TW201644184A - 電動機控制裝置 - Google Patents

Abstract

本發明係以從機械特性推定值檢測機械特性異常為課題，而本發明之電動機控制裝置係具備：指令產生部4，係輸出驅動指令信號；動作檢測部，係輸出動作檢測值；驅動控制部5，係被輸入動作檢測值、驅動指令信號及驅動電流檢測值，而輸出驅動控制信號、速度信號及驅動力信號；電流控制部7，係被輸入驅動控制信號，而輸出驅動電流及驅動電流檢測值；機械特性推定部，係被輸入驅動力信號，而輸出機械特性推定值；累計部，係輸出驅動部的累計驅動時間或驅動量累計值；設定期間決定部14，係被輸入驅動部的累計驅動時間或驅動量累計值，而輸出表示機械特性容許臨限值輸出部的設定期間的信號；機械特性容許臨限值輸出部，係被輸入機械特性推定值及表示設定期間的信號，而輸出機械特性容許臨限值；及機械特性異常檢測部，係被輸入機械特性容許臨限值及機械特性推定值，而檢測機械特性異常。

Description

電動機控制裝置

本發明係有關對驅動驅動機構的電動機進行控制的電動機控制裝置。

過往，在具有電動機及以驅動機構構成的驅動部之機械裝置中，尤其是在產業機械的機械裝置中，當由於驅動部的使用壽命或損傷引發的異常導致運轉停止，生產活動或物流便會停止，故需要進行異常的發生之預測、早期或輕微階段的異常之檢測。

作為一例，下述專利文獻1係揭示一種具有故障診斷程式(program)的數值控制裝置，該故障診斷程式係令驅動機構沿同一方向執行複數次單位移動量的移動停止動作，令之亦沿反方向執行複數次單位移動量的移動停止動作，藉此算出摩擦力矩(torque)及摩擦力的值，而判定該些值是否落在預設的容許值範圍內。

此外，作為一例，下述專利文獻2係揭示一種旋轉機軸承診斷裝置，其係具有：振動波形資料庫(database)，係儲存藉由馬達(motor)而旋轉的旋轉機的軸承的振動波形；特徵頻率抽出手段，係從針對該振動波形的 FFT分析，抽出與對象機器規格對應的理論頻率的振動成分；統計量算出手段，係從所抽出的頻率的振幅算出平均值及標準偏差；判定基準算出手段，係從所算出的統計量算出判定基準；及判定手段，係將振動波形與判定基準進行比較，判定旋轉機的異常。

(先前技術文獻) (專利文獻)

專利文獻1：日本國特開2004-362204號公報

專利文獻2：日本國特開2012-8030號公報

然而，依據上述專利文獻1所記載的習知技術，為了進行故障診斷，使用者(user)必須預先設定好摩擦力矩及摩擦力的容許值才行。因而存在必須進行決定容許值的作業之問題。

此外，依據上述專利文獻2所記載的習知技術，雖然能夠藉由判定基準算出手段算出從旋轉機的振動來判定異常之用的判定基準，但必須在振動波形資料庫儲存用以算出判定基準所需的旋轉機的軸承的振動波形才行。因而存在必須進行預先在振動波形資料庫儲存振動波形的作業之問題。

本發明係鑒於上述情事而研創，目的在於能夠簡單地從機械特性推定值獲得機械特性容許臨限值， 從而獲得能夠從機械特性推定值及機械特性容許臨限值檢測機械特性的異常之電動機控制裝置。

為了解決上述課題、達成目的，本發明乃係對驅動驅動部的電動機進行控制的電動機控制裝置，係具備：指令產生部，係輸出驅動指令信號；動作檢測部，係檢測前述電動機的位置或速度而輸出動作檢測值；驅動控制部，係被輸入前述動作檢測值、前述驅動指令信號及驅動電流檢測值，而輸出驅動控制信號及驅動力信號；電流控制部，係被輸入前述驅動控制信號，而輸出驅動電流，且輸出從前述驅動電流檢測出的前述驅動電流檢測值；機械特性推定部，係至少被輸入前述驅動力信號，而輸出機械特性推定值；累計部，係根據輸出前述驅動指令信號的時間，輸出前述驅動部的累計驅動時間，或根據輸出驅動指令信號的時間，輸出前述驅動部的驅動量累計值；機械特性容許臨限值輸出部，係被輸入前述機械特性推定值及表示設定期間的信號，而輸出機械特性容許臨限值；設定期間決定部，係被輸入前述驅動部的前述累計驅動時間或前述驅動量累計值，輸出表示前述設定期間的信號；及機械特性異常檢測部，係被輸入前述機械特性容許臨限值及前述機械特性推定值，而檢測機械特性異常。

依據本發明，係達到下述效果，即能夠簡單地從機械特性推定值獲得機械特性容許臨限值，從而能 夠獲得能夠從機械特性推定值及機械特性容許臨限值檢測出機械特性的異常之電動機控制裝置。

1‧‧‧驅動部

2‧‧‧驅動機構

3‧‧‧電動機

4‧‧‧指令產生部

5、5a‧‧‧驅動控制部

6‧‧‧位置檢測器

6a‧‧‧速度檢測部

7‧‧‧電流控制部

8‧‧‧摩擦特性推定部

9‧‧‧摩擦特性補正部

10‧‧‧溫度資訊取得部

11、11a、11b、11c‧‧‧摩擦異常檢測部

12、12a‧‧‧振動特性推定部

13、13c‧‧‧振動異常檢測部

13a‧‧‧動作時振動異常檢測部

13b‧‧‧停止時振動異常檢測部

14、14a、14b‧‧‧設定期間決定部

15‧‧‧溫度摩擦模型輸出部

16、16a、16c‧‧‧摩擦容許臨限值輸出部

16b‧‧‧摩擦容許臨限值函數輸出部

17‧‧‧振動容許臨限值輸出部

17a、17c‧‧‧動作時振動容許臨限值輸出部

17b‧‧‧停止時振動容許臨限值輸出部

18‧‧‧驅動時間累計部

19‧‧‧驅動量累計部

100、200、300、400、500‧‧‧電動機控制裝置

第1圖係顯示實施形態1的電動機控制裝置的構成例之方塊(block)圖。

第2圖係顯示實施形態1的電動機控制裝置的另一構成例之方塊圖。

第3圖係顯示實施形態2的電動機控制裝置的構成例之方塊圖。

第4圖係顯示實施形態3的電動機控制裝置的構成例之方塊圖。

第5圖係顯示實施形態4的電動機控制裝置的構成例之方塊圖。

第6圖係顯示實施形態5的電動機控制裝置的構成例之方塊圖。

以下，根據圖式，詳細說明本發明實施形態的電動機控制裝置。另外，本發明並不受下述實施形態之限定。

實施形態1.

第1圖係顯示本發明實施形態1的電動機控制裝置的構成例之方塊圖。第1圖所示的電動機控制裝置100係具 備：指令產生部4、驅動控制部5、位置檢測器6、電流控制部7、摩擦特性推定部8、摩擦特性補正部9、溫度資訊取得部10、摩擦異常檢測部11、振動特性推定部12、振動異常檢測部13、設定期間決定部14、溫度摩擦模型(model)輸出部15、摩擦容許臨限值輸出部16、振動容許臨限值輸出部17、及驅動時間累計部18。指令產生部4係控制驅動部1的電動機3，輸出驅動指令信號及驅動指令信號的輸出時間。驅動控制部5係被輸入位置檢測值、驅動指令信號及驅動電流檢測值，而輸出驅動控制信號、速度信號及驅動力信號。位置檢測器6係檢測電動機3的位置，輸出位置檢測值。電流控制部7係被輸入驅動控制信號，而輸出驅動電流，且輸出從驅動電流檢測出的驅動電流檢測值。摩擦特性推定部8係被輸入速度信號及驅動力信號，而輸出摩擦特性推定值。摩擦特性補正部9係被輸入驅動部1的溫度值及摩擦特性推定值，而輸出利用溫度摩擦模型補正過的摩擦特性補正值。溫度資訊取得部10係取得驅動部1的溫度值予以輸出。摩擦異常檢測部11係被輸入摩擦容許臨限值及摩擦特性補正值，而檢測摩擦異常。振動特性推定部12係被輸入驅動力信號，而輸出振動特性推定值。振動異常檢測部13係被輸入振動特性推定值及振動容許臨限值，而檢測振動的異常。設定期間決定部14係被輸入驅動部1的累計驅動時間，而輸出表示溫度摩擦模型輸出部15、摩擦容許臨限值輸出部16及振動容許臨限值輸出部17各者的設定期間之信號。溫度摩擦模型輸出部15 係被輸入溫度值、摩擦特性推定值及表示溫度摩擦模型輸出部的設定期間的信號，輸出溫度摩擦模型。摩擦容許臨限值輸出部16係被輸入摩擦特性補正值及表示摩擦容許臨限值輸出部的設定期間的信號，而輸出摩擦容許臨限值。振動容許臨限值輸出部17係被輸入振動特性推定值及表示振動容許臨限值輸出部的設定期間的信號，而輸出振動容許臨限值。驅動時間累計部18係被輸入驅動指令信號的輸出時間，而輸出累計驅動時間。另外，驅動部1係以驅動機構2及電動機3構成。此處，就驅動機構2而言，能夠例舉出線性導軌。

摩擦特性補正部9的溫度摩擦模型係由溫度摩擦模型輸出部15算出而設定，摩擦異常檢測部11的摩擦容許臨限值係由摩擦容許臨限值輸出部16算出而設定，振動異常檢測部13的振動容許臨限值係由振動容許臨限值輸出部17算出而設定。此外，摩擦異常檢測部11係在摩擦容許臨限值設定後再檢測摩擦的異常，振動異常檢測部13係在振動容許臨限值設定後再檢測振動的異常。

另外，在第1圖中，斜交於摩擦特性補正部9、摩擦異常檢測部11、振動異常檢測部13、溫度摩擦模型輸出部15、摩擦容許臨限值輸出部16及振動容許臨限值輸出部17各方塊的箭頭係意指改變各方塊的內部設定值，在其他圖面中亦然。

另外，溫度資訊取得部10所取得的溫度值係可為驅動部1的溫度，亦可為隨著驅動部1的溫度而變 化溫度之部分的溫度。此處，就隨著驅動部1的溫度而變化溫度之部分而言，能夠例舉出位置檢測器6。

接著，針對第1圖所示的電動機控制裝置100的動作進行說明。首先，從指令產生部4輸出驅動指令信號，從被輸入驅動指令信號的驅動控制部5輸出驅動控制信號，從被輸入驅動控制信號的電流控制部7供給驅動電流至電動機3，便控制驅動部1的電動機3，而驅動驅動部1。位置檢測器6係檢測電動機3的位置而輸出位置檢測值。驅動控制部5係輸出從驅動指令信號及位置檢測值以加法計算、乘法計算、微分、積分等進行演算而算出的驅動控制信號。電流控制部7係輸出從驅動控制信號算出的驅動電流，驅動部1係藉由驅動指令信號而受到驅動。

另外，驅動部1所包含的驅動機構2及電動機3於驅動時發生的摩擦及振動之影響係蘊含在位置檢測值中。此外，在電流控制部7從相應於位置檢測值進行計算的驅動控制信號算出的驅動電流檢測值，亦含有摩擦及振動的成分。因此，摩擦特性推定部8係利用從驅動電流檢測值算出的驅動力信號及從位置檢測值所算出的速度信號，推定正在驅動部1發生的摩擦的特性，振動特性推定部12係利用從驅動電流檢測值所算出的驅動力信號，推定正在驅動部1發生的振動的特性。

摩擦特性推定部8係將在驅動部1發生的摩擦特性近似為由含有屬於速度之係數的黏性係數之項及常數項所構成的一次式，藉由從驅動力信號及速度信號以近 似手法求取黏性係數及常數項而推定在驅動部1發生的摩擦特性，輸出針對黏性係數及預設速度的摩擦特性的值作為摩擦特性推定值。另外，此處，就近似手法而言，能夠例舉出最小平方法。

但，會有在驅動部1發生的摩擦特性依存於溫度而變動的情形，此時，摩擦特性推定值亦具有溫度依存性。因此，摩擦特性補正部9係使用由溫度資訊取得部10取得的溫度值、及將摩擦的溫度依存性予以模型化而得的溫度摩擦模型，對摩擦特性推定值進行補正而輸出摩擦特性補正值。該溫度摩擦模型係以由以溫度為變數之項及常數項所構成的一次式表示。

摩擦異常檢測部11係將摩擦特性補正值與摩擦容許臨限值進行比較，藉此，補正溫度對摩擦的影響而檢測在驅動部1發生的摩擦的異常。

振動特性推定部12係使用高通濾波器(high pass filter)從驅動力信號中去除用於驅動部1之驅動的信號成分及偏移(offset)成分，藉此抽出在驅動部1產生的振動成分，再將所抽出的振動成分的絕對值予以平均化，藉此，推定在驅動部1發生的振動的振幅，輸出振動特性推定值。

振動異常檢測部13係將振動特性推定值與振動容許臨限值進行比較，藉此檢測在驅動部1發生的振動的異常。

如上述，在摩擦異常檢測部11中進行的摩 擦的異常之檢測及在振動異常檢測部13中進行的振動的異常之檢測，係需要摩擦容許臨限值及振動容許臨限值。此外，輸入至摩擦異常檢測部11的摩擦特性補正值之輸出，係需要在摩擦特性補正部9進行的溫度之補正，該溫度之補正係需要溫度摩擦模型。此處，針對自動設定摩擦容許臨限值、振動容許臨限值及溫度摩擦模型的動作進行說明。

驅動時間累計部18係累計指令產生部4輸出驅動指令信號的時間，亦即，累計驅動部1進行驅動的時間而算出累計驅動時間並予以輸出。設定期間決定部14係使用驅動時間累計部18輸出的累計驅動時間，而決定：溫度摩擦模型輸出部15、摩擦容許臨限值輸出部16及振動容許臨限值輸出部17分別算出溫度摩擦模型、摩擦容許臨限值及振動容許臨限值並分別設定給摩擦特性補正部9、摩擦異常檢測部11及振動異常檢測部13的期間。該期間係針對累計驅動時間之期間，係採用電動機3及驅動機構2的構成要素各者的基本額定壽命當中最短的基本額定壽命以下的期間。此處，基本額定壽命係定義為可靠度90%時的額定壽命。當令累計驅動時間為基本額定壽命以下，驅動部1的可靠度便為90%以上而為正常，故適合作為設定溫度摩擦模型、摩擦容許臨限值及振動容許臨限值各者的期間。此外，該基本額定壽命係以統計形式、例如使用韋氏(Weibull)分布來表示劣化及壽命。因此，亦能夠以變更可靠度之方式、例如以成為可靠度99%或99.9%時的額 定壽命以下之方式決定分別算出溫度摩擦模型、摩擦容許臨限值及振動容許臨限值並設定的期間。

溫度摩擦模型輸出部15係在由設定期間決定部14所決定的溫度摩擦模型輸出部的設定期間中，從溫度資訊取得部10輸出的溫度值及摩擦特性推定部8輸出的摩擦特性推定值中，記憶當取得複數個相異溫度值時的溫度值及摩擦特性推定值，從所記憶的溫度值與摩擦特性推定值之關係，使用近似手法建立溫度摩擦模型，設定給摩擦特性補正部9。另外，此處，就近似手法而言，能夠例舉出最小平方法。

摩擦容許臨限值輸出部16係在摩擦容許臨限值的設定期間中，算出利用溫度摩擦模型補正摩擦的溫度依存性的影響而得的摩擦特性補正值的平均值及標準偏差，利用該摩擦特性補正值的平均值及標準偏差算出摩擦容許臨限值，輸出至摩擦異常檢測部11。

此處，摩擦容許臨限值係能夠以「平均值±標準偏差×係數」表示。摩擦容許臨限值的係數係能夠藉由標準常態分布來決定，就一例而言，當欲將發生機率比0.3%低的摩擦特性補正值檢測作為異常時係將摩擦容許臨限值的係數設定為2.97，當欲將發生機率比0.03%低的摩擦特性補正值檢測作為異常時係將係數設定為3.62。

振動容許臨限值輸出部17係在振動容許臨限值輸出部17的設定期間中，利用根據振動特性推定部12輸出的振動特性推定值而算出的平均值及標準偏差，算 出振動容許臨限值，輸出至振動異常檢測部13。當將振動容許臨限值以「平均值±標準偏差×係數」計算時，振動容許臨限值的係數係能夠以與摩擦容許臨限值相同的方式決定。

如上述說明，在由驅動時間累計部18及設定期間決定部14決定的驅動部1為正常的期間中，設定以摩擦特性推定值與振動特性推定值進行的異常檢測所需的溫度摩擦模型、摩擦容許臨限值及振動容許臨限值。藉此，能夠將在驅動部1為正常的期間所設定的摩擦容許臨限值及振動容許臨限值、與在驅動部1發生的摩擦及振動的推定結果進行比較，故能夠檢測在驅動部1發生的摩擦及振動的異常。

另外，設定期間決定部14所決定的設定期間係只要為電動機3及驅動機構2的構成要素的基本額定壽命以下即可，亦可採用配合裝設含有電動機3及驅動機構2的機械裝置時的試運轉期間或更換零件時的適配運轉期間而設定的期間。

此外，在本實施形態1中，驅動時間累計部18雖係累計指令產生部4輸出驅動指令信號的時間而算出累計驅動時間，但本發明並不此為限，亦可為累計指令產生部4輸出驅動指令信號的次數而算出累計驅動時間。

此外，驅動控制部5輸出的驅動力信號係可從電流控制部7輸出的驅動電流檢測值算出，亦可從驅動控制信號算出。

此外，在本實施形態1中，溫度資訊取得部10雖係安裝在位置檢測器6，但本發明並不以此為限，在位置檢測器6具有溫度檢測部的情形中，能夠以該溫度檢測部代替。此外，亦可為將溫度資訊取得部10安裝在驅動部1而直接取得驅動部1的溫度，亦可安裝在隨著驅動部1的溫度變化溫度的其他部分。

此外，此處雖係針對設有檢測電動機3的位置的位置檢測器6之構成進行說明，但本發明並不以此為限。

第2圖係顯示本發明實施形態1的電動機控制裝置的另一構成例之方塊圖。第2圖所示的電動機控制裝置200與第1圖所示的電動機控制裝置100的不同點僅在於，具備：速度檢測器6a，係取代位置檢測器6，且檢測電動機3的速度；及驅動控制部5a，係取代獲得位置檢測值之輸入的驅動控制部5，被輸入速度檢測值。關於其餘相同元件符號的構成要素，因為與第1圖相同，故省略說明。在本構成中，驅動控制部5a係被輸入速度檢測器6a輸出的速度檢測值及指令產生部4輸出的驅動指令信號，且驅動控制部5a係輸出驅動控制信號。

如第1圖及第2圖之說明，驅動控制部係只要可被輸入在驅動部檢測出的動作檢測值，亦即位置檢測值或速度檢測值即可。另外，將輸出動作檢測值的位置檢測器6及速度檢測器6a合稱記載為動作檢測部。另外，在本實施形態1中，就機械特性而言雖係舉摩擦特性及振動 特性為例進行說明，但本發明並不以此為限。

如上述說明，依據本實施形態1，不需要進行決定容許值的作業及預先在振動波形資料庫儲存振動波形的作業。因此，能夠簡單地從摩擦特性推定值獲得摩擦特性容許臨限值、能夠簡單地從振動特性推定值獲得振動特性容許臨限值。亦即，能夠簡單地從機械特性推定值獲得機械特性容許臨限值，從而能夠獲得從機械特性推定值與機械特性容許臨限值來檢測機械特性的異常之電動機控制裝置。

實施形態2.

第3圖係顯示本發明實施形態2的電動機控制裝置的構成例之方塊圖。第3圖所示的電動機控制裝置300與第1圖所示的電動機控制裝置100的不同點在於，具備：驅動量累計部19，係取代驅動時間累計部18，係被輸入驅動指令信號，而輸出驅動量累計值；振動特性推定部12a，係取代振動特性推定部12，係被輸入驅動力信號及速度信號，而輸出動作時的振動特性推定值及停止時的振動特性推定值；動作時振動異常檢測部13a及停止時振動異常檢測部13b，係取代振動異常檢測部13；動作時振動容許臨限值輸出部17a及停止時振動容許臨限值輸出部17b，係取代振動容許臨限值輸出部17；及設定期間決定部14a，係取代設定期間決定部14，被輸入驅動量累計值，而輸出表示溫度摩擦模型輸出部15、摩擦容許臨限值輸出部16、 動作時振動容許臨限值輸出部17a及停止時振動容許臨限值輸出部17b各者的設定期間之信號。關於其餘相同元件符號的構成要素，因為與第1圖相同，所以省略說明。

接著，針對第3圖所示的電動機控制裝置300的動作進行說明。在第3圖所示的電動機控制裝置300中，振動特性推定部12a係從驅動控制部5所輸出的速度信號區別驅動部1的動作時與停止時，使用高通濾波器從驅動力信號中去除用於驅動部1之驅動的信號成分及偏移成分，藉此抽出在驅動部1產生的振動成分，再將所抽出的振動成分的絕對值予以平均化，藉此，推定在驅動部1發生的振動的振幅，輸出驅動部1的動作時的振動特性推定值與驅動部1的停止時的振動特性推定值。

動作時振動容許臨限值輸出部17a係算出針對驅動部1的動作時的振動特性推定值之動作時振動容許臨限值並予以輸出。停止時振動容許臨限值輸出部17b係算出針對驅動部1的停止時的振動特性推定值之停止時振動容許臨限值並予以輸出。動作時振動異常檢測部13a係將動作時的振動特性推定值與動作時振動容許臨限值進行比較，藉此檢測於驅動部1動作時發生的振動的異常。停止時振動異常檢測部13b係將停止時的振動特性推定值與停止時振動容許臨限值進行比較，藉此檢測於驅動部1停止時發生的振動的異常。

驅動量累計部19係從驅動指令信號累計驅動部1的驅動量而輸出驅動量累計值。此處，就驅動部1 的驅動量而言，能夠例舉出驅動機構2的移動量及電動機3的旋轉次數。

設定期間決定部14a係使用驅動量累計部19輸出的驅動量累計值，而決定：摩擦容許臨限值輸出部16算出摩擦容許臨限值並設定給摩擦異常檢測部11的期間、動作時振動容許臨限值輸出部17a算出動作時振動容許臨限值並設定給動作時振動異常檢測部13a的期間、及停止時振動容許臨限值輸出部17b算出停止時振動容許臨限值並設定給停止時振動異常檢測部13b的期間。該些期間係針對驅動量累計值之期間，係從達到電動機3及驅動機構2的構成要素各者的基本額定壽命的驅動量當中的最小值來決定，採用達到該值的期間以下的期間。此處，基本額定壽命係與實施形態1同樣定義為可靠度90%時的額定壽命。當令驅動量累計值為到達基本額定壽命的驅動量以下，驅動部1的可靠度便為90%以上而為正常，故適合作為設定溫度摩擦模型、摩擦容許臨限值及振動容許臨限值各者的期間。

此外，溫度摩擦模型輸出部15、摩擦容許臨限值輸出部16及動作時振動容許臨限值輸出部17a以及停止時振動容許臨限值輸出部17b係在各自的設定期間算出溫度摩擦模型、摩擦容許臨限值、動作時振動容許臨限值及停止時振動容許臨限值，從而成為摩擦異常檢測部11係能夠對摩擦特性補正值進行異常檢測，振動異常檢測部13係能夠對動作時的振動特性推定值及停止時的振動特 性推定值進行異常檢測。

以上，如本實施形態2之說明，在由驅動量累計部19及設定期間決定部14a決定的驅動部1為正常的期間中，設定以摩擦特性推定值與振動特性推定值進行的異常檢測所需的溫度摩擦模型、摩擦容許臨限值及動作時振動容許臨限值及停止時振動容許臨限值。藉此，能夠將在驅動部1為正常的期間所設定的摩擦容許臨限值、動作時振動容許臨限值及停止時振動容許臨限值、與在驅動部1發生的摩擦及振動的推定結果進行比較，故能夠檢測在驅動部1發生的摩擦及振動的異常。

此外，本實施形態2的振動特性推定值係有區別驅動部1的動作時與停止時，故當驅動部1的動作時的振動特性推定值超過動作時振動容許臨限值、驅動部1的停止時的振動特性推定值未超過停止時振動容許臨限值時，能夠檢測為驅動部1的異常；當驅動部1的停止時的振動特性推定值超過振動容許臨限值時，能夠檢測為控制系統的異常。

另外，設定期間決定部14a所決定的設定期間係只要為電動機3及驅動機構2的構成要素的基本額定壽命以下即可，亦可採用配合裝設含有電動機3及驅動機構2的機械裝置時的試運轉期間的驅動量或更換零件時的適配運轉期間的驅動量而設定的期間。

此外，在本實施形態2中，驅動量累計部19係從指令產生部4輸出的驅動指令信號算出驅動量累計 值，但本發明並不以此為限，亦可為累計指令產生部4輸出驅動指令信號的次數而算出驅動量累計值，亦可為從位置檢測器6輸出的位置檢測值來算出驅動量累計值。

如上述說明，依據本實施形態2，同樣不需要進行決定容許值的作業及預先在振動波形資料庫儲存振動波形的作業。因此，能夠簡單地從機械特性推定值獲得機械特性容許值，從而能夠獲得從機械特性推定值與機械特性容許值檢測機械特性的異常之電動機控制裝置。此外，依據本實施形態2，能夠區分所檢測出的異常是驅動部的異常還是控制系統的異常。

實施形態3.

第4圖係顯示本發明實施形態3的電動機控制裝置的構成例之方塊圖。第4圖所示的電動機控制裝置400與第1圖所示的電動機控制裝置100的不同點在於，移除了摩擦特性補正部9、溫度資訊取得部10及溫度摩擦模型輸出部15，且具備：設定期間決定部14b，係取代設定期間決定部14，被輸入驅動部1的累計驅動時間，而對摩擦容許臨限值輸出部16a及振動容許臨限值輸出部17兩者輸出共同的設定期間的信號；摩擦容許臨限值輸出部16a，係取代摩擦容許臨限值輸出部16，被輸入摩擦特性推定值及表示設定期間的信號，而輸出摩擦容許臨限值；及摩擦異常檢測部11a，係取代摩擦異常檢測部11，被輸入摩擦容許臨限值及摩擦特性推定值，而檢測摩擦異常。摩擦容許臨 限值輸出部16a係在由設定期間決定部14b所決定的摩擦容許臨限值的設定期間中，算出摩擦容許臨限值，而輸出至摩擦異常檢測部11a。摩擦異常檢測部11a係將摩擦特性推定值與摩擦容許臨限值進行比較，藉此檢測在驅動部1發生的摩擦的異常。關於其餘相同元件符號的構成要素，因為與第1圖相同，所以省略說明。

設定期間決定部14b係使用驅動時間累計部18輸出的累計驅動時間，而決定：摩擦容許臨限值輸出部16a算出摩擦容許臨限值並設定給摩擦異常檢測部11a的期間、及振動容許臨限值輸出部17算出振動容許臨限值並設定給振動異常檢測部13的期間。該些期間係針對累計驅動時間之期間，係採用電動機3及驅動機構2的各個構成要素的基本額定壽命當中最短值以下的期間。此處，基本額定壽命係與實施形態1同樣定義為可靠度90%時的額定壽命。當令累計驅動時間為基本額定壽命以下，驅動部1的可靠度便為90%以上而為正常，故適合作為設定摩擦容許臨限值及振動容許臨限值的期間。

摩擦容許臨限值輸出部16a係在由設定期間決定部14b決定的摩擦容許臨限值的設定期間中，算出摩擦特性推定值的平均值及標準偏差，而利用該摩擦特性推定值的平均值及標準偏差算出摩擦容許臨限值，並輸出至摩擦異常檢測部11a。當將摩擦容許臨限值以「平均值±標準偏差×係數」計算時，摩擦容許臨限值的係數係能夠以與實施形態1相同的方式決定。

振動容許臨限值輸出部17係在振動容許臨限值的設定期間中，利用根據振動特性推定部12輸出的振動特性推定值而算出的平均值及標準偏差，算出振動容許臨限值，並輸出至振動異常檢測部13。當將振動容許臨限值以「平均值±標準偏差×係數」計算時，振動容許臨限值的係數係能夠以與實施形態1相同的方式決定。

以上，如本實施形態3之說明，在由驅動時間累計部18及設定期間決定部14b決定的驅動部1為正常的期間中，設定以摩擦特性推定值與振動特性推定值進行的異常檢測所需的摩擦容許臨限值及振動容許臨限值。藉此，能夠將在驅動部1為正常的期間所設定的摩擦容許臨限值及振動容許臨限值、與在驅動部1發生的摩擦及振動的推定結果進行比較，故能夠檢測在驅動部1發生的摩擦及振動的異常。

此外，本實施形態3的電動機控制裝置係不進行針對摩擦的溫度依存性之演算，故能夠削減計算成本(cost)。在本實施形態3的電動機控制裝置中，不需要考慮摩擦的溫度依存性，而係設想為使用在周圍溫度有受到管理的環境之類溫度變化小的環境。

另外，設定期間決定部14b所決定的設定期間係只要為電動機3及驅動機構2的構成要素的基本額定壽命以下即可，亦可採用配合裝設含有電動機3及驅動機構2的機械裝置時的試運轉期間或更換零件時的適配運轉期間而設定的期間。此外，在本實施形態中雖係將摩擦容 許臨限值輸出部16a算出摩擦容許臨限值的期間與振動容許臨限值輸出部17算出振動容許臨限值的期間設為共同的期間，但亦可如實施形態1、2設為不同的期間。

此外，在本實施形態3的電動機控制裝置中，係亦可與實施形態2同樣改具備輸出驅動量累計值的驅動量累計部19取代驅動時間累計部18，在具備驅動量累計部19的情形中，設定期間決定部14b所決定的設定期間係只要藉由驅動量累計值決定即可。

如上述說明，依據本實施形態3，同樣不需要進行決定容許值的作業及預先在振動波形資料庫儲存振動波形的作業。因此，能夠簡單地從機械特性推定值獲得機械特性容許值，從而能夠獲得從機械特性推定值與機械特性容許值檢測機械特性的異常之電動機控制裝置。此外，依據本實施形態3，在溫度變化小的環境中，能夠削減計算成本。

實施形態4.

第5圖係顯示本發明實施形態4的電動機控制裝置的構成例之方塊圖。第5圖所示的電動機控制裝置500與第4圖所示的電動機控制裝置400的不同點在於，具備：溫度資訊取得部10a；摩擦異常檢測部11b，係取代摩擦異常檢測部11a；及摩擦容許臨限值函數輸出部16b，係取代摩擦容許臨限值輸出部16a。關於其餘相同元件符號的構成要素，因為與第4圖相同，所以省略說明。

接著，針對第5圖所示的電動機控制裝置500的動作進行說明。在第5圖所示的電動機控制裝置500中，摩擦特性推定部8係被輸入速度信號及驅動力信號，而推定驅動部1的摩擦特性而輸出摩擦特性推定值。摩擦異常檢測部11b係被輸入溫度資訊取得部10a輸出的溫度值、摩擦特性推定值及摩擦容許臨限值函數，而將摩擦特性推定值與摩擦容許臨限值函數進行比較，藉此檢測在驅動部1發生的摩擦的異常。振動異常檢測部13係被輸入振動特性推定值及振動容許臨限值，檢測驅動部1的振動的異常。以如上述的摩擦異常檢測部11b及振動異常檢測部13進行的針對在驅動部1發生的摩擦及振動的異常之檢出，係需要設定摩擦容許臨限值函數及振動容許臨限值。

設定期間決定部14b係使用驅動時間累計部18輸出的累計驅動時間，而決定：摩擦容許臨限值函數輸出部16b算出摩擦容許臨限值函數並設定給摩擦異常檢測部11b的期間、及振動容許臨限值輸出部17算出振動容許臨限值並設定給振動異常檢測部13的期間。該些期間係針對累計驅動時間之期間，且係採用電動機3及驅動機構2的各個構成要素的基本額定壽命當中最短值以下的期間。此處，基本額定壽命係與實施形態1同樣定義為可靠度90%時的額定壽命。當令累計驅動時間為基本額定壽命以下，驅動部1的可靠度便為90%以上而為正常，故適合作為設定摩擦容許臨限值函數及振動容許臨限值的期間。

摩擦容許臨限值函數輸出部16b係在由設 定期間決定部14b決定的摩擦容許臨限值函數的設定期間中，算出針對溫度值的摩擦特性推定值的近似函數、及針對該近似函數的標準偏差，利用該些近似函數與標準偏差算出摩擦容許臨限值函數，輸出至摩擦異常檢測部11b。此處，就近似函數的一例而言，係藉由最小平方法獲得，且係與溫度值成比例的摩擦特性的函數，而摩擦特性推定值係以下式(1)表示。此外，摩擦容許臨限值函數係以下式(2)表示。

[數1]摩擦特性推定值=溫度依存項×溫度值+常數項……(1)

[數2]摩擦容許臨限值函數=(溫度依存項的平均值±溫度依存項的標準偏差×係數)×溫度值＋(常數項的平均值±常數項的標準偏差×係數)……(2)

振動容許臨限值輸出部17係在振動容許臨限值的設定期間中，利用根據振動特性推定部12輸出的振動特性推定值而算出的平均值及標準偏差，而算出振動容許臨限值，並輸出至振動異常檢測部13。

以上，如本實施形態4之說明，在由驅動時間累計部18及設定期間決定部14b決定的驅動部1為正常的期間中，設定以摩擦特性推定值與振動特性推定值進行的異常檢測所需的摩擦容許臨限值函數及振動容許臨限值。藉此，能夠將在驅動部1為正常的期間所設定的摩擦容許臨限值函數及振動容許臨限值、與在驅動部1發生的 摩擦及振動的推定結果進行比較，故能夠檢測在驅動部1發生的摩擦及振動的異常。

此外，本實施形態4的電動機控制裝置係與實施形態3同樣不需要溫度摩擦模型，故能夠縮短設定期間。此外，本實施形態4的電動機控制裝置係使用與溫度值成比例的摩擦特性的函數，即摩擦容許臨限值函數，故不需如實施形態3要為周圍溫度有受到管理的溫度變化小的環境。

另外，設定期間決定部14b所決定的設定期間係只要為電動機3及驅動機構2的構成要素的基本額定壽命以下即可，亦可採用配合裝設含有電動機3及驅動機構2的機械裝置時的試運轉期間或更換零件時的適配運轉期間而設定的期間。

此外，在本實施形態4的電動機控制裝置中，係亦可與實施形態2同樣改具備輸出驅動量累計值的驅動量累計部19取代驅動時間累計部18，在具備驅動量累計部19的情形中，設定期間決定部14b所決定的設定期間係只要藉由驅動量累計值決定即可。此外，雖係將摩擦容許臨限值函數輸出部16b算出摩擦容許臨限值的期間及振動容許臨限值輸出部17算出振動容許臨限值的期間設為相同的期間，但亦可如實施形態1、2設為不同的期間。

如上述說明，依據本實施形態4，同樣不需要進行決定容許值的作業及預先在振動波形資料庫儲存振動波形的作業。因此，能夠簡單地從機械特性推定值獲得 機械特性容許值，從而能夠獲得從機械特性推定值與機械特性容許值檢測機械特性的異常之電動機控制裝置。此外，依據本實施形態4，即使非溫度變化小的環境仍然不需要溫度摩擦模型，而能夠削減計算成本。

實施形態5.

第6圖係顯示本發明實施形態5的電動機控制裝置的構成例之方塊圖。第6圖所示的電動機控制裝置與第1圖所示的電動機控制裝置100的不同點在於，具備：摩擦異常檢測部11c，係取代摩擦異常檢測部11；摩擦容許臨限值輸出部16c，係取代摩擦容許臨限值輸出部16；振動異常檢測部13c，係取代振動異常檢測部13；及振動容許臨限值輸出部17c，係取代振動容許臨限值輸出部17。關於其餘相同元件符號的構成要素，因為與第1圖相同，所以省略說明。

接著，針對第6圖所示的電動機控制裝置的動作進行說明。摩擦異常檢測部11c係設定有摩擦容許上限臨限值與摩擦容許下限臨限值，當所輸入的摩擦特性補正值變得比摩擦容許上限臨限值大時，檢測為在驅動部1發生的摩擦為異常增加。另一方面，當輸入的摩擦特性補正值變得比摩擦容許下限臨限值小時，檢測為在驅動部1發生的摩擦為異常減少，有別於前述異常增加。

摩擦容許臨限值輸出部16c係在由設定期間決定部14決定的摩擦容許臨限值輸出部16c的設定期間 中，算出摩擦特性補正值的平均值及標準偏差，利用該摩擦特性補正值的平均值及標準偏差算出摩擦容許上限臨限值與摩擦容許下限臨限值，輸出至摩擦異常檢測部11c。

此處，摩擦容許上限臨限值係能夠以「平均值+標準偏差×上限臨限值係數」表示，摩擦容許下限臨限值係能夠以「平均值-標準偏差×下限臨限值係數」表示。就一例而言，當判斷為摩擦減少帶給驅動部1的影響小而摩擦增加可能導致驅動部1的重大故障時，係將上限臨限值係數設定為2.97、將下限臨限值係數設定為3.62，藉此，便將發生機率比0.3%低的摩擦特性補正值增加現象檢測為摩擦的異常增加、將發生機率比0.03%低的摩擦特性補正值減少現象檢測為摩擦的異常減少。

在驅動部1發生的摩擦係取決於屬於潤滑劑的潤滑油或潤滑脂(grease)、驅動機構中使用的軸承(bearing)或滾珠(ball)螺桿或者線性導軌(linear guide)的施壓。當由於經年變化致使潤滑油增黏或潤滑脂硬化發生、或者有異物混入時，預期摩擦會增加。另一方面，當發生潤滑油黏度下降或潤滑脂軟化、或者施壓降低時，預期摩擦會減少。摩擦異常檢測部11c係區別檢測摩擦的異常增加與異常減少，故能夠進行區別上述該些現象的診斷。

振動異常檢測部13c係設定有振動容許上限臨限值，當輸入的振動特性推定值變得比振動容許上限臨限值大時，係檢測在驅動部1發生的振動的異常增加。

振動容許臨限值輸出部17c係在由設定期 間決定部14所決定的振動容許臨限值輸出部的設定期間中，算出振動特性推定值的平均值及標準偏差，利用該振動特性推定值的平均值及標準偏差算出振動容許上限臨限值，輸出至振動異常檢測部17c。振動容許上限臨限值係能夠以與摩擦容許上限臨限值相同的方式決定。

如上述說明，在本實施形態中，當摩擦特性補正值變得比摩擦容許上限臨限值大時，檢測摩擦的異常增加；當摩擦特性補正值變得比摩擦容許下限臨限值小時，檢測摩擦的異常減少。由於預期摩擦的增加與減少係會發生不同的現象，故使用者係能夠在摩擦的異常增加時與異常減少時採取不同的最佳處置。

此外，例如因異物混入造成的摩擦增加係即使該增加幅度小仍可能導致驅動部1的重大故障，摩擦減少則不易導致驅動部1的重大故障。因此，較佳為以即使是小幅度的摩擦增加仍進行異常檢測之方式設定摩擦容許上限臨限值，針對摩擦減少則以小幅度的摩擦減少便不進行異常檢測之方設定摩擦容許下限臨限值。藉由上述方式，能夠設定為當摩擦增加時係即使為小幅度仍對驅動部1進行維護(maintenance)，當摩擦減少時則發生大幅度變化才進行維護，從而能夠謀求維護的效率提升。

此外，針對振動，振動振幅的增加係研判有驅動部1的損傷之類的故障，而振動振幅的減少則亦可不判定為異常現象。當輸入的振動特性推定值變得比振動容許上限臨限值大時，檢測在驅動部1發生的振動的異常 增加，藉此，能夠構成為僅在振動振幅的增加時進行驅動部1的維護，從而謀求維護的效率提升。

另外，設定期間決定部14所決定的設定期間係只要為電動機3及驅動機構2的構成要素的基本額定壽命以下即可，亦可採用配合裝設含有電動機3及驅動機構2的機械裝置時的試運轉期間或更換零件時的適配運轉期間而設定的期間。

此外，在本實施形態5中，驅動時間累計部18雖係累計指令產生部4輸出驅動指令信號的時間而算出累計驅動時間，但本發明並不此為限，亦可為累計指令產生部4輸出驅動指令信號的次數而算出累計驅動時間。

此外，在本實施形態5的電動機控制裝置中，係亦可與實施形態2同樣改具備輸出驅動量累計值的驅動量累計部19取代驅動時間累計部18，在具備驅動量累計部19的情形中，設定期間決定部14b所要決定的設定期間係只要藉由驅動量累計值決定即可。

此外，雖係將摩擦容許臨限值輸出部16c算出摩擦容許臨限值的期間、振動容許臨限值輸出部17c算出振動容許臨限值的期間、及溫度摩擦模型輸出部15算出溫度摩擦模型的期間設為不同的期間，但亦可如實施形態3、4設為相同的期間。

此外，驅動控制部5輸出的驅動力信號係亦可從電流控制部7輸出的驅動電流檢測值算出，亦可從驅動控制信號算出。

此外，在本實施形態1中，溫度資訊取得部10雖係安裝在位置檢測器6，但本發明並不以此為限，在位置檢測器6具有溫度檢測部的情形中，能夠以該溫度檢測部代替。此外，亦可為將溫度資訊取得部10安裝在驅動部1而直接取得驅動部1的溫度，亦可安裝在隨著驅動部1的溫度而變化溫度的其他部分。

此外，此處雖係針對構成為設有檢測電動機3的位置的位置檢測器6進行說明，但本發明並不以此為限。

另外，在以上所說明的實施形態1至5中，雖係針對構成為具備摩擦異常檢測部與振動異常檢測部兩者進行說明、並針對能夠同時檢測摩擦異常與振動異常的電動機控制裝置進行說明，但本發明的電動機控制裝置並不以此為限，亦可構成為具備摩擦異常檢測部與振動異常檢測部其中一者。

另外，在以上所說明的實施形態1至5中，就機械特性而言雖係舉摩擦特性及振動特性為例進行說明，但亦可構成為僅推定其中任一機械特性。此外，本發明中的機械特性並不限於摩擦特性及振動特性，亦可為其他機械特性。亦即，若考慮應用至其他機械特性時的情況，能夠將摩擦特性推定部及振動特性推定部合稱為機械特性推定部、將摩擦容許臨限值輸出部及振動容許臨限值輸出部合稱為機械特性容許臨限值輸出部、將摩擦異常檢測部及振動異常檢測部合稱為機械特性異常檢測部。

另外，在以上所說明的實施形態1至5中，雖係將電動機控制裝置所具備的功能部分拆進行說明，但本發明並不以此為限，亦可由單一處理器(processor)兼任複數個功能部。就一例而言，可由單一處理器兼任第1圖的摩擦特性推定部8與振動特性推定部12。

另外，藉由以上所說明的實施形態1至5，能夠進行異常的發生之預測、早期或輕微階段的異常之檢測，故能夠藉由於早期更換零件使機械裝置的壽命延長。此外，能夠防患生產活動或物流的預期外的停止於未然，故能夠謀求流通的效率提升。此外，能夠防患機械裝置的異常動作於未然，故能夠抑制因異常動作造成的能量(energy)的浪費，從而能夠降低環境負荷。

上述實施形態揭示的構成僅係本發明的內容之例示，本發明當能夠與其他的公知技術組合，在不脫離本發明主旨的範圍內，亦能夠省略、變更部分構成。

1‧‧‧驅動部

2‧‧‧驅動機構

3‧‧‧電動機

4‧‧‧指令產生部

5‧‧‧驅動控制部

6‧‧‧位置檢測器

7‧‧‧電流控制部

8‧‧‧摩擦特性推定部

9‧‧‧摩擦特性補正部

10‧‧‧溫度資訊取得部

11‧‧‧摩擦異常檢測部

12‧‧‧振動特性推定部

13‧‧‧振動異常檢測部

14‧‧‧設定期間決定部

15‧‧‧溫度摩擦模型輸出部

16‧‧‧摩擦容許臨限值輸出部

17‧‧‧振動容許臨限值輸出部

18‧‧‧驅動時間累計部

100‧‧‧電動機控制裝置

Claims (10)

1. 一種電動機控制裝置，係對驅動驅動部的電動機進行控制者，具備：指令產生部，係輸出驅動指令信號；動作檢測部，係檢測前述電動機的位置或速度而輸出動作檢測值；驅動控制部，係被輸入前述動作檢測值、前述驅動指令信號及驅動電流檢測值，而輸出驅動控制信號及驅動力信號；電流控制部，係被輸入前述驅動控制信號，而輸出驅動電流，且輸出從前述驅動電流檢測出的前述驅動電流檢測值；機械特性推定部，係至少被輸入前述驅動力信號，而輸出機械特性推定值；累計部，係根據輸出前述驅動指令信號的時間，而輸出前述驅動部的累計驅動時間，或根據輸出前述驅動指令信號的時間，而輸出前述驅動部的驅動量累計值；機械特性容許臨限值輸出部，係被輸入前述機械特性推定值及表示設定期間的信號，而輸出機械特性容許臨限值；設定期間決定部，係被輸入前述驅動部的前述累計驅動時間或前述驅動量累計值，而輸出表示前述設定期間的信號；及機械特性異常檢測部，係被輸入前述機械特性容許 臨限值及前述機械特性推定值，而檢測機械特性異常。
2. 如申請專利範圍第1項所述之電動機控制裝置，其中，前述機械特性容許臨限值輸出部係輸出摩擦容許臨限值的摩擦容許臨限值輸出部；前述驅動控制部係輸出速度信號、前述驅動控制信號及前述驅動力信號；前述機械特性推定部係以前述速度信號及前述驅動力信號作為輸入，而輸出摩擦特性推定值作為前述機械特性推定值的摩擦特性推定部；前述機械特性異常檢測部係檢測摩擦異常作為機械特性異常的摩擦異常檢測部。
3. 如申請專利範圍第1項所述之電動機控制裝置，其中，前述機械特性推定部係以前述驅動力信號作為輸入，而輸出振動特性推定值作為前述機械特性推定值的振動特性推定部；前述機械特性異常檢測部係檢測振動異常作為機械特性異常的振動異常檢測部。
4. 一種電動機控制裝置，係對驅動驅動部的電動機進行控制者，具備：指令產生部，係輸出驅動指令信號；動作檢測部，係檢測前述電動機的位置或速度而輸出動作檢測值；驅動控制部，係被輸入前述動作檢測值、前述驅動指令信號及驅動電流檢測值，而輸出驅動控制信號、速 度信號及驅動力信號；電流控制部，係被輸入前述驅動控制信號，而輸出驅動電流，且輸出從前述驅動電流檢測出的前述驅動電流檢測值；摩擦特性推定部，係被輸入前述速度信號及前述驅動力信號，而輸出摩擦特性推定值；振動特性推定部，係被輸入前述驅動力信號，而輸出振動特性推定值；累計部，係根據輸出前述驅動指令信號的時間，而輸出前述驅動部的累計驅動時間或驅動量累計值；摩擦容許臨限值輸出部，係被輸入前述摩擦特性推定值及表示摩擦容許臨限值設定期間的信號，而輸出摩擦容許臨限值；振動容許臨限值輸出部，係被輸入前述振動特性推定值及表示振動容許臨限值設定期間的信號，而輸出振動容許臨限值；設定期間決定部，係被輸入前述驅動部的前述累計驅動時間或前述驅動量累計值，而輸出表示前述摩擦容許臨限值設定期間的信號與表示前述振動容許臨限值設定期間的信號；摩擦異常檢測部，係被輸入前述摩擦容許臨限值及前述摩擦特性推定值，而檢測摩擦異常；及振動異常檢測部，係被輸入前述振動容許臨限值及前述振動特性推定值，而檢測振動異常。
5. 如申請專利範圍第3項或第4項所述之電動機控制裝置，其中，前述驅動控制部係輸出速度信號、前述驅動控制信號及前述驅動力信號；前述速度信號係被輸入至前述振動特性推定部；前述振動特性推定部係藉由前述速度信號，而區別前述驅動部的動作時的前述振動特性推定值與前述驅動部的停止時的前述振動特性推定值並予以輸出。
6. 如申請專利範圍第2項或第4項所述之電動機控制裝置，更具備：溫度資訊取得部，係取得前述驅動部的溫度或依前述驅動部的溫度而變化溫度之部分的溫度，而輸出溫度值；摩擦特性補正部，係被輸入前述摩擦特性推定值，使用摩擦特性依前述溫度值而變化的溫度摩擦模型來補正前述摩擦特性推定值，而輸出摩擦特性補正值；及溫度摩擦模型輸出部，係從前述摩擦特性推定值及前述溫度值來算出溫度摩擦模型，並設定給前述摩擦特性補正部；前述摩擦異常檢測部係以前述摩擦特性補正值作為輸入，將前述摩擦特性補正值與前述摩擦容許臨限值進行比較，而進行前述摩擦異常的檢測。
7. 如申請專利範圍第2項或第4項所述之電動機控制裝置，更具備：溫度資訊取得部，係取得前述驅動部的溫度或依前 述驅動部的溫度而變化溫度之部分的溫度，而輸出溫度值；摩擦容許臨限值函數輸出部，係取代前述摩擦容許臨限值輸出部，被輸入前述溫度值、前述摩擦特性推定值及表示前述摩擦容許臨限值輸出部的設定期間的信號，而輸出摩擦容許臨限值函數；及摩擦異常檢測部，係被輸入前述摩擦容許臨限值函數及前述摩擦特性推定值，而檢測摩擦異常。
8. 如申請專利範圍第1項所述之電動機控制裝置，其中，前述機械特性容許臨限值輸出部係在以表示前述機械特性容許臨限值輸出部的設定期間的信號所決定的期間，計算前述機械特性容許臨限值並予以輸出。
9. 如申請專利範圍第1項所述之電動機控制裝置，其中，前述機械特性容許臨限值輸出部係輸出機械特性容許上限臨限值與機械特性容許下限臨限值；前述機械特性異常檢測部係當前述機械特性推定值變得比前述機械特性容許上限臨限值大時，便檢測機械特性異常增加，當前述機械特性推定值變得比前述機械特性容許下限臨限值小時，便檢測機械特性異常減少。
10. 如申請專利範圍第1項所述之電動機控制裝置，其中，前述機械特性容許臨限值輸出部係輸出機械特性容許上限臨限值；前述機械特性異常檢測部係當前述機械特性推定 值變得比前述機械特性容許上限臨限值大時，便檢測機械特性異常增加。