SU837845A1 - Механическа рука манипул тора - Google Patents

Механическа рука манипул тора Download PDF

Info

Publication number
SU837845A1
SU837845A1 SU742064119A SU2064119A SU837845A1 SU 837845 A1 SU837845 A1 SU 837845A1 SU 742064119 A SU742064119 A SU 742064119A SU 2064119 A SU2064119 A SU 2064119A SU 837845 A1 SU837845 A1 SU 837845A1
Authority
SU
USSR - Soviet Union
Prior art keywords
manipulator
mechanical arm
bellows
increase
arm
Prior art date
Application number
SU742064119A
Other languages
English (en)
Inventor
Валерий Григорьевич Абаимов
Original Assignee
Всесоюзный Проектно-Технологическийинститут Тяжелого Машиностроения
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Всесоюзный Проектно-Технологическийинститут Тяжелого Машиностроения filed Critical Всесоюзный Проектно-Технологическийинститут Тяжелого Машиностроения
Priority to SU742064119A priority Critical patent/SU837845A1/ru
Application granted granted Critical
Publication of SU837845A1 publication Critical patent/SU837845A1/ru

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
    • B25J9/14—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements fluid
    • B25J9/142—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements fluid comprising inflatable bodies
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J18/00—Arms
    • B25J18/06—Arms flexible

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Description

(54) МЕХАНИЧЕСКАЯ РУКА МАНИПУЛЯТОРА
I
Изобретение относитс  к машиностроению , а именно к консрукци м манипул торов .
Известна механическа  рука манипул тора , содержаш.а  захват и подвижную систему , состо щую из центрального гибкого нераст жимого рукава и расположенных вокруг него эластичных трубок, соединенных с центральным рукавом боковыми стенками 1.
Недостатком указанного устройства  вл етс  мала  грузоподъемность, обусловленна  тем, что.давление рабочего тела (жидкости или газа), наход щегос  в эластичных трубках, ограничено прочностью их стенок. Упрочнение же стенок приводит к уменьшению эластичности трубок, в результате чего уменьшаетс  объем манипулировани .
Цель изобретени  - повышение грузоподъемности манипул тора путеи повышени  давлени  рабочего тела в приводах механической руки.
Указанна  цель достигаетс  тем, что периферийные эластичные трубки выполнены в виде сильфонов. Такое выполнение устройства позвол ет достичь повышени  жесткости стенок в радиальном направлении при сохранении достаточной величины относительного удлинени  трубок в осевом направлении .
На фиг. 1 показана механическа  рука, общий вид; на фиг. 2 - разрез А-А на. фиг. 1.
Механическа  рука манипул тора содержит захват 1, установленный на центральном гибком рукаве 2, к наружной поверхности которого примыкают сильфоны 3, отдельные элементы которых соединены в сильфонные трубки при помощи вставок 4.
Механическа  рука манипул тора работает следующим образом.
Дл  отклонени  захвата 1 в ту или иную сторону в сильфоны 3 подаетс  рабочее тело под разным давлением, в результате чего сильфоны будут стремитьс  удлинитьс  на разную длину. При этом гибкий рукав 2 будет отклон тьс  в сторону сильфонов с меньшим давлением, перемеща  в ту же сторону захват 1. Таким образом, манипулиру  давлением в. разных ветв х, можно устанавливать захват 1 в различных пространственных положени х.

Claims (1)

  1. Применение сильфонов в качестве приводов гибкого рукава механической руки манипул тора позвол ет увеличить давле .ние рабочего тела и тем самым повысить грузоподъемность манипул тора при сохранении достаточной гибкости. Формула изобретени , Механическа  рука манипул тора, содерсо- ° № жаща  захват и подвижную систему,
    сто щую из центрального гибкого рукава и расположенных вокруг него эластичных трубок, соединенных с центральным рукавом боковыми стенками, отличающа с  тем, что, с целью повыщени  грузоподъемности руки, периферийные эластичные трубки выполнены в виде сильфонов. Источники информации, прин тые во внимание при экспертизе 1. Авторское свидетельство СССР 476972, кл. В 25 J 1/02, 23.01.74.
SU742064119A 1974-09-30 1974-09-30 Механическа рука манипул тора SU837845A1 (ru)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SU742064119A SU837845A1 (ru) 1974-09-30 1974-09-30 Механическа рука манипул тора

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SU742064119A SU837845A1 (ru) 1974-09-30 1974-09-30 Механическа рука манипул тора

Publications (1)

Publication Number Publication Date
SU837845A1 true SU837845A1 (ru) 1981-06-15

Family

ID=20597338

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
SU742064119A SU837845A1 (ru) 1974-09-30 1974-09-30 Механическа рука манипул тора

Country Status (1)

Country Link
SU (1) SU837845A1 (ru)

Cited By (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4712969A (en) * 1983-08-29 1987-12-15 Kabushiki Kaisha Toshiba Expandable and contractable arms
US4739692A (en) * 1984-05-29 1988-04-26 Fluidic Motion Corporation Liquid contractility actuator
US4751868A (en) * 1986-02-12 1988-06-21 Paynter Henry M Method and system employing double-acting, fluid-driven twistor-pairs as combined joints and motors in arthrobots
US4784042A (en) * 1986-02-12 1988-11-15 Nathaniel A. Hardin Method and system employing strings of opposed gaseous-fluid inflatable tension actuators in jointed arms, legs, beams and columns for controlling their movements
US4792173A (en) * 1987-10-30 1988-12-20 Duke University Fluid actuated limb
US5079999A (en) * 1989-06-23 1992-01-14 Bridgestone Corporation Bendable actuator
US5080000A (en) * 1990-05-11 1992-01-14 Bubic Frank R Flexible robotic links and manipulator trunks made thereform
US5317952A (en) * 1991-11-22 1994-06-07 Kinetic Sciences Inc. Tentacle-like manipulators with adjustable tension lines
US5469756A (en) * 1991-10-10 1995-11-28 Siemens Aktiengesellschaft Flexible robot arm
EP2762280A1 (en) * 2012-06-25 2014-08-06 CVUT V Praze, Fakulta Strojní Manipulator
US9908243B2 (en) * 2016-04-07 2018-03-06 Ziv-Av Engineering Ltd. Mechanical adjustable device
GB2598560A (en) * 2020-08-28 2022-03-09 Q Bot Ltd A robotic device and method of operating the same and an attachment mechanism for the same
RU221640U1 (ru) * 2022-05-12 2023-11-15 Общество с ограниченной ответственностью "Рекорд-инжиниринг" Манипулятор

Cited By (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4712969A (en) * 1983-08-29 1987-12-15 Kabushiki Kaisha Toshiba Expandable and contractable arms
US4739692A (en) * 1984-05-29 1988-04-26 Fluidic Motion Corporation Liquid contractility actuator
US4751868A (en) * 1986-02-12 1988-06-21 Paynter Henry M Method and system employing double-acting, fluid-driven twistor-pairs as combined joints and motors in arthrobots
US4784042A (en) * 1986-02-12 1988-11-15 Nathaniel A. Hardin Method and system employing strings of opposed gaseous-fluid inflatable tension actuators in jointed arms, legs, beams and columns for controlling their movements
US4792173A (en) * 1987-10-30 1988-12-20 Duke University Fluid actuated limb
US5079999A (en) * 1989-06-23 1992-01-14 Bridgestone Corporation Bendable actuator
US5080000A (en) * 1990-05-11 1992-01-14 Bubic Frank R Flexible robotic links and manipulator trunks made thereform
US5469756A (en) * 1991-10-10 1995-11-28 Siemens Aktiengesellschaft Flexible robot arm
US5317952A (en) * 1991-11-22 1994-06-07 Kinetic Sciences Inc. Tentacle-like manipulators with adjustable tension lines
EP2762280A1 (en) * 2012-06-25 2014-08-06 CVUT V Praze, Fakulta Strojní Manipulator
US9908243B2 (en) * 2016-04-07 2018-03-06 Ziv-Av Engineering Ltd. Mechanical adjustable device
GB2598560A (en) * 2020-08-28 2022-03-09 Q Bot Ltd A robotic device and method of operating the same and an attachment mechanism for the same
RU221640U1 (ru) * 2022-05-12 2023-11-15 Общество с ограниченной ответственностью "Рекорд-инжиниринг" Манипулятор

Similar Documents

Publication Publication Date Title
SU837845A1 (ru) Механическа рука манипул тора
US3601442A (en) Gripping device
CA2039549A1 (en) Flexible robotic links and manipulator trunks made therefrom
GB2386886A (en) Humanoid type robotic hand
US4273505A (en) Pneumatic inflatable end effector
WO2003074238A1 (en) Actuator system comprising an artificial air muscle
WO2001017731A1 (en) Fluid operated actuator for robots
JPH0448592B2 (ru)
JPS6165796A (ja) 多関節ア−ム
KR20200048950A (ko) 비정형 물체 파지용 그리퍼
CN113400294A (zh) 一种利用流体驱动的多自由度软体机械臂、软体机械臂系统
DE68909249D1 (de) Anordnung für eine hydraulisch oder pneumatisch betriebene greif- oder haltevorrichtung.
Yamane et al. Development of a flexible manipulator with changing stiffness by granular jamming
DK199591A (da) Anordning ved svingeleddannende organ
SU905063A1 (ru) Схват манипул тора
JPS62113643A (ja) 管内自走装置
JPH04189493A (ja) ロボットハンド
JPS62213986A (ja) ハンド装置
JPH05332325A (ja) 形状可変アクチュエータ
SU1484711A1 (ru) Захватное устройство промышленного робота
SU975392A1 (ru) Захват
SU850373A1 (ru) Исполнительный орган промышленного робота
TANIGUCHI et al. Applying flexible-microactuators to multi-fingered robot-hand
Fukuda et al. Study on man-robot cooperation work-type of manipulator(1 st report, mechanism and control of man-robot cooperation manipulator).
SU716811A1 (ru) Схват промышленного робота