SU731915A1 - Device for automatically controlling the direction of movement of self-propelled vehicles - Google Patents
Device for automatically controlling the direction of movement of self-propelled vehicles Download PDFInfo
- Publication number
- SU731915A1 SU731915A1 SU782616848A SU2616848A SU731915A1 SU 731915 A1 SU731915 A1 SU 731915A1 SU 782616848 A SU782616848 A SU 782616848A SU 2616848 A SU2616848 A SU 2616848A SU 731915 A1 SU731915 A1 SU 731915A1
- Authority
- SU
- USSR - Soviet Union
- Prior art keywords
- output
- counter
- trigger
- turn
- circuit
- Prior art date
Links
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Guiding Agricultural Machines (AREA)
Description
II
Изобретение относитс к сельскому хоз йству , в частности к обработке или уборке пропашных культур.The invention relates to agriculture, in particular to the processing or harvesting of tilled crops.
Известны устройства дл обнаружени растений на почве, на основе которых стро тс автоматы вождени машины вдоль р дков растений 1.Device for detecting plants on the soil are known, on the basis of which automatic machine driving machines along rows of plants 1 are built.
Но известные устройства вождени вдоль р дков растений функционируют только при нахождении машины на р дах, а дл разворота в конце пол и вхождени на следующие р ды требуетс вмешательство водител , т. е. необходимо присутствие водител при обработке всего пол .But the known driving devices along the plant rows function only when the car is on rows, and for turning at the end of the field and entering the next rows, driver intervention is required, i.e. the presence of the driver is necessary when processing the entire floor.
Известно также устройство дл автоматического направлени движени самоходных агрегатов, включаюш,ее генератор переменного тока, токонесуш,ие провода, чувствительный элемент эквидестантной траектории движени , программный блок и элементы сервоприводов исполнительных механизмов .2.It is also known a device for automatically guiding the movement of self-propelled units, including its alternator, current-drying, wiring, the sensitive element of an equidistant trajectory of movement, the program block and the elements of servo actuators of actuators.
Однако известное устройство не обладает возможностью автоматического разворота в конце гона, т. е. отсутствует одна из основных функций автомата, как автономного , устройства. Кроме того, наличие токонесуших проводов, которые требуетс закладывать в грунт перед началом работы на поле, приводит к значительным неудобствам в работе.However, the known device does not have the ability to automatically turn at the end of the rut, i.e. one of the main functions of the machine, as an autonomous device, is missing. In addition, the presence of tokensushy wires that need to be laid in the ground before starting work on the field, leads to considerable inconvenience in the work.
, Целью данного изобретени вл етс обеспечение возможности автоматического разворота агрегата в конце гона, т. е. полна автоматизаци вождени при обработке или уборке пол .The object of the present invention is to provide the possibility of an automatic reversal of the aggregate at the end of the rut, i.e., full automation of driving during the processing or cleaning of the floor.
Указанна цель достигаетс тем, что программный блок снабжен схемой разворота , содержащей задающий генератор, срединенный через схему совпадени со счетчиком , к другому входу которого подключен один выход схемы сброса, второй выход которой соединен со схемой совпадени , а входы непосредственно и через инвертор св заны с выходом чувствительного элемента, при этом выход счетчика соединен с двум каналами управлени сервоприводом, на вход которых включен триггер поворота, св занный с устройством начальной установки первого поворота и схемой сброса, при этом каналы управлени выполнены из двух последовательно включенных схем совпадени , элементов ИЛИ и выходных триггеров.This goal is achieved by the fact that the software block is equipped with a reversal circuit containing a master oscillator, median through a coincidence circuit with a counter, to another input of which one output of the reset circuit is connected, the second output of which is connected to the coincidence circuit, and the inputs are connected directly and through an inverter the output of the sensing element, while the counter output is connected to two servo control channels, the input of which includes a turn trigger associated with the initial turn-on device of the first turn and a reset circuit, wherein the control channels are made of two series-connected coincidence circuits, the OR elements and the output flip-flops.
причем входы схем совпадени соединены с выходом триггера поворота.moreover, the inputs of the coincidence circuits are connected to the output of the turn trigger.
На чертеже изображена блок-схема предлагаемого устройства.The drawing shows a block diagram of the proposed device.
Блок разворота состоит из генератора импульсов пути 1, соединенного через схему 2 совпадени со счетчиком 3. Один из выходов счетчика 3 соединен через схемы 4 и 5 совпадени и элементы ИЛИ 6 и 7 со входами триггеров 8 и 9 поворота. Выходы триггеров 8 и 9 поворота соединены со входами 10 и 11 сервоприводов исполнительных механизмов 12 поворота. Второй выход счетчика 3 соединен с входами схем 13 и 14 совпадени м выходы которых соединены через элементы ИЛИ 15 и 16 со входами сброса триггеров 8 и 9 поворота. Другие входы элементов ИЛИ 15 и 16 соединены с третьим управл ющим выходом счетчика 3. Триггер 17 направлени разворота имеет счетный запуск и соединен своими выходами со входами схем 4, 5, 13, 14 совп&дени . С целью исключени ложных переключений триггера 17 направлени разворота при попадании агрегата в зону больших пропусков растений на поле, когда последние отсутствуют одновременно -на всех охваченных датчиками 18 растений р дах, в состав блока разворота включен триггер 19, управл ющий выход которого соединен со входом схемы 20 совпадени , а выход этой,схемы соединен с запускающим входом триггера 17. Вход включени триггера 19 соединен с первым выходом счетчика 3, а вход сброса через устройство 21 задержки - с выходом триггера 22 запуска и сброса, который соединен также и с другим входом схемы 20 и с входом сброса счетчика 3. Дл управлени триггером 22 на входе блока разворота имеетс многовходова схема 23 совпадени , входы которой соединены через инверторы 24 с выходами датчиков 18, а выход со входами управлени триггера 22, причем вход запуска соединен непосредственно, а вход сброса - через инвертор 25, 26 - устройство начальной установки первого поворота . Устройство выключает выключатель 27 и переключатель 28.The reversal unit consists of a pulse generator of path 1, connected via a coincidence circuit 2 with counter 3. One of the outputs of counter 3 is connected via coincidence circuits 4 and 5 and the elements OR 6 and 7 with the inputs of rotation triggers 8 and 9. The outputs of the trigger trigger 8 and 9 are connected to the inputs 10 and 11 of the servo actuators of the actuators 12 of the rotation. The second output of the counter 3 is connected to the inputs of the circuits 13 and 14, the matches of which are connected through the elements OR 15 and 16 to the reset inputs of the flip-flops 8 and 9. The other inputs of the OR elements 15 and 16 are connected to the third control output of the counter 3. The pivot direction trigger 17 has a counting start and is connected by its outputs to the inputs of the circuits 4, 5, 13, 14 coincident & In order to eliminate spurious switchings of the reversal direction trigger 17 when the aggregate hits the zone of large plant gaps on the field, when the latter are absent simultaneously on all 18 plants covered by the sensors, trigger 19 is included in the reversal block, the control output of which is connected to the circuit input 20 matches, and the output of this circuit is connected to the trigger input of the trigger 17. The trigger on input of the trigger 19 is connected to the first output of the counter 3, and the reset input through the delay device 21 is connected to the trigger trigger 22 and the reset output Sa, which is also connected to another input of the circuit 20 and to the reset input of the counter 3. To control the trigger 22, there is a multi-input coincidence circuit 23 at the input of the reversal unit, the inputs of which are connected via inverters 24 to the sensor outputs 18, and the output to the trigger control inputs 22 The start input is directly connected, and the reset input is connected via an inverter 25, 26 to the initial setup device of the first turn. The device turns off the switch 27 and the switch 28.
Устройство работает следующим образом .The device works as follows.
При нахождении агрегата на гоне на выходах датчиков 18 растений имеютс уровни (считаем, что растени имеютс в чувствительных зонах всех датчиков, т. е. пропусков растений на р дах нет). Уровни инвертируютс инверторами 24 в нули и подаютс на входы схемы 23 совпадени , на выходе схемы 23 при этом установлен уровень 0. Блок разворота не функционирует так как на правом по схеме выходе триггера 22 запуска и сброса установлен по соответствующему входу уровень О, который запрещает прохождение импульсов пути через схему 2 совпадени с генератора 1 наWhen the unit is located on the gon, at the outputs of the sensors of 18 plants there are levels (we assume that the plants are in the sensitive areas of all the sensors, i.e. there are no plant gaps in a row). The levels are inverted by the inverters 24 into zeros and fed to the inputs of the matching circuit 23, while the output of the circuit 23 is set to level 0. The reversal unit does not function as the right on the output circuit of the trigger 22 and reset is set to the corresponding input O, which prohibits the passage path pulses through circuit 2 match from generator 1 to
счетчик 3. В момент выхода агрегата за пределы пол исчезают-растени в чувствительных зонах датчиков 18. На их выходах устанавливаютс уровни нулей. Эти нули инвертируютс инверторами 24 в единицы и, поступа на входы схемы 23 совпадени , вызывают по вление уровн на ее выходе . При этом триггер 22 переключаетс в режим запуска, т. е. на правом его выходе устанавливаетс уровень, который дает разрещение прохождению импульсов через схему 2 совпадени с генератора 1 на вход счетчика 3. Таким образом в момент выезда агрегата за пределы пол происходит включение блока разворота.counter 3. At the moment the unit leaves the floor, the plants disappear in the sensitive areas of the sensors 18. Zero levels are set at their outputs. These zeros are inverted by inverters 24 into ones and, arriving at the inputs of the circuit 23, coincidences cause a level to appear at its output. In this case, the trigger 22 switches to the start mode, i.e., a level is set at its right output, which permits the passage of pulses through the circuit 2 from generator 1 to the input of counter 3. Thus, when the unit leaves the floor, the reversal unit is turned on .
Claims (2)
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU782616848A SU731915A1 (en) | 1978-04-03 | 1978-04-03 | Device for automatically controlling the direction of movement of self-propelled vehicles |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU782616848A SU731915A1 (en) | 1978-04-03 | 1978-04-03 | Device for automatically controlling the direction of movement of self-propelled vehicles |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
SU731915A1 true SU731915A1 (en) | 1980-05-05 |
Family
ID=20765117
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
SU782616848A SU731915A1 (en) | 1978-04-03 | 1978-04-03 | Device for automatically controlling the direction of movement of self-propelled vehicles |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
SU (1) | SU731915A1 (en) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5240079A (en) * | 1990-06-04 | 1993-08-31 | A.I.L., Inc. | Guidance control system for farm tractor/implement combination having improved turnaround capability |
-
1978
- 1978-04-03 SU SU782616848A patent/SU731915A1/en active
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5240079A (en) * | 1990-06-04 | 1993-08-31 | A.I.L., Inc. | Guidance control system for farm tractor/implement combination having improved turnaround capability |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
SU731915A1 (en) | Device for automatically controlling the direction of movement of self-propelled vehicles | |
US4127823A (en) | Programmable controller | |
SU452808A1 (en) | Pulse Control Software | |
SU553596A2 (en) | Device for monitoring the position sensor | |
SU1083215A1 (en) | Displacement-to-number-of-pulses converter | |
RU1806505C (en) | Method and device for automatic operation of tractor in vineyard | |
SU408279A1 (en) | FEEDBACK SENSOR FOR CONTROL DEVICES WITH STEP-UP MOTORS | |
SU1022141A1 (en) | Information input device | |
SU460531A1 (en) | System for centralized software control of fan installations | |
SU1584089A2 (en) | Device for shaping pulsing sequences | |
SU949672A2 (en) | Device for monitoring machine operating time | |
SU1663739A1 (en) | Device for control of stepped motor | |
SU809211A1 (en) | Device for engineering equipment diagnostics | |
SU451064A1 (en) | Device for hierarchical control of technological parameters | |
SU930628A1 (en) | Pulse discriminator | |
SU811395A1 (en) | Device for protecting and monitoring thyristorized converter | |
SU790246A2 (en) | Pulse duration selector | |
SU860298A1 (en) | Device for checking pulse sequences | |
SU708303A1 (en) | Programme-control device | |
SU658738A1 (en) | Multichannel switching apparatus | |
SU615607A1 (en) | Pulse monitoring device | |
SU773657A1 (en) | Device for registering motor operating time | |
SU502372A1 (en) | Software driver | |
SU648953A1 (en) | Parameter monitoring arrangement | |
SU1080120A1 (en) | Programmed control device |