SU789323A1

SU789323A1 - Манипул тор дл обработки корпусных конструкций судов

Info

Publication number: SU789323A1
Application number: SU792740898A
Authority: SU
Inventors: Дмитрий Алексеевич Богданов; Евгений Израйлович Ольховский
Original assignee: Севастопольский Приборостроительный Институт
Priority date: 1979-03-23
Filing date: 1979-03-23
Publication date: 1980-12-23

Description

(54) МАНИПУЛЯТОР ДЛЯ ОБРАБОТКИ КОРПУСНЫХ

1

Изобретение относитс к доковому оборудованию , в частности к манипул тору дл обработки корпусных конструкций судов.

Известен манипул тор дл обработки корпусных конструкций судов, содержащий самоходную тележку, на которой установлена телескопическа мачта с подъемной площадкой , котора щарнирно соединена со стрелой , имеющей сервомеханизм наклона, причем свободный конец стрелы сочленен с держателем рабочих приспособлений с помощью шарнирного узла, включающего в себ сервомеханизмы разворота держател вокруг горизонтальной и перпендикул рной ей осей, и бех:контактнь е датчики рассто ни до обрабатываемой поверхности, жестко укрепленнь1е на держателе рабочих приспособлений 1J.

Недостатком такого устройства вл етс то, что производитс совместна работа диагональных нар датчиков или всех четырех датчиков на разные сервомеханизмы. Таким образом, например, движение только одного из сервомеханизмов ориентации пистолета вызывает движение сервомеханизма выдвижени стрелы, что в свою очередь вызывает движение другого сервомеханизма КОНСТРУКЦИИ СУДОВ

ориентации и т. д. Таким образом, сама конструкци устройства и структурна схема регул тора способствуют взаимному вли нию сервомеханизмов ориентации и поддержанию неизменного зазора друг между дру , гом, что при услови х малой жесткости конструкции , наличи зон нечувствительности, люфтов, упругих звеньев и т. п. в элементах сервомеханизмов приводит к автоколебани м и неустойчивости систем отслеживани поверхности, снижа надежность работы манипул тора.

Цель изобретени - повышение надежности работы манипул тора.

Дл этого один из бесконтактных датчиков закреплен на продолжении горизонталь15 ной оси разворота держател и св зан с сервомеханизмом разворота держател вокруг оси, перпендикул рной горизонтальной, другой датчик - на продолжении оси разворота держателей, перпендикул рной горизонтальной, подключен к сервомеханизму разворота держател вокруг горизонтальной оси, а третий - на пересечении двух осей разворота держател и св зан с сервомеханизмом наклона стрелы.

На фиг.I- схематически изображен предложенный манипул тор; на фиг. - - вид А на фиг. 1; на фиг. 3 - вид Б на фиг. 2; на фиг. 4 - функциональна схема сервомеханизмов ориентации держател и стабилизации зазора.

Манипул тор состоит из самоходной тележки 1, на которой установлена вертикальна телескопическа мачта 2 с подъемной площадкой 3, на которой шарнирно закреплена стрела 4, свободный конец которой с помощью шарнирного узла, состо щего из серво.механизма разворота вокруг горизонтальной оси 5 и сервомеханизма 6 разворота вокруг оси, перпендикул рной горизонтальной , соединен с держателем 7 рабочих приспособлений 8. На продолжении горизонтальной оси разворота держател закреплен бесконтактный датчик 9.

На продолжении оси разворота держател , перпендикул рной горизонтальной, закреплен датчик зазора 10, взаимодействующий с сервомеханизмом 5, а на пересечеНИИ осей разворота держател расположен датчик зазора 11, взаимодействующий с сервомеханизмом 12 наклона стрелы 4.

Работает манипул тор следуюшим образом (фиг. 1, 2).

При обработке корпуса 13 судна вертикальными полосами, тележка 1 устанавливаетс вдоль корпуса, подъемна плошадка совершает возвратно-поступательные движени по вертикали, перемеща стрелу 4 с держателем 7 относительно корпуса судна . По держателю возвратно-поступательно перемещаютс рабочие приспособлени 8 (например, распылительный пистолет дл окраски). При изменении кривизны корпуса 13 в трех измерени х т. е. при изменении кривизны металлической поверхности измен ютс рассто ни между соответствующими датчиками 9, 10 или 11. При этом измен етс сигнал на выходе соответствующего датчика, сервомеханизм которого приходит в движение, обеспечива номинальный заданный зазор между датчиком и корпусом , что соответствует ориентации по нормали к корпусу 13 рабочих приспособлений 8 и посто нному рассто нию между корпусом и приспособлени ми при мен ющейс кривизне корпуса. После проведени очередной полосы тележка 1 манипул тора перемещаетс на щаг обработки вдоль корпуса 13. На фиг. 4 представлена функциональна схема взаимодействи сервомеханизмов манипул тора. Каждый из них состоит из элемента сравнени ЭС, усилител сигнала рассогласовани У, преобразовател П, исполнительного механизма ИМ и датчика зазора Д в цепи обратной св зи. На входы всех трех элементов сравнени подаетс напр жение уставки , задающее номинальный зазор Xi, Хг, Хэ между

каждыми из датчиков 9 - 11 и корпусом судна. При зазоре X, отличном от номинального в любом из трех каналов, на ЭС возникает сигнал рассогласовани , который усиливаетс соответствующим усилителем У, преобразуетс П в аналоговый или дискретный сигнал, или, например, из электрического в гидравлический, в зависимости от принципа действи соответствующего ИМ, и приводит в движение свой ИМ в сторону уменьшени рассогласовани между сигналом обратной св зи на выходе Д и напр жением уставки.

Предлагаема конструкци манипул тора , схема расположени датчиков зазора и схема регул тора обеспечивает минимальное вли ние сервомеханизмов друг на друга , что способствует достижению цели изобретени .

Использование данного манипул тора создает необходимые услови дл обеспечени высокого качества и производительности обработки корпусов судов и высокой степени автоматизации мал рных работ в доке и на стапеле, позвол ет улучшить санитарно-гигиенические услови труда мал ров .

Claims

Формула изобретени

Манипул тор дл обработки корпусных конструкций судов, содержащий самоходную тележку, на которой установлена телескопическа мачта с подъемной площадкой , котора шарнирно соединена со стрелой , имеющей сервомеханизм наклона, причем свободный конец стрелы сочленен с держателем рабочих приспособлений с помощью шарнирного узла, включающего в себ сервомеханизмы разворота держател вокруг горизонтальной и перпендикул рной ей осей, и бесконтактные датчики рассто ни до обрабатываемой поверхности, жестко укрепленные на держателе рабочих приспособлений , отличающийс тем, что, с целью повышени надежности работы манипул тора, один из бесконтактных датчиков закреплен на продолжении горизонтальной оси разворота держател и св зан с сервомеханизмом разворота держател вокруг оси, перпендикул рной горизонтальной, другой - на продолжении оси разворота держател , перпендикул рной горизонтальной, и подключен к сервомеханизму разворота держател вокруг горизонтальной оси, третий - на пересечении двух осей разворота держател и св зан с сервомеханизмом наклона стрелы.

Источники информации,

прин тые во внимание при экспертизе

I. Патент Японии № 9918, кл. 24 Н 55 (В44), 1971.

:©.