SU744454A1 - Устройство дл управлени роботом- окрасчиком - Google Patents

Description

(54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНКЯ РОБОТОМ-OKPAC4FKOM

Изобретение относитс  к вычислительной технике и автоматике и может найти применение дл  управлени  роботами-окрасчиками пло ких, изделий произвольной конфигурации в раз в частности личных отрасл х промышленности в кожевенной, автомобильной. Известно устройство, содержащее фотосчитывающий блок, блок запоминани  и перемещени информации по площади кожи, блок управлени  подачей краски и блок управлени  движением краскораспылител  11 . Недостаток устройства заключаетс  в низкой надежности его работы. Наиболее близким техническим рещением к предлагаемому изобретению  вл етс  устройство , содержащее осветитель, фотодатчики, блок индикации, блок управлени  приводом тюдачИ краски, последовательно соединенные злемент ИЛИ и регистр сдвига и последователь но соединенные датчик скорости транспортера и триггер, первый и второй выходы которого подключены к соответствующим входам реверси iHoro коммутатора и блока управлени  приводом краскораспылител  2J . Недостатком зтого устройства  вл етс  то, что при случайном сбое одного из регистров или случайной записи единичной информации, хот  бы в один из регистров сдвига, зта случайна  информаци  через врем  транспортного запаздывани  сосчитываетс  коммутатором и соответственно неправильно отрабатывает блок управлени  подачи краски, что приведет к непрокращиванию в одной или нескольких зонах плоской детали или включению краскораспылител  в зонах, где отсутствует деталь, т.е. к перерасходу дорогосто щей краски. Цель изобретени  - повыщение надежности работы устройства. Поставленна  цель достигаетс  тем, что устройство содержит первые элементы И, вторые элементы И, последовательно соединенные элемент НЕ и третий элемент И и последовательно соедане1шые второй регистр сдвига, четвертый элемент И, блок пам ти и п тый элемент И, второй вход которого подключен ко входу элемента НЕ и выходу второго регистра сдвига , третий вход - ко второму входу блока пам ти, первому входу второго регистра сдвига и первому выходу коммутатора, а выход -,к первому входу блока индикации, второй вход ко- торого соединен с выходом третьего элемента И и первым входом блока управлени  приводом подачи краски, вторые выходы коммутатора подключены к первым входам первых и вторых элементов И, а третий выход - ко второму входу регистра сдвига, вторые входы первых элементов И соединены с выходами фотодатчиков, а выходы - с входами элемента ИЛИ, выход которого подключен ко второму входу второго регистра сдвига, выход первого perufcTpa сдвига соединен со вторыми входами третьего элемента г И, четвертого элемента И и вторых элементов

И, выходы которых ПОДКЛЮЧеНЬ ко вторым

входам блока управлени  приводом подачи краски. . .i ,

На чертеже представлена функциональна  схема устройства.

Устройство содержит транспортер 1, плоскую деталь 2, блок 3 индикации, осветитель 4, фотодатчики5 , датчик 6 скорости транспортера триггер 7, коммутатор 8, первые элементы 9 И, элемент 10 ИЛИ, первый регистр 11 сдвига, вторые элементы 12 И, блок 13 управлени  приводом подачи краски, краскораспылитель 14, блок 15 управлени  приводом краскораспылител , блок 16 пам ти, второй регистр 17 сдвига,, элемент 18 НЕ, третий элемент 19 И, четвертый элемент 20 И, п тый элемент 21 И, п-число

раэр дов коммутатора 8.

Устройство работает следующим образом. При прохождении плоской детали между фотодатчиками 5 и осветителем 4 через опреде- ленные интервалы по длине транспортера 1 с датчика 6 скорости поступают импульсы на триггер 7, на выходе которого они дел тс  на четные и нечетные. При поступлении нечетного сигнала с датчика 6 скорости на выходе триггера 7 (шина +) формируетс  сигнал, от которого включаетс  в работу реверсивный коммутатор 8 и через блок 15 управлени  приводом краскораспылител  приводитс  в движение краскораспылитель 14. На выходах 1,2,..., п коммутатора 8 поочередно формируютс  импульсы, отчего синхронно и поочередно срабатывают элементы 9 и 12 И. Коммутатор 8 noctpbeH таким образом, что через некоторое врем  посл по влени  на выходах 1,2,...,п по вл етс  сигнал на выходе п + 1. Каждьпи сигналом с выходой 1,2,..., п коммутатора 8 происходит запись информации в регистр И сДвига, а кажды сигналом с выхода п + 1 - сдвиг информации в регистре 11 сдвига, а каждым сигналом с выхода п + I - сдвиг информации в регистре . И сдвига на единицу вправо. С выхода (п+2) коммутатора 8 сигнал формируетс  только один раз И в конце цикла его работы, после чего коммутатор 8 переключаетс  в работу в обрат744454

ом направлении триггером 7 от прихода втоого сигнала с датчика 6 скорости. При работе оммутатора 8 в обратном направлении сигналы на его выходах по вл ютс  в следующей очередности , сначала на выходе п, затем на выходе п - 1, ..., 2, 1. Сигналы на выходах (п + I) и (п 2) формируютс  так же, как и при работе коммутатора 8 в пр мом направлении. За один цикл работы коммутатора 8 происходит поочередное считывание информации с фотодатчиков 5 о положении плоской фигуры, запись и сдвиг этой информации в регистре 11 сдвига. За врем  цикла работы коммутатора 8 краскораспылитель 14 перемещаетс  поперек транспортера 1 из одного крайнего положени  в другое , а с элем;ентов 12 И поочередно вьвдаютс  сигналы в блок 13 управлени  приводом подачи краски, если в данное врем  в соответствующей зоне под краскораспылителем 14 находитс  плоска  деталь 2.

Управление движением краскораспылитед  14 осуществл етс  блоком 15 управлени , который переключает направление движени  краскораспылител  14 от сигналов с триггера 7. Таким образом, при работе коммутатора 8 в пр мом направлении информаци  с площади детали с фотодатчиков 5 записываетс  в одном направлении и в том же направлении перемещаетс  краскораспылитель 14 и происходит подключение к покраске соответствующих зчастков детали сигналами с блока 13 управлени  приводом подачи краски. При работе коммутатора 8 в обратном направлении запись информации о площади и покраске участков детали 2 осуществл етс  в обратном пор дке.

Если в процессе записи информации о площади на выходе элемента 10 ИЛИ по в.1 етс  один или несколько импульсов, то они установ т в единичное состо ние первый разр д в контрольном регистре 17, а в конце каждого цикла работы коммутатора 8 сигналом с его выхода (п + 2).во втором регистре 17 сдвига происходит сдвиг записанной единицы вправо.

Емкость контрольного регистра, 17 равно (т - 1), где m -врем  задержки транспортного запаздывани  детали от места считывани  до места покраски, выраженное в единицах . длины (скорости) траспортера 1. Емкость регистра 11 сдвига равна (пт), где п - количество фотодатчиков 5 фотосчитьшающего блока (количество зон окраски).

Claims (2)

1. При правильной работе регистра 11 сдвига и второго регистра 17 через (т - I) цикл работы коммутатора 8 на выходе второго регистра 17 по витс  единичный сигнал, открывающий элементы И 20 и 21 И,В т -ом цикле работы коммутатора 8 на выходе регистра 11 сдвига по вл етс  один или несколько последовательных единичнйх сигналов, срабатыШГет четвертый элемент 20 И, отчего блок 16 пам ти устанавливаетс  в нулевое состо ние, закрывающее п тый элемент 21 И по третьем входу. , Так как поочередно срабатывают соответств ющие элементы 12 И, отчего с помощью блок 13 управлени  приводом подачи краски включаютс  в работу краскораспылитель 14 в соответствующей зоне покраски. Сигналом с (п+2 выхода коммутатора 8 блок 10 пам ти возвр щаетс  в единичное состо ние. При неправильной работе регистра И, например в котором была записана ложна  единица , уже в (т-2) цикле работы коммутатора 8 на выходе третьего элемента 19 И по вл етс  сигнал, включающий на врем  его действи  подачу краски через блок 13 и указывающий неисправную работу регистра 11 сдвига. При ЛОЖНОЙ записи единицы во втором регистре 17 на его выходе по вл етс  единичный сигнал раньше, чем на выходе регистра 11 сдвига, отчего открываетс  п тый элемент 21 И. В конце цикла работы коммутатора 8 сигнал с (п + 2) выхода коммутатора 8 проидет на выход п того элемента 21 И, указыва  неисправность второго регистра 17. Неисправности регистров 11 и 17 контролируютс  блоком 3 индикации. Применение изобретени  позволит современно устранить неисправность устройства и тем самым повысить надежность его работы, что 1риводит к более качественной покраске деталей и сокращению расхода краски. Формула изобретени  Устройство дл  управлени  роботом окрасчиком , содержащее осветитель, фото датчики, блок индикации,. блок управлени  , приводом подачи краски, последовательно соединенные элемент ИЛИ и первый регистр сдвига и последовательна соединенные датчик скорости транспортера и триггер, первый и второй выходы которого подключены к соответствующим входам коммутатора и блока управлени  приводом краскораспылител , отличающеес  тем, что, целью повыщени  надежности устройства, оно содержит первые элементы И, вторые элементы И, последовательно соединенные элемент НЕ и третий элемент И и последовательно .соединенные второй регистр сдвига, четвертый элемент И, блок пам ти и п тый элемент И, второй вход которого подключен ко входу элемента НЕ и выходу второго регистра сдвига, третий вход - ко второму входу блока пам ти, первому входу второго регистра сдвдаа и первому выходу коммутатора, а выход - к первому входу блока индикации, второй вход которого соединен с выходом третьего элемента И п первым входом блока управлени  приводом подачи краски, вторые выходы коммутатора подключены к первым входам первых и вторых элементов И, а третий выход - ко второму входу первого регистра сдвига, вторые входы первых элементов И соединены с выходами фото датчиков, а выходы - с входами элемента ИЛИ выход которого подключен ко второму рходу второго регистра сдвига , выход первого регистра сдвига соединен со вторыми входами третьего элемента И, четвертого элемента И и вторых элементов И, выходы которых подключены ко вторым входам блока управлени  приводом подачи краски. Источники информации, прин тые во внимание при экспертизе 1.Авторское свидетельство СССР № 253291, кл. G 05 G 1/00, 1967.
2. 2.Авторское свидетельство СССР N 491929, кл. G 05 В 15/02. 15.01.1975 (прототип).