SU890362A2 - Устройство дл программного управлени - Google Patents

Description

1

Изобретение относитс  к автоматическому управлению и регулированию, в частности к устройствам программного управлени , и предназначено дл  компенсации динамических ошибок, обусловленных застоем рабочего органа в точках реверса, и ошибок от v мертвого хода кинематической цепи привода.

По основному авт. св. № 744463 описано устройство дл  программного управлени  металлорежущими станками с линейным датчиком пути, установленным непосредственно на перемещаемом узле и обеспечивающим компенсацию динамических ошибок, св занных с застоем рабочего органа в точках реверса. Это устройство содержит последовательно соединенные блок задани  програм1«л, интерпол тор, первый элемент ИЛИ, блок управлени , привод, исполнительный механизм и датчик перемещени  исполнительного. механизма, подключенный выходом ко второму входу блока управлени , третий вход которого через второй элеiMSHT ИЛИ соединен с другим выходом интерпол тора, формирователь импульсов , первый и второй триггеры, коммутатор , элемент И, счетчик импульсов , третий элемент ИЛИ и ключевые элементы, первые входы которых соединены с выходами коммутатора, вторые входы - с первым входом элемента И и со входом устройства, а выходы - с другими входами первого и второго элемента ИЛИ, первый вход коммутатора подключен к выходу первого триггера и к первому входу третьего эле10 мента ИЛИ, второй вход - к выходу второго триггера и ко второму входу третьего элемента ИЛИ, третьи входы - к другим выходам блока задани  программы и ко входам формировател 

15 импульсов, выход которого соединен с первым входом первого триггера/ подключенного вторым входом ко второму входу второго триггера и к выходу счетчика импульсов, вход которого

20 через элемент И подсоединен к выходу третьего элемента ИЛИ 1.

Недостатком такого устройства  вл етс  отсутствие компенсации вли 25 ни  мертвого хода части кинематической передачи привода подачи, не вход щей в замкнутый контур системы, образуемый датчиком, при установке датчи ка пути на один из промежуточ30 ных валов механизма привода подачн.

Цель изобретени  - повышение точности устройства.

Дл  достижени  этой цели в устройство дл  программногО управлени  введен дополните.пьный коммутатор, первый и второй управл ющие входы которого подключены к выходам первого и второго триггеров соответственно, а информационные входы и выходы - к выходу и входу соответствующих разр дов счетчика импульсов.

На черетеже представлена функциональна  схема устройства.

Устройство содержит блок задани  nporpaMMiii 1, интерпол тор 2, первый 3 и второй 4 элементы ИЛИ, блок управлени  5, привод 6, кинематическую передачу 7, датчик перемещени  исполнительного механизма 8, исполнительный механизм 9, формирователь иммульсов 10, первый триггер 11, третий элемент ИЛИ 12, элемент И 13, счетчик импульсов 14, второй триггер 15, коммутатор 16, ключевые элементы 17 и 18 и дополнительный коммутатор 19.

Устройство дл  программного управлени  работает следующим образом,

В блок 1 вводитс  от программы II информаци  о величине и направлении перемещени  механизма 9. Наличие сигнала на одном из выходов блока I зависит от задаваемого на.правленин перемещени . Интерпол тор 2 в соответствии с информацией от блока 1 формирует импульсы задани  или -fj , которые поступают через элементы ИЛИ 3 или 4 и блок 5 на привод 6. Последний, обрабатыва  заданное перемещение , через перездачу 7 обеспечивает необходимое перемещение механизма 9. Контроль обрабатЕлваемого перемещени  осуществл етс  датчиком 8.

При движении механизма 9 в заданном направлении передача 7 посто нно нат нута. При этом мертвый ход, обусловленный кинематическими зазорами и упругими деформаци ми звеньев передачи 7, которые не вход т в замкнутый контур системы, образуемый датчиком В, полностью выбран и не оказывает вли ни  на статическую точность устройства при отработке программы.

При изменении направлени  движени  (реверсе) измен ютс  сигналы на выходах блока 1. При этом формирователь 10 формирует импульсный сигнал, который переключает триггер 11. Выходной сигнал триггера 11 через элемент ИЛИ 12 поступает на элемент И 13 и разрешает прохождение импульсов ф на вход счетчика 14. Одновременно коммутатор 16 в соответствии с сигналом от триггера 11 выдает разрешающий сигнал на один из элементов 1 или 18. Замыкание одного из них определ етс  SHciKCM предсто щего направлени  движени .

При движении в направлении + замыкаетс  элемент 17, в напразлении

- замьпсаетс  элемент 18. Импульсы форсировки f через элемент 17 (или 18), один из элементов ИЛИ 3 (или 4), блок 5 поступает на вход привода 6, Выбор частоты следовани  этих импульсов, равной или большей частоты fj, соответствуюш,ей ускоренному движению механизма 9, обеспечивает форсировку переходных процессов в приводе 6. Промежуток времени, в течение которого импульсы- ф поступают на вход привода б, определ етс  емкостью счетчика 14, котора , в сво очередь, зависит от настройки коммутатора 19 при подаче на его вход управл ющего сигнала с выхода триггера 11. Настройка счетчика 14 при этом выбираетс  из услови  обеспечени  выбора всех зазоров в передаче 7 и трогани  механизма 9 с места. Первый импульс переполнени  счетчика 14 переключает триггер 11, который через коммутатор 16 запрещает проходение импульсов форсировки ф через элемент 17 (или 18) .

Так как импульсы ф, поступившие на привод 6, при их полной отработке вызывают дополнительное перемещение механизма 9, то дл  исключени  этого на вход привода 6 необходимо подать импульсы нейтрализации fn в противоположном направлении. Количество импул1 )Сов нейтрализации nf; , подаваег .«х на вход привода, определ етс  из услови 

nf V. nf ф - д м X ,

где nfф - количество импульсов форсировки , поданных на вход привода 6; . - величина мертвого хода

части передачи 7, неохваченной датчиком 8, измеренного в дискретах. Первый импульс переполнени , постпиви1ий на счетный вход триггера 15 со счетчика 14, переключает его. Б соответствии с сигналом от триггера 15 первый коммутатор 16 замыкает другой элемент 18 (или 17), а коммутатор 19 переключает соединительные цепи между разр дами счетчика 14 таким образом, что его емкость уменьшаетс  на величину мертвого хода д гл.х, В результате на вход привода 6 чере элемент 18 (или 17) поступает импульсов нейтрализации fn меньше на.величину мертвого хода йм., изморенного в дискретах. За счет разницы количества импульсов, поступивщих на вход привода в пр мом (импульсы fф) и об .ратном (импульсы €ц) направлени х, .вал приводного двигател  получает дополнительный поворот на угол, необходимый дл  выбора мертвого хода части кинематической передачи, неохваченного датчиком 8 и раскрывающегос  при реверсе механизма 9.

Дл  исключени  потери информгщии о заданном перемещении импульсы f$

Claims (1)

1. Формула изобретения

   Устройство для программного управления по авт. св. N 744463, о т л ичающееся тем, что, с целх..ю

   5 повышения точности устройства, в него введен дополнительный коммутатор, первый и второй управляющие входы которого подключены к выходам первого и второго триггеров соответственно, а информационные входы и выходы — к выходу и входу соответствующих разрядов счетчика импульсов.