SU620368A1 - Система контурного программного управлени манипул тором - Google Patents

Description

1

Изобретение относитс  к работотехнике и может быт& использовано при создании .систем контурнЬго програм-много управлени  манипул тором.

Известна  система контурного прогг раммного управлени  манипул тором, содержаща  программоноситель, считывающее устройство, усилители, фазовый дискриминатор, датчик обратной св зи и исполнительный двигатель, СЛОЖНЫЙ процесс интерпол ции (ij

Наиболее близким по техническому решению к предлагаемому  вл етс  система контурного программного управлени  манипул тором , содержаща  блок управлени  и последовательно-соединенные коммутатор, устройство записи программы, блок пам ти, считывающее устройство, второй вход которого подключен к выходу элемента И, и по числу регулируемых координат последовательно соединенные цифроаналоговый преобразователь, привод, датчик положени , сумматор, инвертор и триггер, выходы датчиков положени  подк шчены к соответствующим входам коммутатора, выходы считывающего устройства соединены со вторыми входами сумматоров, выходы триггеров подключены к соответствующим входам

;элемента И, а выход блока управлени  - ко вторым входам триггеров 2 .

К недостаткам этой системы следует отнести сложность реализации контурного управлени , при этом требуетс  линейный интерпол тор, что снижает надежность системы за счет обработки дополнительных сигналов, поступающих с линейного интерпол тора, . а также невозможность программировать линейные участки траектории большими отрезками.

Цель изобретени  - упрощение и повышение надежности системы контурного программного управлени  манипул тором .

Сущность изобретени  заключаетс  в том, что система содержит по числу регулируемых координат последйвательно соединенные ключ и регистр, выход которого подключен к входу цифро- аналогового преобразовател , первый вход к.шоча соединен со вторым выходом су1 матора, а второй - с выходом элемента И.

На чертеже представлена структурйа  схема системы.

Система содержит устройство 1 записи программы; блок 2 пам ти; счи .тывающее устройство 3; элемент И 4,

устройство 5 управлени  приводом, триггер 6; сумь4атор 7; ключ 8; реаистр 9; цифро-аналоговый преобразователь 10; привод И; датчик положени  12, коммутатор 13; блок управлени  14 и инвертор 15.

Система работает сладукацим образом .

В режиме обучени  выдаетс  управл ющий сигнал на привод 11 и схват манипул тора помещаетс  последовательно в опорные точки по траектории перемехвени . С пс лооц х устройства 1 записи програ «4ы, коммутатора 13 и блока управлени  14 показани  датчиков положени  12 и масштаб.(отношени длины програ Ф4ируемого отрезка к ади ничному отрезку) последовательно поступают в блок пам ти 2.

При обучении оператор разбивает траекторию перемещени  схвата манипул тора на единичные отрезки и Проводит обучение манипул тора по полученным точкам. На пр молинейных участках траектории можно исключить промежуточные точки, но записать в nporpaNwe количество отрезков, укладашающихс  на участке перемещени .

Учитыва  то, что значени  перемещений хран тс  в регистрах 9 до отработки перемещений по координатам, при выборе пропорционального закона .управлени  приводом 11 получают посто нную скорость, пропорциональную длине единичного отрезка.

При установке системы в режим об аботки программы на один вход сумматора 7 поступает сигнал от датчика положени  12, на другой вход из блок пам ти 2 через считьюакнцее устройств 3 - положение опорной тСЧ1ки.

Разность этихсигналов поступает через ключ 8, регистр 9 и цифро-ана- логовый преобразователь 10 на привод 11. Последний обрабатьтает этот сигнал . Как только на выходе суьшатора 7 по вл етс  нулевой сигнал, срабатывает триггер б, и через элемент И 4 подаетс  команда на считывание значени  программы следующего кадра. После этого триггер 6 устанавливаетс  в начгшьноеположение по сигналу с блока управлени  14, и процесс повтор етс .

Применение изобретени  позволит исключить интерпол тор, что повышает

надежность системы за счет того, что устройство менее нагружено вычислени ми , а также значительно упростить опроцесс обучени  манипул тора и ; уменьшить емкость пам ти, так

на пр молинейных отрезках требуетс  меньше опорных точек.

Claims (2)

1.БелЯНИН Н.Н. Промышленные работы , М., Машиностроение, 1975,

45 с. 250.

2.Патент Японии № 49-45819 кл. 83 (3) В 2, 1974.

НУ

1

,Т