TW201722655A - 連續加工鞋底的設備及製造方法 - Google Patents

Abstract

一種連續加工鞋底的設備，設有控制單元，以該控制單元控制一機械手臂裝置，該機械手臂裝置設有一機械手，依照將該鞋底製造為成品所需要的製程，在該機械手作業所及的範圍內依序設有不同的加工站，對應各製程在各加工站設有加工機。當本發明使用時，是以該控制單元控制該機械手臂裝置運作，令該機械手臂裝置的機械手拿取鞋底，將鞋底依序送入各加工站內，以各加工機對鞋底進行各種加工，達到連續自動化加工鞋底的功效。

Description

連續加工鞋底的設備及製造方法

本發明涉及一種設備，尤其涉及一種可對鞋底進行連續加工的設備。

現有鞋底在進行加工的時候，會依照製造的需求，對鞋底進行打粗、上膠與活化等製造程序。

前述製造程序進行時，是透過加工者拿取鞋底至打粗機處，以人手操作的方式在鞋底的表面形成粗糙面，加工者接著將形成粗糙面的鞋底拿至上膠機處，在鞋底的表面上膠，接著再把上膠的鞋底拿至活化機處，以熱風吹或加熱燈管照射鞋底的方式，活化鞋底表面的膠的黏性，同時將膠料乾燥。

前述鞋底的加工方式雖然可以將鞋底加工為成品，但由於整個過程是以人工的方式進行，且各個加工機器之間分處於不同的位置，操作者來回各個加工機器之間耗費時間，因此加工的過程除了耗費人力以外，也無法自動化且連續性地對鞋底進行加工。

由於現有加工鞋底的方式是以人工進行，過程耗費人力且無法自動化地連續加工。為此，本發明在機械手臂作業所及之處設有加工站，以解決前述無法自動化連續加工鞋底的問題。

為達到上述目的，本發明提供一種連續加工鞋底的設備，設有一控制單元，以該控制單元控制一機械手臂裝置，該機械手臂裝置設有一機械手，在該機械手作業所及的範圍內規劃一站點路徑，沿該站點路徑依序設有兩個以上的加工站，在各加工站分別設有一加工機，該控制單元控制該機械手臂裝置移動，令該機械手拿取鞋底依序進入各加工站，以各加工機對該鞋底進行加工。

進一步，本發明在所述站點路徑的頭尾兩端分別設有一取料站以及一成品站，在該取料站設有一取料台，在該成品站設有一成品置放台。

進一步，本發明在所述站點路徑上設有一掃描站，在該掃描站設有一視覺掃描系統，用以掃描所述鞋底，取得該鞋底的鞋參數，該視覺掃描系統與所述控制單元電連接。

更進一步，本發明所述機械手臂裝置設有一基座，在該基座上設有一多軸向機械手臂，所述機械手是設於該多軸向機械手臂的自由端，所述站點路徑是圓形並環繞在該基座的周圍。

更進一步，本發明所述站點路徑是線形，在該站點路徑的側旁設有一軌道，所述機械手臂裝置設有一軌道車，該軌道車可沿該軌道進退移動，在該軌道車上設有一機械手臂，所述機械手是設於該機械手臂的自由端。

較佳的，本發明所述兩個以上的加工站至少包括一電漿加工站，該電漿加工站的加工機為一電漿模組，該電漿模組設有一電漿噴頭，以該電漿噴頭可對所述的鞋底進行電漿表面處理。

較佳的，本發明所述的加工站還包括一打粗加工站以及一上膠加工站，該打粗加工站的加工機為一打粗機，該上膠加工站的加工機為一上膠機。

本發明運作時，是執行連續加工鞋底的製造方法，其方法是以控制單元控制該機械手臂裝置的機械手拿取一鞋底後，令該機械手沿站點路徑移動，並在移動的過程中將鞋底依序送入不同的加工站內，以各加工站的加工機對該鞋底進行連續性的加工。

本發明藉由前述的設備與製造方法，能連續性地對該鞋底執行不同的製造程序，自動化的製造方式能節省人工的使用，在人力越來越昂貴的現代具有極佳的經濟效益，再者，連續地將鞋底送至各加工機的加工方式也能提高製造的效率，增加生產的速度。

為能詳細瞭解本發明的技術特徵以及實用功效，並可依照說明書所載的內容實施，進一步以如圖式所示的較佳實施例，詳細說明本發明的實施方式如下。

本發明是一種連續加工鞋底的設備，請參看圖1、圖2所示的第一較佳實施例，包括一控制單元10、一與該控制單元10電連接的機械手臂裝置20、設於該機械手臂裝置20周圍的一取料站31、一成品站32，以及設於該取料站31與該成品站32之間的掃描站33、打粗加工站34、電漿加工站35、上膠加工站36以及活化加工站37，其中：

該控制單元10以有線或無線的方式控制該機械手臂裝置20，該機械手臂裝置20設有一基座21，該基座21的位置固定在地面，在該基座21上設有一多軸向機械手臂22，在該多軸向機械手臂22的自由端設有一機械手23，該機械手23用於拿取一鞋底A。

該控制單元10可接受該鞋底A的鞋參數，即鞋底A的外觀輪廓、長度、寬度、厚度或鞋牆的高度等數據輸入，以鞋參數的數據計算出該鞋底A依序進入該打粗加工站34、電漿加工站35、上膠加工站36與活化加工站37內分別進行加工時所需的加工路徑，再控制該機械手臂裝置20的機械手23，以該加工路徑帶動鞋底A移動至各加工站內進行加工。

在該機械手臂裝置20的機械手23作業所及的範圍內，如本較佳實施例，是在該機械手臂裝置20為中心畫圓的等距離位置規劃一站點路徑30，該站點路徑30的軌跡是圓形並且環繞在該基座21的周圍。

該取料站31以及該成品站32是分別設置在該站點路徑30畫圓的頭、尾兩處，在該取料站31設有一取料台311，以該取料台311供未加工的鞋底A放置其中﹔在成品站32設有一成品置放台321，以該成品置放台321供加工完畢的鞋底A放置其中。該掃描站33、該打粗加工站34、該電漿加工站35，以及該上膠加工站36是由取料站31朝成品站32的方向依序設於該站點路徑30，在掃描站33設有一視覺掃描系統331，該視覺掃描系統331與該控制單元10電連接，該視覺掃描系統331可以立體或平面的方式掃描鞋底A，得出鞋底A的鞋參數，並將此鞋參數輸入控制單元10。

在該打粗加工站34設有一打粗機341，該打粗機341可對鞋底A的表面加工，使鞋底A的表面成為粗糙面。在該電漿加工站35設有一電漿模組351，該電漿模組351設有一電漿噴頭352，該電漿噴頭352可噴出電漿，對該鞋底A進行表面活化的處理。在上膠加工站36設有一上膠機361，該上膠機361可朝該鞋底A上膠。在活化加工站37設有一活化機371，該活化機371可為電熱管活化機或熱風活化機，該活化機371可對鞋底A上的膠水加熱，使鞋底A上的膠水乾燥並保持活化。

本發明使用時，請參看圖1、圖2所示的第一較佳實施例，該控制單元10控制該機械手臂裝置20的機械手23至取料站31的取料台311拿取未加工的鞋底A，將鞋底A移動至掃描站33的視覺掃描系統331，以視覺掃描系統331掃描鞋底A的形狀以及深度，得到鞋底A的鞋參數並傳輸至控制單元10，當控制單元10接收到鞋參數後，會依鞋參數計算出鞋底A依序進入各加工站進行加工的加工路徑，並依照此加工路徑控制機械手臂裝置20移動該鞋底A，使鞋底A依序進入各加工站。

接著機械手臂裝置20移動鞋底A進入打粗加工站34，以該打粗機341對鞋底A的表面加工，使鞋底A的表面成為粗糙面，接著機械手臂裝置20移動鞋底A進入電漿加工站35，該電漿噴頭352噴出電漿，對該鞋底A進行表面活化的處理，接著機械手臂裝置20移動鞋底A進入上膠加工站36，該上膠機361朝該鞋底A上膠，接著機械手臂裝置20移動鞋底A進入活化加工站37，該活化機371對鞋底A上的膠水加熱，使鞋底A上的膠水乾燥並保持活化，最後機械手臂裝置20將加工完畢的鞋底A置放到成品站32的成品置放台321收集，完成對鞋底A自動化連續加工的作業程序。

本發明除前述第一較佳實施例，是在站點路徑30上設有打粗加工站34、電漿加工站35、上膠加工站36以及活化加工站37等加工站以外，也可以視加工鞋底A的需求，在站點路徑30上增設其它加工站或縮減原有的加工站。甚至可以取消成品站32，在置放鞋底A的成品時，直接將成品放至取料站31處收集。此外，當操作者預先在控制單元10輸入了鞋底A的鞋參數時，站點路徑30上可不設有用於掃描鞋底A外形的掃描站33。

本發明除前述較佳實施例，是將機械手臂裝置20設為固定的形態以外，亦可將機械手臂裝置20設為可移動的形態，並對應改變了的機械手臂裝置20的移動軌跡，改設前述加工站的位置，如圖3所示的本發明第二較佳實施例。

本發明第二較佳實施例設有設有一直線的軌道40，設有一控制單元10A，該控制單元10A以有線或無線的方式控制一機械手臂裝置20A，該機械手臂裝置20A設有一軌道車21A，該軌道車21A設於該軌道40，該軌道車21A可沿該軌道40直線進退移動，在該軌道車21A上設有一多軸向機械手臂22A，在該多軸向機械手臂22A的自由端設有一機械手23A，該機械手23A用於拿取一鞋底A。

在該機械手臂裝置20A的機械手23A作業所及的範圍內，如本較佳實施例，是在該軌道40旁規劃一站點路徑30A，該站點路徑30A的軌跡是一直線且與該軌道40平行，如第一較佳實施例中所述的取料站31與成品站32，在本較佳實施例中是分別設置在該站點路徑30A的頭、尾兩處，且所述的掃描站33、所述的打粗加工站34、所述的電漿加工站35，以及所述的上膠加工站36同樣是由取料站31朝成品站32的方向，以排列成一直線的方式依序設於該站點路徑30A。

當本發明第二較佳實施例使用時，該控制單元10A控制該軌道車21A沿軌道40移動，使機械手臂裝置20A依序前進至靠近取料站31、掃描站33、打粗加工站34、電漿加工站35、上膠加工站36、活化加工站37以及成品站32的位置。

前述機械手臂裝置20A移動的過程中，該控制單元10A控制機械手23A至取料站31的取料台311拿取未加工的鞋底A，接著分別將鞋底A移動進入掃描站33與各加工站的過程與前述第一較佳實施例中所述的加工過程相同，故本發明第二較佳實施例在此不加以贅述，最後機械手臂裝置20A將加工完畢的鞋底A置放到成品站32的成品置放台321收集，完成對鞋底A自動化連續加工的作業程序，接著控制單元10A控制軌道車21A移回原本出發的位置，以待下一次對鞋底A的加工程序。

本發明除前述第二較佳實施例，是將其中的軌道40設為直線的軌跡以外，亦可將軌道40設為其他形狀的軌跡，例如L形、U形或者弧形的軌跡，這時只要將站點路徑30規劃在軌道40旁，機械手23A作業所及處即可。

如圖4所示的本發明第三較佳實施例，是將軌道40B設為弧形的形狀，並且在軌道40B上設有一如第二較佳實施例所述的機械手臂裝置20A，該機械手臂裝置20A的軌道車21A以可進退移動的形態設於該軌道40B。

在該軌道40B旁規劃一站點路徑30B，該站點路徑30B的軌跡是弧形且與該軌道40平行，如第一、第二較佳實施例中所述的取料站31與成品站32分別設置在該站點路徑30B的頭、尾兩處，且所述的掃描站33、所述的打粗加工站34、所述的電漿加工站35，以及所述的上膠加工站36同樣是由取料站31朝成品站32的方向，以排列成弧形的方式依序設於該站點路徑30B。由於本發明第三較佳實施例的使用方式與所能達成的功效與第二較佳實施例中所述相同，故本發明在此不加以限制。

10‧‧‧控制單元
20‧‧‧機械手臂裝置
21‧‧‧基座
22‧‧‧多軸向機械手臂
23‧‧‧機械手
30‧‧‧站點路徑
31‧‧‧取料站
311‧‧‧取料台
32‧‧‧成品站
321‧‧‧成品置放台
33‧‧‧掃描站
331‧‧‧視覺掃描系統
34‧‧‧打粗加工站
341‧‧‧打粗機
35‧‧‧電漿加工站
351‧‧‧電漿模組
352‧‧‧電漿噴頭
36‧‧‧上膠加工站
361‧‧‧上膠機
37‧‧‧活化加工站
371‧‧‧活化機
40‧‧‧軌道
A‧‧‧鞋底
10A‧‧‧控制單元
20A‧‧‧機械手臂裝置
21A‧‧‧軌道車
22A‧‧‧多軸向機械手臂
23A‧‧‧機械手
30A‧‧‧站點路徑
30B‧‧‧站點路徑
40B‧‧‧軌道

圖1是本發明第一較佳實施例的俯視示意圖。 圖2是本發明第一較佳實施例電漿加工站的立體圖。 圖3是本發明第二較佳實施例的俯視示意圖。 圖4是本發明第三較佳實施例的俯視示意圖。

10‧‧‧控制單元

20‧‧‧機械手臂裝置

21‧‧‧基座

22‧‧‧多軸向機械手臂

23‧‧‧機械手

30‧‧‧站點路徑

31‧‧‧取料站

311‧‧‧取料台

32‧‧‧成品站

321‧‧‧成品置放台

33‧‧‧掃描站

331‧‧‧視覺掃描系統

34‧‧‧打粗加工站

341‧‧‧打粗機

35‧‧‧電漿加工站

36‧‧‧上膠加工站

361‧‧‧上膠機

37‧‧‧活化加工站

371‧‧‧活化機

A‧‧‧鞋底

Claims (10)

1. 一種連續加工鞋底的設備，設有一控制單元，以該控制單元控制一機械手臂裝置，該機械手臂裝置設有一機械手，在該機械手作業所及的範圍內規劃一站點路徑，沿該站點路徑依序設有兩個以上的加工站，在各加工站分別設有一加工機，該控制單元控制該機械手臂裝置移動，令該機械手拿取鞋底依序進入各加工站，以各加工機對該鞋底進行加工。
2. 如請求項1記載的連續加工鞋底的設備，其中在所述站點路徑的頭尾兩端分別設有一取料站以及一成品站，在該取料站設有一取料台，在該成品站設有一成品置放台。
3. 如請求項1記載的連續加工鞋底的設備，其中在所述站點路徑上設有一掃描站，在該掃描站設有一視覺掃描系統，用以掃描所述鞋底，取得該鞋底的鞋參數，該視覺掃描系統與所述控制單元電連接。
4. 如請求項1或2或3記載的連續加工鞋底的設備，其中該機械手臂裝置設有一基座，在該基座上設有一多軸向機械手臂，所述機械手是設於該多軸向機械手臂的自由端，所述站點路徑的軌跡是圓形並環繞在該基座的周圍。
5. 如請求項1或2或3記載的連續加工鞋底的設備，其中所述站點路徑的軌跡是線形，在該站點路徑的側旁設有一軌道，所述機械手臂裝置設有一軌道車，該軌道車可沿該軌道進退移動，在該軌道車上設有一機械手臂，所述機械手是設於該機械手臂的自由端。
6. 如請求項4記載的連續加工鞋底的設備，其中所述兩個以上的加工站至少包括一電漿加工站，該電漿加工站的加工機為一電漿模組，該電漿模組設有一電漿噴頭，以該電漿噴頭可對所述的鞋底進行電漿表面處理。
7. 如請求項6記載的連續加工鞋底的設備，其中所述的加工站還包括一打粗加工站以及一上膠加工站，該打粗加工站的加工機為一打粗機，該上膠加工站的加工機為一上膠機。
8. 如請求項5記載的連續加工鞋底的設備，其中所述兩個以上的加工站至少包括一電漿加工站，該電漿加工站的加工機為一電漿模組，該電漿模組設有一電漿噴頭，以該電漿噴頭可對所述的鞋底進行電漿表面處理。
9. 如請求項8記載的連續加工鞋底的設備，其中所述的加工站還包括一打粗加工站以及一上膠加工站，該打粗加工站的加工機為一打粗機，該上膠加工站的加工機為一上膠機。
10. 一種連續加工鞋底的製造方法，其方法是以一機械手臂裝置的機械手拿取一鞋底後，該機械手臂裝置的機械手將該鞋底移動至不同的加工站，以各加工站的加工機對該鞋底進行連續性的加工。