SU731915A1 - Device for automatically controlling the direction of movement of self-propelled vehicles - Google Patents

Device for automatically controlling the direction of movement of self-propelled vehicles Download PDF

Info

Publication number
SU731915A1
SU731915A1 SU782616848A SU2616848A SU731915A1 SU 731915 A1 SU731915 A1 SU 731915A1 SU 782616848 A SU782616848 A SU 782616848A SU 2616848 A SU2616848 A SU 2616848A SU 731915 A1 SU731915 A1 SU 731915A1
Authority
SU
USSR - Soviet Union
Prior art keywords
output
counter
trigger
turn
circuit
Prior art date
Application number
SU782616848A
Other languages
Russian (ru)
Inventor
Юрий Леонидович Гунченко
Original Assignee
За витель
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by За витель filed Critical За витель
Priority to SU782616848A priority Critical patent/SU731915A1/en
Application granted granted Critical
Publication of SU731915A1 publication Critical patent/SU731915A1/en

Links

Landscapes

  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Guiding Agricultural Machines (AREA)

Description

II

Изобретение относитс  к сельскому хоз йству , в частности к обработке или уборке пропашных культур.The invention relates to agriculture, in particular to the processing or harvesting of tilled crops.

Известны устройства дл  обнаружени  растений на почве, на основе которых стро тс  автоматы вождени  машины вдоль р дков растений 1.Device for detecting plants on the soil are known, on the basis of which automatic machine driving machines along rows of plants 1 are built.

Но известные устройства вождени  вдоль р дков растений функционируют только при нахождении машины на р дах, а дл  разворота в конце пол  и вхождени  на следующие р ды требуетс  вмешательство водител , т. е. необходимо присутствие водител  при обработке всего пол .But the known driving devices along the plant rows function only when the car is on rows, and for turning at the end of the field and entering the next rows, driver intervention is required, i.e. the presence of the driver is necessary when processing the entire floor.

Известно также устройство дл  автоматического направлени  движени  самоходных агрегатов, включаюш,ее генератор переменного тока, токонесуш,ие провода, чувствительный элемент эквидестантной траектории движени , программный блок и элементы сервоприводов исполнительных механизмов .2.It is also known a device for automatically guiding the movement of self-propelled units, including its alternator, current-drying, wiring, the sensitive element of an equidistant trajectory of movement, the program block and the elements of servo actuators of actuators.

Однако известное устройство не обладает возможностью автоматического разворота в конце гона, т. е. отсутствует одна из основных функций автомата, как автономного , устройства. Кроме того, наличие токонесуших проводов, которые требуетс  закладывать в грунт перед началом работы на поле, приводит к значительным неудобствам в работе.However, the known device does not have the ability to automatically turn at the end of the rut, i.e. one of the main functions of the machine, as an autonomous device, is missing. In addition, the presence of tokensushy wires that need to be laid in the ground before starting work on the field, leads to considerable inconvenience in the work.

, Целью данного изобретени   вл етс  обеспечение возможности автоматического разворота агрегата в конце гона, т. е. полна  автоматизаци  вождени  при обработке или уборке пол .The object of the present invention is to provide the possibility of an automatic reversal of the aggregate at the end of the rut, i.e., full automation of driving during the processing or cleaning of the floor.

Указанна  цель достигаетс  тем, что программный блок снабжен схемой разворота , содержащей задающий генератор, срединенный через схему совпадени  со счетчиком , к другому входу которого подключен один выход схемы сброса, второй выход которой соединен со схемой совпадени , а входы непосредственно и через инвертор св заны с выходом чувствительного элемента, при этом выход счетчика соединен с двум  каналами управлени  сервоприводом, на вход которых включен триггер поворота, св занный с устройством начальной установки первого поворота и схемой сброса, при этом каналы управлени  выполнены из двух последовательно включенных схем совпадени , элементов ИЛИ и выходных триггеров.This goal is achieved by the fact that the software block is equipped with a reversal circuit containing a master oscillator, median through a coincidence circuit with a counter, to another input of which one output of the reset circuit is connected, the second output of which is connected to the coincidence circuit, and the inputs are connected directly and through an inverter the output of the sensing element, while the counter output is connected to two servo control channels, the input of which includes a turn trigger associated with the initial turn-on device of the first turn and a reset circuit, wherein the control channels are made of two series-connected coincidence circuits, the OR elements and the output flip-flops.

причем входы схем совпадени  соединены с выходом триггера поворота.moreover, the inputs of the coincidence circuits are connected to the output of the turn trigger.

На чертеже изображена блок-схема предлагаемого устройства.The drawing shows a block diagram of the proposed device.

Блок разворота состоит из генератора импульсов пути 1, соединенного через схему 2 совпадени  со счетчиком 3. Один из выходов счетчика 3 соединен через схемы 4 и 5 совпадени  и элементы ИЛИ 6 и 7 со входами триггеров 8 и 9 поворота. Выходы триггеров 8 и 9 поворота соединены со входами 10 и 11 сервоприводов исполнительных механизмов 12 поворота. Второй выход счетчика 3 соединен с входами схем 13 и 14 совпадени м выходы которых соединены через элементы ИЛИ 15 и 16 со входами сброса триггеров 8 и 9 поворота. Другие входы элементов ИЛИ 15 и 16 соединены с третьим управл ющим выходом счетчика 3. Триггер 17 направлени  разворота имеет счетный запуск и соединен своими выходами со входами схем 4, 5, 13, 14 совп&дени . С целью исключени  ложных переключений триггера 17 направлени  разворота при попадании агрегата в зону больших пропусков растений на поле, когда последние отсутствуют одновременно -на всех охваченных датчиками 18 растений р дах, в состав блока разворота включен триггер 19, управл ющий выход которого соединен со входом схемы 20 совпадени , а выход этой,схемы соединен с запускающим входом триггера 17. Вход включени  триггера 19 соединен с первым выходом счетчика 3, а вход сброса через устройство 21 задержки - с выходом триггера 22 запуска и сброса, который соединен также и с другим входом схемы 20 и с входом сброса счетчика 3. Дл  управлени  триггером 22 на входе блока разворота имеетс  многовходова  схема 23 совпадени , входы которой соединены через инверторы 24 с выходами датчиков 18, а выход со входами управлени  триггера 22, причем вход запуска соединен непосредственно, а вход сброса - через инвертор 25, 26 - устройство начальной установки первого поворота . Устройство выключает выключатель 27 и переключатель 28.The reversal unit consists of a pulse generator of path 1, connected via a coincidence circuit 2 with counter 3. One of the outputs of counter 3 is connected via coincidence circuits 4 and 5 and the elements OR 6 and 7 with the inputs of rotation triggers 8 and 9. The outputs of the trigger trigger 8 and 9 are connected to the inputs 10 and 11 of the servo actuators of the actuators 12 of the rotation. The second output of the counter 3 is connected to the inputs of the circuits 13 and 14, the matches of which are connected through the elements OR 15 and 16 to the reset inputs of the flip-flops 8 and 9. The other inputs of the OR elements 15 and 16 are connected to the third control output of the counter 3. The pivot direction trigger 17 has a counting start and is connected by its outputs to the inputs of the circuits 4, 5, 13, 14 coincident & In order to eliminate spurious switchings of the reversal direction trigger 17 when the aggregate hits the zone of large plant gaps on the field, when the latter are absent simultaneously on all 18 plants covered by the sensors, trigger 19 is included in the reversal block, the control output of which is connected to the circuit input 20 matches, and the output of this circuit is connected to the trigger input of the trigger 17. The trigger on input of the trigger 19 is connected to the first output of the counter 3, and the reset input through the delay device 21 is connected to the trigger trigger 22 and the reset output Sa, which is also connected to another input of the circuit 20 and to the reset input of the counter 3. To control the trigger 22, there is a multi-input coincidence circuit 23 at the input of the reversal unit, the inputs of which are connected via inverters 24 to the sensor outputs 18, and the output to the trigger control inputs 22 The start input is directly connected, and the reset input is connected via an inverter 25, 26 to the initial setup device of the first turn. The device turns off the switch 27 and the switch 28.

Устройство работает следующим образом .The device works as follows.

При нахождении агрегата на гоне на выходах датчиков 18 растений имеютс  уровни (считаем, что растени  имеютс  в чувствительных зонах всех датчиков, т. е. пропусков растений на р дах нет). Уровни инвертируютс  инверторами 24 в нули и подаютс  на входы схемы 23 совпадени , на выходе схемы 23 при этом установлен уровень 0. Блок разворота не функционирует так как на правом по схеме выходе триггера 22 запуска и сброса установлен по соответствующему входу уровень О, который запрещает прохождение импульсов пути через схему 2 совпадени  с генератора 1 наWhen the unit is located on the gon, at the outputs of the sensors of 18 plants there are levels (we assume that the plants are in the sensitive areas of all the sensors, i.e. there are no plant gaps in a row). The levels are inverted by the inverters 24 into zeros and fed to the inputs of the matching circuit 23, while the output of the circuit 23 is set to level 0. The reversal unit does not function as the right on the output circuit of the trigger 22 and reset is set to the corresponding input O, which prohibits the passage path pulses through circuit 2 match from generator 1 to

счетчик 3. В момент выхода агрегата за пределы пол  исчезают-растени  в чувствительных зонах датчиков 18. На их выходах устанавливаютс  уровни нулей. Эти нули инвертируютс  инверторами 24 в единицы и, поступа  на входы схемы 23 совпадени , вызывают по вление уровн  на ее выходе . При этом триггер 22 переключаетс  в режим запуска, т. е. на правом его выходе устанавливаетс  уровень, который дает разрещение прохождению импульсов через схему 2 совпадени  с генератора 1 на вход счетчика 3. Таким образом в момент выезда агрегата за пределы пол  происходит включение блока разворота.counter 3. At the moment the unit leaves the floor, the plants disappear in the sensitive areas of the sensors 18. Zero levels are set at their outputs. These zeros are inverted by inverters 24 into ones and, arriving at the inputs of the circuit 23, coincidences cause a level to appear at its output. In this case, the trigger 22 switches to the start mode, i.e., a level is set at its right output, which permits the passage of pulses through the circuit 2 from generator 1 to the input of counter 3. Thus, when the unit leaves the floor, the reversal unit is turned on .

Claims (2)

Сигнал на первом выходе счетчика 3 по вл етс  только после того, как на его вход поступит определенное количество импульсов , установленное предварительной регулировкой . Это количество определ ет отрезок времени, в течение которого агрегат движетс  пр молинейно, так как в это врем  напр жение на выходах триггеров 8 и 9 отсутствует. После этого на первом выходе счетчика 3 по вл етс  импульс, который проходит через схему 4 совпадени  (предполагаем наличие уровн , например, на правом выходе триггера 17 направлени  разворота , обеспечиваемое начальной установкой первого поворота), элемент ИЛИ 7 на вход триггера 9 правого поворота, устанавлива  уровень на его выходе, соединенном со входом правого поворота сервопривода, в результате чего агрегат начинает производить правый поворот. Очередной после момента начала правого поворота импульс на входе счетчика 3 приводит к исчезновению сигнала на его первом выходе (счетчик может быть построен, например, на основе регистра сдвига). Агрегат осуществл ет правый поворот до тех пор, пока на втором выходе счетчика 3 не по витс  сигнал. Это происходит после поступлени  на вход счетчика очередного количества импульсов, которое определ ет длину участка правого поворота . По вивщийс  на втором выходе счетчика 3 импульс проходит через схему 13 совпадени , элемент ИЛИ 6 на вход включени  триггера 8 левого поворота и одновременно через элемент ИЛИ 15 на вход выключени  триггера 9 правого поворота. Так, в момент по влени  на втором выходе счетчика 3 импульса происходит переключение сервоприводов поворотного механизма из режима правого в режим левого поворотов . Левый поворот продолжаетс  до момента по влени  импульса на третьем выходе счетчика 3. Этот импульс поступает одновременно через элементы ИЛИ 15, 16 на входы сбросов триггеров 8 и 9. При этом на выходе триггера 8 устанавливаетс  уровень О, а триггер 9 остаетс  в выключенном состо нии (по выходу, соединенному с сервоприводом). В результате, начина  е момента по влени  импульса на третьем выходе счетчика 3, агрегат движетс  пр молинейно до встречи с р дками растений . При по влении в чувствительных зонах датчиков 18 растений на их выходах устанавливаютс  уровни, которые инвертируютс  в нули инверторами 24. На выходе схемы 23 совпадени  устанавливаетс  уровень О, который инвертируетс  инвертором 25 в уровень и переключает триггер 22 запуска и сброса в состо ние сброса, т. е. уровень устанавливаётс  на его левом выходе. Нуль на правом выходе триггера 22 запрещает дальнейшее прохождение импульсов через схему 2 совпадени  с генератора 1 на счетчик 3. Одновременно уровнем на левом выходе триггера 22 производитс  сброс счетчика 3 и переключение триггера 17 направлени  разворота в противоположное состо ние (триггер 17 имеет счетный запуск), т. е. на левом его выходе устанавливаетс  уровень , а на правом - уровень 0. Вследствие этого при следующем выезде за пределы пол  импульсы с первого и второго выходов счетчика 3 будут проходить через схемы 5 и 14 (а не 4 И 13, как во врем  предыдущего разворота). А поскольку выходы схем 5 и 14 соединены через элементы ИЛИ 6 и 7 с входами триггеров 8 и 9 в обратном по сравнению с выходами схем 4 и 13 пор дке, то и очередность включени  триггеров 8 и 9 будет обратной , по. сравнению с очередностью их включени  пои предыдущем развороте. А значит , и разворот будет производитьс  в противоположном направлении (в данном случае налево). Уровень на левом выходе триггера 22 поступает через устройство 21 задержки на вход триггера 19 и устанавливает его в состо ние О на правом выходе, что запрещает прохождение сигналов через схему 20 совпадени  на триггер 17 во врем  нахождени  машины на. гоне. Такой сигнал может по витьс  после прохождени  машиной больших пропусков растений (прогалин) когда растени  отсутствовали одновременно на всех захватываемых датчиками 18 р дках. При этом входные устройства схемы отрабатывают как на выезд за пределы пол  и при по влении после прогалины первого растени  могло бы произойти ложное переключение триггера 17 направлени  разворота . Наличие триггера 19 и схемы 20 совпадени  исключает это ложное переключение , а предварительной регулировкой устанавливают величину промежутка пр молинейного движени  траектории разворота таким , чтобы перекрыть возможные прогалины на поле. Выше описана работа схемы при движении агрегата по траектории разворота, котора  представл ет собой часть окружности , длиной больше половины. В этом случае выключатель 27 находитс  во включенном положении. При выключенном положении этого выключател  и соответствуюш,ем подборе положени  переключател  28 устройство позвол ет разворачивать агрегат по траектории, котора  представл ет собой половину окружности. Предлагаемое изобретение позвол ет полностью автоматизировать работу самоходных агрегатов. Применение его в сельском .хоз йстве позволит получить значительный экономический эффект, высвободить большое количество квалифицированных специалистов , при этом один рабочий в состо нии обслужить несколько агрегатов. Формула изобретени  1. Устройство дл  автоматического направлени  движени  самоходных агрегатов, включающее чувствительный элемент, программныи блок и элементы сервопривода исполнительных механизмов, отличающеес  тем, что, с целью автоматического разворота агрегата в конце гона, программный блок снабжен схемой разворота, содержащей задающий генератор, соединенный через схему совпадени  со счетчиком, к другому входу которого подключен один выход схемы сброса, второй выход которой соединен со схемой совпадени , а входы непосредственно и через инвертор св заны с выходом чувствительного элемента, при этом выход счетчика соединен с двум  каналами управлени  сервоприводом, на вход которых включен триггер поворота, св занный с устройством начальной установки первого поворота и схемой сброса. 2. Устройство по п. 1, отличающеес  тем, что каналы управлени  Выполнены из двух последовательно включенных схем совпадени , элементов ИЛИ и выходных триггеров , причем входы с.хем совпадени  соединены с выходом триггера поворота. Источники информации, прин тые во внимание при экспертизе 1.Авторское свидетельство СССР № 442758, кл. А 01 В 69/04, 1973. The signal at the first output of the counter 3 appears only after a certain number of pulses, set by pre-adjustment, arrive at its input. This number determines the length of time during which the unit moves linearly, since at this time the voltage at the outputs of the flip-flops 8 and 9 is missing. After that, at the first output of the counter 3, a pulse appears which passes through the coincidence circuit 4 (we assume the presence of a level, for example, at the right exit of the turn direction trigger 17 provided by the initial setting of the first turn), the OR element 7 at the right turn trigger 9 input setting the level at its output, connected to the right turn input of the servo, as a result of which the unit begins to make a right turn. Another impulse at the input of counter 3 after the moment of the beginning of the right turn leads to the disappearance of the signal at its first output (the counter can be built, for example, on the basis of a shift register). The unit makes a right turn until a signal appears on the second output of counter 3. This occurs after the input of the counter of the next number of pulses, which determines the length of the right turn section. A pulse at the second output of the counter 3 passes through the circuit 13, the OR 6 element at the left turn trigger input 8 and the right turn trigger 9 element at the same time. So, at the moment of occurrence at the second output of the pulse counter 3, the servo drives of the turning mechanism from the right to the left turns mode occur. The left turn continues until the pulse appears at the third output of counter 3. This pulse enters simultaneously through the elements OR 15, 16 to the reset inputs of the flip-flops 8 and 9. The output of the flip-flop 8 sets the level O, and the flip-flop 9 remains in the off state (on the output connected to the servo drive). As a result, the moment the pulse appears at the third outlet of the counter 3, the unit moves linearly until it encounters rows of plants. When the sensors of the plants 18 appear in sensitive areas, the levels are set at their outputs, which are inverted into zeroes by the inverters 24. At the output of the coincidence circuit 23, a level O is set, which is inverted by the inverter 25 to the level and switches the trigger 22 and reset to the reset state, t The level is set at its left exit. The zero on the right output of trigger 22 prohibits further passage of pulses through circuit 2 from generator 1 to counter 3. At the same time, the level on the left output of trigger 22 resets counter 3 and switches the turn 17 of the direction of turn to the opposite state (trigger 17 has a counting start), i.e., a level is set at its left exit, and a level 0 is set at the right output. As a result, the next exit beyond the floor limits, the pulses from the first and second outputs of counter 3 will pass through the circuits 5 and 14time of the previous reversal). And since the outputs of circuits 5 and 14 are connected through the elements of OR 6 and 7 with the inputs of the flip-flops 8 and 9 in reverse compared with the outputs of the circuits 4 and 13, the switching order of the flip-flops 8 and 9 will be inverse. compared with the order of their inclusion by the previous reversal. This means that the turn will be made in the opposite direction (in this case, to the left). The level at the left output of the trigger 22 enters through the delay input device 21 of the trigger 19 and sets it to the state O at the right output, which prohibits the passage of signals through the coincidence circuit 20 to the trigger 17 while the machine is not on. gone Such a signal may occur after the machine passes large plant passes (gaps) when the plants were absent simultaneously on all 18 rows captured by the sensors. In this case, the input devices of the circuit work as if they were going outside the floor, and if the first plant appeared after the glade, a false switch of the pivot direction 17 would occur. The presence of the trigger 19 and the coincidence circuit 20 eliminates this spurious switching, and the pre-adjustment determines the amount of spacing of the linear movement of the reversal trajectory so as to overlap the possible glades on the field. Above, the operation of the circuit as the unit moves along a reversal path, which is a part of a circle with a length of more than half, is described. In this case, the switch 27 is in the on position. When this switch is turned off and the position of the switch 28 is adjusted accordingly, the device allows the unit to be deployed along a path that is half the circumference. The present invention allows to fully automate the operation of self-propelled units. Its application in agriculture will allow obtaining a significant economic effect, freeing up a large number of qualified specialists, with one worker being able to serve several units. Claim 1. Device for automatic direction of movement of self-propelled units, including a sensitive element, a software unit and servo actuator elements of actuators, characterized in that, in order to automatically turn the unit at the end of the ramp, the program unit is equipped with a turn-on circuit containing a master generator connected through the coincidence circuit with the counter, to the other input of which one output of the reset circuit is connected, the second output of which is connected to the coincidence circuit, and the inputs are directly They are also connected via an inverter to the output of the sensing element, while the output of the counter is connected to two servo control channels, the input of which includes a turn trigger associated with a device for the initial installation of the first turn and a reset circuit. 2. The device according to claim 1, characterized in that the control channels are made of two series-connected coincidence circuits, OR elements and output triggers, the inputs of the coincidence circuit are connected to the output of the turn trigger. Sources of information taken into account during the examination 1. USSR author's certificate No. 442758, cl. A 01 B 69/04, 1973. 2.Авторское свидетельство СССР № 615880, кл. А 01 В 69/04, 1977 (прототип).2. USSR author's certificate number 615880, cl. A 01 B 69/04, 1977 (prototype). ;.- .- ; .- .- р,- . ... r ь R,- . ... r . -v-;.. 4--. . . -v -; .. 4--. . 731915731915 22 Управление дёи ением на Гоне и ра5очими. о/зганамиManaging the movement on Gona and work. about / zganami
SU782616848A 1978-04-03 1978-04-03 Device for automatically controlling the direction of movement of self-propelled vehicles SU731915A1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SU782616848A SU731915A1 (en) 1978-04-03 1978-04-03 Device for automatically controlling the direction of movement of self-propelled vehicles

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SU782616848A SU731915A1 (en) 1978-04-03 1978-04-03 Device for automatically controlling the direction of movement of self-propelled vehicles

Publications (1)

Publication Number Publication Date
SU731915A1 true SU731915A1 (en) 1980-05-05

Family

ID=20765117

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
SU782616848A SU731915A1 (en) 1978-04-03 1978-04-03 Device for automatically controlling the direction of movement of self-propelled vehicles

Country Status (1)

Country Link
SU (1) SU731915A1 (en)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5240079A (en) * 1990-06-04 1993-08-31 A.I.L., Inc. Guidance control system for farm tractor/implement combination having improved turnaround capability

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5240079A (en) * 1990-06-04 1993-08-31 A.I.L., Inc. Guidance control system for farm tractor/implement combination having improved turnaround capability

Similar Documents

Publication Publication Date Title
SU731915A1 (en) Device for automatically controlling the direction of movement of self-propelled vehicles
US4127823A (en) Programmable controller
SU452808A1 (en) Pulse Control Software
SU553596A2 (en) Device for monitoring the position sensor
SU1083215A1 (en) Displacement-to-number-of-pulses converter
RU1806505C (en) Method and device for automatic operation of tractor in vineyard
SU408279A1 (en) FEEDBACK SENSOR FOR CONTROL DEVICES WITH STEP-UP MOTORS
SU1022141A1 (en) Information input device
SU460531A1 (en) System for centralized software control of fan installations
SU1584089A2 (en) Device for shaping pulsing sequences
SU949672A2 (en) Device for monitoring machine operating time
SU1663739A1 (en) Device for control of stepped motor
SU809211A1 (en) Device for engineering equipment diagnostics
SU451064A1 (en) Device for hierarchical control of technological parameters
SU930628A1 (en) Pulse discriminator
SU811395A1 (en) Device for protecting and monitoring thyristorized converter
SU790246A2 (en) Pulse duration selector
SU860298A1 (en) Device for checking pulse sequences
SU708303A1 (en) Programme-control device
SU658738A1 (en) Multichannel switching apparatus
SU615607A1 (en) Pulse monitoring device
SU773657A1 (en) Device for registering motor operating time
SU502372A1 (en) Software driver
SU648953A1 (en) Parameter monitoring arrangement
SU1080120A1 (en) Programmed control device