TW201725967A - 以行動機器人處理地面的方法和系統 - Google Patents

Abstract

本發明係有關於一種用於至少部分地在一外部區域內處理地面，特別是清除污物或割草，的系統，具有一基站及一行動機器人單元。本發明之技術課題在於在改善操作可靠性的同時提高行動機器人單元的工作結果，本發明用以克服上述技術課題之解決方案為，設有至少一用於偵測至少一環境參數的偵測構件，以及，設有一控制裝置，其根據該至少一偵測構件所偵測到的至少一環境參數之值來影響該行動機器人單元的工作方式。本發明亦有關於一種對用於至少部分地在一外部區域內處理地面，特別是清除污物或割草，的行動機器人單元進行控制的方法。

Description

以行動機器人處理地面的方法和系統

發明領域

本發明係有關於一種用於至少部分地在一外部區域內處理地面，特別是清除污物或割草，的系統，具有一基站及一行動機器人單元，特別是吸塵機器人、掃地機器人或割草機器人。本發明亦有關於一種對用於至少部分地在一外部區域內處理地面的行動機器人單元進行控制的方法。

發明背景

作為自行推進及導航之機器人單元，特別是形式為吸塵機器人及掃地機器人的清潔機器人係為吾人所知。吸塵機器人能夠自行地清潔硬地面(如瓷磚地面或石板地面)上的灰塵及粗粒。相應地，吸塵機器人亦可用來清潔陽台、平台及路面上的灰塵、樹葉或其他髒物，前提是對待清潔之陽台面或類似面進行相應的限制。掃地機器人純機械地藉由刷子及接收容器來清潔地面，而不使用抽吸氣流。

但唯有在特定條件下方能在外表面(如陽台、平台及路面)上長期使用吸塵機器人，因為與割草機器人不同，習知的吸塵器型號不防雨。此外，與在住宅內 或房屋中的正常使用相比，光照、熱量及寒冷會對吸塵機器人造成更大影響。

此外為在外部區域內使用吸塵機器人，還必須確保待清潔外表面是乾燥的，坑中不存在水，以免吸塵機器人因吸入水而受損。另外，通常唯有在涉及乾燥表面及乾燥待吸物的情況下，方能透過良好的吸塵而達到良好的清潔效果。

用於吸塵機器人的常見基站具有一電源接頭及若干充電接點，用來在對接位置中為吸塵機器人充電。除簡單的充電功能外，先前技術還披露過基站的其他附加功能，如清空吸塵機器人的集塵盒。

作為自行推進及導航之機器人單元，亦披露有能夠應用於濕潤或潮濕之環境中的割草機器人。但使用割草機器人時，迄今為止無法自動地將中長期天氣條件考慮在內，因為在長期潮濕或濕潤天氣下，應更頻繁地進行割草，而在長期乾燥天氣下，割草頻率應有所降低。

針對割草機器人而言已披露有帶充電功能的基站，以及機器人車庫(Roboter-Garage)。此等車庫為割草機器人提供防曬及防雨以及防盜保護。此種車庫主要由具有充電站及若干電接點的一後部件與一視需要可朝上翻轉的屋頂構成。

用於割草機器人的其他車庫具有一自動車庫門，其例如根據割草機器人之程式而時控地打開及關閉。

發明概要

有鑒於此，本發明之技術課題在於在改善操作可靠性的同時提高行動機器人單元的工作結果。

本發明用以克服上述技術課題之解決方案為一種用於至少部分地在一外部區域內處理地面，特別是清除污物或割草，的系統，具有一基站及一行動機器人單元，特別是吸塵機器人、掃地機器人或割草機器人，該系統之特徵在於，設有至少一用於偵測至少一環境參數的偵測構件，以及，設有一控制裝置，其根據該至少一偵測構件所偵測到的至少一環境參數之值來影響該行動機器人單元的工作方式。

透過偵測至少一環境參數便能偵測到使用機器人單元之區域內的天氣狀況。該至少一偵測構件基於量測該至少一環境參數來產生一傳輸給該控制裝置的訊號。在該控制裝置中對一偵測構件之訊號或者對多個偵測構件之訊號進行評價，並視情況產生一用於影響該行動機器人單元之工作方式的控制訊號。

用作環境參數的有：溫度、降雨、降雨量、空氣濕度、地面濕度、風力、氣壓，其中亦可將以往及未來之該等環境參數的時間順序儲存下來並考慮在內。如此，本發明之系統便能獲得特別是關於當前天氣的資訊，以便在天氣條件較差時限制使用或阻止使用機器人單元。亦即，本文所描述之系統既可用作天氣站，又可為天 氣站的一部分。

上述方案與偵測構件之地點無關，因此，該等偵測構件可設置在基站上、行動機器人單元上或者緊鄰基站或其周圍。若基站設置在一非遮蔽區域內(如陽台上或庭院中)，則可直接在該基站上偵測該至少一環境參數。而當基站設置在一遮蔽區域內(即例如在一空間內)時，則較佳可將偵測構件設置在吸塵機器人上，以便視具體地點來直接偵測該至少一環境參數。與基站地點及機器人單元無關的解決方案在與，將偵測構件設置在基站之非遮蔽的周圍環境中，以便偵測該至少一環境參數。基站的此種周圍環境例如可為陽台、庭院、屋頂或牆壁。

替代地，該等偵測構件亦可構建為一家用天氣站的一部分。在此情形下，透過一資料鏈路將該至少一環境參數傳輸給該控制裝置。該家用天氣站可具有與該控制裝置的直接連接或者可為具有其他設備的一家用網路的一部分。如此，天氣站便能除為使用行動機器人單元提供環境參數外，亦能為百葉窗、窗簾或空調設備的其他與天氣相關的設定提供環境參數。

較佳地，該等偵測構件構建為用於該至少一環境參數的感測器。該等偵測構件例如可構建為溫度感測器、降雨感測器、降雨量感測器、空氣濕度感測器、地面濕度感測器、風力感測器或氣壓感測器。該等偵測構件還分別具有一個用於將該等量測訊號傳輸給該控制裝置的通信介面。該等通信介面可採用有線或無線電構建方案。 作為補充方案，該等偵測構件或者該控制裝置記錄該至少一環境參數，以便觀察及評價該至少一環境參數的時間上的發展狀況。

作為替代或補充方案，該等偵測構件可具有一通信介面，以及，該等偵測構件適於將天氣資料作為該至少一環境參數進行下載。採用有線或無線鏈路(如LAN、WLAN或行動式資料鏈路)為通信介面。該等天氣資料可包含以往數小時或數日的天氣資料、當前的天氣資料或者未來數小時或數日的天氣預報。如此便能視具體用途而將以往及/或未來的天氣事件以及當前天氣狀況用來影響行動機器人單元的工作方式。

該等偵測構件可透過該通信介面與國際網路連接，以便自國際網路調用天氣資料。該等偵測構件亦可透過該通信介面與一家用網路或單獨一個家用設備(如家用天氣站)連接。因而除傳輸天氣資料外，透過通信介面還能雙向傳輸關於行動機器人單元的工作資料及使用規劃資料。隨後又可由連接該家用網路的其他設備對此等資料進行處理、進一步利用、補充或納入一上級規劃。

除能任意選擇偵測構件的地點外，該控制裝置亦可設置在該基站上、該機器人單元上、該至少一偵測構件上或該基站周圍。最後一種情形僅限以下情況：由控制裝置偵測並評價偵測構件的量測訊號，從而確定需要影響行動機器人單元的工作方式與否。此時，視情況可產生一相應的控制訊號。

此外，一家用網路的一部件可為該控制裝置，使得該控制裝置並非一獨立部件。如此便毋需進行獨立控制，亦可由一視情況設置之用於控制多個房屋組成部分的家用網路來承擔控制任務。

該等偵測構件之感測機構及該基站還可透過LAN、WLAN或國際網路直接連接而將其資料輸至該家用網路或一與該網路存在連接的國際網路伺服器，以便進行進一步處理。

較佳地，該控制裝置是備設成控制一阻擋構件，特別是控制一構建在該基站上之遮蔽區域的一駛出障礙。在此情形下，該機器人單元位於該基站上，以便被充電或者僅為了等待下一處理循環。下一處理循環例如可透過對一時間控制進行相應的程式化而規定。為激活該阻擋構件，例如可將一訊號傳輸給該機器人單元，以便即使在該時間控制原本啟動下一處理循環的情況下，亦能防止駛出。作為阻擋構件，亦可激活一駛出障礙，其中一駛出障礙可構建為車庫的車庫門或構建為陽台，且其中透過將該車庫門或該陽台保持在關閉狀態，來防止該機器人單元駛出。車庫係指用作防日曬雨淋的某種遮蔽區域，其除屋頂外在所有側上或部分周側上閉合或者僅具一後壁。

此外，該控制裝置還可備設成產生一結束訊號並藉由通信構件將該結束訊號傳輸給該機器人單元，其中該機器人單元具有一運動控制裝置，其備設成在接收到該結束訊號後結束對該地面的處理並且視情況返回該基 站。如此便能在不利的天氣條件下，例如在即將下雨時，在處理過程中亦能阻止機器人單元繼續進行處理。以免機器人單元因潮濕而受損或者面對較差的處理條件。

此外，該機器人單元之運動控制裝置具有一儲存之地圖，其中該地圖具有該遮蔽空間區域與該未被監測之區域間的一虛擬界線，且其中，該運動控制裝置根據該至少一偵測構件所偵測到的該至少一環境參數之值來允許或阻止越過該虛擬界線。可將該待處理地面的一空間佈局，即一環境地圖或輪廓地圖用作該地圖。在使用機器人單元前，將例如可表示一陽台門或平台門之位置的虛擬界線，輸入該運動控制裝置。亦可將某個線條儲存為虛擬界線，該線條基於陽台或平台之在一未因下雨事件變濕的區域與一因下雨事件變濕的區域之間的傾斜而產生。

採用前述系統後，便能例如在一外部區域內使用行動吸塵機器人，因為透過本發明之偵測至少一環境參數且透過影響行動吸塵機器人的工作方式，便能有效防止該吸塵機器人處理某種地面，其對吸塵而言過於濕潤乃至因存在水坑而可能使得吸塵機器人受損。因為吸塵機器人不適於吸入水。

採用前述系統後，還能(例如)如此地控制行動割草機器人，以便根據長期天氣狀況來控制割草頻率。因為在長期潮濕或濕潤天氣下，應更頻繁地進行割草，而在長期乾燥的天氣狀況下，毋需頻繁地割草。為此而較佳地，由使用者預設在規定天氣狀況下的割草頻率。

本發明用以克服上述技術課題之另一解決方案為一種對用於至少部分地在一外部區域內處理地面，特別是清除污物或割草，的行動機器人單元進行控制的方法，其中對至少一環境參數進行偵測及評價，其中根據該至少一偵測到的環境參數之值來影響該行動機器人單元的工作方式。

用該方法所實現的優點與此前結合本發明之系統所闡述的優點相同。

根據該方法的一種較佳設計方案，在開始處理該地面時，阻止該機器人單元自一基站的一遮蔽區域駛出。

此外該方法還可包括以下：中斷一處理過程，以及，使得該機器人單元返回一基站的一遮蔽區域。

此外還可根據該至少一所偵測到的環境參數之值來允許或阻止一遮蔽空間區域與一非遮蔽空間區域間的一虛擬界線被該機器人單元越過。

2‧‧‧系統

4‧‧‧地面

4a‧‧‧外部區域

4b‧‧‧內部區域

6‧‧‧基站

8‧‧‧機器人單元，吸塵機器人

10‧‧‧車庫

12‧‧‧後壁

14‧‧‧屋頂

16‧‧‧車庫電子設備

18、26、32‧‧‧導線

20‧‧‧充電站

22‧‧‧感測器單元

24‧‧‧偵測構件，感測器構件

28、30‧‧‧感測器，偵測構件

34‧‧‧控制裝置

36‧‧‧致動器

38‧‧‧車庫門

40‧‧‧車庫收發器，收發器，通信構件

42‧‧‧機器人收發器，收發器，通信構件

50‧‧‧空間

52‧‧‧壁部

54‧‧‧頂部

56‧‧‧電子設備

58‧‧‧通信構件

60‧‧‧界線

下面結合附圖所示實施例對本發明進行說明。

圖1為本發明之系統的第一實施例，圖2為本發明之系統的第二實施例，及圖3為本發明之系統的第三實施例。

較佳實施例之詳細說明

在下文對本發明之不同實施例的描述中，相同的部件用同一元件符號表示，儘管該等部件在不同實施例中可能在其尺寸或形狀方面存在差別。

圖1示出用於至少部分地在一外部區域內處理地面4的本發明之系統2的第一實施例，其中此處之處理係指清除地面4上的污物。地面4可為陽台或庭院平台的一部分。

該系統具有一基站6及一行動機器人單元8，該機器人單元在此處構建為吸塵機器人且在圖1中僅作示意性顯示。

基站6具有帶一後壁12及一屋頂14的車庫10。特別是在基站6處於戶外且曝露在環境因素中的情況下，屋頂14對吸塵機器人8進行保護。車庫10亦可具有未繪示之對吸塵機器人8進行側向保護的側壁。

基站6具有一車庫電子設備16，其一方面與一電源連接。該電源可為電源接頭、蓄電池或光伏元件。車庫電子設備16另一方面透過一導線18與一充電站20連接並為充電站20供電。此外，吸塵機器人8與車庫電子設備16間亦可透過導線18進行資料通信。

吸塵機器人8為按習知方式自行推進且自行導航之由至少一蓄電池驅動的機器人，該機器人具有用於產生抽吸氣流的風扇、用於容置灰塵及其他顆粒的集塵腔、用於吸入灰塵及其他顆粒的吸嘴、至少三個輪子(其中至少兩個為馬達驅動式的)及用於實施抽吸過程的控制 裝置。

根據本發明，下文所描述之偵測構件中的至少一個係用於在基站6中或該基站上偵測至少一環境參數。在基站6之屋頂14上設置有一感測器單元22，其具有形式為以下感測器類型中的一個的至少一偵測構件24：溫度感測器、降雨感測器、降雨量感測器、空氣濕度感測器、地面濕度感測器、風力感測器或氣壓感測器。較佳採用上述感測器類型中的多個或全部的組合。感測器單元22透過導線26與車庫電子設備16連接並可將該至少一偵測構件24的量測訊號傳輸給車庫電子設備16。該等偵測構件24亦可以分佈在兩個或兩個以上感測器單元22上的方式設置。

在後壁12的外側上設置有形式為感測器28的另一偵測構件，該感測器以表面方式及/或在地基量測地面濕度。在車庫10內設有形式為感測器30的另一偵測構件，該感測器用於測定車庫10內的濕度以便實現保護功能。兩個感測器28及30透過一導線32與車庫電子設備16連接。

為實現本發明，僅需設置該等偵測構件24、28或30中的一個，但其中較佳係設置該等偵測構件中的多個，以便偵測不同環境參數並據此而測定待處理地面之區域內的環境條件。

此外，在車庫電子設備16中設有控制裝置34，其根據該至少一偵測構件24、28或30所偵測到的至 少一環境參數之值來影響行動機器人單元8的工作方式。為此，感測器單元22的降雨感測器24例如可透過導線26來通知控制裝置34當前正在下雨。控制裝置34可自該量測訊號推斷出，不需要用吸塵機器人8處理地面4。為此，控制裝置34產生一訊號，該訊號透過導線26被傳輸給一機電致動器36，使得該致動器36將作為阻擋構件的車庫門38關閉。機電致動器36可構建為馬達-傳動裝置單元、鋼絲繩機構或為氣動式。車庫門38可實施為捲簾門或柵欄或立柱。

無論何種情形，車庫門38在關閉狀態下，例如在一時間控制啟動一新的處理循環時，防止行動吸塵機器人8駛出基站6。在此情況下，吸塵機器人8無法離開車庫10，並將該處理循環重新中斷。

此前係結合濕度感測器24對該過程進行了描述。同樣或者補充地，亦可使用風感測器24來判斷在待處理地面4之區域內是否存在過強的風。因為當風力過強時，抽吸地面4的意義不大，地面4之清潔後的部分總是會被灰塵及顆粒覆蓋。亦可使用溫度感測器24來識別外部溫度對吸塵機器人8而言過高還是高低。

圖2示出本發明之系統2的第二實施例。與圖1不同，車庫10具有車庫收發器40，其透過導線26與車庫電子設備16連接，該吸塵機器人具有用於在控制裝置34與吸塵機器人8間進行無線通信的機器人收發器42。

若控制裝置34基於自該至少一偵測構件 24、28或30傳輸給控制裝置34的至少一環境參數而識別到不適於使用吸塵機器人8的某種環境狀況，則自控制裝置34將一控制訊號透過收發器40及42傳輸給吸塵機器人8，使得吸塵機器人8即使在該吸塵機器人8的一時間控制原本啟動一新的處理循環的情況下，亦停留在車庫10內部。

圖2所示本發明之系統2亦適於在吸塵機器人8處於某個處理循環內的情況下(即已處理了地面4的一部分)，以及在環境條件例如因下雨事件而發生變化的情況下，控制裝置34將一訊號傳輸給吸塵機器人8，該訊號導致該處理循環的中斷並使得吸塵機器人8重新返回該基站。如此，控制裝置34是備設成產生一結束訊號並藉由通信構件40、42將其傳輸給吸塵機器人8。吸塵機器人8可藉由一內置式(未繪示)運動控制裝置在接收到該結束訊號後結束對地面4的處理並且重新返回基站6並駛入車庫10。

亦可透過以下方式對本發明之系統2的圖1及2所示該二實施例進行變更或補充，使得一偵測構件24構建為與一網路(如國際網路或一家用網路)的通信介面，以及，偵測構件24適於將天氣資料作為該至少一環境參數進行下載。

該通信介面可採用有線或無線構建方案，即構建為LAN、WLAN或者構建為行動式資料鏈路。該等天氣資料可包含以往的天氣資料、當前的天氣資料及/ 或天氣預報。因此，亦可單憑自國際網路下載的資料來以與環境參數相關的方式控制該行動機器人單元(此處係構建為吸塵機器人8)。從而毋需量測基站6及吸塵機器人8周圍的環境參數或者僅將其用作補充手段。

圖3示出本發明之系統2的第三實施例，該系統同樣用於至少部分地在一外部區域4a內及一內部區域4b內處理地面4。此處之處理亦指清除地面4上的污物。該系統具有一基站6及一行動機器人單元8，該機器人單元在此處構建為吸塵機器人。

基站6設置在具有若干壁部52及一頂部54的空間50中。空間50中設置有一電子設備56，其與一電源連接。一充電站20同樣設置在空間50中且在此處實施為基站6，因為在空間50內毋需由車庫來提供進一步保護以免受外部因素的影響。

前述之控制裝置34係設置在空間50中之電子設備56內，即設置在基站6周圍。藉由前述之充電站20可為吸塵機器人8充電。藉由未繪示之導線來為充電站20供電。毋需如圖1及2所示實施例般與電子設備56建立連接。

此外，具有至少一感測器構件24的感測器單元22(其基本原理已在其他實施例中進行了說明)設置在外部區域4a內並能偵測作為環境參數的天氣資料。藉由感測器單元22中之通信構件58與控制裝置34中之通信構件40間的無線通信，感測器單元22與控制裝置34存在連 接且能相互交換資料。

如圖3進一步所示，吸塵機器人8配設有一通信構件42，該通信構件同樣用來透過一無線的無線電通信來在吸塵機器人8與控制裝置34間交換資料。亦可透過通信構件42及58在吸塵機器人8與感測器單元22間進行無線通信。因此，既能在感測器單元22與控制裝置34間又能(或者替代地)在感測器單元22與吸塵機器人8間交換關於感測器構件24所偵測到的該至少一環境參數的資料。

若(例如)直接在感測器單元22與吸塵機器人8間進行通信，則無需設置該獨立的控制裝置34且該控制裝置整合在吸塵機器人8中或感測器單元22中。同樣，為傳輸該至少一環境參數的資料，亦可僅在感測器單元22與獨立的控制裝置34間進行通信，而該控制裝置34藉由與吸塵機器人8的無線鏈路來影響對吸塵機器人8的控制。

在此情況下，可結合該至少一環境參數來控制吸塵機器人8，使得吸塵機器人8唯有在以下情況下方處於內部區域4b內：例如感測器單元22識別到下雨事件並且無法在外部區域4a內對地面進行吸塵處理或可能使得吸塵機器人8受損。

為此而較佳地，一整合在吸塵機器人8中的運動控制裝置具有一儲存之地圖，該地圖具有遮蔽空間區域(即內部區域4b)與未被監測之區域(即外部區域4a)間的 虛擬界線60(虛線)，以及，該運動控制裝置根據該至少一偵測構件24所偵測到的至少一環境參數之值來允許或阻止越過該虛擬界線60。

亦即，該地圖定義一環境地圖或輪廓地圖且根據該至少一環境參數來產生一空間佈局，即待處理之地面區域。若該至少一環境參數之值不對由吸塵機器人8對外部區域4a進行吸塵構成阻礙，則藉由該地圖來如此地確定該空間佈局，使得既對內部區域4b又對外部區域4a進行清潔。

而當該至少一環境參數之值構成阻礙且吸塵機器人8僅需清潔內部區域4b的情況下，則藉由該地圖來如此地確定該空間佈局，使得僅清潔內部區域4b，不清潔外部區域4a。在此情況下，僅在虛擬界線60的範圍內清潔內部區域4b。

圖3示出外部區域4a與內部區域4b間之虛擬界線的位置。亦可拉動外部區域4a的一遮蔽部分與外部區域4a的一非遮蔽部分之虛擬界線。如此便能在發生下雨事件時，將該外部區域之保持足夠乾燥的遮蔽部分連同內部區域4b一起進行清潔。

前述實施例具有吸塵機器人6作為機器人單元。該機器人單元亦可構建為用於清潔地基的掃地機器人。該機器人單元亦可構建為割草機器人並具有針對該吸塵機器人所描述的控制構件。

2‧‧‧系統

4‧‧‧地面

6‧‧‧基站

8‧‧‧機器人單元，吸塵機器人

10‧‧‧車庫

12‧‧‧後壁

14‧‧‧屋頂

16‧‧‧車庫電子設備

18、26、32‧‧‧導線

20‧‧‧充電站

22‧‧‧感測器單元

24‧‧‧偵測構件

28、30‧‧‧感測器，偵測構件

34‧‧‧控制裝置

36‧‧‧致動器

38‧‧‧車庫門

Claims (14)

1. 一種用於至少部分地在一外部區域內處理地面，特別是清除污物或割草，的系統，具有一基站及一行動機器人單元，其特徵在於，設有至少一用於偵測至少一環境參數的偵測構件，以及，設有一控制裝置，其根據該至少一偵測構件所偵測到的至少一環境參數之值來影響該行動機器人單元的工作方式。
2. 如請求項1之系統，其特徵在於，該環境參數選自以下之組：溫度、降雨、降雨量、空氣濕度、地面濕度、風力、氣壓。
3. 如請求項1或2之系統，其特徵在於，該等偵測構件設置在該基站上、該行動機器人單元上或該基站周圍或者構建為一家用天氣站的一部分。
4. 如請求項1至3之其中一項之系統，其特徵在於，該等偵測構件構建為用於該至少一環境參數的感測器。
5. 如請求項1至3之其中一項之系統， 其特徵在於，該等偵測構件具有一通信介面，以及，該等偵測構件適於將天氣資料作為該至少一環境參數進行下載。
6. 如請求項1至5之其中一項之系統，其特徵在於，該控制裝置設置在該基站上、該機器人單元上、該至少一偵測構件上或該基站周圍。
7. 如請求項1至6之其中一項之系統，其特徵在於，一家用網路的一部件形成該控制裝置。
8. 如請求項1至7之其中一項之系統，其特徵在於，該控制裝置是備設成控制一阻擋構件，特別是控制一構建在該基站上之遮蔽區域的一駛出障礙。
9. 如請求項1至8之其中一項之系統，其特徵在於，該控制裝置是備設成產生一結束訊號並藉由通信構件將該結束訊號傳輸給該機器人單元，以及，該機器人單元具有一運動控制裝置，其備設成在接收到該結束訊號後結束對該地面的處理並且特別是返回該基站。
10. 如請求項1至9之其中一項之系統，其特徵在於， 該機器人單元之運動控制裝置具有一儲存之地圖，該地圖具有該遮蔽空間區域與該非遮蔽區域間的一虛擬界線，以及，該運動控制裝置根據該至少一偵測構件所偵測到的該至少一環境參數之值來允許或阻止越過該虛擬界線。
11. 一種對用於至少部分地在一外部區域內處理地面，特別是清除污物或割草，的行動機器人單元進行控制的方法，其中對至少一環境參數進行偵測及評價，其中根據該至少一偵測到的環境參數之值來影響該行動機器人單元的工作方式。
12. 如請求項11之方法，其中在開始處理該地面時，阻止該機器人單元自一基站的一遮蔽區域駛出。
13. 如請求項11或12之方法，其中中斷一處理過程，以及，使得該機器人單元返回一基站的一遮蔽區域。
14. 如請求項11至13之其中一項之方法，其中根據該至少一所偵測到的環境參數之值來允許或阻止一遮蔽空間區域與一非遮蔽空間區域間的一虛擬界線被該機器人單元越過。