(54) ЭКСТРЕМАЛЬНЫЙ РЕГУЛЯТОР и.ПЯ ОБЪЕКТОВ С ТРАНСПОРТНЫМ ЗАПАЗДЫВАНИЕМ;:
Изобретение относитс к области автомйтического управлени объектами с экстремальными статическими характеристиками И, в частноста может быть использовано дл управлени режимом работы зерноочистительной машины на пунктах по слеуборочной обработки зерна. Известна система экстремального управ лени ij, котора содержит обратную мо дель пинейной части объекта, последовательно соединенные множительное звено усилитель и сумматор, второй вход сумма тора соединен с выходом генератора поис ковых сигналов, а выход - со входом интегратора . Недостатком известного регул тора -с устранением фазового сдвига вл етс необходимость задержки сигнала от поискового генератора, подаваемого на вход мно жительного звена, что приводит к усложнению конструкции устройства. Налэтие в устройстве фильтра, обладающего инерционностью , снижает быстродействие и, как следствие этого, точность при поиске экстремума , что особо про витс при малой крутизне дрейфующей статической характеристики объекта. Целью изобретени вл етс повышение точности регул тора. Поставленна цель достигаетс тем, что регул тор содержит первый и второй дифференциаторы, выходы которък соединены с соответствующими входами -множительного звена, а входы соответственно с выходом интегратора и выходом обратной модели линейной части объекта. На чертеже представлена функциональна схема регул тора. Устройство дл экстремального управлени инерционным объектом с транспортным запаздыванием содержит генератор 1 поисковых сигналов, сумматор 2, исполнительный орган 3 (интегрирующее звено), обратную модель линейной части объекта 4 с передаточной функцией линейной инерционной части объекта регулировани , дифференциаторы 5 и 6, множительное звено 7, усилитель 8 сигнала обратной св зи. 379 Устройство оптимизирует работу объекта 9 регулировани , имеющего экстремальную статическую характеристику и обпадакхцего передаточной функцией линейного инерционного звена с транспортным запаздыванием . Иоисковый сигнал синусоидальной формы с периодом Т. подаваемый на вход объекта 9 регулировани от генератора 1 через сумматор 2 и исполнительный орган 3, одновременно дифференцируетс звеном 5 и подаетс на один из входов множитель ного звена 7, на второй его вход поступает выходной сигнал объекта 9, задержанный на единицу времени Т (Т - врем транспортного запаздывани в объекте), проше{,ший через обратную модель объекта 4 и продифференцированный звеном 6. Так как передаточные функции обратной модели объекта 4 .и линейной инерционной части объекта 9 обратны (или почти обратны), то использование обратной модели объекта 4 позвол ет устранить нежелательное про вление инерционных свойств объекта 9. Если при этом период возмущающего сигнала Т в натуральное число раз меньше времени транспортного запаздывани Т, то :дл любого момента времени от кпик системы на возмущающий поисковый сигнал, действовавший f единиц времени назад совпадает по фазе с вызвавшим его поисковым сигналом. При работе на возрастающей ветви экстремальной статической характеристики объекта (случай поиска максимума), сигнал на выходе множительного звена 7 имеет положительный знак и пропорционален.-произведению производных показател качества и возмущак цего воздействи по времени. Усиленный звеном 8 сигнал обратной св зи увеличит входной сигнал объекта 9, Дл этого же случа при работе на спадающей ветви статической характеристики объекта сигнал . на выходе множительного звена 7 отри-. цателек, следовательно, уменьшаетс величина входного сигнала объекта 9, Если экстремум статической характеристики объекта носит ми шмaльнъIй характер, то 8Л необходимо измен ть знак сигнала обратной св зи на противопоставленный. В случае дрейфа экстремума статической характеристики автоколебательный характер работы устройства обеспечивает его поиск, Предлагаемый экстремальный регул тор дл объектов с транспортным запаздыванием позвол ет устранить вли ние фазового сдвига выбором одного из пара- метров поискового сигнала: его периода, а не задержкой этого сигнала, подаваемого на вход множительного знака, специальным звеном запаздывани . За счет исключени ,инерционного звена - фильтра и формировани сигнала обратной св зи, пропорционального произведению производных показател качества и возмущающего воздействи по времени, быстродействие и точность при поиске экстремума пологой дрейфующей статической характеристики выше соответствующих показателей прототипа , помехоустойчивость вполне удовлетворительна . Фррмула изобретени Экстремальный регул тор дл объектов с транспортным запаздыванием, содержаший обратную модель линейной части объ- акта, последовательно соединеннъю мно- житещзное звено, усилитель и сумматор второй вход сумматора соединен с выходом генератора поисковых сигналов, а выход - со входом интегратора, о т л и чающийс тем, что, с целью повышени точности регул тора, он содержит первый и второй дифференциаторы, выходы которъ1Х соединенъ с соответствукзщими входами множительного звена, а входъ соответственно - с выходом интегратора и выходом обратной модели линейной части объекта. Источники информации, прин тые во внимание при экспертизе 1. Растригин Л. А. Система экстремального управлени . М., Машгиз)1974, с. 601 (прототип).