CN117245646A - 机器人及其调试方法、装置、存储介质 - Google Patents
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Abstract
本公开涉及机器人技术领域，具体提供了一种机器人及其调试方法、装置、存储介质。一种机器人调试方法，包括响应于接收到用户终端发送的调试请求向用户终端输出可视化操作界面，根据通过可视化操作界面输入的行为调试参数包括的模块标识信息，从预先建立的能力集中确定目标能力模块，根据目标能力模块和行为调试参数生成目标调试程序并运行。本公开实施方式中，通过对机器人能力进行整合分类封装得到机器人能力集，可以通过能力集调用机器人所有能力，实现基础能力之间的灵活组合调用，简化调试编程操作，提高调试效率，而且提高机器人行为调试的可靠性。
Description
技术领域
本公开涉及机器人技术领域，具体涉及一种机器人及其调试方法、装置、存储介质。
背景技术
随着机器人技术的发展，针对仿生机器人的研究越来越多，仿生机器人具有优秀的运动平衡能力，仿生机器人可以包括例如双足机器人、四足机器人等。
针对机器人的行为调试一直是机器人开发、生产以及后期维护的核心环节，相关技术中，机器人调试效果和可靠性较差。
发明内容
为提高机器人调试效果及可靠性，本公开实施方式提供了一种机器人调试方法、装置、机器人及存储介质。
第一方面，本公开实施方式提供了一种机器人调试方法，应用于机器人，所述方法包括：
响应于接收到用户终端发送的调试请求，向所述用户终端输出可视化操作界面；
响应于接收到通过所述可视化操作界面输入的行为调试参数，根据所述行为调试参数包括的模块标识信息，从预先建立的能力集中确定目标能力模块；所述能力集包括多个能力模块，所述能力模块包括机器人的一个或多个基础能力；
根据所述目标能力模块和所述行为调试参数生成对应的目标调试程序，并运行所述目标调试程序。
在一些实施方式中，预先建立所述能力集的过程包括：
根据预设类别对所述机器人的基础能力进行分类处理，得到每个类别对应的所述能力模块；
根据各个类别对应的所述能力模块，构建得到所述能力集。
在一些实施方式中，所述根据预设类别对所述机器人的基础能力进行分类处理，得到每个类别对应的所述能力模块，包括：
对于每个类别，根据所述类别对应的至少一个基础能力构建得到一个或多个能力子模块；
根据所述基础能力和所述能力子模块，得到所述类别对应的所述能力模块。
在一些实施方式中，所述行为调试参数包括机器人的运动行为参数；所述根据所述目标能力模块和所述行为调试参数生成对应的目标调试程序，包括：
基于所述能力集的程序接口调用所述目标能力模块，并根据所述运动行为参数对所述目标能力模块进行参数配置，得到所述目标调试程序。
在一些实施方式中，本公开所述的方法，还包括：
响应于接收到通过所述可视化操作界面输入的引擎调试参数，根据所述引擎调试参数生成用于调试所述机器人引擎的引擎调试程序，并运行所述引擎调试程序。
第二方面，本公开实施方式提供了一种机器人调试方法，应用于用户终端，所述方法包括：
向机器人发送调试请求，并输出显示所述机器人根据所述调试请求提供的可视化操作界面；
基于所述可视化操作界面输入的用户指令生成行为调试参数，并将所述行为调试参数发送至所述机器人。
在一些实施方式中，所述行为调试参数包括模块标识信息；所述基于所述可视化操作界面输入的用户指令生成行为调试参数，包括：
基于所述机器人发送的接口说明文件，输出显示所述机器人的能力集的说明数据；
通过所述可视化操作界面接收所述用户指令，并根据所述用户指令和所述说明数据确定所述模块标识信息；
根据所述模块标识信息生成所述行为调试参数。
第三方面，本公开实施方式提供了一种机器人调试装置，应用于机器人，所述装置包括：
可视化模块，被配置为响应于接收到用户终端发送的调试请求，向所述用户终端输出可视化操作界面；
确定模块，被配置为响应于接收到通过所述可视化操作界面输入的行为调试参数，根据所述行为调试参数包括的模块标识信息，从预先建立的能力集中确定目标能力模块；所述能力集包括多个能力模块，所述能力模块包括机器人的一个或多个基础能力；
调试模块，被配置为根据所述目标能力模块和所述行为调试参数生成对应的目标调试程序，并运行所述目标调试程序。
在一些实施方式中，本公开所述的装置还包括能力集构建模块，所述能力集构建模块被配置为：
根据预设类别对所述机器人的基础能力进行分类处理，得到每个类别对应的所述能力模块；
根据各个类别对应的所述能力模块，构建得到所述能力集。
在一些实施方式中，所述能力集构建模块被配置为：
对于每个类别，根据所述类别对应的至少一个基础能力构建得到一个或多个能力子模块；
根据所述基础能力和所述能力子模块，得到所述类别对应的所述能力模块。
在一些实施方式中，所述行为调试参数包括机器人的运动行为参数；所述调试模块被配置为：
基于所述能力集的程序接口调用所述目标能力模块，并根据所述运动行为参数对所述目标能力模块进行参数配置，得到所述目标调试程序。
在一些实施方式中，所述调试模块被配置为：
响应于接收到通过所述可视化操作界面输入的引擎调试参数，根据所述引擎调试参数生成用于调试所述机器人引擎的引擎调试程序，并运行所述引擎调试程序。
第四方面，本公开实施方式提供了一种机器人调试装置，应用于用户终端，所述装置包括：
显示模块，被配置为向机器人发送调试请求，并输出显示所述机器人根据所述调试请求提供的可视化操作界面；
发送模块，被配置为基于所述可视化操作界面输入的用户指令生成行为调试参数，并将所述行为调试参数发送至所述机器人。
在一些实施方式中，所述行为调试参数包括模块标识信息；所述发送模块被配置为：
基于所述机器人发送的接口说明文件，输出显示所述机器人的能力集的说明数据；
通过所述可视化操作界面接收所述用户指令，并根据所述用户指令和所述说明数据确定所述模块标识信息；
根据所述模块标识信息生成所述行为调试参数。
第五方面，本公开实施方式提供了一种机器人，包括：
处理器；
存储器，存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行根据第一方面任意实施方式所述的方法。
第六方面，本公开实施方式提供了一种存储介质，存储有计算机指令，所述计算机指令用于使计算机执行根据第一方面或第二方面任意实施方式所述的方法。
本公开实施方式的机器人调试方法，包括响应于接收到用户终端发送的调试请求向用户终端输出可视化操作界面，根据通过可视化操作界面输入的行为调试参数包括的模块标识信息，从预先建立的能力集中确定目标能力模块，根据目标能力模块和行为调试参数生成目标调试程序并运行。本公开实施方式中，通过对机器人能力进行整合分类封装得到机器人能力集，可以通过能力集调用机器人所有能力，实现基础能力之间的灵活组合调用，简化调试编程操作，提高调试效率，而且提高机器人行为调试的可靠性。
附图说明
为了更清楚地说明本公开具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本公开的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是根据本公开一些实施方式中机器人控制方法的场景示意图。
图2是根据本公开一些实施方式中机器人控制方法的流程图。
图3是根据本公开一些实施方式中可视化操作界面示意图。
图4是根据本公开一些实施方式中机器人控制方法的流程图。
图5是根据本公开一些实施方式中能力集架构图。
图6是根据本公开一些实施方式中机器人控制方法的流程图。
图7是根据本公开一些实施方式中机器人控制方法的系统架构图。
图8是根据本公开一些实施方式中机器人控制方法的流程图。
图9是根据本公开一些实施方式中机器人控制方法的流程图。
图10是根据本公开一些实施方式中机器人控制装置的结构框图。
图11是根据本公开一些实施方式中机器人控制装置的结构框图。
图12是根据本公开一些实施方式中机器人的结构框图。
具体实施方式
下面将结合附图对本公开的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式是本公开一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本公开中的实施方式，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本公开保护的范围。此外，下面所描述的本公开不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。
仿生机器人具有优秀的运动平衡能力和丰富的可操作性，因此针对仿生机器人的研究是机器人领域重要的方向之一。
例如以双足机器人为例，双足机器人即为仿人体的机器人，其下肢可以像人类一样摆动实现诸如行走、奔跑、下蹲、跳跃等操作，同时上肢可以模仿人类手臂实现摆臂、抓取等操作。又例如以四足机器人为例，四足机器人为模仿四足动物的机器人，其四肢可以像动物一样摆动实现诸如行走、奔跑、跳跃等操作，四足机器人往往具有很好的运动平衡能力。
上述的双足机器人和四足机器人均是一种仿生机器人，针对机器人的行为调试一直是机器人开发、生产以及后期维护的核心环节。机器人调试是指对机器人具有的各种能力进行调试，以确保机器人各项基础能力可以按照预期功能正常执行。
机器人的能力可以理解为机器人自身提供的行为功能，比如关节运动、灯光、导航、雷达、语音等功能，均可以称为机器人的能力。基础能力即为针对机器人的行为无法再拆分的最小单元模块，也称为机器人的原子模块。机器人的每个基础能力即为内置于机器人中的一个独立的程序模块，在针对机器人的某一项能力进行调试时，工作人员需要编写对应的计算机程序，然后运行该程序，通过程序运行情况来测试该能力是否正确运行。
但是相关技术中，机器人基础能力很多，而且各部分基础能力分别独立开发，因此在针对机器人行为调试时，需要分别针对每个能力编程并不断启停运行程序，导致调试操作十分复杂。而且机器人各基础能力的编程语言也可能不相同，因此所提供的接口语言也各不相同，为调试编程带来难度。另外，由于机器人每项能力需要独立调试，能力之间无法实现灵活组合调用，导致调试结果的可靠性也存在不足，例如多种能力在分别调试过程中无报错，但是很可能在组合调用时会存在问题。
基于上述相关技术存在的缺陷，本公开实施方式提供了一种机器人及其调试方法、装置、存储介质，旨在预先对机器人的基础能力进行整合、分类及封装，构建得到一个能力集，从而在行为调试时，可以直接通过能力集调用一个或多个基础能力，无需反复编程并启停运行，提高调试效率和可靠性。
图1示出了本公开一些实施方式中机器人的应用场景示意图，下面结合图1进行说明。
如图1所示，本公开示例的机器人及其调试方法的场景中，包括用户终端100和机器人200，用户终端100和机器人200通过有线或无线通信的方式建立可通信连接。
用户终端100是指用户设备端，用户可以在用户终端100编辑前端信息，然后将前端信息发送至机器人200，前端信息可以是例如调试请求、行为调试参数等。本公开实施方式中，用户终端100可以是任何适于实施的设备类型，例如其可以是智能手机、平板电脑、笔记本电脑等，本公开对此不作限制。
机器人200是指行为控制的目标对象，本公开实施方式中所述的机器人行为，是指任何发生在机器人上的状态变化，例如机器人行为可以包括机器人的运动，还可以包括机器人发出语音、振动等，本公开对此不作限制。在本公开实施方式中，机器人200可以是任意形态的机器人，例如双足机器人、四足机器人等，本公开对此不作限制。
在上述场景基础上，下面结合图2对本公开实施方式的机器人调试方法进行说明。
在一些实施方式中，本公开实施方式提供了一种机器人调试方法，该方法可应用于前述机器人200中，调试方法包括：
S210、响应于接收到用户终端发送的调试请求，向用户终端输出可视化操作界面。
本公开实施方式中，在对机器人行为调试时，可在用户终端向用户输出显示可视化操作界面，从而用户通过可视化操作界面实现调试程序的编程。
在一些实施方式中，结合图1场景所示，在用户终端100侧，当用户对机器人进行行为调试时，可以通过用户终端100向机器人200发送调试请求。从而机器人200在接收到用户终端100发送的调试请求之后，向用户终端100返回操作界面数据。用户终端100侧在接收到机器人发送的操作界面数据之后，即可在显示屏上输出显示对应的可视化操作界面。
在一个示例中，可视化操作界面可如图3所示，图3示例的可视化操作界面包括机器人当前状态、运动能力控制以及运动参数设置等相关编辑窗口。
S220、响应于接收到通过可视化操作界面输入的行为调试参数，根据行为调试参数包括的模块标识信息，从预先建立的能力集中确定目标能力模块。
本公开实施方式中，可预先对机器人的各个基础能力进行整合、分类及封装，得到机器人的能力集。能力集中根据能力类别可包括多个不同的能力模块，每个能力模块下包括至少一个基础能力。
在一些实施方式中，可以根据机器人能力的不同预先划分多个预设类别，然后将机器人所有的基础能力分类处理至各个预设类别中，之后根据每个预设类别包括的基础能力构建得到相应的能力模块，最后整合所有类别对应的能力模块，得到机器人的能力集。
例如一个示例中，本公开所述的能力集包括“运动(Motion)”能力模块，该能力模块中包括有所有用于控制机器人各关节运动的基础能力，基础能力例如包括腰关节运动能力、髋关节运动能力、膝关节运动能力、踝关节运动能力等。用户在针对机器人运动任务编程时，即可通过能力集提供的API接口调用并任意组合“运动(Motion)”能力模块中的各个基础能力，实现机器人的运动控制。
本公开实施方式中，对于能力集构建的过程本公开下文实施方式进行说明，在此暂不详述。
结合图3所示，在用户终端100侧，用户可通过可视化操作界面输入用户指令，从而用户终端100根据用户指令得到对应的行为调试参数，并将行为调试参数发送至机器人200。
本公开实施方式中，行为调试参数是指用于对调试程序进行编程的相关参数。可以理解，调试程序需要调用机器人一个或多个基础能力，本公开实施方式中，机器人的基础能力被分类封装在能力集的各个能力模块中，因此行为调试参数中可包括所需要调用的能力模块对应的模块标识信息，
也即在能力集构建时，可以针对能力集中的每个能力模块设置唯一的模块标识信息，例如模块ID(Identity document，身份标识符)。从而，机器人200在接收到用户终端100发送的行为调试参数之后，根据行为调试参数中携带的模块标识信息从能力集中确定所需要调用的一个或多个能力模块，也即本公开所述的目标能力模块。
S230、根据目标能力模块和行为调试参数生成对应的目标调试程序，并运行所述目标调试程序。
在确定目标能力模块之后，即可根据行为调试参数及调用的目标能力模块进行调试程序的编程，得到对应的用于调试机器人行为的目标调试程序。
例如一个示例中，用户对机器人的调试目标为“运动能力调试”，从而行为调试参数可以包括运动行为参数，以及“运动(Motion)”能力模块的模块标识信息。在机器人200接收到行为调试参数包括的“运动(Motion)”能力模块的模块标识信息，确定“运动(Motion)”能力模块为目标能力模块，然后根据行为调试参数包括的运动行为参数配置“运动(Motion)”能力模块中的基础能力参数，完成调试程序的编程，得到针对机器人运动能力调试的目标调试程序并运行。
可以理解，本公开实施方式中，能力集中包括机器人所有的基础能力，而且由于将所有基础能力集成在同一个能力集中，从而可以基于同一种编程语言编译各个能力模块。在机器人行为调试时，仅通过能力集提供的API接口即可实现机器人所有基础能力的调用，而且各个能力之间可以灵活组合调用编程，一方面可以在同一个程序中调试机器人多种能力，无需反复编程并启停运行，简化编程操作，提高调试效率；另一方面，通过各个能力的组合调用编程，有效对能力之间的交互集成性能进行调试，提高机器人调试效果。
通过上述可知，本公开实施方式中，通过对机器人能力进行整合分类封装得到机器人能力集，可以通过能力集调用机器人所有能力，实现基础能力之间的灵活组合调用，简化调试编程操作，提高调试效率，而且提高机器人行为调试的可靠性。
如图4所示，在一些实施方式中，本公开示例的机器人调试方法中，预先建立能力集的过程包括：
S410、根据预设类别对机器人的基础能力进行分类处理，得到每个类别对应的能力模块。
S420、根据各个类别对应的能力模块，构建得到能力集。
本公开实施方式中，首先可对机器人所有基础能力进行整合，然后根据能力类型的不同将基础能力划分为多个预设类别，每个类别中至少包括一个基础能力，之后根据每个类别下包括的基础能力构建得到每个类别对应的能力模块。
例如一个示例中，机器人能力的预设类别可以包括：音频能力、灯效能力、触摸板能力、定位能力、电源管理能力、深度检测能力、雷达检测能力、惯性数据检测能力、里程计能力、超声通信能力、皮肤控制能力、网络能力、运动能力、导航能力、目标跟随能力、人脸识别能力、声纹识别能力、手势识别能力、人员信息管理能力、任务管理能力共计20个类别的能力。
从而可以根据上述的20个预设类别，将所有的基础能力进行分类处理，也即，将基础能力按照上述的预设类别进行分类，其中每个类别中包括至少一个基础能力。
在实现对机器人基础能力进行整合分类之后，即可根据每个类别包括的基础能力构建得到该类别对应的能力模块，也即得到上述20个类别对应的能力模块，分别为：
1、音频(Audio)模块
可包括录入音效/音频、播放音频、播放文本、在线对话等一系列与音频相关的基础能力。
2、灯效(Led)模块
可包括机器人头灯、尾灯、眼灯的灯效播放、暂停、更换等一系列与灯效相关的基础能力。
3、触摸板(Touch)模块
可包括与机器人触摸板相关的一系列基础能力，例如查询触摸板状态及数据。
4、定位(GPS)模块
可包括与机器人卫星定位GPS功能相关的一系列基础能力，例如查询GPS状态及数据。
5、电池系统(BMS)模块
可包括与机器人BMS(Battery Management System，电池管理系统)功能相关的一系列基础能力，例如电池电量、电压、电流、温度等检测。
6、深度检测(ToF)模块
可包括机器人深度检测能力，例如ToF(Time of flight，飞行时间)数据检测等。
7、雷达(Lidar)模块
可包括与机器人雷达功能相关的一系列基础能力，例如查询雷达状态及检测数据等。
8、惯导(IMU)模块
可包括与机器人IMU(Inertial Measurement Unit，惯性测量单元)相关的一系列基础能力，例如查询IMU状态及检测数据等。
9、里程计(Odometer)模块
可包括与机器人里程计相关的一系列基础能力，例如查询里程计状态及数据等。
10、超声波(Ultrasonic)模块
可包括与机器人超声波相关的一些列基础能力，例如查询超声传感器状态及数据等。
11、皮肤(Skin)模块
可包括与机器人皮肤相关的基础能力，例如控制皮肤状态等。
12、网络(Network)模块
可包括与机器人网络信息相关的一系列基础能力，例如控制机器人网络等。
13、运动(Motion)模块
可包括与机器人关节运动相关的一系列基础能力，例如控制各个关节运动等。
14、导航(Navigation)模块
可包括与机器人导航功能相关的一系列基础能力，例如控制机器人在现有地图中导航至目标位置等。
15、跟随(Follow)模块
可包括机器人跟随目标的基础能力，例如跟随目标对象运动等。
16、人脸识别(Face)模块
可包括与机器人人脸识别相关的一系列基础能力，例如采集人脸图像、基于图像库进行人脸识别、确认目标人员等。
17、声纹识别(Voiceprint)模块
可包括与机器人声纹识别相关的一系列基础能力，例如声纹采集、基于声纹库进行声纹识别、确认目标人员等。
18、手势识别(Gesture)模块
可包括与机器人手势识别相关的一系列基础能力，例如手势图像采集、基于手势库进行手势识别、确认目标人员等。
19、人员信息管理(Personnel)模块
可包括与机器人人员信息获取相关的一系列基础能力，例如获取上述的数据库信息等。
20、任务管理(Task)模块
可包括针对机器人任务控制的基础能力，例如控制当前任务的运行、暂停、终止等。
在本示例中，通过上述构建的各个能力模块，进行封装处理得到机器人的能力集，机器人的能力集的架构可如图5所示。
在图5所示的能力集架构中，能力集除了包括上述的20个能力模块，还包括机器人(Cyberdog)模块和能力集接口(Abilityset)模块。机器人模块主要负责提供机器人整体能力，涵盖上述20个能力模块。而能力集接口模块则负责提供整个能力集的API接口，同样涉及上述20个能力模块，从而即可通过该API接口调用能力集中任意一个能力模块的一个或多个基础能力。
通过上述可知，本公开实施方式中，通过对机器人能力进行整合分类封装得到机器人能力集，可以通过能力集调用机器人所有能力，实现基础能力之间的灵活组合调用，简化调试编程操作，提高调试效率，而且提高机器人行为调试的可靠性。
值得说明的是，在如前文所述的传统方案中，用户在对调试程序编程时需要基于机器人最底层的基础能力进行编程，对于较为复杂的程序需要调用大量的基础能力，导致编程难度较高、操作复杂。
基于此，本公开一些实施方式中，在上述对每个能力模块进行封装时，可以预先基于基础能力构建较为上层的能力子模块，简化用户任务编程操作，下面结合图6实施方式进行说明。
如图6所示，在一些实施方式中，本公开示例的机器人调试方法，构建每个类别的能力模块的过程包括：
S610、对于每个类别，根据该类别对应的至少一个基础能力构建得到一个或多个能力子模块。
S620、根据基础能力和能力子模块，得到该类别对应的能力模块。
本公开实施方式中，基于前述可知，机器人的基础能力是指无法再拆分的最小行为模块，本公开所述的能力子模块则是根据一个或多个基础能力构建的更为上层的能力，其可以理解为机器人多个基础能力的组合。
本公开实施方式中，对于每个类别，可以根据该类别的一个或者多个基础能力构建得到能力子模块，然后将这些能力子模块以及原本的基础能力封装为一个能力模块。
例如一个示例中，机器人的眼灯亮、灭分别各对应一个基础能力，若用户期望机器人运行一个“眼灯以固定时间交替亮灭”的任务。在相关技术方案中，在任务编程中需要设置机器人眼灯以固定时间不断交替调用这两个基础能力。而在本公开实施方式中，可以将这两个分别控制机器人眼灯亮灭的基础能力构建为一个能力子模块，用户在编程调试程序时，直接调用该能力子模块即可实现上述程序的编程，大大简化的编程难度。
上述仅以一个能力模块为例进行说明，对于任意一个能力模块均可以通过上述过程构建，本公开对此不再赘述。在得到各个能力模块之后，即可通过前述过程构建得到最终的机器人能力集。
通过上述可知，本公开实施方式中，能力集中的每个能力模块包括根据基础能力构建的能力子模块，能力子模块相较于基础能力更为上层，从而进一步简化用户编程操作，提高机器人调试效果。
在图5所示的能力集架构基础上，图7示出了本公开一些实施方式中调试方法的系统架构图。
如图7所示，在一些实施方式中，本公开示例的调试方法的系统架构包括终端交互模块(interaction)，其主要提供机器人与用户终端的交互能力。能力集模块(Cyberdogabilityset)，能力集模块即为前述的能力集，其提供机器人所有能力模块的程序接口。可视化模块(Cyberdog visual)，用于为用户终端提供可视化操作界面。接口模块(interface)，主要用于在可视化操作界面提供机器人各个能力模块的接口帮助文档及相应的示例功能，从而用户可以在用户终端的可视化操作界面获取所有能力模块接口的使用方式，帮助用户更快上手机器人功能。调试模块(debug)，主要用户在机器人行为调试场景中调试核心功能。机器人行为调试模块，主要用于通过可视化操作界面调试机器人各个能力，并且可通过可视化界面完成各种动作及步态的运动控制。机器人引擎调试模块(engine)，主要用于在调试场景中调用接口实现对各种状态下机器人引擎的调试，包括操作单次或周期任务。
在图7所示系统架构基础上，一个示例中，以机器人运动能力调试为例，在例如图3所示的用户终端100的可视化操作界面中，用户可以根据接口模块提供的机器人能力集的说明数据选择所需的能力模块对应的模块标识信息，同时设置对应的运动行为参数。运动行为参数例如包括机器人运动速度(velocity)、质心位置(centroid)、支点(fulcrum)、关节角度(angle)等参数。用户终端100基于用户输入的模块标识信息以及运动行为参数生成对应的调试参数并发送至机器人200。
如前文所述，机器人200在接收到行为调试参数之后，即可根据行为调试参数包括的模块标识信息，从能力集中确定并调取目标能力模块，然后根据行为调试参数包括的运动行为参数对这些目标能力模块中的一个或多个基础任务参数进行配置，即可完成调试程序的编程，得到目标调试程序。
结合图7所示，在一些实施方式中，调试模块(debug)不仅可用于对机器人的各种行为能力进行调试，还可以针对机器人引擎进行调试。机器人引擎用于实现机器人运行任务的管理及操作，本公开实施方式中，基于调试模块(debug)实现对机器人引擎能力的调试。
例如一些实施方式中，如图3所示的可视化操作界面可以提供用于调试机器人引擎的交互框，用户可以通过交互框设置对应的引擎调试参数，并将引擎调试参数发送至机器人200，机器人200在接收到引擎调试参数之后，即可根据引擎调试参数生成对应的引擎调试程序，并运行生成的引擎调试程序，实现机器人引擎能力的调试。
通过上述可知，本公开实施方式中，通过对机器人能力进行整合分类封装得到机器人能力集，可以通过能力集调用机器人所有能力，实现基础能力之间的灵活组合调用，简化调试编程操作，提高调试效率，而且提高机器人行为调试的可靠性。另外还可以针对机器人引擎进行调试，提高机器人调试效果。
结合图1所示的交互式机器人调试场景，在一些实施方式中，本公开示例提供了一种机器人调试方法，该方法可应用于用户终端100中，下面结合图8实施方式进行说明。
如图8所示，在一些实施方式中，本公开示例的机器人调试方法，包括：
S810、向机器人发送调试请求，并输出显示机器人根据调试请求提供的可视化操作界面。
S820、基于可视化操作界面输入的用户指令生成行为行为调试参数，并将行为调试参数发送至机器人。
结合图1和图7所示，在对机器人进行行为调试时，用户可通过用户终端100向机器人200发送调试请求，机器人200在接收到调试请求之后，通过可视化模块(Cyberdogvisual)提供给用户终端100可视化操作界面的相关数据。用户终端100接收到机器人200提供的数据之后，根据该数据在显示屏上生成可视化操作界面，在一个示例中，可视化操作界面可如图3中所示。用户可通过例如图3所示的可视化操作界面输入用户指令，用户指令可以包括所需要调用能力集中能力模块的模块标识信息，然后根据用户指令生成对应的行为调试参数，并将行为调试参数发送至机器人，以使机器人200基于前述的方法过程生成对应的调试程序，本领域技术人员参照前述即可理解并充分实施，本公开对此不再赘述。
在一些实施方式中，在用户终端100侧为便于用户更快了解能力集中各个能力模块的接口信息，可通过前述图7所示的接口模块(interface)为用户终端提供接口说明文件，下面结合图9实施方式进行说明。
如图9所示，在一些实施方式中，本公开示例的机器人调试方法，基于用户指令生成行为调试参数的过程，包括：
S910、基于机器人发送的接口说明文件，输出显示机器人的能力集的说明数据。
S920、通过可视化操作界面接收用户指令，并根据用户指令和说明数据确定模块标识信息。
S930、根据模块标识信息生成行为调试参数。
结合图7所示，本公开实施方式中，在机器人200侧，当机器人200接收到用户终端100发送的调试请求时，除了通过可视化模块(Cyberdog visual)提供给用户终端100可视化操作界面的相关数据之外，还通过接口模块(interface)为用户终端提供接口说明文件，接口说明文件包括机器人能力集中所有能力模块的接口数据以及调试模块(debug)的接口数据。
在用户终端100侧，用户终端100可以根据可视化操作界面的相关数据在显示屏上输出显示例如图3所示的可视化操作界面，同时还可以根据接收到的接口说明文件，在可视化操作界面中显示机器人能力集以及调试模块对应的说明数据。
用户根据显示的说明数据即可很容易了解到每个能力模块的接口数据以及相关配置信息。从而，用户可以基于说明数据从能力集中选择所需的能力模块，同时在可视化操作界面中输入用户指令。用户终端100根据用户输入的用户指令及说明数据中各个能力模块的接口数据，即可确定用户所需调用的能力集中的能力模块的模块标识信息，进而根据模块标识信息生成行为调试参数，然后将行为调试参数发送至机器人200。
另外，值得说明的是，在上述示例中仅以单用户终端与机器人交互为例，对本公开机器人调试方法进行说明。事实上，本公开实施方式中并不局限于单用户终端与机器人交互通信，例如图1所示，可以两个用户终端或者更多用户终端同时接入机器人200，实现多人协同调试，每个用户终端100与机器人200的交互过程参见前述说明即可，本公开不再赘述。
通过上述可知，本公开实施方式中，基于用户终端与机器人的可视化交互实现对机器人的调试，提高用户调试体验，便于用户对机器人能力进行二次开发，提高机器人控制效果及调试效率。
在一些实施方式中，本公开提供了一种机器人调试装置，该装置可应用于前述的机器人200。
如图10所示，在一些实施方式中，本公开示例的机器人调试装置，包括：
可视化模块10，被配置为响应于接收到用户终端发送的调试请求，向所述用户终端输出可视化操作界面；
确定模块20，被配置为响应于接收到通过所述可视化操作界面输入的行为调试参数，根据所述行为调试参数包括的模块标识信息，从预先建立的能力集中确定目标能力模块；所述能力集包括多个能力模块，所述能力模块包括机器人的一个或多个基础能力；
调试模块30，被配置为根据所述目标能力模块和所述行为调试参数生成对应的目标调试程序，并运行所述目标调试程序。
通过上述可知，本公开实施方式中，通过对机器人能力进行整合分类封装得到机器人能力集，可以通过能力集调用机器人所有能力，实现基础能力之间的灵活组合调用，简化调试编程操作，提高调试效率，而且提高机器人行为调试的可靠性。
在一些实施方式中，本公开所述的装置还包括能力集构建模块，所述能力集构建模块被配置为：
根据预设类别对所述机器人的基础能力进行分类处理，得到每个类别对应的所述能力模块；
根据各个类别对应的所述能力模块，构建得到所述能力集。
通过上述可知，本公开实施方式中，通过对机器人能力进行整合分类封装得到机器人能力集，可以通过能力集调用机器人所有能力，实现基础能力之间的灵活组合调用，简化调试编程操作，提高调试效率，而且提高机器人行为调试的可靠性。
在一些实施方式中，所述能力集构建模块被配置为：
对于每个类别，根据所述类别对应的至少一个基础能力构建得到一个或多个能力子模块；
根据所述基础能力和所述能力子模块，得到所述类别对应的所述能力模块。
通过上述可知，本公开实施方式中，能力集中的每个能力模块包括根据基础能力构建的能力子模块，能力子模块相较于基础能力更为上层，从而进一步简化用户编程操作，提高机器人调试效果。
在一些实施方式中，所述行为调试参数包括机器人的运动行为参数；所述调试模块30被配置为：
基于所述能力集的程序接口调用所述目标能力模块，并根据所述运动行为参数对所述目标能力模块进行参数配置，得到所述目标调试程序。
在一些实施方式中，所述调试模块30被配置为：
响应于接收到通过所述可视化操作界面输入的引擎调试参数，根据所述引擎调试参数生成用于调试所述机器人引擎的引擎调试程序，并运行所述引擎调试程序。
通过上述可知，本公开实施方式中，通过对机器人能力进行整合分类封装得到机器人能力集，可以通过能力集调用机器人所有能力，实现基础能力之间的灵活组合调用，简化调试编程操作，提高调试效率，而且提高机器人行为调试的可靠性。另外还可以针对机器人引擎进行调试，提高机器人调试效果。
在一些实施方式，本公开提供了一种机器人调试装置，该装置可应用于前述的用户终端100。
如图11所示，在一些实施方式中，本公开示例的机器人调试装置包括：
显示模块40，被配置为向机器人发送调试请求，并输出显示所述机器人根据所述调试请求提供的可视化操作界面；
发送模块50，被配置为基于所述可视化操作界面输入的用户指令生成行为调试参数，并将所述行为调试参数发送至所述机器人。
在一些实施方式中，所述行为调试参数包括模块标识信息；所述发送模块50被配置为：
基于所述机器人发送的接口说明文件，输出显示所述机器人的能力集的说明数据；
通过所述可视化操作界面接收所述用户指令，并根据所述用户指令和所述说明数据确定所述模块标识信息；
根据所述模块标识信息生成所述行为调试参数。
通过上述可知，本公开实施方式中，基于用户终端与机器人的可视化交互实现对机器人的调试，提高用户调试体验，便于用户对机器人能力进行二次开发，提高机器人控制效果及调试效率。
在一些实施方式中，本公开示例提供了一种机器人，包括：
处理器；
存储器，存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行上述任意实施方式所述的方法。
在一些实施方式中，本公开示例提供了一种存储介质，存储有计算机指令，所述计算机指令用于使计算机执行上述任意实施方式所述的方法。
具体而言，图12示出了适于用来实现本公开方法的机器人600的结构示意图，通过图12所示机器人，可实现上述处理器及存储介质相应功能。
如图12所示，机器人600包括处理器601，其可以根据存储在存储器602中的程序或者从存储部分608加载到存储器602中的程序而执行各种适当的动作和处理。在存储器602中，还存储有机器人600操作所需的各种程序和数据。处理器601和存储器602通过总线604彼此相连。输入/输出(I/O)接口605也连接至总线604。
以下部件连接至I/O接口605：包括键盘、鼠标等的输入部分606；包括诸如阴极射线管(CRT)、液晶显示器(LCD)等以及扬声器等的输出部分607；包括硬盘等的存储部分608；以及包括诸如LAN卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分609。通信部分609经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器610也根据需要连接至I/O接口605。可拆卸介质611，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器610上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分608。
特别地，根据本公开的实施方式，上文方法过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施方式包括一种计算机程序产品，其包括有形地包含在机器可读介质上的计算机程序，计算机程序包含用于执行上述方法的程序代码。在这样的实施方式中，该计算机程序可以通过通信部分609从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质611被安装。
附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施方式的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
显然，上述实施方式仅仅是为清楚地说明所作的举例，而并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本公开创造的保护范围之中。
Claims (11)
1.一种机器人调试方法，其特征在于，应用于机器人，所述方法包括：
响应于接收到用户终端发送的调试请求，向所述用户终端输出可视化操作界面；
响应于接收到通过所述可视化操作界面输入的行为调试参数，根据所述行为调试参数包括的模块标识信息，从预先建立的能力集中确定目标能力模块；所述能力集包括多个能力模块，所述能力模块包括机器人的一个或多个基础能力；
根据所述目标能力模块和所述行为调试参数生成对应的目标调试程序，并运行所述目标调试程序。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，预先建立所述能力集的过程包括：
根据预设类别对所述机器人的基础能力进行分类处理，得到每个类别对应的所述能力模块；
根据各个类别对应的所述能力模块，构建得到所述能力集。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据预设类别对所述机器人的基础能力进行分类处理，得到每个类别对应的所述能力模块，包括：
对于每个类别，根据所述类别对应的至少一个基础能力构建得到一个或多个能力子模块；
根据所述基础能力和所述能力子模块，得到所述类别对应的所述能力模块。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述行为调试参数包括机器人的运动行为参数；所述根据所述目标能力模块和所述行为调试参数生成对应的目标调试程序，包括：
基于所述能力集的程序接口调用所述目标能力模块，并根据所述运动行为参数对所述目标能力模块进行参数配置，得到所述目标调试程序。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
响应于接收到通过所述可视化操作界面输入的引擎调试参数，根据所述引擎调试参数生成用于调试所述机器人引擎的引擎调试程序，并运行所述引擎调试程序。
6.一种机器人调试方法，其特征在于，应用于用户终端，所述方法包括：
向机器人发送调试请求，并输出显示所述机器人根据所述调试请求提供的可视化操作界面；
基于所述可视化操作界面输入的用户指令生成行为调试参数，并将所述行为调试参数发送至所述机器人。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述行为调试参数包括模块标识信息；所述基于所述可视化操作界面输入的用户指令生成行为调试参数，包括：
基于所述机器人发送的接口说明文件，输出显示所述机器人的能力集的说明数据；
通过所述可视化操作界面接收所述用户指令，并根据所述用户指令和所述说明数据确定所述模块标识信息；
根据所述模块标识信息生成所述行为调试参数。
8.一种机器人调试装置，其特征在于，应用于机器人，所述装置包括：
可视化模块，被配置为响应于接收到用户终端发送的调试请求，向所述用户终端输出可视化操作界面；
确定模块，被配置为响应于接收到通过所述可视化操作界面输入的行为调试参数，根据所述行为调试参数包括的模块标识信息，从预先建立的能力集中确定目标能力模块；所述能力集包括多个能力模块，所述能力模块包括机器人的一个或多个基础能力；
调试模块，被配置为根据所述目标能力模块和所述行为调试参数生成对应的目标调试程序，并运行所述目标调试程序。
9.一种机器人调试装置，其特征在于，应用于用户终端，所述装置包括：
显示模块，被配置为向机器人发送调试请求，并输出显示所述机器人根据所述调试请求提供的可视化操作界面；
发送模块，被配置为基于所述可视化操作界面输入的用户指令生成行为调试参数，并将所述行为调试参数发送至所述机器人。
10.一种机器人，其特征在于，包括：
处理器；
存储器，存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行根据权利要求1至5任一项所述的方法。
11.一种存储介质，其特征在于，存储有计算机指令，所述计算机指令用于使计算机执行根据权利要求1至7任一项所述的方法。
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