SU807229A1 - Способ двухкоординатногопРОгРАММНОгО упРАВлЕНи - Google Patents

Description

1

Изобретение относитс  к автоматическому управлению, а именно к способс1М двухкоординатного программного управлени , и может быть использовано в системах программного управлени  координатного перемещени  исполнительных органов стаков .

Известны способы двухкоординатного программного управлени  1 .

Недостатком известных  вл етс  невысока  точность управлени , так как сигнал программного управлени  не корректируетс  в зависимости от величины текущего отклонени  от программной траектории.

Наиболее близким по технической сущности  вл етс  способ двухкоординатного программного управлени .

В этом способе циклически измер ют сигнгипы координатного рассогласовани  и формируют сигнал коррекции , пропорциональный координатному отклонению от программной траектории , которым корректируют сигнгшы координатного рассогласовани  1 .

Недостатком этого способа  вл етс  то, что при воспроизведении программных траекторий, лежащих на границах полуквадратов рабочего

пол , имеккт место значителы ые сшшбки . Эти ошибки обусловлены погрешност ми , BHOCKKKiDoc элементами устройства , реализующего данный способ, на траектори х движени , лежащих на.границах полуквадратов, корректирукхций сигнал и сигналы координатного рассогласовани  могут несогласовыватьс , что приводит к непра0 вильной коррекции и значительным сшибкам.

Цель изобретени  - повыиение точности управлени .

Поставленна  цель достигаетс 

Claims (2)

1. 5 тем, что в способе двухкоординатного программного управлени , основанном . на измерении сигналов координатного рассогласовани  и формировании сигнала коррекции, пропорционально0 го координатному отклонению от програквишой траектории, сигналы координатного рассогласовани  сравнивают между собой и формируют сигнал, пропорционсшьный разности сигналов ко5 ординатного рассогласовани , который ; умножают на сигнал коррекции, полученный сигнсш интегрируют и один из измеренных сигналов координатного рассогласовани  модулируют полу0 ченным после интегрировани  сигналом. а другой из измеренных сигналов коор динатного рассогласовани  глодулирую проинвертированным после интегриров ни  сигналом. На.чертеже приведена схема двухкоординатной системы программного управлени . Система содержит блок 1 программного управлени , изллерители 2 и 3 коорд11натного рассогласовани ,датчики 4 и 5 координат, формирователь 6 сигнала коррекции, устройство 7 сравнени , устройство 8 умножени , интегратор 9, модул торы 10 и 11, инвертор 12, координатные приво ды 13 и 14.. Система работает следуквдим образом . Сигналы, пропорциональные программным значени м координат Xj и Yj с выходов блока 1 программного управлени  поступают на первые входы измерителей 2 и 3 координатного рассогласовани , на вторые входы которых поступают выходные сигнеипы датчиков 4 и 5 координат, пропорцио Нсшьные действительным координатам Хд, Y.,Измерители 2 и 3 координатного согласовани  циклически вырабатывают сигналы рассогласова- Y - П1 Vi ни  X, Сигналы и поступают на входы формировател  б, на другой вход которого с выхода блока 1 про.граммного управлени  поступает сигнал, про порциональный коэффициенту наклона програг виной траектории, и формирователь 6 форьшрует сигнал коррекции Z- - , пропорциональный коорд натному отклонению от программной траектории. Кроме того сигналы коор динатного рассогласовани  У .гтЬступают на входы устройства 7 сра нени , которюе вырабатывает сигнал, пропорциональный их разности V X,j Устройство 8 умножени  умножает сигналы Z и , и результирующий сигнал поступает на вход интегратора 9, выходной сигнал которого пост пает на вход модул тора 10 и через инвертор 12 на вход модул тора 11. На йторые входы модул торов 10 и 1 поступают сигналы координатного рассогласовани  X,j и У , которые ди.фферендиально модулируютс  выход ным сигналом интегратора 9, и посту на входы координатных приводо IS и 14. Координатные приводы 13 и 14 в течении Данного цикла отрабаты-i вают модулированные сигналы рассогласовани . В последукидих циклах система работает аналогичным образом. Так как сигналы координатного рассогласовани  X и У; дифференциально модулируютс  сигналом, пропорциональным интегралу произведени  сиг- i налов 2 и , то корректирующий сигнал и сигналы координатного рассогласовани  правильно согласуютс  на любых программных траектори х независимо от погрешностей, вносимыми элементами системы, таким образом программные траектории любого угла наклона отрабатываютс  с высокой точностью. При реализации известного способа ошибка в воспроизведении линейных траекторий под углами наклона кратными 45° и близкими к ним составл ла 0,3 мм,,- При управлении по предлагаемому способу точность повышаетс  более чем на пор док. Формула изобретени  Способ двухкоординатного программного управлени , основанный на измерении сигналов координатного рассогласовани  и формировании сигнала коррекции, пропорционального координатному отклонению от программной траектории, отличающийс  тем, что, с целью повышени  точности, сигналы координатного рассогласовани  сравнивают между собой и формируют сигнал, пропорциональный разности сигналов координатного рассогласовани - , который умножгцот на сигнал коррекции, полученный сигнал интегрируют и один иЭ измеренных сигналов координатного рассогласовани  модулируют полученным после интегрировани  сигналом, а другой из измеренных сигналов координатного рассогласовани  модулируют проинвертированным после интегрирювани  СИГНёШОМ. Источники информации, прин тые во внимание при экспертизе 1. Патент США 3622766, кл. 235-151-11, опублик. 1971.
2. 2. Авторское свидетельство СССР 448436, кл. G 05 В 19/38, опублик. 1974 (прототип).