SU905066A1 - Привод манипул тора - Google Patents

Description

(54) ПРИВОД МАНИПУЛЯТОРА

1

Изобретение относитс  к машиностроению или более конкретно к конструкции приводов манипул торов.

Известен привод манипул тора, содержащий корпус, рычаг, двигатель с планетарным редуктором, состо щим из трех центральных колес и основного двухвенцевого сателлита, один венец которого взаимодействует с первым центральным колесом, установленным в корпусе, а другой венец - со вторым центральным колесом, установленным в рычаге, а третье центральное колесо установлено на валу двигател  1.

Недостатками этого привода манипул тора  вл ютс  низкие точностные и динамические характеристики вследствие наличи  люфтов в кинематической цепи планетарного редуктора.

Цель изобретени  - улучшение динамических и точностных характеристик привода манипул тора.

Поставленна  цель достигаетс  тем, что привод манипул тора снабжен механизмом разворота, дополнительным центральным колесом и дополнительным двухвенцовым сателлитом , причем дополнительный двухвенцовый сателлит установлен коаксиально основному двухвенцовому сателлиту и кинематически св зан с центральными колесами, кроме того, механизм разворота взаимодействует с дополнительным центральным ко лесом, при этом дополнительное центральное колесо и механизм разворота установлены в корпусе, а дополнительный двухвенцовый сателлит взаимодействует одним своим венцом со вторым центральным колесом, 10 а другим венцом - с дополнительным центральным колесом.

Дополнительное центральное колесо и механизм разворота установлены в рычаге, а дополнительный двухвенцовый сателлит взаимодействует одним своим венцом с допол15 нительным центральным колесом, а вторым- с первым и третьим центральными колесами .

Механизм разворота выполнен в виде винтовой передачи.

На фиг. 1 изображен привод манипул 20 тора, разрез; на фиг. 2 - разрез А-А на фиг. 1.

Привод манипул тора содержит корпус 1, рычаг 2, установленный на подшипниковых опорах 3. В корпусе 1 и рычаге 2 установлены центральные колеса 4 и 5. Кроме того, в корпусе 1 с возможностью поворота установлено дополнительное центральное колесо 6 и механизм разворота, выполненный в виде винтовой передачи 7 и взаимодействующий с дополнительным центральным колесом 6. С центральными колесами 4 и 5 зацепл етс  основной двухвенцовый сателлит 8. Коаксиально основному установлен дополнительный двухвенцовый сателлит 9, взаимодействующий с центральным колесом 4 и дополнительным центральным колесом 6. Дополнительный двухвенцовый сателлит установлен в подшипниковых опорах водила 10. Водило 10 установлено в подшипниковых опорах корпуса 1 и рычага 2. В рычаге 2 установлен двигатель 11, на валу которого установлено третье центральное колесо 12, взаимодействующее с основным двухвенцовым сателлитом 8. Возможен вариант размещени  дополнительного центрального колеса и механизма разворота в корпусе, когда дополнительный двухвенцовый сателлит взаимодействует одним своим венцом со вторым центральным колесом, а другим венцом - с дополнительным центральным колесом, а также, когда дополнительное центральное колесо с механизмом разворота -установлено в рычаге, а дополнительный двухвенцовый сателлит взаимодействует одним своим венцом с дополнительным центральным колесом, а вторым - с первым и третьимцентральными колесами.

Привод манипул тора работает следующим образом.

Перед работой привода дл  улучшени  динамических и точностных характеристик необходимо устранить зазоры в кинематической цепи редуктора, это осуществл етс  следующим образом. С помощью винтовой передачи 7 осуществл етс  поворот дополнительного центрального колеса 6. Это колесо увлекает за собой дополнительный двухвенцовый сателлит 9, который, взаимодейству  с центральным колесом 4, вызывает поворот водила 10. Поворот водила 10 происходит до тех пор, пока не выбраны боковые зазоры в зубчатых зацеплени х основного двухвенцового сателлита 8 с центральными колесами 4 и 5, а также радиальные зазоры в подшипниковых опорах основного сателлита 8. При это.м зубь  венцов основного и дополнительного сателлитов 8 и 9 наход тс  в контакте с зубь ми центрального колеса 4, а также центральных колес 5 и 6

с разных сторон. Это обеспечивает отсутствие люфта при реверсе передачи. Боковые зазоры в зацеплении центрального колеса 12 с основным сателлитом 8 остаютс  невыбранными . Но эти зазоры не оказывают существенного вли ни  на люфт рычага 2, так как они передаютс  к нему уменьшенными в i раз, где i - передаточное число ;.)едуктора.

Claims (4)

1.Привод манипул тора, содержащий корпус, рычаг, двигатель с планетарным редукторо .м, состо щим из трех центральных

колес и основного двухвенцового сателлита , один венец которого взаимодействует с первым центральным колесом, установленным в корпусе, а другой венец - со вторым центральным колесом, установленным в рычаге , а третье центральное колесо установлено на валу двигател , отличающийс  те.м, что, с целью улучшени  динамических и точностных характеристик, он снабжен механизмом разворота, дополнительным центральным колесом и дополнительным двухJ венцовым сателлитом, причем дополнительный двухвенцовый сателлит установлен коаксиально основному двухвенцовому сателлиту и кинематически св зан с центральными колесами, кроме того, механизм разворота взаимодействует с дополнительным

° центральным колесом.

2.Привод по п. 1, отличающийс  тем, что дополнительное центральное колесо и механизм разворота установлены в корпусе, а дополнительный двухвенцовый сателлит.

J взаимодействует одним своим венцо.м со вторым центральным колесом, а другим венцом - с дополнительным центральным/колесом .

3.Привод по п. 1, отличающийс  тем, что дополнительное центральное колесо и механизм разворота установлены в рычаге, а дополнительный двухвенцовый сателлит взаимодействует одним своим венцом с дополнительным центральным колесом, а вторым - с первым и третьим центральными

j колесами.

4.Привод по п. I, отличающийс  тем, что механизм разворота выполнен в виде винтовой передачи.

Источники информации, прин тые во внимание при экспертизе 0 1. Патент ФРГ № 1164057, кл. 35 в 6/25, опублик. 1964.