SU973347A1

SU973347A1 - Кисть манипул тора

Info

Publication number: SU973347A1
Application number: SU813269160A
Authority: SU
Inventors: Анатолий Владимирович Бабич; Виктор Александрович Смирнов; Василий Васильевич Савельев; Виктор Иванович Мелихов
Original assignee: Предприятие П/Я Р-6930
Priority date: 1981-04-03
Filing date: 1981-04-03
Publication date: 1982-11-15

Description

Изобретение относитс к машиностроению и может быть использовано при создании промлшленных роботов и автооператоров .

Известна кисть манипул тора, содержаща корпус с осью качани , конический дифференциал, выходна шестерн которого установлена на корпусе силового цилиндра, кинематически св занного со схватом 1 .

В известной конструкции силовой цилиндр, схват, ось вращени , выходна шестерн дифференциала, расположенные по одну сторону от оси качани , во врем работы вызывают повышенные динамические нагрузки на ось качани , что ведет к снижению долговечности опор оси качани , увеличению массы оси качани , а значит к снижению грузоподъемности руки манипул тора.

Цель изобретени - снижение динамических нагрузок на ось качани корпуса.

Поставленна цель достигаетс тем, что кисть манипул тора снабжена полым валом, установленным на оси качани корпуса с возможностью поворота относительно продольной оси силового цилиндра, при этом на одном конце полого вала смонтирован схват, а на другом - корпус силового цилиндра , причем шток силового цилиндра расположен в полом валу.

На фиг.1 представлена кисть, общий вид на фиг.2 - разрез А-А на

фиг.1; на фиг.З

сечение Б-Б на

фиг.1; на фиг.4 разрез В-В на

JO фиг.З; на фиг.5 разрез Г-Г на

фиг.2; на фиг.6 разрез Д-Д на

фиг.2.

Кисть манипул тора содержит разьемный корпус 1 с установленными в нем на подшипниках 2 блоками секто15 ров 3 и 4. В указанных секторах на подшипниках 5 расположена ось качани 6, в которой на подшипниках 7 установлен полый вал 8. На одном конце полого вала 8 закреплены силовой

20 цилиндр 9 привода схвата и выходна шестерн дифференциала 10 посредством втулки 11. На другом конце полого вала в закреплен схват 12.

Силовой цилиндр 9 посредством

25 штока 13, рычагов 14 и 15 св зан с рычагами 16 и 17, крышки 18 и 19, фиксирующие через подглипники 2, б.чо-ки секторов 3 и 4, подшипники 5 и ось качани б, жестко креп тс к Kof-30 пусу 1. Блоки секторов 3 и 4 полуЧошзт движение от конических колес 20 и 21, установленных в корпусе 1 на подшипниках 22.

Кисть манипул тора работает следущим образом.

При вращении конических колес 20 и 21 в одном направлении с одинаковой скоростью блоки конических секторов 3 и 4 вращаютс с одинаковой ско|ростью в противоположные направлени осуществл етс вращение выходной шес терни дифференциала 10, силового цилиндра Э, полого вала 8, схвата 12 вокруг оси 1-1.

При вращении .конических колес 20 и 21 в противоположные направлеим с одинаковой скоростью блоки конических секторов 3 и .4 .вращаютс с одинаковой скоростью в одном направлении , что приводит к повороту выходной шестерни дифференциала 10, силового цилиндра 9, полого вала 8, схвата 12, оси качани 6 вокруг оси Il-rt.

При подводе энергоносител к каналу С крышки 18 энергоноситель попадает в безштоковую полость силового цилиндра 9, шток 13, перемеща сь вправо, воздействует через рычаги 14 и 15 на лчаги 16 и 17, которые зажимают деталь.

При подводе энергоносител к каналу Р крышки 19 энергоноситель поступает в штоковую полость силового цилиндра 9, шток 13 перемещаетс влево и через рычагк 14 и 15 воздействует на ричаги 16 и 17 - происходит разжим заготовки.

Claims

1. Авторское свидетельство ССС 598749, кл. В 25 J 9/00, 1975.

20 7 18

E-6

B-d

Г- Г

Фи1.5

ALfl.