SU1612316A1 - Устройство дл автоматического адресовани движущихс объектов - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к вычислительной технике и может быть использовано в автоматизированных системах управлени  конвейерными пунктами, роботами и манипул торами, а также на автоматических складах и гибких технологических производствах. Целью изобретени   вл етс  повышение производительности и расширение области применени  устройства. Устройство содержит блок начальной установки и задани  режимов, узел формировани  текущей адресной позиции, две группы элементов И, триггер пуска, блок пам ти заданной позиции, блок сравнени , блок включени  привода, блок пам ти временных интервалов, узел формировани  интервалов времени, элемент И, элемент задержки, два элемента НЕ, формирователь импульсов, блок сигнализации, два блока элементов ИЛИ, узел формировани  признака достижени  конечной адресной позиции, счетчик и элемент ИЛИ-НЕ. Цель достигаетс  за счет возможности оперативного вмешательства оператора в процесс управлени  движущимс  объектом и возможности задани  времени нахождени  объекта на каждой адресной позиции. 2 ил.

Description

Изобретение относитс  к вьтисли- тельной технике и может быть исполь зоваио в автоматизированных системах управлени  контейнерными пунктами, роботами и ман:ипул торами, а также

;на автоматических складах и гибких технологических производствах.

Цель изобретени  - повышение производительности и распшрение области применени  за счет задани  времени нахождени  объекта на каждой адресной, позиции.

На фиг 1 и 2 приведена схема устройства о .

Устройство содержит датчик 1 обратной св зи, два элемента И 2 и 3, реверсивный счетчик 4, блок 5 сравнени , блок 6 включени  привода, блок 7 задани  адресной позиции, 1Ш1фратор 8, триггер 9 пуска, элементы И-НЕ 10 и 11, блок .12 пам ти заданной адресной позиции, блок 13 пам ти временных интервалов, два блока 14 и 15 элементов lOTi, дешифратор 16 адреса,

05

тА Ю

С/:)

элемен гы НЕ 17 и 18, группа элементов И 19э элемент 20 задержки, элемент И 21, блок 22 сигнализации, элемент 23 задержки, элемент И 24, формирователь 25 импульсов, элемент НЕ 26, реверсивньш счетчик 27, генератор 28 импульсов, элемент НЕ 29,, счетчик 30, элементы НЕ 31 и- 32, триггер 33J элемент И 34, элемент ИЛИ-НЕ 35J элемент НЕ 36, элемент )Ш-НЕ 37, формирователь 38 импульсов , группу элементов И 39, переключатель 40 с положени ми а и S . Элементы устройства с позици ми 1-4 обт едипены в узел 4,1 формировани  текуш,ей адресной позиции Элементы; устройства с позици ми 7, 8, 10, Г1 , 16, 17, 18J 36 и 40 объединены в блок 42 начальной установки и задани  ре;кимов Элементы устройства с позици ми 23J 245 26, 27, 28 и 29 объединены в узел 43 формировани  интервалов времени. Элеме ты устройства с позици ми 33, 34J 37 и 38 объединены в узел 44 формировани  нризнака достижени  конечной адресной ПОЗИ1ЩИ

Датчик обратной св зи представл - ет собой типовой индукционный датчик и предназначен дл  формировани  отдельных импульсов при нрохожд,ении, движущимс  объектом ,ой адресной пози1щи„ Блок 5 сравнени  предназначен дл  сравнени  двух двоичных чисел . Блок 6 включени  привода исполнительного механизма содержит узлы управлени  двигател ми, схемное исполнение которых зависит от типа конкретного движущегос  объекта, Блок 7 задани  адресной позиции представл ет собой стандартную цифровую клавиатуру, имеющую информационную и адресную части, кнопку 11уск % Запись % Сброс и Стоп (не показано), которьм соответствуют выходы блока 7,

Клавиатура предназначена дл  па- бора послед,овательности номеров адресных позиций,

Шфратор 8 предназначен дл  преобраз.овани  кода, г:оступающего на его вход с выхода блока 7 задани  .-адресной позиции, в ДВОИЧНЬЕЙ код. Блок 12 пам ти предназначен дл  запоминани  и хранени  последовательности номеров адресшпс позиций илок .13 пам ти временных интервалов предназначен дл  запомишлш  и хранени 

. кодов N , пропорциональных времени нахождени  объекта на соответствующих нозици х, которые могут быть определе- иы из вьфажени 

N} Т./Т,,,

где Т - врем  нахождени  объекта

на 1-й позиции;

Tf-(,, - период следовани  импульсов

генератора 28 импульсов} N код, определ ющий врем  нахождени  объекта на заданной позиции.

5 Дешифратор 16 адреса предназначен дл  выбора одного из блоков 12 или 13 пам ти при записи в него информации Реверсивный 27 счетчик служит дл  задани  времени нахождени  объекта 0 на i-й позиции Tj, определ емое из выражени 

тр

Блок 22 сигнализации содержит стан- 5 дартные световые и звуковые сигнализаторы и предназначен дл  выдачи световых и звуковых сигналов оператору. Элементы устройства могут быть выполнены на следующих микросхемах пер- 0 вый 4 и второй 27 реверсивные счетчики и счетчики 30 - К555ИЕ7; блок сравнени  5 - К555СП1; блок пам ти 12 и блок 13 пам ти временных интервалов К1 55РУ5, триггеры 9 и 33 - К155та2, 5 дешифратор 16 - К155ИДЗ D- и S-входы:- - триггеров 9 и 33 через резистор 1 кОм подключены к источнику напр жени  +5 В, а их синхровходы  вл ютс  ус- становочными (в 1) входами. 0 Форжфователи 25 и 38 импульсов могут быть выполнены, например, на базе дифференцирующей цепочки или одновибратора К155АГЗ, I

дс: Устройство работает следующим образом .

Перед началом работы устройства триггер 9s первый 4 реверсивный счетчик и счетчик 30 устанавливаютс  в нулевое состо ние по нажатию оператором клавиши Сброс на блоке 7 задани  адресной позиции, а движущийс  объект находитс  на исходной позиции, имеющей нулевой номер адресной позиции. При замыкании ключа К оператор с помощью блока 7 задани  адресной позиции набирает после- довате1тьность номер.ов адресных позиций , у которых должен останавливать5 1

с  движупщйс  объект и срответствую- щие им числа N определ ющие врем  нахождени  объекта на i-й позиции, дл  выполнени  транспортных операций (на адресной части клавиатуры набираетс  номер  чейки блока 12 пам ти или блока 13 пам ти временных интервалов , а. на информационной част и соответственно номер .очередной адр.есной позиции или число NJ, , после чего производитс  их запись в соответствующие блоки 12 или 13 пам ти по нажатию оператором на клавиатуре клавиши Запись „ В шифраторе 8 последним набираетс  номер нулевой адресной позиции . Набираемые поочередно в блоке 7 задани  адресной позиции адреса и номера позиций или адреса и числа преобразуютс  в двоичный код. На вход дешифратора 16 адреса с выхода шифратора 8 подаетс  старша  часть адреса При адресовании к блоку 12 пам ти старша  часть адреса выбираетс  минимальной, а при адресовании к блоку пам ти временных интервалов 13 - максимальной. В первом случае код старшей части адреса 0 .. .фФ а во втором - 1 ,. .11 .

Код младшей части адреса, по которому записываетс  число N в блок 13 пам ти временных интервалов, равен номеру i-й адресной позиции,

При адресовании к блокам 12 или 13 пам ти сигнал нулевого потенциала формируетс  соответственно на первом или втором выходах дешифратора 16 адреса . Этот сигнал соотретственно через элементы НЕ 17 или 18 поступае на первые входы элементов И-НЕ 10 или 11, на вторые входы которых поступает единичный сигнал с выхода блока 7 зада1 и  адресной позиции Запись при нажатии оператором одноименной клавиши. На выходах .элементов И-НЕ 10 или 11 формируетс  нулевой сигнал3 поступающий соответственно на вход Запись блока 12 пам ти или блока 13 пам ти временных интервалов, записыва  в них соответственно номера адресных позиций или коды Nt,

Последним набираетс  номер нулевой адресной позиции. После этого оператор набирает нулевой адрес на адресной части клавиатуры и нажимает клавишу Пуск на блоке 7 задани  адресной позиции (при этом оба

6

блока 12 и 13 пам ти перевод тс  в ре ош чтени , так как на их входы Запись посто нно поступает сигнал

единичного потенциала), Но сигналу с выхода блока 7 Пуск, поступающему на установочный вход триггера 9, на его пр мом выходе по вл етс  сигнал единичного уровн . Это сигнал

поступает на разрешающие входы группы элементов И 39 и группы элементов И 19, разреша  прохождение через элемент И 19 номера первой адресной позиции , записанной в блоке 12 пам ти

по нулевому адресу на первый информационный вход блока 5 сравнени , а на его второй информационный вход через группу элементов И 39 кода проГзденной адресной позиции с выхода первого реверсивного счетчика 4, Единичный уровень с выхода триггера 9 через элемент 20 задержки (задержка ос тцествл отс  на врем  сравнени  первого номера алресной позиции с содержимым первого

реверсивного счетчика ч в блоке 5 сравнени  поступает на второй вход элемента И 21, разреша  прохождение через негр сигнала единичного уровн  с выхода блока 5 сравнени  Равенстно . I

В блоке 5 сравнени  происходит сравнение номера первой адресной позиции с содержимым нервотчт реверсивного счетчика 4. Поскольку движущийс  объект находитс  на исходно позиции и в нервом реверсивном счетчике 4 записан нуль, а в нуленой  чейке блока 12 пам ти записано чиело большее нул , то в резул1 тате

сравнени  по вл етс  сигнал единичного уровн  на выходе Больше блока 5 сравнени  (на его других выходах присутствуют сигналы нулевых уровней ) . :3тот единичньш сигнал поступает lia вход, блока 6 включени  привода исполнительного механизма Вперед , Объект при этом начинает двигатьс  в направлении возрастани 

номера адресной позиции. Одновременно этот же сигнал поступает на, второй вход элемента .И 2, н  первьй вход которого поступают импульсы с выхода датчика 1 обратной св зи

(импульс на выходе датчика 1 обратной св зи формируетс  при прохождении объектом каждой адресной позиции ) . Эти импульсы проход т на суммирующий вход первого реверсивного

.счетчика 4, увеличива  его содержи- , мое о

Поскольку в начале движени  объ- акта в первом реверсивном счетчике 4 записан нуль, то при перемещении объекта число в первом реверсивном счетчике 4 равно количеству пройденных позиций,

Когда движущийс  объект окажет- с  у заданной адресной позиции, число в первом реверсивном счетчике 4 станет равным номеру в нулевой  чейке блока 12 пам ти, и на выходе Дольше блока 5 сравнени  по витс  сигнал нулевого уровн , а на его выходе Равенство - сигнал единичного уровн  о Этот единичный уровень через открытый элемент И 21 поступает на первьш вход блока 22 сигнализации (оператору вьща .ггс  сигнал о прибытии объекта на заданную позицию , и через второй элемент 23 за держки (задержка осуществл етс  на врем  записи кода N,| во второй реверсивный счетчик 27-на второй вход элемента И 24 (как сигнал разрешени  прохождени  через элемент И 24 сигнала с выхода Заема второго реверсивного счетчика 27) и на вход формировател , 25 имПульСов На выходе формировател  25 импульсов формируетс  единичный импульс по переднему фронту входного сигнала . Этот импульс через элемент НЕ 26 поступает на вход разрешени  записи второго реверсивного счетчика 27, записыва  в него код N с выхода блока 13 пам ти временных интервалов , на адресный вход которого через второй элемент ИЛИ 15 поступает код номера первой адресной по- зииди с выхода блока 12 пам ти.

На адресньй вход блока 12 пам ти поступает нулевой адрес с выхода счетчика 30 (с выхода шифратора 8 поступает код нул ). На вычитающий вход второго реверсивного 27 счетчи- ка поступают импульсы с выхода генератора 28 импульсов до его обнулени  и формировани  нулевого сигнала на его выходе Заема,,

Это обеспечивает нахождение объекта на первой адресной позиции в течение времени 1, T.ryi N | и выполнение необходимых опера11 5й „ Нулевой сигнал с выхода Заека второго

реверсивного счетчика 27 через элемент НЕ 29 и открытый элемент И 24 поступает на счетный, вход счетчика 30, увеличива  его содержимое на +1, На адресньй вход блока 12 пам ти через блок элементов ИЛИ 14 с выхода счетчика 30 поступает ад- рее следующего номера адресной позиции , код которой с выхода блока 12 пам ти поступает через группу элементов И 19 на первый информационный вход блока 5 сравнени , а через группу элементов И 19 и

блок элементов ИЛИ 15 - на адресный вход блока 13 пам ти временных интервалов . Если число в первом реверсивном счетчике 4 больше числа, хран щегос  в выбранной  чейке бло ка 12 пам ти, то по вл етс  сигнал единично о уровн  на выходе Меньше блока 5 сравнени  Этот сигнал поступает на вход Назад блока включени  привода 6 исполнительного механизма и на второй вход элемента И Зо Объект начинает двигатьс  в направлении уменьшени  номера адресной позиции о При этом на вьгаитаюпу1Й вход первого реверсивного счетчика

4 поступают импульсы, формирующиес  при прохождении объектом каждой адресной позиции, Содержимое первого реверсивного счетчика 4 постепенно уменьшаетс  В момент прибыти  объекта на заданную адресную позицию со- держимое в первом реверсивном счетчике 4 совпадает с числом в  чейке блока 12 пам ти На выходе Меньше блока 5 сравнени  по вл етс  сигнал

нулевого уровн , а на его выходе

Равенство - сигнал единичного уров-- н  э что к остановке обьек- та записи во второй реверсивный счетчик 27 кода Nj, соответствующего

выбранной адресной позиции, задержке объекта на ней на врем  Т , T,-, N,| и увеличение, после задержки объекта, счетчика 30 на +1, После этого работа устройства происходит аналогично ,

При считывании нулей (записанной последней) адресной позиции из блока 12 пам ти на выходе элемента ИЛИ-НЕ . 37 формируетс  единичный логический уровень, ПО переднему фронту кото- , рого формируетс  единичный импульС на выходе формировател  38 импульсов , которьш устанавливает в единичное состо ние триггер 33, При достижении объектом нулевой адресной позиции на выходе формировател  25 формируетс  единичный импульс, который через открытый сигналом с пр мого выхода триггера 33 элемент И 34 и элемент ИЛИ-НЕ 35 поступает на вход сброса триггера 9, устанавлива  его в нулевое состо ние.

Нулевой сигнал с пр мого выхода триггера 9 блокирует поступление кодов на входы блока 5 сравнени , а также прохождение сигналов через элементы И 24 и 21. Устройство го- тово к следующему циклу работы,

Если объект незапланированно остановилс , не достигнув заданной адресной позиции, на сигнальном выходе блока 6 включени  привода (исполни- тельного механизма единичный сигнал смен етс  нулевым Это приводит к по влению на выходе элемента НЕ 31 сигнала единичного уровн , поступающего на второй вход блока 22 сигнализации, в результате чего вы- рабатьшаетс  сигнал оператору, об аварийной остановке движущегос  объек та

Если оператору необходимо изменит последоватальность вьтолнени  опера ций, то он нажимает клавишу Стоп на блоке 7 задани  адресной позиции, после чего замыкает ключ C . Набирает на блоке 7 (на информационной части клавиатуры) адрес, по которому записан в блоке 12 пам ти номер адреной позиции, возле которой должен остановитьс  движущийс  объект, и нажимает клавишу Запись. По сигналу с выхода Запись блока 7, адрес но- мера адресной позиции записываетс  в счетчик 30. По нажатию клавиши Пуск на блоке 7 задани  адресной позиции работы устройства .происходит аналогично первому случаю. .

Кроме того, использу  клавиши Пуск и Стоп на блоке 7 задани  адресной позиции, оператор .может управл ть движущимс  объектом в ручном режиме. Каждый раз при достижении объектом нужной адресной позиции оператор нажимает клавишу Стоп записывает в счетчик 30 следующий адрес номера адресной позиции и посл вьтолнени  необходимых операций нажимает клавишу Пуск, Работа устройства при этом происходит аналогично описанному ранее.

Claims (1)

1. Формула изобретени 

   Устройство дл  автоматического адресовани  движущихс  объектов, содержащее блок начальной установки и задани  режимов, узел формировани  текущей адресной позиции, две группы элементов И, триггер пуска, блок пам ти заданной адресной позиции , блок сравнени , выходы Воль- ше и Меньше которого соединены с входами Вперед и Назад блока включени  привода и одноименными входами блока формировани  текущей адресной, позиции, вход начальной установки которого соединен с выходом сброса блока начальной установки и задани  режимов, силовой выход блока включени  привода  вл етс  выходом устройства, отличающеес  тем, что, с целью повышени  производительности и расширени  области применени  за счет задани  времени нахождени  объекта на каждой адресной позиции, в него введены блок пам ти временных интервалов, узел формировани  интервалов времени, элемент И элемент задержки, два элемента НЕ, формирователь импульсов, .блок сигнали- за1тии, два блока элементов ИЛИ, узел формировани  признака достижени  конечной адресной позиции, счетчик и элемент ШБ1-НЕ, выход которого соединен с входом сброса триггера пуска, выход которого соединен с первыми вхдами элементов И первой и второй гру с первым входом .элемента И и через элемент задержки с вторым входом элемента И, выход которого соединен с первым входом блока сигнализации, входом запуска узла формировани  интервалов времени и через формировател импульсов с входом сброса узла формировани  интервалов времени и входом стробировани  узла формировани  признака достижени  конечной адресной позиции , выход которого соединен с вторым входом элемента ИЛИ-НЕ, третий вход которого соединен с выходом Стоп блока начальной установки и задани  режимов, информационный выход которого соединен с информационным входом блока пам ти временных интервалов, информационным входом блока пам ти заданной адресной позиции и входом параллельной записи

   счетчика, выход которого соединен с nepEbH-i входом первого блока элементов ШШ, второй вход которого соединен с первым входом второго блока элементов ШШ с адресньм выходом блока начальной установки и задани  режимов, выход пуска которого соединен с установочным входом триггера пуска и через элемент НЕ с входом сброса узла формировани  признака достижени  конечной адресной позиции ,, информационный вход которого соединён с вторым входом второго блока элементов ИЛИ, выходами элементов И пер.врй группы и первьи входом блока сравнени J пторой вход которого соединен с выходами элементов И второй группы, вторые входы элементов И второй и первой групп соединены соответственно с в ых.одои узла формировани  текущей адресной позиции и выходом блока пам ти заданной адресной позиции, адресный вход которо

   Г

   г-1 ,,1 г

   HUJLib LT

   i-.-JЁ-,301

   го соединен с выходом первого блока элементов ИЛИ, а вход записи - с первым выходом управлени  запи:сью блока начальной установки и задани  режимов, второй выход управлени  записью которого соединен с входом записи блока пам ти временных интервалов , выход которого соединен с информационнь1м входом узла формиро- ,вани  интервала времени, выход кото- рого соединен со счетньш входом - счетчика, входы сброса и загрузки которого соединены соответственно с выходом сброса и третьим выходом управлени  записью блока начальной установки и задани  режимов, выход . сброса которого соединен с третьим входом элемента ШШ-НЕ, сигнальный выход блока включени  привода через элемент НЕ подключен к второму входу блока сигнализации, выход Равно блока сравнени  соединен с третьим входом элемента- И,

   Фиг. 2