СИГНАЛА В РЕЛЕЙНО-ИМПУЛЬСНЫХ СИСТЕМАХ УПРАВЛЕНИЯ жеиие изображающей точки на фазовой траектории; а, -а - границы зоны нечувствительности системы; S - област существовани скольз щего режима, Суть способа состоит в следующем При достижении увеличивающимс сигналом ошибки управлени границы зоны нечувствительности в системе фо мируетс передний фронт релейного не рерывного управл ющего сигнала, и начинаетс управление в скольз щем режиме. При этом, начина с момента образовани импульсного сигнала,созданного вследствие управлени в скол з щем режиме, формируют непрерывный сигнал. Непрерывный сигнал заканчиваетс в момент времени, при котором временной интервал между соседними импульсными сигналами превышает некоторую заданную величину т. Пример реализации способа в системе управлени при входном сигнале Хо О представлен ниже.; Пусть в некоторый момент времени сигнал и, поступающий от линейного датчика - измерител 1 сигнала ошибки управлени , по величине меньше уровн срабатывани t РЭ 3 и имеет тенденцию к увеличению (сигнал U на фиг. 2а). Указанной величине соответствует положение точки М на фазовой плоскости (фиг. 3). в описанной ситуации релейно-импульсный регул тор 2 находитс в исходном состо нии: РЭ 3 выключен, выходной сигнал инерционного звена 5 равен ну лю (н качестве инерционного эвена рассматриваетс апериодическое звено ) 4 При увеличении сигнала х (а, следовательно, и и ). при U а срабатывает РЭ 3, и на входы формировател управл ющего сигнала и инерцион ного з-вена 5 начинает поступать сигнал От, (выходной сигнал РЭ) „ Выходным сигналом звена 5, который имеет нарастающий характер при включении РЭ 3, ПРОИЗВОЛ4ИТСЯ компенсаци сигна ла U-f, и если темп изменени последнего йеньше скорости нарастани сигнала U4 то РЭ 3 выключаетс через врем , определ емое только его запаздыванием (временным или пространс венным гистерезисом). в идеальном случае РЭ переключаетс мгновенное В течение времени включени РЭ на ег выходе формируетс одиночный импульс (фиг. 26) бесконечно малой длител ности. Импульс cf-j преобразуетс формирователем 6 управл ющего сигнала в импульс фиксированной длительности , (фиг. 2в) . Выходной сигнал РЭ 3 в области скольз щего режима S представл етсо бой последовательность импульсов сГ, частота которых определ етс параметрами сигнала х и его п роизводной х и параметрами апериодического звена 5. Если после включени РЭ 3 врем t между двум соседними импульсами (Я{ меньше Го, то выходной сигнал формировател 6 управл ющего сигнала (Uf) вл етс непрерывным. В соответствии с приведенной выше логикой функционировани регул тора 2 изображающа точка при управлении объектом второго пор дка (представл емым двум инерционными звень ми) может иметь участки фазовой траектории типа участка М - М2- Мз/ на котором в точке М производитс включение исполнительных органов 7, а в точке М3 их.отключение (фиг. 3). Люба друга фазова траектори с прерыванием управл ющего сигнала за счет создани скольз щего режима при управлении имеет большую прот женность по координате х, т,е.) и по координате х, т.е .. Так как врем действи управлени , необходимое дл перемещени изображающей точки из положени М-( на ли- нию выключени К зависит от положени точки М на ней, то врем действи управлени с прерыванием управл ющего сигнала всегда больше времени релейного непрерывного управлени . Формула изобретени Способ формировани управл ющего сигнала в релейно-импульсных системах управлени , заключающийс в том, что в зависимости от ошибки управлени формируют импульсный управл ющий сигнал путем создани скольз щего режима , отличающийс тем, что,с целью уменьшени времени управлени при одновременном уменьшении перерегулировани , начина с момента возникновени импульсного сигнала, формируют непрерывный управл ющий сигнал, причем формирование непрерывного сигнала прекращают в момент превышени временным интервалом между импульсными сигналами некоторой, наперед заданной и определенной требуемыми характеристиками переходного процесса, величины, , Источники информации, прин тые во внимание при экспертизе 1, Уткин В,И. Скольз щие режимы и их применени в системах с переменной структурой. М., Наука, 1974, с. 13.
а .
J