SU726500A1 - Авторулевой - Google Patents
Авторулевой Download PDFInfo
- Publication number
- SU726500A1 SU726500A1 SU782576182A SU2576182A SU726500A1 SU 726500 A1 SU726500 A1 SU 726500A1 SU 782576182 A SU782576182 A SU 782576182A SU 2576182 A SU2576182 A SU 2576182A SU 726500 A1 SU726500 A1 SU 726500A1
- Authority
- SU
- USSR - Soviet Union
- Prior art keywords
- amplifier
- sensor
- speed
- steering
- autopilot
- Prior art date
Links
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
Изобретение относится к области автоматического управления судном.
Известен авторулевой, содержащий сельсин-приемник гирокомпаса, механически соединенный с датчиком курса, дифференцирующее и интегрирующее устройства, устройство обратной связи, усилитель и исполнительный механизм [1].
Наиболее близким техническим решением к изобретению является авторулевой, содержащий последовательно соединенные сельсин-приемник гирокомпаса, механический дифференциал и датчик курса и последовательно соединенные усилитель, исполнительный механизм, рулевой орган и датчик обратной связи руля, а также датчик положения исполнительного механизма [2].
Недостатком этого авторулевого является то, что изменение внешних условий плавания, скорости хода судна или глубины судового хода вызывает необходимость частой перенастройки коэффициентов авторулевого вручную, что снижает качество стабилизации судна на курсе.
Целью изобретения является повышение точности работы авторулевого.
Поставленная цель достигается тем, что предлагаемый авторулевой содержит датчики скорости, глубины хода судна и блок адаптации, входы которого подключены соответственно к выходам1 датчиков глубины 5 хода судна, скорости, курса, положения исполнительного механизма, обратной связи руля и к выходу усилителя, а выход — ко входу усилителя. .
На чертеже представлена функциональная схема авторулевого.
Ю Он содержит сельсин-приемник 1 гирокомпаса, механический дифференциал 2, штурвал 3, датчик курса 4, усилитель 5, исполнительный механизм 6, рулевой орган 7, датчик обратной связи руля 8, датчик положения исполнительного механизма 9, датчик скорости 10, датчик глубины хода судна 11, блок адаптации 12 и переключатель 13.
Авторулевой для судов работает следующим образом.
При изменении курса сельсин-приемник 1 гирокомпаса через механический дифференциал 2, служащий для сложения углов изменения курса от сельсин-приемника и от штурвала 3, поворачивает датчик курса 4, электрически связанный с одним из входов блока адаптации 12, который вырабатывает сигналы, пропорциональные скорости изменения 1^та‘й ‘йн’1егралу от углов рыскания судна на* заданном курсе. На другие входы блока адаптации 12 поступают сигналы о? датчиков положения 9, обратной связи руля 8, скорости хода 10, глубины 11, с выхода усилителя 5.
При изменении скорости хода или глубиΛΒ“ϊ?Ο7“·8'· также одновременно скорости хода й глубины автоматически изменяются коэффициенты передачи сигналов от курса, скорости изменения курса и обратной связи руля, а при увеличении рыскания судна, при ухудшении состбяния моря, сигнал с выхода усилителя 5 поступает на отдельный вход блока адаптации . 12 и изменяет коэффициент передачи по скорости изменения а также чувствительность авторулевого и его полосу пропускания.
Выход усилителя 5 электрически соеди иен с исполнительным механизмом 6, управ’ ляющим рулевым органом 7,' который пере-, ктадываст руль и, механически связанный с ним датчик обратной связи руля 8 на угол, необходимый для возвращения судна на прежний заданный курс. Руль перекладывается до тех пор, пока сигнал обратной '' связи руля с датчика 8 не станет равным сумме сигналов курса, скорости изменения “~*пфр’'са*й интеграла от углов рыскания на заданном курсе. Датчик положения исполнительного механизма 9 служит для устранения автоколебаний следящей системы руля. Переключатель 13 предназначен для стуг пенчатого изменения коэффициентов авто- рулевого при порожнем ходе судна и с гру зом. Эти коэффициенты определяются при ходовых испытаниях.
Введение в авторулевой датчиков скорости и глубины хода, блока адаптации, связи между ними и известными блоками позволя5 ют улучшить качество стабилизации судна на заданном курсе и упростить эксплуатацию авторулевого, так как блок адаптации увеличивает или уменьшает величины перекладки руля в зависимости от скорости или глубины хода судна и состояния моря.
Claims (1)
- Формула изобретенияАвторулевой, содержащий последовательно соединенные сельсин-приемник гиро' компаса, механический дифференциал и датчик курса и последовательно соединенные усилитель, исполнительный механизм, рулевой орган и датчик обратной связи руля, а также датчик положения исполнительного 20 механизма, отличающийся тем, что, с целью повышения точности работы авторулевого, он содержит датчики скорости, глубины хода судна и блок адаптации, входы которого подключены соответственно к выходам дат- чиков глубины хода судна, скорости, курса, 25 положения исполнительного механизма, обратной связи руля и к выходу усилителя, а выход — ко входу усилителя.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU782576182A SU726500A1 (ru) | 1978-01-23 | 1978-01-23 | Авторулевой |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU782576182A SU726500A1 (ru) | 1978-01-23 | 1978-01-23 | Авторулевой |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
SU726500A1 true SU726500A1 (ru) | 1980-04-05 |
Family
ID=20747328
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
SU782576182A SU726500A1 (ru) | 1978-01-23 | 1978-01-23 | Авторулевой |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
SU (1) | SU726500A1 (ru) |
-
1978
- 1978-01-23 SU SU782576182A patent/SU726500A1/ru active
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US3741474A (en) | Autopilot system | |
US7127333B2 (en) | Remote control system for a vehicle | |
FR2368075A1 (fr) | Pilote automatique pour navire | |
US3656043A (en) | Steering system with automatic increase of rate time | |
EP0441651B1 (en) | Autopilot system | |
SU726500A1 (ru) | Авторулевой | |
JPS5695798A (en) | Automatic pilot device for ship | |
SU1093622A2 (ru) | Авторулевой | |
US3127864A (en) | Coordinated depth control system for submarines | |
SU1237555A1 (ru) | Устройство автоматического управлени курсом судна | |
SU1150155A1 (ru) | Устройство дл управлени движением судна | |
SU1625780A1 (ru) | Авторулевой | |
GB957948A (en) | Control systems for navigable craft | |
SU345753A1 (ru) | Система непрерывной автоматической стабилизации подводного аппарата в азимутальной плоскости | |
RU2133491C1 (ru) | Устройство управления движением судна | |
SU615456A1 (ru) | Стабилизатор "нева" курса речных судов | |
GB1326637A (en) | Automatic pilot for ships | |
SU882832A1 (ru) | Автоматизированный рулевой привод судна | |
SU694418A1 (ru) | Устройство дл управлени успокоителем качки судна | |
SU1062129A1 (ru) | Способ управлени траекторией движени судна | |
SU1579851A1 (ru) | Авторулевой | |
SU1252238A2 (ru) | Устройство дл формировани сигнала управлени бортовыми рул ми успокоител качки судна | |
SU1654132A1 (ru) | Автоматизированна система управлени рулевым приводом судна | |
SU1057379A1 (ru) | Задатчик угла перекладки рул | |
SU1527092A1 (ru) | Авторулевой |