JPS62213986A - ハンド装置 - Google Patents
ハンド装置Info
- Publication number
- JPS62213986A JPS62213986A JP5246186A JP5246186A JPS62213986A JP S62213986 A JPS62213986 A JP S62213986A JP 5246186 A JP5246186 A JP 5246186A JP 5246186 A JP5246186 A JP 5246186A JP S62213986 A JPS62213986 A JP S62213986A
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- JP
- Japan
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- flexible
- main member
- hand device
- rotation mechanism
- cylinders
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 210000003813 thumb Anatomy 0.000 claims description 4
- 239000012530 fluid Substances 0.000 description 8
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 5
- 210000003811 finger Anatomy 0.000 description 5
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 239000007769 metal material Substances 0.000 description 1
- 239000002689 soil Substances 0.000 description 1
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明はハンド装置に係り、特に壊れやすい物、柔かい
物を把持するに好適なハンド装置に関する。
物を把持するに好適なハンド装置に関する。
物体を把持するハンド装置には種々の作業形態に対応し
得るようにするために、指を備えない形式のハンド装置
と指を有する形式のバンド装置とがある。特に、指を有
する形式のバンド装置は種種の作業が可能であるため１
色々な構成のものが提案されている。その−例として例
えば昭和５７年３月３日日刊工業新聞社発行の「産業用
ロボットの技術」の第４５頁〜第５０頁にメカニカル構
造のハンドが記載されている。
得るようにするために、指を備えない形式のハンド装置
と指を有する形式のバンド装置とがある。特に、指を有
する形式のバンド装置は種種の作業が可能であるため１
色々な構成のものが提案されている。その−例として例
えば昭和５７年３月３日日刊工業新聞社発行の「産業用
ロボットの技術」の第４５頁〜第５０頁にメカニカル構
造のハンドが記載されている。
上記従来例では把持部材が電動モータ、電磁石あるいは
空気圧で構成され、またこの把持部材が金属材料で構成
されているものが多い、このため、壊れやすい物、柔か
い物などの対象物を把持するには、不向きな構成であっ
た。
空気圧で構成され、またこの把持部材が金属材料で構成
されているものが多い、このため、壊れやすい物、柔か
い物などの対象物を把持するには、不向きな構成であっ
た。
本発明は、壊れやすい物、柔かい物などの対象物を把持
することができる把持装置を提供することを目的とする
。
することができる把持装置を提供することを目的とする
。
本発明の目的は、主部材と、この土部材の先端に並設し
た複数個の第１の可撓筒体と、主部材の先端近傍に設け
た回転機構と、この回転機構に設けた親指に相当する１
つの第２の可撓筒体と、前記第１．第２の可撓筒体およ
び回転機構にそれぞれ接続した圧気供給管と、前記各部
材を覆うミトン状のカバー体とで構成することにより達
成され杭 〔作用〕 第１の可撓筒体、第２の可撓筒体は圧気供給により屈曲
し、ミトン状のカバー体を握るように作動させる。これ
により、対象物を柔軟に把持することができる。
た複数個の第１の可撓筒体と、主部材の先端近傍に設け
た回転機構と、この回転機構に設けた親指に相当する１
つの第２の可撓筒体と、前記第１．第２の可撓筒体およ
び回転機構にそれぞれ接続した圧気供給管と、前記各部
材を覆うミトン状のカバー体とで構成することにより達
成され杭 〔作用〕 第１の可撓筒体、第２の可撓筒体は圧気供給により屈曲
し、ミトン状のカバー体を握るように作動させる。これ
により、対象物を柔軟に把持することができる。
以下図面を参照して本発明の詳細な説明する。
第１図および第２図は本発明のバンド装置の一′Ａ施例
を示すもので、これらの図において、１は主部材、２Ａ
〜２Ｃは主部材１の先端に取付けた人差指、中指、薬指
等に相当する第１の可撓筒体、３は主部材１の先端近傍
に設けた親指に相当する第２の可撓筒体である。この第
２の＋ｉｆｍ筒体３および第１の可撓筒体２Ａ〜２Ｃは
、第３図に示すように一般的にパウチ形と称される弾性
筒体で構成され、圧力流体の流入により蛇腹部３０が肉
厚部３１に対して伸展し、２点鎖線で示すように屈曲作
動する。４は第２の可撓筒体３を傾動させる回転機構で
、この回転機構４は主部材１の先端部近傍に設けられて
いる。この回転機構４の構成を第４図および第５図を用
いて説明する。これらの図において、４０は機構枠で、
この機構枠４０は主部材１に固定されている。４１は機
構枠４０の一方端間に設けた圧気供給軸で、この軸４１
の一方端には圧気供給口４２が設けられている。
を示すもので、これらの図において、１は主部材、２Ａ
〜２Ｃは主部材１の先端に取付けた人差指、中指、薬指
等に相当する第１の可撓筒体、３は主部材１の先端近傍
に設けた親指に相当する第２の可撓筒体である。この第
２の＋ｉｆｍ筒体３および第１の可撓筒体２Ａ〜２Ｃは
、第３図に示すように一般的にパウチ形と称される弾性
筒体で構成され、圧力流体の流入により蛇腹部３０が肉
厚部３１に対して伸展し、２点鎖線で示すように屈曲作
動する。４は第２の可撓筒体３を傾動させる回転機構で
、この回転機構４は主部材１の先端部近傍に設けられて
いる。この回転機構４の構成を第４図および第５図を用
いて説明する。これらの図において、４０は機構枠で、
この機構枠４０は主部材１に固定されている。４１は機
構枠４０の一方端間に設けた圧気供給軸で、この軸４１
の一方端には圧気供給口４２が設けられている。
４３は機構枠４０の他方端間に設けた固定軸、４４は固
定軸４３に回転可能に設けられた可動体、４５は可動体
４４と圧気供給軸４１との間に設けたシリンダである。
定軸４３に回転可能に設けられた可動体、４５は可動体
４４と圧気供給軸４１との間に設けたシリンダである。
前述した可動体４４には第】図および第２図に示す第２
の可撓筒体３が設けられている。この第２の可撓筒体３
に圧力流体と供給するために、可動体４４には圧気供給
孔４６が設けられている。
の可撓筒体３が設けられている。この第２の可撓筒体３
に圧力流体と供給するために、可動体４４には圧気供給
孔４６が設けられている。
第１図および第２図に戻り、５は第１の可撓筒体２Ａ〜
２Ｃに圧力流体を供給する管、６は第２の可撓筒体３に
圧力流体を供給する管、７は回転機構４のシリンダ４４
に圧力流体を供給する管である。Ｃは前述した構成部品
を覆うミトン状のカバー体、８，９は主部材１に設けた
センサで、センサ８は第２図に示すように第１の可撓筒
体２Ａ〜２Ｇに沿った方向の対象物を測長し、またセン
サ９は第１の可撓筒体２Ａ〜２Ｃの前面方向の対象物を
測長する。
２Ｃに圧力流体を供給する管、６は第２の可撓筒体３に
圧力流体を供給する管、７は回転機構４のシリンダ４４
に圧力流体を供給する管である。Ｃは前述した構成部品
を覆うミトン状のカバー体、８，９は主部材１に設けた
センサで、センサ８は第２図に示すように第１の可撓筒
体２Ａ〜２Ｇに沿った方向の対象物を測長し、またセン
サ９は第１の可撓筒体２Ａ〜２Ｃの前面方向の対象物を
測長する。
第６図は本発明の装置の制御回路の一例を示すもので、
この図において第１図および第２と同符号のものは同一
部分である。１０は圧力流体供給源で、この圧力流体供
給源１０は安全弁１１を通して第１の可撓筒体２Ａ〜２
Ｃのための電磁弁１２および可撓筒体３のための電磁弁
１３に連結すると共に安全弁１４を通して回転機構４の
シリンダのための電磁弁１５に連結している。１６は電
磁弁１２，１３．１５を切換制御する制御装置で、この
制御装置１６はセンサ８，９からの検出距離情報にもと
づいて電磁弁１２，１３，１．５を切換制御する。１７
〜１９は増幅器である。
この図において第１図および第２と同符号のものは同一
部分である。１０は圧力流体供給源で、この圧力流体供
給源１０は安全弁１１を通して第１の可撓筒体２Ａ〜２
Ｃのための電磁弁１２および可撓筒体３のための電磁弁
１３に連結すると共に安全弁１４を通して回転機構４の
シリンダのための電磁弁１５に連結している。１６は電
磁弁１２，１３．１５を切換制御する制御装置で、この
制御装置１６はセンサ８，９からの検出距離情報にもと
づいて電磁弁１２，１３，１．５を切換制御する。１７
〜１９は増幅器である。
次に上述した本発明の装置の一実施例の動作を説明する
。
。
本発明のハンド装置における第１の可撓筒体２Ａ〜２Ｃ
および第２の可撓筒体３はほぼ同−ＩＰ面内に位置して
いる。この状態において、例えば第２図に示す矢印六方
向から対象物が近接した場合、または第２図の矢印六方
向と逆方向からバンドを移動して対象物に近接した場合
、センサ９が対象物を検知し、その信号を制御装置ｉ′
？１６に出力する。これにより、制御装置１６は第６図
に示す回転機構４の電磁弁１５を切換操作するので、電
磁弁１５は圧力流体供給源１０からの圧力流体を管７を
通して回転機構４のシリンダ４５に供給する。このため
、シリンダ／１５は可動体４４を回転させるので、親指
に相当とする第２の可撓筒体３は第２図の２点鎖線で示
すように手掌側に傾動する。その後、手掌中に対象物が
位置すると、センサ８がこの接近を検出し、その４４号
を制御装置１６に出力する。これにより、制御装置１６
は第６図に示す電磁弁１２．１３を切換操作するので、
電磁弁１２．．１３はそれぞれ圧力流体供給源１０から
の圧力流体を管５，６を通して第１の可撓筒体２Ａ〜２
Ｃおよび第２の可撓筒体３内に供給する。その結果、第
１の可撓筒体２Ａ〜２Ｃおよび第２の可撓筒体３は第２
図の２点鎖線で示すように内方に屈曲し対象物を把持す
る。
および第２の可撓筒体３はほぼ同−ＩＰ面内に位置して
いる。この状態において、例えば第２図に示す矢印六方
向から対象物が近接した場合、または第２図の矢印六方
向と逆方向からバンドを移動して対象物に近接した場合
、センサ９が対象物を検知し、その信号を制御装置ｉ′
？１６に出力する。これにより、制御装置１６は第６図
に示す回転機構４の電磁弁１５を切換操作するので、電
磁弁１５は圧力流体供給源１０からの圧力流体を管７を
通して回転機構４のシリンダ４５に供給する。このため
、シリンダ／１５は可動体４４を回転させるので、親指
に相当とする第２の可撓筒体３は第２図の２点鎖線で示
すように手掌側に傾動する。その後、手掌中に対象物が
位置すると、センサ８がこの接近を検出し、その４４号
を制御装置１６に出力する。これにより、制御装置１６
は第６図に示す電磁弁１２．１３を切換操作するので、
電磁弁１２．．１３はそれぞれ圧力流体供給源１０から
の圧力流体を管５，６を通して第１の可撓筒体２Ａ〜２
Ｃおよび第２の可撓筒体３内に供給する。その結果、第
１の可撓筒体２Ａ〜２Ｃおよび第２の可撓筒体３は第２
図の２点鎖線で示すように内方に屈曲し対象物を把持す
る。
上述の説明は、第１の可撓筒体２Ａ〜２Ｃが構成する手
掌部に対してほぼ直角方向に対象物が接近してきた場合
の把持動作について述べたが、第１の可撓筒体２Ａ〜２
Ｃが構成する手掌部に平行に対象物が接近してきた場合
には、センサ８．センサ９による対象物の距離情報によ
って上述と同様に対象物を把持することができる。
掌部に対してほぼ直角方向に対象物が接近してきた場合
の把持動作について述べたが、第１の可撓筒体２Ａ〜２
Ｃが構成する手掌部に平行に対象物が接近してきた場合
には、センサ８．センサ９による対象物の距離情報によ
って上述と同様に対象物を把持することができる。
なお、上述の実施例においては０Ｎ−ＯＦＦ形の電磁弁
を用いたが、Ｔｌ１６Ｊ＆比例弁を用いることも可能で
ある。これにより、第１の可撓筒体２Ａ〜２Ｃ１第２の
可撓筒体３の屈曲曲率を自由に設定することができる。
を用いたが、Ｔｌ１６Ｊ＆比例弁を用いることも可能で
ある。これにより、第１の可撓筒体２Ａ〜２Ｃ１第２の
可撓筒体３の屈曲曲率を自由に設定することができる。
本発明によれば、把持対象物との相対的位置関係に応じ
て、対象物を柔らかく把持することができる。その結果
、対象物の破損あるいは変形を受けることなく柔軟性に
優れた把持が可能である。
て、対象物を柔らかく把持することができる。その結果
、対象物の破損あるいは変形を受けることなく柔軟性に
優れた把持が可能である。
第１図は本発明のハンド装置の一実施例の正面図、第２
図は第１図の平面図、第３図は本発明のハンド装置を構
成する可撓筒体の一例を示す縦断面図、第４図は本発明
のハンド装置を構成する回転機構の一例の正面図、第５
図はその右側面図。 第６図は本発明の装置を構成する制御回路図である。
図は第１図の平面図、第３図は本発明のハンド装置を構
成する可撓筒体の一例を示す縦断面図、第４図は本発明
のハンド装置を構成する回転機構の一例の正面図、第５
図はその右側面図。 第６図は本発明の装置を構成する制御回路図である。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、物体を把握するハンド装置において、主部材と、こ
の主部材の先端に並設した複数個の第１の可撓筒体と、
主部材の先端近傍に設けた回転機構と、この回転機構に
設けた親指に相当する１つの第２の可撓筒体と、前記第
１、第２の可撓筒体および回転機構にそれぞれ接続した
圧気供給管と、前記各部材を覆うミトン状のカバー体と
で構成したことを特徴とするハンド装置。 ２、前記第１の可撓筒体および第２の可撓筒体はその内
圧上昇により屈曲するパウチ形の弾性筒体であることを
特徴とする特許請求の範囲第１項記載のハンド装置。 ３、主部材に、把持対象物の有無を検出するセンサを設
けたことを特徴とする特許請求の範囲第３項記載のハン
ド装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5246186A JPS62213986A (ja) | 1986-03-12 | 1986-03-12 | ハンド装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5246186A JPS62213986A (ja) | 1986-03-12 | 1986-03-12 | ハンド装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62213986A true JPS62213986A (ja) | 1987-09-19 |
Family
ID=12915357
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5246186A Pending JPS62213986A (ja) | 1986-03-12 | 1986-03-12 | ハンド装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS62213986A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2021041534A (ja) * | 2014-09-17 | 2021-03-18 | ソフト ロボティクス， インコーポレイテッド | ソフトロボットアクチュエータ取り付けハブおよびグリッパアセンブリ、補強アクチュエータ、および電気吸着アクチュエータ |
| US11738893B2 (en) | 2019-04-30 | 2023-08-29 | Soft Robotics, Inc. | Picking, placing, and scanning bagged clothing and other articles |
| US11738471B2 (en) | 2014-11-18 | 2023-08-29 | Soft Robotics, Inc. | Soft robotic actuator enhancements |
-
1986
- 1986-03-12 JP JP5246186A patent/JPS62213986A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2021041534A (ja) * | 2014-09-17 | 2021-03-18 | ソフト ロボティクス， インコーポレイテッド | ソフトロボットアクチュエータ取り付けハブおよびグリッパアセンブリ、補強アクチュエータ、および電気吸着アクチュエータ |
| US11731292B2 (en) | 2014-09-17 | 2023-08-22 | Soft Robotics, Inc. | Soft robotic actuator attachment hub and grasper assembly, reinforced actuators, and electroadhesive actuators |
| US11738471B2 (en) | 2014-11-18 | 2023-08-29 | Soft Robotics, Inc. | Soft robotic actuator enhancements |
| US11738893B2 (en) | 2019-04-30 | 2023-08-29 | Soft Robotics, Inc. | Picking, placing, and scanning bagged clothing and other articles |
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