SU830305A1 - Устройство дл программногоупРАВлЕНи Об'ЕКТОМ - Google Patents

Description

(54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ ПРОГРАММНОГО УПРАВЛЕНИЯ ОБЪЕКТОМ

ни  кода времени технологической

задержки или адрес перехода, четверта  - 1 разр д - дл  хранени  призна технологической задержки, п та  - 1 разр д - дл  зфанени  признака условного перехода,шеста  - 1 разр д - д хранени  признака безусловного перехода ), которые считываютс  последовательно , начина  с первой группы. При наливши одинаковой информации на o6on входах схемы сравне ш  на ее выходе по вл етс  разрешающий уровень, поступающий на программный блок .СоДердамое второй группы разр дов поступает на блок вентилей.Если состо ние объе та совпадает с содержимым первой группы разр дов  чейки пам ти и нет признаков условного или безусловного перехода, то программный блок открывает блок вентилей, и содержимое вто рой группы разр дов  чейки (код команды ) проходит через блок вентилей на блок исполнительных механизмов. При наличии сигнала совпадени  на выходе схемы сравнени  и признака те нологической задержки информаци  из третьей группы -разр дов  чейки записьшаетс  в счетчик времеьш программного блока. Выбор следующей  чейки блока пам ти происходит; тольк по истечении периода времени, соответствующего информации третьей .группы разр дов  чейки. При наличии признака условного перехода, сигнала совпаде1 ш  на выходе схемы сравнени  и услови  перехода, информаци  из третьей части  чейки пам ти переписьшаетс  в счетчик адреса блока пам ти, а при наличиипризнака безусловного перехода и сигнала совпадени  на выходе схемы сравнени  аналогичное перемещение происходит без дополнительного услови . Команды условного и безусловного переходов не исключают вьщачу кода кбмакды на исполнительные механизмы Г21.

Однако данное устройство характеризуетс  недостаточно эффективным использованием емкости блока пам ти, привод щим к увеличению емк-ости блока пам ти и уменьшению функциональных возможностей устройства дл  программного управлени  объектом, так как в качестве услови  перехода к обработке следующей позиции(считыванию следующей  чейки блока пам ти )используютс  обычно сигналы от датчиков выполнени  команды .или (когда это невозможно или нецелес.ообразно )достижение заданной заранее выдержки време1Ш (времени термообработки , прессовани , максимальной продолжительности механообработки или сборочной операции). Тогда при максимальном числе переходов технологического процесса m и максимальном Числе используемых интервалов времени , определ ющем точность отбработки временных интервалов п, число, разр дов каждой  чейки блока пам ти не может быть меньше значени  1од (m+n) При использовании сигналов от датчиков ввод т услови , св занные с временными интервалами, например: перейти к отработке следующей -команды сразу же после получени  сигнала от датдатчика а при отсутствии последнего по сигналу схемы вьщержки времени, С учетом использовани  таких комбинированных условий требуемое число двоичных разр дов каждой  чейки блока пам ти не может быть меньше, чем log (т+ п + 2 mn).

Цель изобретени -- упрощение и расширение функцинальных возможностей устройства.

Цель достигаетс  тем, что устройство дл  программного управлени  объектом, содержащее последовательно соединенные блок пам ти, управл емый элемент задержки и коммутатор, подключенный вторыми входами к выходам датчиков состо ни  объекта, содерлсит последовательно соединенные дешифратор , блок элемейтов ИЛИ-2И, элемент ИЛИ и одновибратор, подключенный выходом ко второму входу управл емого элемента задержки и ко входу блока пам ти, выход которого соединенгсо входом дешифратора, а вторые входы блока элементов ЙЛИ-2И под .ключены к выходам коммутатора,

Коммутаци  входов элементов ИЛИ2И в зависимости от конкретных требований позвол ет использовать одно и то же управл ющее слово, считываемое с блока пам ти, дл  реализации различных условий перехода к отработке следующей позиции.

На чертеже приведена функциональна  схема устройства.

Устройство содержит блок 1 пам ти со входом 2 и выходом 3, управл емый эл гмент 4 задержки со входами 5 и 6. коммутатор 7 с гнездами 8-12 блок 13 элементов ИЛИ-2И, элемент ИЛИ 14, одновибратор 15 и .дешифратор 16, а коммутатор 7 имеет гнезда 17-19, датчики состо ни  объекта на черте сё не показаны. Устройство работает следующим образом. При поступлении на вход 2 блока очередного импульса адрес, по которому происходит считывание в блоке увеличиваетс  на единицу. Информационное слово, считанное по новому а,цресу, поступает на вход 3 блока 1 При этом происходит отработка позиции , заданной считанным информационным словом, а на входы.дешифратора 16 поступает в виде двоичного кода условие перехода к отработке следуюр;ей позиции. На одном из выходов дер1фратора 16 по вл етс  единичный еигнал, который проходит через соот ретствующий элемент ИЛИ-2И блока 13 ||1ри условии поступлени  единичных Сигналов на другие входы этого эленента ) затем через элемент 14 ИЛИ на вход одновибратора 15. На выходе одновибратора 15 вырабатываетс  импульс поступающий на вход 2 блока 1 и увеличивает адрес, по которому происход считывание в блоке 1 на единицу,При этом из блока 1 на вькод 3 выводитс  новое информационное слово и происхо дит отработка следующей позиции. Одновременно с изменением адреса в блоке 1 Импульс с выхода одновибратора 15 запускает элемент 4, на выходе которого единичный сигнал по вл етс  через промежуток времени, определ емьй кодом, считанным с блока 1 и поступающим на вход 5 эле;мента 4. Перемычками на-, коммутационной панели могут быть установлены различные услови  перехода,к отработке сле дующей позиции,причемуслови  пере:хода -от отработки п -ой позиции к отработке (п-(-1)-ой позиции могут быть различными дл  различных п. Пример 1. Гнезда 8 и 9 соединены перемычками с шиной логическо 1 - гнездом 19. При считывании с блока I очередного управл ющего блок такого, что код, поступающий на входы дешифратора 16, вызывает по вление единичного сигнала на первом (верхнем на чертеже) выходе этого дешифратора, единичный сигнал поступает на первый вход элементов ИЛИ2И блока 13. На два других входа 56 этих элементов поступает сигнал логич-зской 1, поэтому сигнал, поступивший на первый вход элемента ИШ1-2И 13tn блока 13, сразу проходит на его выход, преходит через элемент ИЛИ 14 и запускает одновибратор 15. Импульс с выхода одноБибратора 15 поступает на вход 2 блока 1, увеличивает на единицу адрес блОка 1, обеспечива  переход к отработке следующей ( позиции. Таким образом, ,w -а  позици  не отрабатываетс  и исключаетс . .П р и м е р 2. Гнездо 8 соединено перемычкой с гнездом 12, а гнездо 9 с шиной логического О - гнездом 18 В этом случае при поступлении на цервый вход- элемента ИЛИ-2И 13 блока 13 единичного сигнала с выхода дешифратора 16 на выходе этого элемента единичный сигнал йо вл етс  через врем ,определ емое кодом,счи«танным с блока 1 и поступившим на входы 5 управлени  элемента 4,после чего осуществл етс  переход к отработке следующей . (п+1)-ой позиции. Таким ;образом, на отработку п -ой позиции отводитс  определенное врем , задаваемое кодом, считьюаемым с блока 1. П р и м е р 3. Гнездо 8 соединено с шиной логического О гнездом 18, а гнездо 9 с гнездом J7. При поступлении на первый вход элемента ;ИЛИ-2И 13vn блока 13 единичного сигнала с выхода дешифратора 16 на выходе этого элемента единичный сигнал по вл етс  лишь завершени  отработки п -ой позиции, зафиксированной датчиком. В этом случае переход к отработке )-ой позиции осуществл .етс  лишь при условии фактического Зсшершени  отработки п -ой позиции. При невыполнении по какойлибо причине этого услови  переход к отработке ()-ой позиции не происходит и отрабатываетс  останов. Пример 4. Установлены две. перемычки: ме ду гнездом 9 и гнездом 17 и между гнездом 8 и гнездом 12. При поступлении на первый вход элемента ИЛИ.-2И ISiYi блока 13 единичного сигнала на выходе этого элеменщ единичный сигнал по вл етс  после отработки Y -ой позиции, зафикс фсванной датчикам. В случае непоступлени  сигнала оТ датчика, единичнь Й сигнал на выходе элемента 13 блока 13 по вл етс  через врем , определ емое кодом, считьшаемым с блока пам ти, В этом случае даже при непол ной отработке п -ей позиции осуществл етс , хоть и с задержкой, переход к отработке следующей (п+1)ой позигдаи,

П р и. м е р 5. Гнезда В и 9 соединены перемычками с шиной логического О - гнездом 18., На выход элемента ИЛИ-2И 13 блока 13 единичный сигнал не проходит и происходит останов. Элементы ИЛИ-2И блока 13 могут быть преобразованы в соответствии с тождествами булевой алгебры и приведень: к виду, удобному дл  реализации посредством выбранной , конкретной серии элементов, что не мен ет технической сущности изобретени .

Использование предлагаемого изобретени  позвол ет уменьшить емкость блока пам ти и одновременно расширить функциональные возможности устройства .

Значительный эффект достигаетс  за счет большой гибкости и больших возможностей программировани  устройства дл  программного управлени  .объектом, в частности промьш1ленным

роботом и роботизированным технологическим комплексом в целом.

Claims (1)

1. Формула изобрете1ш  Устройство дл  программного управлени  объектом, содержащее последовательно соединенные блок.пам ти, управл емый элемент задержки и коммутатор , подключенный вторьми входами К выходам датчиков состо ни  объекта .

   о -влич а ющее с   тем,

   что, с целью упрощени  и расшире.ни  функциональных возможностей устройства , оно содержит последовательно соединенные дешифратор,.блок .элементов ИЛИ-2И, элемент ИЛИ и одновибратор , подключенный выходом ко второму входу управл емого элемента задержки и ко входу блока пам ти, выхо которого соединен со входом дешифратора , а вторые входы блока элементов ИЖ-2И подключены к выходам коммутатора .

   Источники информации, прин тые во внимание при экспертизе

   1,Авторское свидетельство СССР № 562798, кл, Q 05 В 19/18, 1975.

   2,Авторское свидетельство СССР № 472332, кл. G 05 В 19/02, 1974 (пpoтoтип.