SU842716A1 - Устройство дл программного управлени шАгОВыМи дВигАТЕл Ми - Google Patents

Description

(54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ ПРОГРАММНОГО УПРАВЛЕНИЯ ШАГОВЫМИ ДВИГАТЕЛЯМИ

. 3

Эта цель достигаетс  тем, что в устройство введены элемент ИЛИ, втрой и третий элементы И и последовательно соединенные сумматор, четвертый элемегт И, счетчик и преобразователь частоты, выходом подключенный ко второму входу первого элемента И, второй вход счетчика через третий элмент И соединен с выходом сумматора, третьим входом устройства и первым входом элемента ИЛИ, второй вход которого подключен к первому выходу блока анализа, вторым выходом соединенного с третьим входом счетчика, четвертым входом подключенного к пер вому входу устройства, а п тым входом - к выходу второго элемента И, первьш В.ХОД которого соединен с выхоходом элемента ИЛИ, а второй вход с выходом первого регистра и вторым входом блока сравнени , второй вход четвертого элемента И подключен к первому выходу блока ан.ализа.

Таксе выполнение устройства позвол ет исключить все элементы подстрой ки цепей разгона и торможени , что значительно упрощает его и снижает трудоемкость наладочных работ. Исключение из устройства всех аналоговых элементов (блок задани  разгона , интегратор, генератор импульсов управл емый напр жением) позвол ет избавитьс  от дестабилизирующих факторов , вли ющих на изменение частоты управл ющих шаговым приводом импульсов , избавл ет от резких скачков частоты при разгоне и торможении , что значительно улучшает динамические .характеристики привода.

На чертеже дана структурна  схема предлагаемого устройства.

Устройство содержит регистр 1, сумма ор 2., элементы И 3 и 4, счетчик 5, элемент ИЛИ 6, элемент И 7, регистр 8, блок 9 анализа, блок 10 сравнени , формирователь 11 сигналов , элемент И 12 и преобразователь 13 част.рты, 14-17 и 18, 19 соответственно входы и выходы устройства . ..:

Заданное значение скорости шагового двигател , .по св зи 17 из центрального процессора записываетс  в регистр 8 откуда оно поступает в бло;к 9 анализа. В блоке-, 9 аналйза заданное значение ск,орости сравниваетс  с 54ран щимс  в блоке значением минимальной скорости, при которой шаговый двигатель может ра164

ботать без разгона. При превьш1ении заданной скорости блок 9 анализа выдает сигнал РАЗГОН, который поступает на регистр,1 и элемент И 4, а также на элемент ИЛИ 6. Сигнал с выхода элемента ИЛИ 6 запрещает на элементе И 7 перепись значени  заданной скорости в .-счетчике 5.

В счетчик 5 по сигналу с выхода блока анализа записываетс  величина минимальной скорости, с которой и начинаетс  разгон двигател . Величина подачи, xpaн D a c  в счет«ике 5, поступает в преобразователь 13 частоты, с выхода которого через формирователь 11 сигналов и элемент И 12 на шаговый двигатель .ет частота, соответств5поща  выше упом нутой величине подачи.

При поступлении сигнала РАЗГОН с выхода регистра 1 посто нно подаетс  на вход сумматора 2 значение. коэф фициента соответствующего времени разгона; которое посто нно суммируетс . Сигналы .переносов с выхода сз матора 2 через элемент И 4 поступают нэ суммирующий вход счетчика 5 Содержимое счетчика начинает увеличиватьс . Текущее значение скорости двигател  из счетчика 5 поступает на преобразователь 13 двоичнодес тичного кода числа в частоту выходных импульсов и на вход блока 10 сравнени , где посто нно происходит сравнение текущего значени  скорости с заданным значением. Как только блок 10 сравнени  выдаст сигнал сравнени , блок 9 анализа снимает сигнал РАЗГОН,, при этом прекращаетс  подача на вход сумматора 2 кода коэффициента разгона и снимаетс  разрешение на прохождение импульсов переноса на суммирующий вход счетчика 5. Элемент ИЛИ 6 снимает запрет с элемента И 7 и заданное значение скорости периодически переписываетс  в счетчик 5 с регистра 8. С выхода преобразовател  13 поступают сигналы, частота которых соответствует заданному значению скорости. Все импульсы на участке разгона по св зи 18 поступают с элемента И 12 и центральный процессор дл  определени  ,лути «тс рможени , который должен быть равен пути разгона . . . J

При поступлении из центрального процессора сигнала ТОРМОЖЕНИЕ по св зи 15 на выходе регистра 1 по вл 5

етс  дополнительный код коэффициен- та разгона, который начинает суммироватьс  с той же периодичностью, что и при разгоне. Импульс заемов через элемент И 3 поступают на вы-читающий вход счетчика 5. Сигнал ТОРМОЖЕНИЕ через элемент ИЛИ 6 запрещает перепись кода заданной скорости из регистра 8 через элемент И 7 в счетчик 5. Текущее значение скорости начинает уменьшатьс  и это уменьшение происходит до минимального значени , затем на минимальной скорости шаговый двигатель работает до прихода сигнала по св зи 16, который осуществл ет сброс регистра 8 и счетчика 5. Подача- импульсоВ с преобразовател  13 прекращаетс . Одновременно с по влением сигнала по св зи 16 снимаетс  разрешающий ригнал, поступающий по св зи 14 на элемент И 12, Этот разрешающий сигнал по вл етс  снова одновременно сзаписью нового значени .задан . ной скорости в регистр 8,

Если заданное значение скорости меньше или равно минимальной скорости , с которой начинаетс  разгон, то из регистра 8 код заданной скорости через элемент И 7 записываетс  в счетчик 5 и с-выход преобразовтел  13 поступают импульсы с частотой , соответствующей заданной скорости .

Claims (1)

1. Формула изобретени 

   Устройство дл  программного .управлени  шаговыми двигател ми, содержащее последовательно соединенные блок сравнени  и блок анализа, вторым входом соединенный с выходом первого регистра, первый и второй.входы которого соединены соответственно с

   166

   первым и вторым входами устройства, третьим входом подключенного к первому входу второго регистра, второй вход кот.орого соединен с первым выходом .блока анализа, а также последовательно соединенные первый элемен И и формирователь сигналов выходом подключенный к первому выходу устройства , второй вход которого соединен с выходо.м первого элемента И, первым входом подклоченного к четвертому входу устройства, отличающеес  тем, 4TO,ic целью расширени  функциональных возможностей устройства, в него введены элемент ИЛИ, второй и третий элементы И и последовательно соединенные сумматор четвертый элемент И, счетчик и преобразователь частоты, выходом подключенный ко второму входу первого элемента И, второй вход счетчика через третий элемент И соединен с выходом сумматора, третьим входом устройства и первым входом элемента ИЛИ, второй вход которого подключен к первому выходу блока анализа, вторым выходом соединенного с третьим входом счетчи1са, четвертым входом под .ключенного к первому входу устройства , а п тым входом - к выходу второго элемента И, первый вход которого соединен с выходом элемента ИЛИ, а второй вход - с выходом первого регистра и вторым входом блоки сравнени , второй вход четвертого эле мента И подключен к первому выходу блока анализа.

   Источники информацииi прин тые во внимание при экспертизе

   1,Патент CUJA № 3,818261,

   кл, G 05,В 19/40, опублик, 1974.

   2,Авторское свидетельство СССР № 628459, кл, .G 05 В .ll/Ol, 1976 (прототип) ,