TW201706092A - 一種實時控制調試系統及調試方法 - Google Patents

一種實時控制調試系統及調試方法 Download PDF

Info

Publication number
TW201706092A
TW201706092A TW105120422A TW105120422A TW201706092A TW 201706092 A TW201706092 A TW 201706092A TW 105120422 A TW105120422 A TW 105120422A TW 105120422 A TW105120422 A TW 105120422A TW 201706092 A TW201706092 A TW 201706092A
Authority
TW
Taiwan
Prior art keywords
control
debugging
development
remote end
robot
Prior art date
Application number
TW105120422A
Other languages
English (en)
Inventor
蔡明峻
Original Assignee
芋頭科技(杭州)有限公司
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 芋頭科技(杭州)有限公司 filed Critical 芋頭科技(杭州)有限公司
Publication of TW201706092A publication Critical patent/TW201706092A/zh

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Debugging And Monitoring (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本發明涉及一種機器人裝置的控制調試技術領域，尤其涉及一種實時控制調試系統及調試方法。包括控制端、與機器人匹配的遠程端、通訊單元，其中機器人內部包括一本地控制端，與現有技術相比，本發明的優點是：本發明中，無需分別對機器人本地控制端和遠程端進行獨立調試，大大提高了用戶的調試效率、降低調試成本以及縮短調試時間，同時本發明中，開發控制端與本地控制端和遠程端之間採用無線連接方式，不受電纜線或其他線性連接的約束，在控制調試過程中，即使機器人不在用戶的可視範圍內，用戶依然可以對機器人進行控制調試並獲得調試結果，自由度較高。

Description

一種實時控制調試系統及調試方法
本發明涉及一種機器人裝置的控制調試技術領域，尤其涉及一種實時控制調試系統及調試方法。
機器人（Robot）是自動執行工作的機器裝置。它既可以接受人類指揮，又可以運行預先編排的程序，也可以根據以人工智能技術制定的原則綱領行動。它的任務是協助或取代人類工作的工作，例如生産業、建築業，或是危險的工作。機器人的在執行動作過程中，通常需要接收本地程序控制端與遠程程序控制端的聯合控制。在機器人出廠之後，用戶或者第三方在使用過程中，爲了使機器人能夠更好地運行，通常需要對機器人的控制程序進行二次開發與調試，現有的二次開發過程中，第三方開發者在對機器人開發的過程中需要連接一條數據線在電腦與機器人之間，使用USB協議進行數據交換，把編寫完成的程序上傳到機器人的本地程序控制端上並運行調試。而對該機器人在遠程端對應的程序則需要在本地編寫完成後，打包上傳到雲端，與此同時還需要對機器人的本地代碼進行更新。即這種方式無法對該機器人在雲端的代碼進行編輯和調試，只能對機器人本地的代碼有效，而對雲端的代碼則需要打包、上傳後進行聯調，這大大浪費掉開發者有限的研發時間，調試難度大，效率低下。
針對現有技術的不足，本發明提供一種調試簡單、調試效率高的實時控制調試系統及調試方法。
本發明通過如下方法實現：
一種實時控制調試系統，應用於對機器人進行遠程控制及調試，其中，包括：開發控制端、與所述機器人匹配的遠程端及通訊單元，且所述機器人內設置有一本地控制端，
所述開發控制端設置於本地的處理系統中，所述開發控制端預製有一開發環境，用戶通過所述開發控制端於所述開發環境中對所述遠程端發送控制調試命令；
所述通訊單元，用以實現所述開發控制端與所述遠程端、所述本地控制端之間的數據交互，
所述遠程端獨立於所述機器人，並與所述開發控制端之間實現無線連接，所述遠程端接收相應的所述控制調試命令，以使所述遠程端結合本地控制端於所述控制調試命令作用下控制所述機器人執行與之相應的操作，並形成一調試結果返回至所述開發控制端。
上述的實時控制調試系統，其中，所述開發控制端包括，
指令輸入單元，用以接收用戶輸入的控制調試指令，並通過所述通訊單元輸出至所述遠程端；
判斷單元，接受所述遠程端發送的所述調試結果，並根據所述調試結果判斷所述控制調試指令是否調試完成，形成一判斷結果輸出至所述遠程端。
上述的實時控制調試系統，其中，所述遠程端包括：
第一存儲單元，接收並存儲所述控制調試指令，並於一删除命令的作用下删除所述控制調試指令；
控制單元，讀取所述第一存儲單元中存儲的所述控制調試指令並執行，於執行完畢後向所述第一存儲單元發送所述删除命令，同時形成一調試結果發送至所述開發控制端；
第二存儲單元，於所述判斷結果爲調試完成的狀態下，讀取並存儲所述控制單元中與所述判斷結果相匹配的所述控制調試指令。
上述的實時控制調試系統，其中，所述指令輸入單元還接收用戶輸入的停止調試指令，於所述停止調試指令作用下，所述遠程端停止調試操作。
上述的實時控制調試系統，其中，所述開發控制端還包含登錄模組，用以對用戶進行身份驗證，於用戶身份驗證通過後，接收用戶輸入的所述控制調試指令。
一種實時控制調試方法，應用於對機器人進行遠程控制及調試，其中，包括開發控制端、與機器人匹配的遠程端、通訊單元， 其中所述機器人內部包括一本地控制端，
所述開發控制端設置於本地的處理系統中，所述開發控制端預製有一開發環境，用戶通過所述開發控制端對所述遠程端發送控制調試命令；
通訊單元，用以實現所述開發控制端與所述遠程端之間的數據交互；
所述遠程端與所述開發控制端之間實現無線連接，用戶通過所述開發控制端性所述遠程端發送相應的控制調試命令，以使所述遠程端控制所述機器人執行與之相應的操作，所述實時控制調試方法具體包括：
步驟S1，用戶通過所述開發控制端輸入控制調試指令，並形成一與所述遠程端數據格式相匹配的控制調試數據輸出；
步驟S2，遠程端根據所述控制調試數據執行與之相匹配的操作，並形成一調試結果發送至所述開發控制端。
上述的實時控制調試方法，其中，所述步驟S1具體包括：
步驟S11，用戶通過所述開發控制端選擇目標機器人；
步驟S12，所述開發控制端接收用戶輸入的所述控制調試指令，編譯所述控制調試指令形成編譯源代碼；
步驟S12，根據所述編譯源代碼生成控制調試程序文件；
步驟S13，所述開發控制端上傳所述控制調試程序至與所述目標機器人相對應的遠程端。
上述的實時控制調試方法，其中，所述步驟S2具體包括：
步驟S21，控制第一存儲單元，接收並存儲所述控制調試指令；
步驟S22，控制單元讀取所述第一存儲單元中存儲的所述控制調試指令並執行，於執行完畢後向所述第一存儲單元發送所述删除命令，同時形成一調試結果發送至所述開發控制端；
步驟S23，所述第一存儲單元接收所述删除命令，並删除所述控制調試指令；
步驟S24，於所述開發控制端發出的一判斷結果爲調試完成的狀態下，第二存儲單元讀取並存儲所述控制單元中與所述判斷結果相匹配的所述控制調試指令。
與現有技術相比，本發明的優點是：
本發明中，無需分別對機器人本地控制端和遠程端進行獨立調試，大大提高了用戶的調試效率、降低調試成本以及縮短調試時間，同時本發明中，開發控制端與本地控制端和遠程端之間採用無線連接方式，不受電纜線或其他線性連接的約束，在控制調試過程中，即使機器人不在用戶的可視範圍內，用戶依然可以對機器人進行控制調試並獲得調試結果，自由度較高。
下面結合附圖和具體實施例對本發明作進一步說明，但不作爲本發明的限定。
下面將結合本發明實施例中的附圖，對本發明實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發明一部分實施例，而不是全部的實施例。基於本發明中的實施例，本領域普通技術人員在沒有作出創造性勞動的前提下所獲得的所有其他實施例，都屬於本發明保護的範圍。
需要說明的是，在不衝突的情况下，本發明中的實施例及實施例中的特徵可以相互組合。
下面結合附圖和具體實施例對本發明作進一步說明，但不作爲本發明的限定。
如圖1所示，一種實時控制調試系統，應用於機器人控制調試系統，其中，包括：開發控制端、與所述機器人匹配的遠程端及通訊單元，且所述機器人內設置有一本地控制端，通常一個遠程端可以匹配若干個機器人。
所述開發控制端設置於本地的處理系統中，所述開發控制端預製有一開發環境，用戶通過所述開發控制端對所述遠程端發送控制調試命令；其中所述本地的處理系統可以爲一個計算機，或者其他具有輸入控制調試功能的裝置。
所述通訊單元，用以實現所述開發控制端與所述遠程端之間的數據交互。其中通訊單元可以無限通訊單元。
所述遠程端獨立於所述機器人，並於所述開發控制端之間實現無線連接，用戶通過所述開發控制端向所述遠程端發送相應的控制調試命令，以使所述遠程端結合本地控制端於所述控調試命令作用下控制所述機器人執行與之相應的操作，並形成一調試結果返回至所述開發控制端。
本發明的工作原理是：所述開發控制端設置於本地的處理系統中，利用它通訊單元使得所述遠程端、本地控制端以及開發控制端處於同一網絡環境中實現數據的交互，且所述遠程端與所述開發控制端之間實現無線連接，用戶於所述開發控制端向所述遠程端發送相應的控制調試命令，以使所述遠程端結合本地控制端於所述控調試命令作用下控制所述機器人執行與之相應的操作，並形成一調試結果返回至所述開發控制端。
本發明中，無需分別對機器人本地控制端和遠程端進行獨立調試，大大提高了用戶的調試效率、降低調試成本以及縮短調試時間，同時本發明中，開發控制端與本地控制端和遠程端之間採用無線連接方式，不受電纜線或其他線性連接的約束，在控制調試過程中，即使機器人不在用戶的可視範圍內，用戶依然可以對機器人進行控制調試並獲得調試結果，自由度較高。
上述的實時控制調試系統，其中，所述開發控制端包括
指令輸入單元，用以接收用戶輸入的控制調試指令；進一步地，指令輸入單元還可接收用戶輸入的停止調試指令，控制調試指令用以使得所述機器人執行用戶輸入的所述控制調試指令，停止調試指令用以使得所述機器人停止執行用戶輸入的所述控制調試指令。
判斷單元，接受所述遠程端發送的所述調試結果，用戶根據所述調試結果判斷所述控制調試指令是否調試完成，形成一判斷結果輸出至所述遠程端。當所述控制調試指令判斷爲調試完成時，則表示所述控制調試指令能夠控制所述機器人成功地執行用戶所需的操作，則可存儲於第二存儲單元，用於替換機器人現有的控制調試指令。當所述控制調試指令判斷爲調試未完成時，則表示所述控制調試指令不能夠控制所述機器人成功地執行用戶所需的操作，則不可存儲於第二存儲單元，換機器人在使用過程中仍然執行現有的控制調試指令。
上述的實時控制調試系統，其中，所述遠程端包括：
第一存儲單元，接收並存儲所述控制調試指令，並於一删除命令的作用下删除所述控制調試指令；第一存儲單元爲臨時存儲單元，用以臨時存儲所述控制調試指令，並於該控制調試指令執行完畢後釋放該空間內存。
控制單元，讀取所述第一存儲單元中存儲的所述控制調試指令並執行，於執行完畢後向所述第一存儲單元發送所述删除命令，同時形成所述調試結果發送至所述開發控制端；所述調試結果用以供用戶查看，並根據該調試結果對所述控制調試指令做判斷。
第二存儲單元，於所述判斷結果爲調試完成的狀態下，讀取並存儲所述控制單元中與所述判斷結果相匹配的所述控制調試指令。
上述的實時控制調試系統，其中，所述開發控制端還包含登錄模組，用以對用戶進行身份驗證，於用戶身份驗證通過後，接收用戶輸入的所述控制調試指令。設置有登錄模組，用以避免所述機器人被誤操作。
如圖2所示，一種實時控制調試方法，應用於機器人控制調試系統，其中，包括控制端和與機器人匹配的遠程端，
所示控制端設置於本地的處理系統中，用於對所述遠程端執行控制調試操作；
所述遠程端與所述開發控制端之間實現無線連接，用戶通過所述開發控制端性所述遠程端發送相應的控制調試命令，以使所述遠程端控制所述機器人執行與之相應的操作，所述實時控制調試方法具體包括：
步驟S1，用戶通過所述開發控制端輸入控制調試指令，並形成一與所述遠程端數據格式相匹配的控制調試數據輸出；
步驟S2，遠程端根據所述控制調試數據執行與之相匹配的操作，並形成一調試結果發送至所述開發控制端。
本發明提供的一種實時控制調試方法，其工作原理與一種實時控制調試系統工作原理相似，此處不做贅述。
上述的實時控制調試方法，其中，所述步驟S1具體包括：
步驟S11，用戶通過所述開發控制端選擇目標機器人，因一個遠程端可以匹配若干個機器人，所以需要選擇一個目標機器人；
步驟S12，所述開發控制端接收用戶輸入的所述控制調試指令，編譯所述控制調試指令形成編譯源代碼；
步驟S12，根據所述編譯源代碼生成控制調試程序文件；
步驟S13，所述開發控制端上傳所述控制調試程序至與所述目標機器人相對應的遠程端。
上述的實時控制調試方法，其中，所述步驟S2具體包括：
步驟S21，控制所述遠程端第一存儲單元接收並存儲所述控制調試指令；
步驟S22，控制單元讀取所述第一存儲單元中存儲的所述控制調試指令並執行，於執行完畢後向所述第一存儲單元發送所述删除命令，同時形成一調試結果發送至所述開發控制端；
步驟S23，所述第一存儲單元接收所述删除命令，並删除所述控制調試指令；
步驟S24，於所述開發控制端發出的一判斷結果爲調試完成的狀態下，第二存儲單元讀取並存儲所述控制單元中與所述判斷結果相匹配的所述控制調試指令。
以上所述僅爲本發明較佳的實施例，並非因此限制本發明的實施方式及保護範圍，對於本領域技術人員而言，應當能夠意識到凡運用本發明說明書及圖示內容所作出的等同替換和顯而易見的變化所得到的方案，均應當包含在本發明的保護範圍內。
S1-S2‧‧‧步驟
圖1爲本發明一種實時控制調試系統結構示意圖； 圖2爲本發明一種實時控制調試方法流程示意圖。

Claims (8)

  1. 一種實時控制調試系統，應用於對機器人進行遠程控制及調試，包括：開發控制端、與所述機器人匹配的遠程端及通訊單元，且所述機器人內設置有一本地控制端， 所述開發控制端設置於本地的處理系統中，所述開發控制端預製有一開發環境，用戶通過所述開發控制端的所述開發環境對所述遠程端發送控制調試命令； 所述通訊單元，用以實現所述開發控制端與所述遠程端、所述本地控制端之間的數據交互， 所述遠程端獨立於所述機器人，並與所述開發控制端之間實現無線連接，所述遠程端接收所述控制調試命令，以使所述遠程端結合本地控制端於所述控制調試命令作用下控制所述機器人執行與之相應的操作，並形成一調試結果返回至所述開發控制端。
  2. 根據專利申請範圍第1项所述的實時控制調試系統，所述開發控制端包括， 指令輸入單元，用以接收用戶輸入的控制調試指令，並通過所述通訊單元輸出至所述遠程端； 判斷單元，接受所述遠程端發送的所述調試結果，用戶根據所述調試結果判斷所述控制調試指令是否調試完成，形成一判斷結果輸出至所述遠程端。
  3. 根據所述專利申請範圍第1項所述的實時控制調試系統，所述遠程端包括：  第一存儲單元，接收並存儲所述控制調試指令，並於一删除命令的作用下删除所述控制調試指令； 控制單元，讀取所述第一存儲單元中存儲的所述控制調試指令並執行，於執行完畢後向所述第一存儲單元發送所述删除命令，同時形成所述調試結果發送至所述開發控制端； 第二存儲單元，於所述判斷結果爲調試完成的狀態下，讀取並存儲所述控制單元中與所述判斷結果相匹配的所述控制調試指令。
  4. 根據所述專利申請範圍第2項所述的實時控制調試系統，所述指令輸入單元還接收用戶輸入的停止調試指令，於所述停止調試指令作用下，所述遠程端停止調試操作。
  5. 根據所述專利申請範圍第1項所述的實時控制調試系統，所述開發控制端還包含登錄模組，用以對用戶進行身份驗證，用以於用戶身份驗證通過後，接收用戶輸入的所述控制調試指令。
  6. 一種實時控制調試方法，應用於機器人控制調試系統，包括開發控制端和與機器人匹配的遠程端， 所示控制端設置於本地的處理系統中，所述開發控制端預製有一開發環境，用戶通過所述開發控制端對所述遠程端發送控制調試命令；  所述遠程端與所述開發控制端之間實現無線連接，用戶通過所述開發控制端向所述遠程端發送相應的控制調試命令，以使所述遠程端控制所述機器人執行與之相應的操作，所述實時控制調試方法具體包括：  步驟S1，用戶通過所述開發控制端輸入控制調試指令，並形成一與所述遠程端數據格式相匹配的控制調試數據輸出； 步驟S2，遠程端根據所述控制調試數據執行與之相匹配的操作，並形成一調試結果發送至所述開發控制端。
  7. 根據專利申請範圍第6項所述的實時控制調試方法，所述步驟S1具體包括： 步驟S11，用戶通過所述開發控制端選擇目標機器人； 步驟S12，所述開發控制端接收用戶輸入的所述控制調試指令，編譯所述控制調試指令形成編譯源代碼； 步驟S12，根據所述編譯源代碼生成控制調試程序文件； 步驟S13，所述開發控制端上傳所述控制調試程序至與所述目標機器人相對應的遠程端。
  8. 根據專利申請範圍第6項所述的實時控制調試方法，所述步驟S2具體包括： 步驟S21，控制所述遠程端的第一存儲單元，接收並存儲所述控制調試指令； 步驟S22，控制單元讀取所述第一存儲單元中存儲的所述控制調試指令並執行，於執行完畢後向所述第一存儲單元發送所述删除命令，同時形成一調試結果發送至所述開發控制端； 步驟S23，所述第一存儲單元接收所述删除命令，並删除所述控制調試指令； 步驟S24，於所述開發控制端發出的一判斷結果爲調試完成的狀態下，第二存儲單元讀取並存儲所述控制單元中與所述判斷結果相匹配的所述控制調試指令。
TW105120422A 2015-06-30 2016-06-29 一種實時控制調試系統及調試方法 TW201706092A (zh)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201510387027.5A CN106313038B (zh) 2015-06-30 2015-06-30 一种实时控制调试系统及调试方法

Publications (1)

Publication Number Publication Date
TW201706092A true TW201706092A (zh) 2017-02-16

Family

ID=57607834

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
TW105120422A TW201706092A (zh) 2015-06-30 2016-06-29 一種實時控制調試系統及調試方法

Country Status (4)

Country Link
CN (1) CN106313038B (zh)
HK (1) HK1231438A1 (zh)
TW (1) TW201706092A (zh)
WO (1) WO2017000783A1 (zh)

Families Citing this family (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108810138A (zh) * 2018-06-11 2018-11-13 浙江国自机器人技术有限公司 一种机器人及其数据传输系统以及调试设备
CN109491811B (zh) * 2018-11-20 2022-03-08 网易（杭州）网络有限公司 游戏测试方法、装置及存储介质
CN111203869B (zh) * 2018-11-21 2021-12-17 深圳市优必选科技有限公司 一种机器人系统维护方法、装置、机器人及可读存储介质
CN109732597A (zh) * 2018-12-29 2019-05-10 深圳市越疆科技有限公司 一种基于机器人的远程调试方法、装置及控制器
CN109822549B (zh) * 2018-12-31 2021-05-11 深圳市越疆科技有限公司 一种机器人编程方法、装置及控制器
CN109815135A (zh) * 2018-12-31 2019-05-28 深圳市越疆科技有限公司 一种机器人程序运行状态的监控方法、装置及智能终端
CN111673747B (zh) * 2020-06-02 2021-12-17 中国建设银行股份有限公司 机器人代理端的远程测试方法及装置
CN112035306B (zh) * 2020-09-04 2022-11-08 浙江网商银行股份有限公司 调试机器人及调试方法
CN112621744B (zh) * 2020-11-20 2022-07-12 创泽智能机器人集团股份有限公司 一种机器人远程控制系统及其控制方法
CN117245646A (zh) * 2022-12-12 2023-12-19 北京小米机器人技术有限公司 机器人及其调试方法、装置、存储介质

Family Cites Families (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP1632317A4 (en) * 2003-06-12 2009-04-08 Tmsuk Co Ltd REMOTE CONTROL SYSTEM FOR A ROBOT
CN101373380B (zh) * 2008-07-14 2011-06-15 浙江大学 一种仿人机器人控制系统及机器人操纵方法
CN101797756B (zh) * 2010-02-09 2011-05-25 浙江大学 环境探测机器人辅助开发系统及其方法
CN102339248A (zh) * 2010-07-20 2012-02-01 上海闻泰电子科技有限公司 一种嵌入式终端的在线调试系统及方法
EP2606404B1 (en) * 2010-08-19 2014-04-09 ABB Technology AG A system and a method for providing safe remote access to a robot controller
JP2014008105A (ja) * 2012-06-28 2014-01-20 Canon Inc 遠隔操作型ロボットシステム
CN103338226B (zh) * 2013-05-27 2016-08-10 上海华兴数字科技有限公司 工程机械软件远程调试和升级系统及方法
CN104007974B (zh) * 2014-05-30 2017-02-15 电子科技大学 一种机器人应用在线仿真和远程验证的系统与方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN106313038B (zh) 2019-01-29
WO2017000783A1 (zh) 2017-01-05
CN106313038A (zh) 2017-01-11
HK1231438A1 (zh) 2017-12-22

Similar Documents

Publication Publication Date Title
TW201706092A (zh) 一種實時控制調試系統及調試方法
WO2019179440A1 (zh) 机器人动作序列生成方法和装置
JP2019502993A5 (zh)
CN107741737B (zh) 过程控制器
JP6508192B2 (ja) 制御装置及び制御システム
JP6506802B2 (ja) インダストリアル・インターネットオペレーティングシステムに基づくインダストリアル・プロセス制御管理方法と装置
JP6357770B2 (ja) 制御装置および通信制御方法
WO2016029792A1 (zh) 硬件设备的调试方法、装置和系统
WO2014101736A1 (zh) 可编程控制器的编程辅助系统及方法
JP2020528190A5 (zh)
JP2014174616A (ja) Ｆａシステムおよび制御装置
CN109524049A (zh) Ssd异常掉电测试方法、装置、计算机设备和存储介质
CN109822549B (zh) 一种机器人编程方法、装置及控制器
Vorapojpisut A Lightweight Framework of Home Automation Systems Based on the IFTTT Model.
EP4155904A1 (en) Graphical programming method, processor, and terminal
Iannacci et al. Robotic cell work-flow management through an IEC 61499-ROS architecture
KR102113757B1 (ko) 웹 기반 로봇 프로그래밍 시스템 및 방법
CN110457028A (zh) 一种页面可视化编程方法、装置、服务器和存储介质
CN114020400A (zh) 一种基于noVNC的远程虚拟仿真方法、系统、设备及介质
CN104679648B (zh) 跨应用的自动化测试方法
WO2012139329A1 (zh) 一种基于任务模板的升级方法及装置、批量升级系统
JP2013057988A5 (zh)
He et al. Voice and motion-based control system: Proof-of-concept implementation on robotics via internet-of-things technologies
WO2015117474A1 (zh) 编译方法、控制方法、运行方法、设备及计算机存储介质
JP2013122682A (ja) 監視システムのシミュレーション装置