SU624789A1

SU624789A1 - Manipulator grip

Info

Publication number: SU624789A1
Application number: SU772480140A
Authority: SU
Inventors: Валерий Петрович Шелякин; Михаил Иосифович Кутарев; Александр Михайлович Литвиненко
Original assignee: Воронежский Политехнический Институт
Priority date: 1977-04-27
Filing date: 1977-04-27
Publication date: 1978-09-25

Description

ЗАХВАТ МАНИПУЛЯТОРАMANIPULATOR CAPTURE

(54)(54)

Изобретение относитс к манипул торам и может быть использовано в промышленных роботах с программным управлением .This invention relates to manipulators and can be used in industrial program-controlled robots.

Известен захват манипул тора, содержащий полые упругие элементы, неподвижно закрепленные на основании, во внутреннюю попостькоторых под давлением подаетс рабоча среда ij.The gripper of the manipulator is known, containing hollow elastic elements fixedly mounted on the base, into the internal of which the working medium ij is fed under pressure.

Однако в этих захватах зажим издели осуществл етс только при подаче внешнего сигнала о включении захвата, что исключает автоматический зажим изделий . . However, in these grips, the product is clamped only when an external signal is applied to enable the gripper, which eliminates the automatic clamping of products. .

Цель изобретени - обеспечение автоматического зажима изделий.The purpose of the invention is to provide automatic clamping of products.

Дл этого поверхности упругих элементов , контактирующие с издели ми, снабжены калиброванными соплами.For this surface, the elastic elements in contact with the products are provided with calibrated nozzles.

На чертеже изображен предложенный захват манипул тора.The drawing shows the proposed capture manipulator torus.

Захват, смонтированный на руке 1 промышленного робота, имеет неподвижное основание 2, в котором выполнены каналы 3 дл подвода рабочей среды. НаThe gripper mounted on the arm 1 of an industrial robot has a fixed base 2, in which the channels 3 are provided for supplying the working medium. On

неподвижном основании закреплень упругие элементы 4 (на чертеже в разжатом положении они обозначены пунктиром). Упругие элементы 4 представл ют собой тонкостенную кривую трубку. Участки трубки, контактирующие с изделием 5, имеют калиброванные сопла 6.fixed base fixed elastic elements 4 (in the drawing in the unlocked position they are indicated by the dotted line). The elastic elements 4 are a thin-walled curved tube. The sections of the tube in contact with the product 5 have calibrated nozzles 6.

При подаче давлени во; внутреннюю полость трубки ее поперечное сечениеWhen pressure is applied; internal cavity of the tube its cross section

существенно не измен етс , посколькуdoes not change significantly because

рабоча среда стравливаетс через сопла 8.the working medium is vented through the nozzles 8.

Далее захват подвод т к изделию и ориентируют его так, чтобы сопла 6 трубок оказались напротив поверхностей издели 5. Поскольку зазор между соплом и поверхностью издели сравнительно . невелик, расход рабочей среды из сопла 6 уменьшаетс (поверхность издели играет роль заслонки). Это равносильноNext, the grip is applied to the product and oriented so that the nozzles 6 of the tubes face the surfaces of the product 5. Since the gap between the nozzle and the surface of the product is comparative. small, the flow rate of the working medium from the nozzle 6 is reduced (the surface of the product plays the role of a valve). This is tantamount to

увеличению давлени во внутренней полости трубки.. Поперечное сечение трубки измен етс , принима форму, показанную на чертеже сплошной линией. При этом образующие поверхности трубки располагаютс по цуге большего радиуса с внешней стороны и на дуге меньшего радиуса с внутренней стороны. Поскольку трубка стремитс сохранить свою первоначальную длину, ее конец получит некоторое перемещение. Это перемещение приведет к тому, что рассто ние между соплом и поверхностью издели уменьшитс , что приведет к еще большему повышению давлени . Это повышение давлени позволит трубке повернутьс на еще больший угол и еще уменьшить зазор и так многократно. В конечном итоге это ведет к зажиму детали. Так осуществл етс положительна обратна св зь между давлением рабочей среды, перемещающей трубку , и рассто нием от сопла до поверхности издели .an increase in pressure in the inner cavity of the tube. The cross-section of the tube changes, taking the shape shown in the figure by a solid line. In this case, the forming surfaces of the tube are located along a train of a larger radius on the outside and on an arc of a smaller radius on the inside. As the tube tends to maintain its original length, its end will receive some movement. This movement will cause the distance between the nozzle and the surface of the product to decrease, resulting in an even greater pressure increase. This increase in pressure will allow the tube to turn to an even greater angle and further reduce the gap so many times. Ultimately, this leads to the clamping of the part. This is a positive feedback between the pressure of the working medium moving the tube and the distance from the nozzle to the surface of the product.

При сн тии давлени трубка переходит в исходное состо ние под действием силWhen relieving pressure, the tube returns to its original state under the action of forces.

упругости, что приводит к освобождению зажатого ранее издели .elasticity, which leads to the release of the previously clamped product.

Claims

1. US patent number 3343864, CP. 294-99, 1968.