SU789320A1 - Манипул тор дл очистки и окраски корпусов судов - Google Patents

Description

(54) МАНИПУЛЯТОР ДЛЯ ОЧИСТКИ И ОКРАСКИ КОРПУСОВ СУДОВ

1

Изобретение относитс  к доково.му оборудованию , в частности к манипул тора.м дл  очистки и окраски корпусов судов.

Известен манипул тор дл  очистки и окраски корпусов судов, содержащий самоходную тележку, на которой установлена телескопическа  мачта с подъемной площадкой , и стрелу, на которой с помощью шарнирного узла смонтирован держатель рабочих приспособлений, при этом стрела щарнирно соединена с мачтой и имеет сервомеханизм наклона, св занный с датчиками зазора , укрепленными на держателе 1.

Однако дэнна  конструкци  не позвол ет обрабатывать днища судов, что снижает эксплуатационные характеристики.

Цель изобретени  - улучшение эксплуатационных характеристик.

Поставленна  цель достигаетс  тем, что шарнирный узел держател  поворотно смонтирован относительно оси стрелы и имеет механизм поворота, а самоходна  тележка имеет дополнительный сервомеханизм, св занный с датчиками зазора и взаимодействующий с мачтой, причем последн   соединена с самоходной тележкой щарнирно.

На фиг. 1 представлен манипул тор при вертикальном расположении телескопической мачты у борта судна; на фиг. 2 - вид А на фиг. 1; на фиг. 3 - принципиальное расположение механизмов манипул тора при 5 обработке днищевых поверхностей; на фиг. 4 - транспортное положение .манипул тора; на фиг. 5 - положение механиз%5ОЕ при обработке низко расположенных скуловых поверхностей корпуса; на фиг. 6 - блок-схема сервомеханизма.

10Манипул тор состоит из самоходной тележки 1, на которой шарнирно закреплена телескопическа  мачта 2 с подъемной площадкой 3, на которой щарнирно закреплена стрела 4 с сервомеханизмом наклона 5.

На конце стрелы 4 с помощью шарнир15 ного узла 6 укреплен держатель 7 рабочих приспособлений 8 с датчиками 9 зазора между приспособлени ми 8 и корпусом 10 судна. В качестве рабочих приспособлений могут быть применены пистолеты дл  окраски распылением и гидродинамической очистки .

Узел 6 с помощью механизма поворота, состо щего из черв чной пары с маховиком 11, может поворачиватьс  вокруг оси стрелы 4. Телескопическа  мачта может наклон тьс  до горизонтального положени  вдоль корпуса тележки Г с помощью механизма наклона 12. На тележке 1 закреплен дополнительный сервомеханизм 13, шарнирно сочлен емый с мачтой 2 при горизонтальном положении последней, и св занный с датчиками 9 зазора. Узел 6 имеет две степени свободы, реализуемых , например, с помощью механизма наклона 12 с приводной цепью (разворот держател  7 вокруг горизонтальной оси) и квадрантового гидромотора 15 (разворот держател  7 вокруг вертикальной оси). Тележка 1 имеет выдвижные упоры 16 и рулевое управление 17. Датчик 9 зазора (например индуктор) подключен к электронной схеме 18, выход которой соединен с операционным усилителем 19, а выход последнего подключен ко входу усилител  мощности 20, выход которого св зан со входом электрогидравлического преобразовател  21, к которому подведено давление от насоса 22. Выход преобразовател  21 соединен с гидроцилиндром 23 сервомеханизма 13. На второй вход усилител  19 поступает напр жение уставки Vo от источника питани  24. Манипул тор работает следующим образом . При обработке корпуса судна (очистка или окраска вертикальными полосами) тележка 1 устанавливаетс  вдоль корпуса судна 10, привод тс  в действие упоры 16, держатель 7 маховиком 11 приводитс  в положение , при котором приспособлени  8 и датчики 9 обращены к обрабатываемой поверхности корпуса 10. Телескоп мачты 2 с площадкой 3 соверщает возвратно-поступательные движени  по вертикали, при этом сервомеханизм наклона 5 стрелы 4, взаимодейству  с датчиками 9 зазора, обеспечивает посто нство зазора 1 между приспособлени ми 8 и корпусом 10 а гидроцилиндр 14 и гидромотор 15 обеспечивают по сигналам от датчиков 9 расположение приспособлений 8 по нормали к поверхности корпуса 10. После проведени  очередной полосы тележка перемещаетс  на шаг обработки вдоль корпуса 10 судна и производитс , реверс движени  телескопа мачты 2. Дл  обработки днищевых поверхностей корпуса 10 телескоп мачты 2 складываетс , маховиком 11 шарнирный узел 6 разворачиваетс  на 90° по часовой стрелке, относительно положени  при обработке борта. Затем мачта наклон етс , например, с помощью ходового винта с механизмом наклона 12, до горизонтального положени , отсоедин етс  ходовой винт и мачта сочлен етс  с сервомеханизмом 13, который взаимодейству  с датчиками 9, обеспечивает посто нство зазора в процессе передвижени  тележки 1 под днищем судна. 0 При изменении зазора 1 между датчиком 9 и корпусом 10 на выходе схемы 18 измен етс  напр жение, сравниваемое на входе усилител  19 с напр жением VQ. Приравенстве зазора 1 заданному, сигнал на выходе усилител  19 равен нулю. При отклонении значени  зазора 1 от заданной величины сигнал рассогласовани  на выходе 19 усиливаетс  усилителем мощности 20 и управл ет заслонкой преобразовател  21, который подает давление от насоса в соответствующую полость гидроцилиндра 23, который наклон ет мачту в сторону уменьшени  рассогласовани . Схема 18 работает как генератор, индуктивностью которого управл ет индуктор датчика 9. Приближение или удаление датчика 9 от корпуса 10 вызывает изменение индуктивности датчика , что в свою очередь вызывает изменение частоты или амплитуды колебаний на выходе генератора, которые детектируютс  и усиливаютс , в результате чего, на выходе схемы 18 по вл етс  напр жение, пропорциональное зазору 1. В транспортном положении мачта 2 устанавливаетс  горизонтально. При обработке бортовой поверхности корпуса судна и низко расположенных скуловых поверхностей мачта 2 фиксируетс  в наклонном состо нии, держатель с помощью гидроцилиндра 14 и гидромотора 15 шарнирного узла 6 и маховика 11 приводитс  в положение, при котором при движении тележки 1 вдоль корпуса 10 приспособлени  8 ориентируютс  по нормали к поверхности корпуса 10, все механизмы шарнирного узла фиксируютс  в выбранном положении и сигналы датчиков 9 воздействуют на сервомеханизмы рулевого управлени  17, которые обеспечивают неизменность зазора в процессе обработки скулы. Наличие наклон емой телескопической мачты и поворачиваемого вокруг оси стрелы шарнирного узла, а также сервомеханизма наклона мачты, сочлен емого с нею в горизонтальном положении последней, и взаимодействующего с датчиками зазора, позвол ет манипул тору обрабатывать практически все криволинейные поверхности судовых корпусов, включа  борт, скулу, днище, подзоры. При обработке корпуса (борта, скулы ) продольными полосами создаютс  услови  дл  автоматизированной обработки судов при их тесной многор дной постановке в доках, поскольку манипул тор занимает минимум места у борта. Использование манипул тора создает необходимые услови  дл  обеспечени  высокого качества и производительности обработки корпусов судов, универсальности и высокой степени автоматизации мал рных работ в доке и на степеле, позвол ет улучшить санитарно-гигиенические услови  труда мал ров.

Claims (1)

1. Формула изобретени 

   Манипул тор дл  очистки и окраски корпусов судов, содержащий самоходную тележ ку , на которой установлена телёског.ическа  мачта с подъемной площадкой, и стрелу, на которой с помощью шарнирного узла смонтирован держатель рабочих приспособлений , при этом стрела шарнирно соединена с мачтой и имеет сервомеханизм наклона , св занный с датчиками зазора, укрепленными на держателе, отличающийс  тем, что, с целью улучшени  эксплуатационных

   Фиг.1

   характеристик, шарнирный узел держател  поворотно смонтирован относительно оси стрелы и имеет механизм поворота, а самоходна  тележка имеет дополнительный сервомеханизм , св занный с датчиками зазора и взаимодействующий с мачтой, причем последн   соединена с самоходной тележкой щарнирно.

   .Источники информации, прин тые во внимание при экспертизе 1. Патент ПНР № 76907, кл. 65 d 59/00, 1975.

   Su8 А

   Фиг. 2

   Ua

   . y//////////// //////////////////////////////////////////////////////////

   W