SU970320A1 - Устройство дл управлени промышленным роботом - Google Patents

Description

(54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ ПРОМЫШЛЕННЫМ

1

Изобретение относитс  к робототехнике и может быть использовано в системах управлени  промышленным роботом, в частности, при записи программы.

Известно устройство дл  управлени  промышленным роботом, содержащее счетчики, блок сравнени , блок пам ти , сумматор и блок управлени  I.

Устройство не позвол ет осуществл ть компенсацию знакопеременной погрешности, возникгиощей из-за люфта в механизмах робота.

ч

Наиболее близким к предлагаемому  вл етс  устройство, содержащее датчик положени  и последовательно соединенные блок обучени , элемент задержки , формирователь импульса, триггер , сумматор, блок пам ти и блок управлени , выходы которого подключены к вторым входам формировател  импульса и входс1м привода и первого реверсивного счетчика, выходом соединенного с вторым входом сумматора, третий вход которого подключен к первому выходу блока обучени , вторым входом соединенного с вторым входом блока управлени , причем выход элемента задержки подключен к второму входу триггера 2. РОБОТОМ

Недостатком устройства  вл етс  невысока  точность записи программы, так как компенсаци  люфта в исполнительном механизме робота осуществл етс  с помощью посто нного импульсов, хран щегос  в р егистре пам ти. Это число импульсов соответствует средней величине люфта в диапазоне перемещений по каждой из

10 осей координат, а не фактической величине люфта, котора  непосто нна в диапазоне перемещений по данной оси координат, и измен етс  со временем по мере износа исполнительного 15 механизма.

Цель изобретени  - повышение точности устройства.

Указанна  цель достигаетс  тем, что устройство содержит дополнительно

20 коммутатор, последовательно соединенные первый ключ и двоичный счетчик, а также последовательно соединенные элемент ИЛИ, второй ключ и второй реверсивный счетчик, второй вход

25 которого подключен к выходу первого ключа, а выходы - к первым входам коммутатора, выходом соединенного с четвертым входом сумматора, а вторым входом - с выходом двоичного 30 счетчика, вторым входом второго клю-, ча и первым входом первого ключа, второй вход которого подключен к вы ходу датчика положени , а входы элемента ИЛИсоединены с выходами блока управлени . На чертеже представлена функциональна  схема устройства дл  управ лени  промышленным роботом. I Устройство содержит блок 1 обучени , блок 2 пам ти, блок 3 управлени , первый реверсивный счетчик 4 сумматор 5, коммутатор 6, триггер 7 формирователь 8 импульса,.элемент 9 задержки, элемент ИЛИ 10, первый ключ 11, второй реверсивный счетчик 12, датчик 13 положени , второй ключ 14, двоичный счетчик 15, привод 16. Устройство работает следующим об разом. В процессе обучени  робота при воздействии оператора через блок 1 обучени  на блок 3 управлени  с цыхода последнего поступают импульсы на привод 16. Эти импульсы поступаю также на входы первогореверсивного счетчика 4 и триггера 7. Сущность работы устройства заключаетс  в том что по окончании процесса позиционировани  в каждой точке в блоке 2 пам ти с выхода сумматора 5 записываютс  либо только импульсы, накопленные в первом реверсивном счетчике 4 либо к ним добавл етс  дополнительное число импульсов из второго реверсивного счетчика 12, соответствующее фактической величине люфта данной оси координат в данной точке и в данное врем . Триггер 7 работает таким образом, что добавление импульсов из второго реверсивного счет чика 12 осуществл етс  только в тех точках, направление последнего перемещени  в которых при позиционировании не совпадает с направлением перемещени  в интервале между данной и предыдущей точками. Триггер 7 устанавливаетс  вместе с формирователем 8 импульса в нулевое состо ние по окончании каждого цикла позициони ровани  по сигналу записи с блока 1 обучени , поступающему через элемент 9 задержки. Он измен ет свое состо ние только при изменении направлени  перемещени  по данной координате Такой режим работы обеспечивает формирователь 8 импульса. Запись резуль тата суммировани  в блок 2 по окончании цикла позиционировани  в оче редной точке осуществл етс  по сигналу от блока 1 обучени . По этому сигналу результат перемещени  рабочего органа, накопленный в первом реверсивном счетчике 4, передаетс  в сумматор 5, где в зависимости от наличи  сигнала на выходе триггера 7 к атому результату может добавл тьс  или не добавл тьс  содержимое второго реверсивного.счетчика 12. Соответствие числа импульсов, поступающих от второго реверсивного счетчика 12 в сумматор 5, фактической величине люфта обеспечиваетс  тем, что импульсы компенсации люфта через элемент ИЛИ 10 и второй ключ 14 накапливаютс  во втором реверсивном счетчике 12 до тех пор, пока при позиционировании в данной точке не будет выбран люфт в механической передаче и на второй (вычиталощий) вход реверсивного счетчика 12 не начнут поступать импульсы с датчика 13 положени  через первый ключ 11. Те же импульсы датчика 13 положени  затем поступают в двоичный счетчик 15, который своими выходами с момента поступлени  первого импульса запирает первый и второй ключи 11 и 14 и открывает коммутатор 6, разрешающий выдачу с второго реверсивного счетчика 12 накопленных импульсов. Это число соответствует фактической величине люфта данной оси координат в данной точке и в данное врем . Разр дность двоичного:счетчика 15 выбираетс  из услови  максимально возможной величины люфта. Таким образом, в процессе обучени  робота после позиционировани  в каждой очередной точке осуществл етс  запись в блок 2 информации о перемещении междуточками с учетом фактической , величины люфта по каждой координате во всем диапазоне перемещени . Благодар  этому при воспроизведении записанной программы обеспечиваетс  более высока  точность перемещени  рабочего органа, поскольку на его положении не сказываетс  переменна  величина люфта. Применение изобретени  позвол ет повысить точность устройства. формула изобретени  Устройство дл  управлени  промышленным роботом, содержащее датчик положени  и пос;1едоватедьно соединенные блок обучени , элемент задержки, формирователь импульса, триггер, сумматор, блок пам ти и блок управлени , выходы которого подключены к вторым входам формировател  импульса и входам привода и первого реверсивного счетчика, выходом соединенного с вторым входом сумматора, третий вход которого подключен к первому выходу блока обучени , вторым входом соединенного с вторым входом блока управлени , причем выход .элемента задержки подключен к второму входу триггера, отличающеес  тем, что, с целью повышени  точности, оно содержит коммутатор, последовательно соединенные первый ,ключ и двоичный счетчик, а также по

Claims (1)

1. формула изобретения

   Устройство для управления промышленным роботом, содержащее датчик положения и посЯедовательно соединенные блок обучения, элемент задержки, формирователь импульса, триггер, сумматор, блок памяти и блок управления, выходы которого подключены к вторым входам формирователя импульса и входам привода и первого реверсивного счетчика, выходом соединенного с вторым входом сумматора, третий вход которого подключен к первому выходу блока обучения, вторым входом соединенного с вторым входом блока управления, причем выход элемента задержки подключен к второму входу триггера, отличающееся тем, что, с целью повышения точности, оно содержит коммутатор, последовательно соединенные первый ключ и двоичный счетчик, а также по970320 следовательно соединенные элемент ИЛИ, второй ключ и второй реверсивный счетчик, второй вход которого подключен к выходу первого ключа, а выходы - к первым входам коммутатора, выходом соединенного с четвертым входом сумматора, а вторым входом - с выходом двоичного счетчика, вторым входом второго ключа и первым входом первого ключа, второй вход кото рого подключен к выходу датчика положения, а входы элемента ИЛИ соеди йены с выходами блока управления.