SU901675A1 - Привод робота - Google Patents

Description

1

Изобретение относитс  к машиностроению , в частности к приводам подвижных звеньев роботов, манипул торов и других устройств и предназначено дл  механизации и автоматизации производственных процессов .

Известен привод робота, содержащий основание с опорами, в отверсти х которых размещено подвижное звено, взаимодействующее выступами с регулируемыми упорами, установленными на расположенном параллельно подвижному звену винте, поворотный храповой механизм винта, кинематически св занный с подвижным звеном, и тормозное устройство 1.

Недостатками известного привода  вл ютс  сложность, большие габариты и масса поворотного механизма.

Цель изобретени  - уменьшение габаритов и массы.

Указанна  цель достигаетс  тем, что подвижное звено выполнено в виде цилиндра, в корпусе которого размещены неподвижно закрепленный на основании поршень со штоком , а на корпусе вдоль его оси выполнены продольные опорные грани, причем в отверсти х опор выполнены пазы, соответствующие профилю корпуса цилиндра, при этом тормозное устройство установлено между опорами соосно винту дл  взаимодействи  с последним и выступом подвижного звена.

Кроме того, винт снабжен наклонными зубь ми и фиксатором, а храповой механизм установлен на одной из опор и взаимодействует с зубь ми винта.

На фиг. 1 представлена схема привода робота; на фиг. 2 - разрез А-А на фиг. 1; на фиг. 3 - разрез Б-Б на фиг. 1.

10

Устройство содержит основание 1 с опорами 2 и 3, в отверсти х 4 и 5 которых размещено подвижное звено, выполненное в виде цилиндра 6, в корпусе 7 которого размещены неподвижно закрепленные на основании 15 1 поршень 8 и шток 9. На корпусе 7 вдоль его оси выполнены продольные опорные грани 10, а в отверсти х 4 и 5 опор 2 и 3 выполнены пазы 11, соответствующие профилю корпуса 7. Цилиндр 6 взаимодействует выступами 12 и 13с регулируемыми упорами

20 14, установленными на расположенном во втулках 15 параллельно цилиндру 6 и винту 16.

Claims (2)

1. Винт 16 снабжен поворотным храповым механизмом, кинематически св занным с цилиндром б и выполненным в виде собачек 17, установленных при помощи осей 18 на опоре 2 и поджатых пружинами 19 к наклонным зубь м 20 винта 16, а также шарового фиксатора 21 с пружиной 22. Между опорами 2 и 3 соосно винту 16 установлено тормозное устройство, выполненное в виде демпфирующего гидроцилиндра 23, содержащего поршень 24 со штоками 25, взаимодействующий с выступом 13 через плунжер 26, установленный во втулке 27. Неподвижный шток 9 цилиндра 6 образован двум  концентрическими трубами 28 и 29, соединенными с задней опорой 30, котора  жестко соединена с основанием 1. Привод робота работает следующим образом . При подаче воздуха (жидкости) в правую полость цилиндра 6, корпус 7 перемещаетс  вперед, скольз  опорными гран ми 10 относительно опор 2 и 3, что исключает поворот корпуса 7 вокруг собственной оси. При этом движении корпуса 7 выступ 12 встречает один из упоров 14. После чего винт 16 начинает перемещатьс  совместно с корпусом 7. Винт 16 в «вою очередь перемещает через шток 25 поршень 24 демпфирующего гидроцилиндра 23, осуществл   плавное торможение . Окончательна  остановка винта 16 и корпуса 7 осуществл етс  при упоре цилиндрического по ска винта 16 в торец втулки 15 опоры 2. При движении виита 16 вперед собачки 17 скольз т по задней поверхности зубьев 20, проворачива сь вокруг своих осей 18, раст гива  пружины 19. Фиксатор 21 и пружина 22 преп тствуют провороту винта 16 вокруг своей оси при движении его вперед. В конце хода винта 16 вперед собачки 17 заход т в следующие впадины наклонных шлицов. При подаче воздуха в левую полость цилиндра корпус 7 перемещаетс  назад. На небольшом участке хода корпуса 7 назад, выступ 13 через плунжер 26 перемещает в обратном направлении поршень 24 со штоками 25, осуществл   плавное торможение. Окончательна  остановка корпуса 7 осуществл етс  выступом 13 и втулкой 27 опоры 3. Шток 25 перемещает назад винт 16. При движении винта 16 назад наклонные зубь  20 передними поверхност ми зубьев скольз т относительно собачек 17, обеспечива  поворот винта 16 с упорами 14. Во врем  поворота винта 16 фиксатор 21 устанавливаетс , сжима  пружину 22. При окончании поворота винта 16 фиксатор 21 заходит в очередной продольный паз винта 16, фнксиру  его в этом положении. После этого цикл работы привода повтор етс . Формула изобретени  1.Привод робота, содержащий основание с опорами, в отверсти х которых размещено подвижное звено, взаимодействующее выступами с регулируемыми упорами, установленными на расположенном параллельно подвижному звену винте, поворотный храповой механизм винта, кинематически св занный с подвижным звеном, и тормозное устройство , отличающийс  тем, что, с целью уменьшени  габаритов и массы, подвижное звено выполнено в виде цилиндра, в корпусе которого размещены неподвижно закрепленный на основании поршень со штоком, а на корпусе вдоль его оси выполнены продольные опорные грани, причем в отверсти х опор выполнены пазы, соответствующие профилю корпуса цилиндра, при этом тормозное устройство установлено между опорами соосно винту дл  взаимодействи  с последним и выступом подвижного звена.
2. 2.Привод по п. 1, отличающийс  тем, что винт снабжен наклонными зубь ми и фиксатором , а храповой механизм установлен на одной из опор и взаимодействует с зубь ми винта. Источники информации, прин тые во внимание при экспертизе 1. Авторское свидетельство СССР по за вке № 2608649/25-08, кл. В 25 J 9/00, 1978.

   ВидА

   А-/

   9 иг.2

   Фиг.З