安全操作時，傳送一安全操作通知給一對應的系統。
如請求項19所述的自動駕駛危險感測系統，其中該自動駕駛危險感測單元包含一光線照度感測器，用以監控該交通載具外的光線、或陽光照射對於該外部感測單元的一攝像頭的影像辨別能力的影響。
如請求項20所述的自動駕駛危險感測系統，其中自動駕駛危險感測系統可根據該交通載具的所在位置、車輛方位、時間、及/或天氣資訊，預判陽光照射對於該交通載具在自動駕駛下的影響。
如請求項19所述的自動駕駛危險感測系統，其中該自動駕駛危險感測器用以感測對該交通載具之自動駕駛產生危險之資訊，是：該自動駕駛危險感測單元用以感測因空氣懸浮粒子造成之對該交通載具之自動駕駛產生危險之資訊；及該自動駕駛危險感測單元用以根據交通載具之該所在位置與該通訊單元接收之空氣懸浮粒子資訊判斷對該交通載具之自動駕駛產生危險之資訊。
如請求項19所述的自動駕駛危險感測系統，其中該安全操作是啟動自動駕駛，且該對應之系統是該自動駕駛系統。
如請求項19所述的自動駕駛危險感測系統，其中該安全操作為是切換到手動駕駛，且該對應之系統是該自動駕駛系統。
如請求項19所述的自動駕駛危險感測系統，其中當一駕駛者欲啟動自動駕駛時，該安全操作是拒絕啟動自動駕駛，且該對應之系統是該自動駕駛系統。
如請求項19所述的自動駕駛危險感測系統，其中該安全操作是關閉或開啟至少一感測器，及/或調整該至少一感測器之敏感度、感測距離、及/或每秒感測頻率，且該對應之系統是該外部感測單元及/或該自動駕駛危險感測單元。
如請求項19所述的自動駕駛危險感測系統，其中該通訊單元另用以對該交通載具以外的一外部系統傳送該交通載具的一行車資訊；該安全操作是對該交通載具以外的一外部系統傳送該交通載具的該行車資訊，且該對應之系統是該通訊單元。
一種自動駕駛與主動駕駛的駕駛危險分類及預防方法，包含：感測一交通載具外部的資訊；根據該交通載具外部的資訊產生一第一指標；確認該交通載具的一所在位置；接收對應於該所在位置的一資訊；根據對應於該所在位置的資訊產生一第二指標；接收一組對該交通載具的自動駕駛產生危險的因素；根據該組對該交通載具的自動駕駛產生危險的因素產生一第三指標；並可根據至少該第一指標及該第二指標判定是否需執行一安全操作；及當判定需執行該安全操作時，傳送一安全操作通知給一對應之系統。
如請求項28所述的方法，另包含：感測該駕駛者的一駕駛者情況、該駕駛者之一穿戴裝置傳送之資訊、及/或該交通載具的一內部空間狀況；根據該駕駛者情況、該駕駛者之該穿戴裝置傳送之資訊、及/或該內部空間狀況計算產生一第四指標；及額外根據該第四指標判斷是否需執行該安全操作。
如請求項29所述的方法，其中感測該駕駛者的該駕駛者情況，包含：感測該駕駛者的一眼球情況、一心跳情況、一呼吸情況及/或一頭部動作情況。
如請求項28所述的方法，其中該交通載具另包含一自動駕駛系統；且其危險預防單元額外根據該第三指標，判定是否需執行該安全操作。
如請求項28所述的方法，其中該安全操作是啟動自動駕駛，且該對應之系統是一自動駕駛系統。
如請求項28所述的方法，其中該安全操作是在一自動駕駛的狀態下停止自動駕駛，且該對應之系統是一自動駕駛系統。
如請求項28所述的方法，其中當一駕駛者欲啟動自動駕駛時，該安全操作是拒絕啟動自動駕駛，且該對應之系統是一自動駕駛系統。
如請求項28所述的方法，其中該安全操作是關閉或開啟至少一感測器，及/或調整該至少一感測器之敏感度、感測距離、及/或每秒感測頻率，且該對應之系統是一外部感測單元及/或一自動駕駛危險感測單元。
如請求項28所述的方法，其中該安全操作是對該交通載具以外的一外部系統傳送該交通載具的一行車資訊，且該對應之系統是一通訊單元。
如請求項28所述的方法，其中感測該交通載具外部的資訊，係為感測該交通載具的一車速資訊、該交通載具及至少一外部物體之間的一相對位置資訊、該交通載具及該至少一外部物體之間的一相對速度資訊、及/或該至少一外部物體之圖像。
如請求項28所述的方法，其中：接收對應於該所在位置的資訊，係為接收對應於該所在位置的一平均車速資訊、一車流量資訊、一路寬資訊、一道路彎曲度資訊及/或一天氣資訊；接收該組對該交通載具的自動駕駛產生危險的因素，係為接收一陽光照射因素、一陽光反射因素、一霧景因素、一雨景因素、一空氣懸浮粒子因素、一照明不足因素、及/或不利於自動駕駛之因素。