SU747943A1

SU747943A1 - Apparatus for measuring and monitoring the rotation angle of dragline excavator turntable

Info

Publication number: SU747943A1
Application number: SU782644810A
Authority: SU
Inventors: Анатолий Павлович Максимов; Анатолий Иванович Филиппенко
Priority date: 1978-07-14
Filing date: 1978-07-14
Publication date: 1980-07-15

Description

Изобретение относитс к автоматическому контролю и учету параметров работы экскаваторов-драглайнов, используемых на горных работах и при строительстве различных сооружений. 5 Устройство предназначено дл автоматического измерени и контрол углов поворота платформы экскаватора при заполнении и разгрузке ковша.The invention relates to the automatic control and accounting of the operating parameters of dragline excavators used in mining and in the construction of various structures. 5 The device is designed to automatically measure and control the angles of rotation of the excavator platform during the filling and unloading of the bucket.

Устройстгва дл измерени и контро-Ю л параметров работы экскаваторовдраглайнов , обеспечивающие измерение и контроль углов поворота пЯатформы в процессе экскавации, известны .--. 15A device for measuring and monitoring the operating parameters of excavating drag lines, which provide measurement and control of the angle of rotation of the quarter-form during the process of excavation, is known. 15

Известно устройство дл контрол работы экскаватора, включающее узел контрол операции заполнени ковша, узел режима работы двигател , узел контрол операции разгрузки ковша, 20 узел фиксации ковша в пространстве, счетчик числа циклов экскавации, узел измерени величины загрузки ковша с измерительным датчиком и счетчик суммарного угла поворота платформы экс- 25 каватора ИНар ду с контролем и измерением р да параметров,характеризующих объем и содержание выполненных работ,устройство обеспечивает измерение угла 30A device for controlling the operation of an excavator, including a bucket filling control unit, an engine operation unit, a bucket unloading control unit, 20 a bucket locking unit, an excavator cycle counter, a bucket load measurement unit with a measuring sensor, and a total angle the platform of the Inar 25 Cavator with control and measurement of a number of parameters characterizing the volume and content of the work performed, the device provides measurement of the angle 30

поворота платформы при переметении груженого ковша.из забо в отвал.rotation of the platform when swung loaded bucket. From the bottom to the dump.

Известно устройство, содержащее измеритель веса поднимаемого груза, блок измерени и учета суммарного угла поворота платформы, блок фиксации ковша в пространстве с датчиками , и реверсивными счетчиками длин т гового и подъемного канатов, подключенными через дешифраторы к логи-« ческому элементу И, которое обеспечивает в числе прочих функций также измерение и учет суммарного угла поворота платформы экскаватора 2.A device is known that contains a weight meter of a lifted load, a unit for measuring and accounting for the total angle of rotation of the platform, a block for fixing the bucket in space with sensors, and reversible counters for the length of the haul and lifting ropes connected through the decoders to the logic element I, which provides among other functions, measurement and accounting of the total angle of rotation of the excavator platform 2.

Известно устройство, содержащее блоки измерени загрузки и разгрузки ковша, счетчик оборотов,, логический блок с элементами .И, ИЛИ, НЕ и блок измерени угла поворота платформы экскаватора, которое обеспечивает нар ду с контролем и учетом основных параметров работы экскаватора измерение угла поворота платформы экскаватора при перемещении груженого ковша з .A device is known that contains measurement units for loading and unloading a bucket, a revolution counter, a logic unit with elements. AND, OR, NOT and a unit for measuring the angle of rotation of the excavator platform, which, along with monitoring and accounting for the main parameters of the excavator, measures the angle of rotation of the excavator platform when moving a loaded bucket h.

Наиболее близким к предлагаемому по технической сущности вл етс устройство дл измерени и Контрол углов поворота платформы экскаваторадраглайна , которое, содержит датчи1 и положени , узлы определени направлени вращени , логический, выводарезультата измерени , промежуточный , и выходной, св занные между собой определенным образом. Кроме укаэанйых узлов, устройство включает триггеры, реверсивный счетчик и логический элемент ИЛИ 4 . --.The closest to the proposed technical entity is a device for measuring and monitoring the angles of rotation of an excavator platform, which contains sensors and positions, nodes for determining the direction of rotation, logical, output measurement result, intermediate, and output, interconnected in a certain way. In addition to these nodes, the device includes triggers, a reversible counter and a logical element OR 4. -.

.Устройство обеспечивает измерение и уЧЕёт углов поворота платфор№1 при перемещении груженого ковша : 1 ЙйсдЬМ цикле экскавации, вычисление и, фиксацйю Суммарного угла поворОТа по всем циклам экскавации, выполненных за определенное врем . Однако при исользовании; эксКаваторов , наттрййёр, на вскрьошных работах по бестранспортной схеме дл соблюдени паспорта ведени 1орных работ необходимо контролировать не угол между линией загрузки и разгрузки ковша, а углы разгрузки и загрузки, отсчитанные от какого-либо , прин того.за посто нное, направлени . ..The device provides measurement and TAKING ACCOUNT of the angles of rotation of platform # 1 when moving a loaded bucket: 1 Ydd excavation cycle, calculation and fixation of the Total angle of rotation for all cycles of excavation, performed over a certain time. However, when used; In order to observe the maintenance certificate, it is necessary to control not the angle between the loading and unloading line of the bucket, but the angles of unloading and loading, counted from any direction taken. .

Така необходимость во31Нийаёт в св зи с тем, что в общем случае вели-, чина угла сектора загрузки Ковша не равна величине угла сектора разгрузки ковша, nbaTOMy измёрёние у17йа йё)Кду направлением загрузки-и разгрузки ковша .не вы вл ет нарушений паспорта экскавацйи, чтб сбпрЖёно с увели .чениём себестоимости горных работ. Всё рассмбтренные выше аналоги обеспечивают измерение именно у.гла между линией загрузки и линией разгрузки ковша, что существенно ограничивает .область их практического использовани . . . -.Such a need doesn’t mean that, in general, the size of the angle of the bucket loading sector is not equal to the angle of the unloading sector of the bucket, nbaTOMy is measured in 1717) where the loading direction and unloading of the bucket do not reveal violations of the excavator’s passport, Chtb with the increase in the cost of mining. All the analogues reviewed above provide measurement of exactly the angle between the load line and the bucket discharge line, which significantly limits their practical use. . . -.

Цель изобретени - повышение производительности за счет ког тролировани УГЛОВЫХ параметров паспортов . забо и отвала в проце;ссе экскавации .The purpose of the invention is to increase productivity due to the control of the ANGULAR parameters of passports. slaughter and dump in the process; sse excavation.

Этодостигаетс тем, что устройство предлагаемой конструкции снабжено узлом коррекции и узлом фиксации угЛбв загрузки и разгрузки,, кото- . рый соединен с узлами определени направлени вращени , вывода резуль- . татов измерени , выходным, логическим и узлом коррекции, подключенным к узлам логическому, вывода результатов измерени и определени направлени вратДени .- This is achieved by the fact that the device of the proposed design is equipped with a correction unit and a unit for fixing the loading and unloading angle of carbon. ry connected to the nodes determine the direction of rotation, output results. measurement, output, logical, and correction node connected to logical nodes, output measurement results and determine the direction of the gate .-

Узел коррекции. выполнен й четырех элементов И, логических элементов И и ИЛИ, двух ревероивных счетчиков, кнопки и врем - задерживающего элгёмента; при этом входы управлени режимами работы реверсивных с.четчйков соёдине.ны па-, раллельно, входы сброса реверсивных счётчиков соединены параллельно и подключены к кнопке, счетный вход Ъдного реверсивного счетчика соединен с выходом первого элемента И, вход; которого соединен параллельно .со счетным входом второго реверсив747943 .Correction node. made of four elements AND, logical elements AND and OR, two reversible counters, a button and time - a retention slice; at the same time, the control inputs of the operation of the reversible c. counter counters are connected. Parallel, the reset inputs of the reversible counters are connected in parallel and connected to the button, the counter input b of the reversible counter is connected to the output of the first element, And, the input; which is connected in parallel. With a counting input of the second reversible 747943.

ного счетчика, пр мые выходы первого счетчика св заны с одними входами первой и второй групп элементов И, а инверсные выходы его соединены с одними входами третьей и четвертой групп элементов И, вторае входы второй группы элементов И подключены к пр мым выходам второго реверсивного счетчика, вторые входы четвертой группы элементов И подключенй°ки1 верснЕЛм выходам второго реверсивного счетчика, вторые входы первой.. и третьей групп элементов И через врем задерживающий элемент подключены к выходу второго элемента И, входы которого через элементы ИЛИ подключены к выходам второй и четвертой групп элементов И.the first outputs of the first counter are connected to one input of the first and second groups of elements AND, and the inverse outputs of it are connected to one input of the third and fourth groups of elements AND, the second inputs of the second group of elements AND are connected to the direct outputs of the second reversible counter, the second inputs of the fourth group of elements And connected ° ki1 versts to the outputs of the second reversible counter, the second inputs of the first .. and third groups of elements And through time the delaying element is connected to the output of the second element And, the inputs of which through the elements OR are connected to the outputs of the second and fourth groups of elements I.

узел фиксации углов загрузки и разгрузки выполнен в виде двух триггеров , логических элементов И, ИЛИ и двух реверсивных счетчиков, при этом входы триггеров соединены пара ллельно , а выходы через первые элементы И подключены к входам первых элементов ИЛИ, вторые входы которых соединены .параллельно, а выходы св .- заны со счетными входами соответствующих реверсивных счетчиков, вторые выходы триггеров подключены к входам вторых и третьих элементов И, другие входы которых соединенымежду собой параллельно, выходы вторых элементов И через вторые элементы ИЛИ подключены к одним управл ющим входам реверсивных счетчиков, выходы третьихthe node for fixing the loading and unloading angles is made in the form of two triggers, logic gates, AND, OR, and two reversible counters, the trigger inputs are connected parallely, and the outputs are connected through the first AND elements to the inputs of the first OR elements, the second inputs of which are connected in parallel, and the outputs are associated with the counting inputs of the corresponding reversible counters, the second outputs of the flip-flops are connected to the inputs of the second and third elements AND, the other inputs of which are connected between themselves in parallel, the outputs of the second elements AND the second elements OR are connected to one control inputs of the reversible meters, the outputs of the third

элементов И через третьи элементы ИЛИ подключены к другим управл ющим входам реверсивных счетчиков, при этом входы приведени в нулевое состо ние реверсивных счетчиков и вторые входы вторых; элементов ИЛИ соединены параллельно.elements AND through the third elements OR are connected to the other control inputs of the reversible counters, while the reversal counters are brought to the zero state and the second inputs of the second; elements OR are connected in parallel.

На фиг. 1 изображена структурна схема устройства дл измерени и контрол углов поворота, платформы экскаватораг-драглайна; на фиг. 2 функциональна схема узла определени направлени вращени ) на фиг. 3 функциональна схема узла коррекции; на фиг. 4 - функциональна схема узла фиксации углов загрузки и разгрузки; на фиг. 5 - функциональна схема узла вывода результатов измерени ; на фиг. б - функциональна схема логического узла; на фиг. 7 - временна диаграмма работы элементов узла определени направлени вращени .FIG. 1 shows a block diagram of a device for measuring and controlling angles of rotation, of an excavator-dragline platform; in fig. 2 is a functional diagram of the rotational direction determination unit) in FIG. 3 functional scheme of the correction unit; in fig. 4 - functional layout of the fixing angles loading and unloading; in fig. 5 is a functional diagram of the measurement output node; in fig. b - functional logical node scheme; in fig. 7 is a timing diagram of the operation of the elements of the node determining the direction of rotation.

Устройство дл измерени и контрол углов поворота платформ экскаватора-драглайна содержит (фиг. 1) датчики положени 1,2, узел 3 определени направлени вращени ,.узел 4 логический, узел 5 коррекции, узел б фиксации углов загрузки и разгрузки , узел 7 вывода результатов измерени и выходной узел 8.The device for measuring and controlling the rotation angles of the platforms of the excavator dragline contains (Fig. 1) position sensors 1.2, rotational direction detection unit 3, logical node 4, correction node 5, loading and unloading angle fixing unit b, output node 7 measurement and output node 8.

Узел 3 определени направлени Direction Definition Node 3

вращени содержит (фиг. 2) логические элементы НЕ 9-11, И 12-14, триг гер 15, врем задерживающие элементы 16, 17, элемент ИЛИ 18 и второй триггер 19. Входы элементов НЕ 9 « И 12 соединена параллельно,выход И св зан с-входом элемента 16, выход которого подключен к входу триггера 19. Выход элемента НЕ 9 через элемент И 13 подключен к входам BpeNis задерживающего элемента. 17 и элемента НЕ 11. К выходу элемента 17 подключен соответствующий вход элемента И 14, другой вход которого св зан с выходом триггера 15. Второй вход элемента И 13 подключен к входу элемента НЕ 10, выход которого с динен со вторым входом элемента И Третий вход элемента И 12 подключен к соответствующему выходу триггера 15 и к входам элементов И 13, И 14. Вход триггера 15 соединён с выходом элемента ИЛИ 18. Соответствующие входы триггера 19 подключены к выходам элементов 16, 14. Узел 5 коррекции содержит (фиг. логические элементы И 20, 21,..., 22, 23,... 24,25,... 26, 27,... 28 29, реверсивные счетчики 30, 31, эл менты ИЛИ 32, 33, врем задерживающи элемент 34, кнопку 35. Установочные входы счетчиков 30, 3.1 св заны с кн кой 35. Входы управлени режимом ра боты счетчиков 30, 31 соединены параллельно , счетный вход счетчика 30 подключен к выходу элемента И 20, а счетный вход счетчика 31 подключен к соответствующему входу элемента И 20. Пр мые выходы триггеров счетчика 30 подключены к одним входам элементов И 21, ..., 22, другие вхо ды которых соедичены параллельно и подключены к выходу элемента 34. Ин версные выходы триггеров счетчика 3 подключены к одним входам элементов И 23f ... 24, другие входы которых соединены параллельно и подключены к выходу элемента 34. Одни входы элементов И 25, ... 26 подключены к пр кплм выходс1М триггеров счетчика 31, а другие входы - к пр мым вы ходам триггеров счетчика 30 соответствующих разр дов. Входы элемента ИЛИ 32 подключены к выходам элеме.нтов И 25, ... 26, а его выход св зан с входом элемента ,. Одни входы элементов И. 27, ..., 28 соединены .с инверсными выходами счет-чика 30, другие - с инверсными выходами счетчика 31, выходы элементов И 27,..., 28 через элемент ИЛИ 33 подключены к соответствующему входу И 29, выход которого св зан с.входом элемента 34. Узел 6 фиксации углов загрузки и разгрузки содержит (фиг. 4): триггеры 36, 37, элементы И 38-43, ИЛИ 44-49, реверсивные счетчики SCSI . Установочные входы триггеров 36, 37 соединены параллельно, один выход триггера 36 через элементы И 38f ИЛИ 46 подключен к счетному входу счетчика 50. Другой выход триггера 36 через последовательно соединенные элементы И 40, ИЛИ 44 и И 41, ИЛИ 45 св зан с управл ющими входами счетчика 50. Один выход триггера 37 через элементы и 39, ИЛИ 49 подключен к счетному входу счётчика 51. Другой выход триггера 37 через последовательно соединенные элементы И 42, ИЛИ 47 и И 43, ИЛИ 48 св зан с управл ющими входами счетчика 51. Установочные входы счетчиков 50, 51 и входы элементов ИЛИ 44, ИЛИ 48 соединены параллельно. Вторые входы элементов ИЛИ 45, 47 соединены с соответствующими инве|рснь1ми выходами триггеров 36, 37. Узел 7 вывода результатов измерени содержит (фиг. 5) генератор импульсов 52, логические элементы И 53-57, ИЛИ 58, 59, НЕ 60, 61, триггер 62 и врем задерживающий элемент 63; генератор 52 подключен к входу элемента И 53, выход которого св зан с первыми входами элементов И 55, 57. Вторые входы элементов И 55, 57 через элементы НЕ 60, 61подключены к вых6дам элёмёН1 ов И 54, 56 и к соответствующим вхо-дам элемента ИЛИ 59. Входы триггера 62подключены к выходам элемента ИЛИ 59 и врем задерживающего элемента 63, вход которого св зан с выходом элемента ИЛИ 58. Второй вход элемента И 53 подключен к выходу триггера 62. Логический узел 4 содержит (фиг.6) врем задерживающие элементы 64-69, элементы И 70 - 74, пороговые элементы 75 - 78, триггеры 79 - 84, счетчики .85, 86 и элемент НЕ 87. Входы элемента И 70 подключены к выходам элементов 64, 65, 67, вход элемента 67 подключен к выходу элемента 75, а выход элемента И 70 подключен к одному из входов триггера 79, другой вход которого подключен параллельно соответствующим входам триггеров 80 - 84, установочным входам счетчиков 85, 86 и выходу элемента 69. Второй вход триггера 81 через последовательно срединенные элементы И 72, элемент 66 подключен к выходу элемента 76, второй вход элемента И 72 подключен к выходу триггера 79. Выход триггера 81 через элемент И 71 св зан со счетным входом счетчика 85, второй вход элемента И 71 подключен параллельно соответствующему входу элемента И 74, Выход счетчика 85 подключен к входу триггера 80, выход которого через элемент И 73 св зан с входом триггера 82 , второй вход элемента И 73 подключен к выходу элемента 68 а его третий вход - к вых6ду элёйён та 78, вход которого подключен параллельно входуэлемента 76. Выход триггера 82 через элемент И 74 подключен к входу счетчика 8б,выход ко торого св зан с входом триггера 84, выход триггера 84 подключен к входу элемента 69, Входы триггера 83св заны с выходами элементов 71 и 87. Узел 3 определени направлени вращени по цеп м 88, 89 св зан с датчиками положени 1, 2, по цеп м 90, 91 - с узлами 5, б, по цепи 92 с узлами 4,5, б, по цеп м 93, 94 с узлами 4, б, по цепи 95 - с узлам Узел 5 коррекции по цеп м 9.6 99 св зан с узлом б, по цепи 100 узлом б, по цепи 101 - с узлом 4. Узел б фиксации углов загрузки и разгрузки по цеп м 102 - 107 св з с узлом 7, по цеп м 108 - 109 - с узлом 8. . Узел 4 по цеп м 110 - 113 подклю чен соответственно к контактору вкл чени двигател механизма шагани , к коммутирующему элементу, ха;рактеризующёму включение двигател механизма подъёма ковша в режим .Подъем, к контактору включени Двигател механизма т ги ковша, к коммутирующему элементу, характеризующему включение т гового двигател в режим Т га от себ , по цеп м 114-116 - к дополнитёльньмполюсам двигател механизма шагани , двигател механизма подъема ковша, двигател механизма т ги ковша. При этом станци управлени главными гхрйшодай ёййкаватбра, допоЙгшй ёльные полюса двигателей механизмов шагани , подъема и т ги имеют соответственно позиционные обозначени ,117 - ,120. ;. Устройство работает следующим образом (фиг. 1). Перед работы экскаватор ориентируют в выбранном направлени и 11рйВ бд11Т в исходное состо ние реверсивные счет чики 30, 31 узла коррекции 5 ttyfeM йажатй кнопки 35. В процессе экска вации при повороте платформы на выxoliax датчиков 1, 2 формируютс импульсы , сдвинутые по фазе относительно друг друга, число которых пропорционально произведенному углу юворота платформы. Узел 3 определе ЙйГй ЖрШЙЙнй Bif ieimk, йсполь сигналы датчиков 1, 2vформирует сче ные импульсы (цепь 92) и сигналы правлени режимом работы реверсивных счетчиков 30, 31, 50, 51 .узлов 5, б (цепи 90, 91). При повороте платформа экскаватора, например. . влево, производитс перемещение ков шав забой. После заполнени ковша забое узел 4 формирует соотретствующий сигнал (цепь 93), который поступает в узлы 3, 5, б, 7, при этом в узле фиксации б прекращаетс подСчет счетных импульсов, число которых пропорционально углу поворота платформы,а узел 7 вывода результатов измерени обеспечивает вывод ранее зафиксированных импульсов, характеризующих произведенный угол поворота платформы при заполнении ковша,отсчитанный от выбранного направлени Далее в процессе перемещени ковша в отвал платформа экскаватора в какойто момент времени занимает положение, совпадающее с положением при ориентации экскаватора, при этом узел коррекции Б формирует сигнал (по цепи 99), который приводит счетчики 50, 51 б в нулевое состо ние. При дальнейшем повороте платформы в сторону отвала начинают фиксироватьс счетные импульсы, поступающие в счетчик 51 по цепи 92. При разгрузке ковша в узле 4 по цепи 94 формируетс сигнал, который поступает в узлы 3, 6, 7, в результате чего происх.одйт считывание записанного значени угла поворота платформы экскаватора с груженым ковшом и его фиксаци в выходном узде 8. Если в процессе перемещени экскаватора его база изменила первоначальную ориентацию, то в счетчике 30 узла 5 зафиксируетс именно тот угол, на который пОвернуласЁ п.латформа экскаватора при его перемещении. Тогда в процессе экскавации при перемещении стрелы в сторону забо (или в сторону отвала)сразу же после сброса счетчиков 50, 51 узла б в нулевое, состо ние по цеп м 96, 100 (97, 98) вводитс коррекци с соответствующим знаком в счетчики 50, 51, благодар чему отсчет углов поворота платформы как в сторону забо , так и в сторбну отвала производитс от ранее выбранного направлени . Узел 3 определени направлени вращени работ ает слёдуюшим образом (фиг. 2). По цеп м 88, 89 на узел 3 поступают сдвинутые по фазе сигналы с датчиков 1, 2, уст.ановленных на поворотной платформе и фиксирующих угол поворота платформы относительно неподвижной веНцовой шестерни. Пусть при вращении платформы влево импульсы, формируемые, датчиком 1, опережают соответствующие импульсы, формируемые датчиком 2, тогда при вращении платформы вправо выходные импульсы датчика 2 будут опережать выходные импульсы с датчика 1 (см. временную диаграмму работы элементов на фиг. 7). По цепи 95 поступает выходной сигнал из узла 7 при окончании считывани информации с одного из счетчиков 50, .51. По цеп м 93, 94. поступаютrotation contains (FIG. 2) logical elements NOT 9-11, AND 12-14, trigger 15, time delaying elements 16, 17, element OR 18 and second trigger 19. The inputs of the elements NOT 9 "And 12 are connected in parallel, the output AND associated with the input element 16, the output of which is connected to the input of the trigger 19. The output of the element 9 through the element 13 is connected to the inputs BpeNis of the delay element. 17 and the element 11. The element 17 is connected to the corresponding input of the element 14, the other input of which is connected to the trigger output 15. The second input of the element 13 is connected to the input of the element 10, the output of which is connected to the second input of the element 3 and the third input element 12 is connected to the corresponding output of the trigger 15 and to the inputs of the elements 13 and 14. The trigger input 15 is connected to the output of the element OR 18. The corresponding inputs of the trigger 19 are connected to the outputs of the elements 16, 14. The correction node 5 contains (FIG. logical elements And 20, 21, ..., 22, 23, ... 24.25, ... 26, 27, ... 28 29, re Cross counters 30, 31, OR elements 32, 33, time delaying element 34, button 35. The installation inputs of counters 30, 3.1 are connected to the button 35. The control inputs for operating the counters 30, 31 are connected in parallel, the counting input of counter 30 is connected to the output of the element 20 and the counting input of the counter 31 is connected to the corresponding input of the element 20. The direct outputs of the triggers of the counter 30 are connected to one input of the elements 21, ..., 22, the other inputs of which are connected in parallel and connected to the output element 34. The inverter outputs of the triggers of counter 3 are connected to one input of the And 23f ... 24 elements, the other inputs of which are connected in parallel and connected to the output of the element 34. Some inputs of the And 25, ... 26 elements are connected to the output terminal of the trigger 31 of the counter 31, and the other inputs to the forward outputs Triggers counter 30 corresponding bits. The inputs of the element OR 32 are connected to the outputs of the elements. And 25, ... 26, and its output is connected with the input of the element,. Some inputs of the elements I. 27, ..., 28 are connected to the inverse outputs of the counter 30, others to the inverse outputs of the counter 31, the outputs of the elements AND 27, ..., 28 through the element OR 33 are connected to the corresponding input AND 29 , the output of which is connected with the input of the element 34. The node 6 for fixing the loading and unloading angles contains (FIG. 4): triggers 36, 37, elements AND 38-43, OR 44-49, and reverse SCSI counters. The setup inputs of the flip-flops 36, 37 are connected in parallel, one output of the flip-flop 36 through the elements AND 38f OR 46 is connected to the counting input of the counter 50. The other output of the trigger 36 through the series-connected elements AND 40, OR 44 and 41, OR 45 is connected with the control the inputs of the counter 50. One output of the trigger 37 through the elements and 39, OR 49 is connected to the counting input of the counter 51. The other output of the trigger 37 through the serially connected elements AND 42, OR 47 and AND 43, OR 48 is connected to the control inputs of the counter 51. Installation inputs of counters 50, 51 and inputs of IL elements 44, or 48 connected in parallel. The second inputs of the elements OR 45, 47 are connected to the corresponding investment | rs1 outputs of the flip-flops 36, 37. The node 7 of the output of measurement results contains (Fig. 5) a pulse generator 52, logic elements AND 53-57, OR 58, 59, HE 60, 61 , trigger 62 and time delay element 63; the generator 52 is connected to the input of the element And 53, the output of which is connected to the first inputs of the elements And 55, 57. The second inputs of the elements And 55, 57 through the elements NOT 60, 61 are connected to the outputs of the 54 and 56 and to the corresponding inputs of the element OR 59. The inputs of the trigger 62 are connected to the outputs of the element OR 59 and the time of the delay element 63, whose input is associated with the output of the element OR 58. The second input of the element AND 53 is connected to the output of the trigger 62. Logic node 4 contains (6) time delay elements 64-69, elements I 70 - 74, threshold elements 75 - 78, triggers 79 - 84, tchiki .85, 86 and the element is NOT 87. The inputs of the element And 70 are connected to the outputs of the elements 64, 65, 67, the input of the element 67 is connected to the output of the element 75, and the output of the element And 70 is connected to one of the inputs of the trigger 79, the other input of which is connected parallel to the corresponding inputs of the flip-flops 80 - 84, the installation inputs of the counters 85, 86 and the output of the element 69. The second input of the trigger 81 is sequentially through the middle And 72 elements, the element 66 is connected to the output of the element 76, the second input of the And 72 element is connected to the output of the trigger 79. trigger 81 through the element AND 71 is connected with the even input of the counter 85, the second input of the element And 71 is connected in parallel to the corresponding input of the element And 74, the output of the counter 85 is connected to the input of the trigger 80, the output of which through the element 73 is connected to the input of the trigger 82, the second input of the element And 73 is connected to the output of the element 68 and its third input is to the output of the element 78, the input of which is connected in parallel to the input element 76. The output of the trigger 82 via the I 74 element is connected to the input of the counter 8b, the output of which is connected to the input of the trigger 84, the output of the trigger 84 is connected to the input of the element 69, 83cv trigger inputs are the outputs of the elements 71 and 87. The node 3 for determining the direction of rotation through chains 88, 89 is connected with position sensors 1, 2, along chains 90, 91 - with nodes 5, b, along chain 92 with nodes 4.5, b, through chains 93, 94 with nodes 4, b, through chain 95 - with nodes; Node 5; corrections through chains 9.6 99 are connected with node b, through chain 100 by node b, through chain 101 - with node 4. Node b of angle fixing loading and unloading on chains 102 - 107 links with node 7, on chains 108 - 109 - with node 8.. Node 4 in chains 110 - 113 is connected respectively to the contactor, including the walking mechanism engine, to the switching element, x; measuring the switching on the engine of the bucket raising mechanism to the operation mode. Lifting, to the bucket mechanism contacting contactor of the bucket mechanism, to the switching element, characterizing switching on the traction motor to the Tg mode from itself, along chains 114-116 - to additional motor segments of the pitch mechanism engine, the bucket lifting mechanism engine, and the bucket engine mechanism. At the same time, the main control stations of the main cable car, additional poles of the engines of the walking, lifting and pulling mechanisms have the reference designations, 117, 120. ;. The device works as follows (Fig. 1). Before work, the excavator orienting the reversing counters 30, 31 of the correction unit 5 of the typing button 35 to the initial state in the initial state reversible counters 30, 31 of the button 35. During the excavation process, when the platform is rotated, expulsions are shifted relative to each other when the platform is rotated on the outboard 1, 2 sensors , the number of which is proportional to the produced angle of the platform twat. Node 3 of the YYGY ZHRYYNY Bif ieimk determina- tion, the sensor signals 1, 2v form the pulse signals (circuit 92) and the control signals by the operation of the reversible counters 30, 31, 50, 51 nodes 5, b (chains 90, 91). When turning the platform excavator, for example. . to the left, the face is moved. After the bucket bottom is filled, node 4 forms a corresponding signal (circuit 93), which enters nodes 3, 5, b, 7, while counting pulses in the fixation unit b stop counting pulses, the number of which is proportional to the angle of rotation of the platform provides output of previously recorded pulses characterizing the produced angle of rotation of the platform when filling the bucket, measured from the selected direction. Then, in the process of moving the bucket to the dump, the platform of the excavator at some point in time takes the position coinciding with the position when the excavator is oriented, while the correction unit B generates a signal (via circuit 99), which leads the counters 50, 51 b to the zero state. Upon further rotation of the platform towards the blade, the counting pulses entering counter 51 through chain 92 begin to register. When the bucket is unloaded at node 4 through chain 94, a signal is generated which enters nodes 3, 6, 7, resulting in a progressing of the read the angle of rotation of the excavator platform with a loaded bucket and its fixation in the output shaft 8. If, during the movement of the excavator, its base has changed its original orientation, then in the counter 30 of node 5 it will be fixed exactly the angle pic when it is moved. Then, in the process of excavation, when the boom moves to the side of the bottom (or towards the blade) immediately after resetting the counters 50, 51 of the node b to zero, the state along the chains 96, 100 (97, 98) is entered with a corresponding sign in the counters 50 , 51, whereby the angles of rotation of the platform both in the direction of the bottom and in the side of the blade are read from the previously chosen direction. The node 3 for determining the direction of rotation works in the following way (Fig. 2). On chains 88, 89, node 3 receives phase-shifted signals from sensors 1, 2 installed on the turntable and fixing the angle of rotation of the platform relative to the stationary center gear. When the platform rotates to the left, the pulses generated by sensor 1 advance the corresponding pulses generated by sensor 2, then when the platform rotates to the right, the output pulses of sensor 2 will be ahead of the output pulses from sensor 1 (see the time diagram of the elements in Fig. 7). The circuit 95 receives the output signal from node 7 at the end of reading information from one of the counters 50, .51. On chains 93, 94. arrive

jiv i-aftg JWi-4:: f- ..ч--j.y.... ,.,....- ..-. .jiv i-aftg JWi-4 :: f- ..h - j.y ....,., ....- ..-. .

соответствующие сигналы из узла 4 после заполнени ковша и после его разгрузки. Взаимодействие элементов узла по сн етс временной диаграммой (фиг. 7), в соответствии с которой на выходах триггера 19 по цеп м 90, °91 при вращении платформы формируютс сигналы: сложени , (при вращении платформы, например, вле-, во), вычитани (при вращении платформы вправо). На выходе элемента НЕ 11 по цепи 92 формируютс счетные импульсы, число которых пропорционально углу поворота платформы экскаватора (вращение в любую сторону). Счетные импульсы вырабатываютс всегда с отставанием от Момента формировани сигнала, характеризующего направление вращени платформы экскаватора, После заполнени ковша или его разгрузки по цеп м 93, 94 поступает сигнал из узла 4, в результате чего на выходах элементов 14 16 сигналы не вырабатываютс , и триггер 19 находитс в прежнем положении..corresponding signals from node 4 after filling the bucket and after unloading it. The interaction of the node elements is explained by the time diagram (Fig. 7), according to which at the outputs of the trigger 19 along the chains 90, 91, as the platform rotates, the signals are formed: (when the platform rotates, for example, left-, in) subtraction (by rotating the platform to the right). At the output of the element 11 through the circuit 92, counting pulses are formed, the number of which is proportional to the angle of rotation of the excavator platform (rotation in any direction). The counting pulses are always generated with a lag from the moment of formation of the signal, which characterizes the direction of rotation of the excavator platform. After filling the bucket or unloading it through chains 93, 94, the signal from node 4 is received, as a result of which the outputs of elements 14-16 do not generate signals and trigger 19 is in the same position ..

Узел коррекции 5 работает следующим образом (фиг. 3): на вход узла по цепи 92 с выхода узла 3 поступают импульсы, число которых пропорционально произведенному углу поворота платформы экскаватора; на входы 90, 91 с выходов узла 3 в зависимости от направлени поворота плаформы поступают сигналы.(сигнал по цепи 91 переключает счетчики 30, 31 в режим сложени , сигнал по цепи 90 в режим вычитани ); по цепи 101 с логического узла 4 поступает сигнал при шагании.экскаватора. Перед нача:лом работы экскаватор ориентируетс в выбранном направлении, например по магнитной стрелке, при этом счетчики 30, 31 привод тс в нулевое состо ние путем нажати кнопки 35.При экскавации ковш сначала перемещаетс в сторону забо за счет соответствующего поворота платформы экскаватора и в счетчике 31 фиксируютс импульсы, поступающие по цепи 92. Счетчик 30 остаетс в нулево состо нии, так как на выходе элемента И 20 импульсы отсутствуют. После заполнени ковша направление вращени платформы измен етс :, счетчик 31 переключаетс в режим вычитани и записанные в него импульсы считываютс . При прохождении поворотной платформой направлени ориентации счетчик 31 займет нулевое состо ние при этом на выходе 99 сформируетс сигнал, переключающий счетчики 50, 51 узла 6 в нулевое состо ние, аCorrection unit 5 operates as follows (Fig. 3): impulses are sent to the node input through the circuit 92 from the output of the node 3, the number of which is proportional to the produced angle of rotation of the excavator platform; Signals enter the inputs 90, 91 from the outputs of the node 3, depending on the direction of rotation of the plate (the signal on the circuit 91 switches the counters 30, 31 to the add mode, the signal on the circuit 90 to the subtraction mode); chain 101 from the logical node 4 receives a signal when stepping.excavator. Before starting: the excavator is operating in the chosen direction, for example, by a magnetic needle, the counters 30, 31 are brought to the zero state by pressing button 35. When excavating, the bucket first moves to the downside due to the corresponding rotation of the excavator platform and in the counter 31, the pulses arriving along the circuit 92 are fixed. The counter 30 remains in the zero state, since there are no pulses at the output of the AND 20 element. After the bucket is filled, the direction of rotation of the platform changes: the counter 31 switches to the subtraction mode and the pulses recorded in it are read. When the rotary platform passes the orientation direction, the counter 31 will occupy the zero state, while at the output 99 a signal is generated that switches the counters 50, 51 of the node 6 to the zero state, and

по цеп м 100, 96, 97, 98 обеспечиваетс параллельный перенос содерchains 100, 96, 97, 98 provide parallel transfer of contents

мого счетчика 30 в счетчики 50, 51 узла б (по цеп м 100, 96 - в пр мом коде, по цеп м 97, 98 - в инверсном коде).counter 30 to counters 50, 51 of node b (in chains 100, 96 in the direct code, in chains 97, 98 in the inverse code).

При шагании база экскаватора может изменить первоначальное положение за счет неравномерного подъема и опускани п ты экскаватора при наличии уклона трассы перемещени . Величина и знак углового перемещени базы зафиксируетс в счетчике 30, пос кольку на выходе элемента И 20 при шагании формируютс соответствующие импульсы. В последующем при .экскавации эта величина учитываетс авто0 матически, поскольку сразу же после приведени счетчиков 50, 51 в нуле- . вое состо ние по цеп м 96, 100, 97, 98 формируютс сигналы, которые перенос т число, зафиксированное в счетчи5 ке 30, в соответствующие счетчики 50, 51 узла 6; следовательно, отсчет углов заполнени и разгрузки ковша производитс всегда от заданного направлени .When walking, the base of the excavator can change the initial position due to uneven lifting and lowering of the excavator in the presence of a slope of the movement path. The magnitude and sign of the angular displacement of the base will be fixed in the counter 30, since the corresponding pulses are formed at the output of the element I 20 during the walking. Subsequently, during the excavation, this value is taken into account automatically, since immediately after the counters 50, 51 are brought to zero. acting on the chains 96, 100, 97, 98, the signals are formed that transfer the number fixed in the counter 30 to the corresponding counters 50, 51 of the node 6; consequently, the filling and unloading angles of the bucket are always calculated from the specified direction.

00

; Узел фиксации углов загрузки и разгрузки ковша 6 работает следующим Iобразом (фиг. 4). В момент достижени поворотной платформой положе5 ни , зафиксированного при ориентации экскаватора, по цепи 99 с узла 5 поступает сигнал и приводит счетчики 50, 51 в нулевое состо ние. В зависимости от направлени вращени пово0 ротной платформы по цеп м 90, 91 с узла 3 .поступают сигналы, управл ющие режимом работы счетчикой 50, 51. Например , при повороте платформы влево по цепи 91 поступает сигнал, и счетчик 50 подготавливаетс дл работы ; The fixing unit for the loading and unloading angles of the bucket 6 operates as follows (Fig. 4). At the moment when the rotary platform reaches the position fixed at the orientation of the excavator, a signal enters the circuit 99 from the node 5 and brings the counters 50, 51 to the zero state. Depending on the direction of rotation of the rotary platform, chains 90, 91 from node 3 receive signals that control the mode of operation of the counter 50, 51. For example, when the platform is rotated to the left, the signal 91 is received and the counter 50 is prepared for operation

5 , в режиме сложени , поэтому импульсы, поступающие по цепи 92, суммируютс в нем. Число импульсов, записанное в счетчике 50, характеризует произведенный угол поворота. После запол0 нени ковша по .цепи 93 поступает сигНал , который переключает TpHfrep -36, :В результ.ате чего счетчик 50 переключаетс дл работы в режиме вычитани поступающих импульсов. Одновременно 5, in addition mode, therefore, pulses arriving along circuit 92 are summed therein. The number of pulses recorded in the counter 50, characterizes the produced angle of rotation. After filling the bucket along the chain 93, a signal arrives that switches TpHfrep -36,: As a result, the counter 50 switches to operate in the subtraction mode of the incoming pulses. At the same time

5 по цепи 107 начинают поступать импульсы , которые через; элементы И 38, ИЛИ 46 попадают на счетный вход счетчика 50. Кроме того, эти же импульсы по цепи 108 поступают в выходной узел 5 along the chain 107, pulses begin to flow through; the elements AND 38, OR 46 fall on the counting input of the counter 50. In addition, these same pulses through the circuit 108 arrive at the output node

0 8. При достижении нулевого состо ни счетчика 50 по цепи 95 поступает сигнал и переключает триггер 36, в результате чего величина, характеризующа угол, при котором производилось запол5 нение ковша, будет выведена в выходной узел 8. ПРИ наличии в счетчике 30 узла коррекции 5 поправки на отклонение базы экскаватора от ее первоначальной ориентации после поступ0 лени по цепи 99 импульса, сбрасывающего счетчики 50, 51 в нулевое состо ние, по цеп м 96, 100 в счетчик 50 вводитс поправка, при этом счетчик переключаетс дл работы в ре.5 жиме сложени .0 8. When the counter 50 reaches the zero state, a signal comes in through circuit 95 and triggers trigger 36, with the result that the value characterizing the angle at which the bucket was filled will be output to the output node 8. If there is a correction 5 in the counter 30 corrections to the deviation of the excavator base from its initial orientation after entering the circuit 99 of a pulse that resets the counters 50, 51 to the zero state, along the chains 96, 100, the correction is entered into the counter 50, and the counter switches to work in the direction of addin

11eleven

При вращений платформывправо по аналогии работает счетчик 51 совместно с элементами 37, 39, 412, 43, 47, 48, 49, при этом поправка записываетс в счетчик 51 в инверсном коде , счетчик переключаетс в режим вычитани , а считывание информации о произведенном угле поворота платформы экскаватора в момент разгрузки обеспечиваетс при переключении счетчика 51 дл работы в режиме сложени входных импульсов. :.During platform rotations, counter 51 works in parallel with elements 37, 39, 412, 43, 47, 48, 49, the correction is written to counter 51 in the inverse code, the counter switches to subtraction mode, and reading information about the produced angle of rotation of the platform an excavator at the time of unloading is provided by switching the counter 51 to operate in the addition pulse mode. :.

Узел 7 вывода-результатов измерени работает следующим образом (фиг. 5). После разгрузки ковша по цепи 93 поступает сигнал, который переключает триггер 62. Если в счетч,ике 50 узла б хот бы один триггер/занимает не нулевое положение , то на выводе 107 формйруйтс Node 7 of the output measurement results works as follows (Fig. 5). After unloading the bucket, chain 93 receives a signal that switches the trigger 62. If there are at least one trigger / 50 in the counter, i 50 of the node b, then at the output 107 formruyuts

импульсы с частётой генератора 52, .которые поступают на счетный вход счетчика 50. При достижениисчётчиком 50 нулевого положени сраба:тывает элемент И 54 (входные сигналы по цеп м 103, 104) и его выходной сигнал, поступа через элемент ИЛИ 59, переключает триггер 62 в исходное состо ние , и процесс считывани информации заканчиваетс . impulses with a frequency generator 52, which arrive at the counting input of the counter 50. When the counter 50 reaches the zero position of the slave: the element AND 54 (input signals through chains 103, 104) and its output signal, acting through the element OR 59, switches the trigger 62 to its original state, and the process of reading information is completed.

Аналогично работает и друга часть узла 7 (элементы И 56, 57, ИЛИ 59,Similarly, the other part of node 7 also works (elements And 56, 57, OR 59,

НЕ 60), обеспечива вывод резулбтатов измерени со счетчика 51 при поступлении сигнала по цепи 94 в момент разгрузки ковша. : .Логический узел 4 работает следующим образом (фиг. 6) ; в момент от-. . |эьо ва; ; заполненногО,. . ковша отзабЬ в теченЙе некоторого времени по цеп м 111, 112, 116 поступают сигналы, характеризующие включение двигател механизма подъема ковша в режиме Подъем (дискретный сигнал - -цепь 111), загрузку привода механизма т ги ковша (с допол ительных псэлю- . ёов дёйгатёл т гй, сйгнал непрёрывный - цепь 116) , включение т гового двигател в режиме Т Ъа кЪвша (цепь 112) ,- В результате этЪго срабатывает триггер 79, и по цепи 93 формируетс сигнал, который хара ктеризует момент заполнени ковша . Затем в процессе перемещени ковша в Пространствепо цепи 92 поступают импульсы, характеризунидие угол поворота платформы, по цепи 115 поступает сигнал с дополнительных пойюсов двигател механизма подъема ковша (непрерывный сигнал), в результате чего переключаетс триггер 81, и на вход счетчика 85 начинают поступать импульсы, число которых xaiрактёрйзует произведенный угол поворота платформы экскаватора. При достижении заданного угла поворота, ха актёризующего режим экскавации, переключаетс триггер 80. При разгрузкеNOT 60), providing the output of measurement results from counter 51 when a signal is received through circuit 94 at the time of unloading the bucket. :. The logical node 4 works as follows (Fig. 6); at the moment of . | eva va; ; filled . For some time, the signals that characterize the engagement of the bucket lift engine in the Rise mode (a discrete signal is the –chain 111), the drive load of the hinge bucket mechanism (from optional pellers). T hey, continuous signal - chain 116), turning on the traction motor in T ak kvvsha mode (circuit 112), - As a result, trigger 79 is activated, and a signal is generated through circuit 93 that characterizes the moment of filling the bucket. Then, in the process of moving the bucket, pulses are received in Space 92, which characterizes the angle of rotation of the platform, signal 115 comes from additional poyus of the bucket lift engine (continuous signal), causing the trigger 81 to switch, and pulses start to enter the counter 85, the number of which is xairactional produced angle of rotation of the excavator platform. Upon reaching the specified angle of rotation, ha activating the mode of excavation, trigger 80 is switched. When unloading

747943747943

1212

ковша уровень сигнала по цепи 115 снизитс до порога срабатывани элемента 78, а по цепи 113 по витс дискретный сигнал, характеризующий включение двигател т ги в направлении От себ (режим сматывани каната с барабана лебедки), при этом триггер 82 переключитс и по цепи 94 сформируетс сигнал, характеризующий разгрузку ковша в отвале. При возвращении порожнего ковша в забой импульсы, посту- . пающие по цепи 92, фиксируютс счетчиком 86, и при достижении установленного значени переключаетс триггер 84, в результате чего все триггеры 7984 и счетчики 85, 86 привод тс в ис|Ходное состо ние. При перемещении :экскаватора включаетс контактор двигател шагани , и по цепи 110 поступает дискретный сигнал, а по цепи 114 iнепрерывный сигнал с дополнительных полюсов двигател шагани . При достижении на двигателе установленного уровн нагрузки переключаетс триггер 83, и по цепи 101 формируетс сигнал, характеризующий перемещение экскавато|ра . После окончани перемещени триггер 83 переключаетс в исходное состо ние , и сигнал по цепи 101 прекращаетс .the bucket signal level along circuit 115 decreases to the trigger threshold of element 78, and along circuit 113 a discrete signal characterizes the engagement of the thrust motor in the From direction (rope winding mode from the winch drum), while trigger 82 switches over and along circuit 94 is formed the signal characterizing the unloading of the bucket in the dump. When returning an empty bucket in the face of the pulses, the post. those on circuit 92 are detected by the counter 86, and when the set value is reached, the trigger 84 is switched, with the result that all the 7984 triggers and the counters 85, 86 are brought to use | Running condition. When moving: an excavator turns on a motor contactor, and a discrete signal is sent through circuit 110, and a continuous signal from additional poles of the motor moves along circuit 110. When the set load level is reached on the motor, trigger 83 is switched, and a signal characterizing the movement of the excavator is generated over circuit 101. After the termination of the movement, the trigger 83 is switched to the initial state, and the signal on the circuit 101 is terminated.

Таким образом, использование предлагаемого устройства позвол ет, в прбцессе экскавации контролировать угловые параметры паспорта ведени работы, а это практически ликвидирует допйлнительные работы по переэкскава ции, обуславливаеьоле нарушением паспор та. ....Thus, the use of the proposed device allows, in the process of excavation, to control the angular parameters of the passport of the maintenance work, and this practically eliminates the additional work on re-excavation, causing the violation of the passport. ....

ФбрмулЬ изобретени Fbmul inventions

Claims

1. A device for measuring and controlling the angles of rotation of the platform of an excavator dragline, including position sensors, nodes for determining the direction of rotation, logical, displaying measurement results and output, so that, in order to increase the manufacturer1, by controlling the angular parameters of the bottom and blade passports

IB is a process of excavation, it is equipped with a correction unit and a fixing unit for loading and unloading angles, which are connected: with the units determining the direction of rotation, outputting measurement results, the output, logic, and correction unit connected to. . logical nodes, output measurement results, and determine the direction of rotation.

2. The device according to claim 1, о-т, л and that the correction node is made in the form of four groups of elements And logical elements And

OR, two reversible counters, a button and a delaying element time, while the control inputs of the reversible counters are connected in parallel, the reset inputs of the reversible counters are connected to the button and the counting input of one reversible counter is connected to the output of the first element And whose input is connected in parallel the second reversible counter is entered into the counter, the direct outputs of the first counter are connected to one input of the first and second groups of elements I, and its inverse outputs are connected to one The inputs of the third and fourth groups of elements are And, the second inputs of the second group of elements And are connected to the direct outputs of the second reversible counter, the second inputs of the fourth group of elements And are connected to the inverse outputs of the second reversible counter, the second inputs of the first and third groups of elements And through the power e-time the element is connected to the output of the second element AND, whose inputs through the elements OR are connected to the outputs of the second and fourth groups of elements I.

3, The device according to claim 1, 1, 2, and 4; C and K) is that the fixing unit for loading and unloading angles is; filled in the form of two triggers, logical elements AND, OR, and two

reversible counters, while the trigger inputs are connected in parallel, and the outputs through the first AND elements are connected to the inputs of the first OR elements, the second inputs of which are connected in parallel, and the outputs are connected to the counting inputs of the corresponding reversible counters, the second outputs of the flip-flops are connected to the inputs of the second and third elements AND whose other inputs are interconnected

0 in parallel, the outputs of the second elements AND through the second elements OR are connected to one control inputs of the reversible counters; outputs of the third elements And through the third elements

5 OR are connected to the other control inputs of the reversible counter, while the zeroing inputs of the reversible cells and the second inputs of the second OR elements are connected in parallel.

Sources of information taken into account in the examination

1. USSR author's certificate No. 327306, class, Е 02 F 3/26, 1969.

five

2. Authors certificate of the USSR 324527, cl. From 01 L 5/00, 1970.

3. Authors; USSR USSR No. 384112, cl. E 02 F 3/48, 1969.

4. USSR author's certificate

0 No. 290088, class E 02 F 3/26, 1969 (prototype).

.747943

south 107

Fig5

747943

vr. (