Claims (1)
Изобретение относитс к машиностро ению и может быть использовано в промышленных роботах. Известны схваты промышленных роботов , содержащие губки с приводом :в виде силовых цилиндров и датчики перемещени l . Такие схваты не позвол ют корректи ровать положение оси детали при износе губок или при изменении диаметра детали, что снижает точность позиционировани , производительность и надежность захвата детали. Цель изобретени - повышение точности позиционировани , увеличение производительности и надежности схват детали. Дл этого в предлагаемом охвате н штоке силового цилиндра одной губки установлен диск на рассто нии от соп- ла струйного датчика, не превышающем диаметра детали, при этом шток одного силового цилиндра жестко соединен с корпусом другого. На чертеже дана схема описываемог схвата. Схват содержит неподвижную 1 и по вижную 2 губки. Подвижна губка 2 приводитс в движение поршневым приводом 3, к :птоку 4 которого жестко крепитс диск 5. Неподвижна губка 1. и .привод 3 с помощью скобы б креп тс к штоку 7 поршневого привода 8. Последний содержит поршень 9, рабочую камеру 10 и пружину 11. Привод 8 жестко прикреплен к руке 12 манипул тора. К руке 12 прикреплен кронштейн 13, к концу которого крепитс струйный датчик 14 дл измарени линейных раэ .меров. Датчик 14 содержит полость 15. питани , канал 16 выходного сигнала с пневмолинией 17, канал 18 питани . ; Канал 16 пневмолинии 17 соединен с полостью 19 блока 20 сравнени . В полость 21 блока 20 сравнени по пневмолинии 22 поступает сигнал от блока управлени (на чертеже не показан ) . В полости 21 расположена пружина 23, котора обеспечивает при отсутствии сигнала от блока управлени крайнее нижнее положение подвижной части схвата. Рука 12 манипул тора перемещаетс в зону загрузки, при. этом подвижна губка 2 находитс в крайкем верхнем положении, после того, как ось схвата совместитс с осью заготовки подвижна губка 2 перемещаетс вниз до упора и происходит зажим детали. С , : помсйдью струйного 14 лзмер ют диаметр детали. Давление воздуха в линии 17 однозначно св зано с диамет ром заготовки. В блоке 20 сравнивают с сигналы о величине давлений, поступающие от датчика 14 и от системы управлени . В зависимости от величины этих сигналов в рабочей камере 10 пневмоцилиндра 8 устанавливаетс то или иное давление, в результате чего ось заготовки смещаетс в требуемую сторону и на требуемую величину. По jviepe износа губки 1 рассто ние h йежду соплом датчика 14 и диском 5 увеличиваетс . Однако следующа система: датчик 14 - блок 20 - привод 8 компенсирует этот износ. После захвата и зажима детали рука 12 манипул тора перемещаетс на линию центров станка. Система управлени подает сигнал на привод 3 и подвижна губка 2 отходит в крайнее верхнее положение. После разгрузки охвата рука манипул тора возвращает63 с в исходное;положение. Далее цикл работы охвата повтор етс . Формула изобретени Схват манипул тора, содержащий губки с приводом в виде силовых цилиндров и струйный датчик линейных перемещений, отлич-ающийс тем, что, с целью повышени точности позиционировани , увеличени производительности и надежности захвата детали, на штоке силового цилиндра одной губки утановлен диск на рас гсто нии от сопла струйного датчика/ не превышаюцем диаметра детали, при этом шток одного силового цилиндра жестко соединен с корпусом другого. Источники информации, прин тые во внимание при экспертизе: 1. Пособие по применению промышленных роботов,, под ред. Кацухико Нода, М., Мир, 1975, с. 287-305.The invention relates to mechanical engineering and can be used in industrial robots. Known tongs industrial robots containing sponges: in the form of power cylinders and displacement sensors l. Such clamps do not allow to correct the position of the part axis when the jaws are worn or when the part diameter changes, which reduces the positioning accuracy, performance and reliability of the part gripping. The purpose of the invention is to improve the accuracy of positioning, increase productivity and reliability of gripping parts. To this end, in the proposed coverage of the stem of the power cylinder of one sponge, a disk is installed at a distance from the jet probe nozzle not exceeding the diameter of the part, while the stem of one power cylinder is rigidly connected to the body of the other. The drawing is a diagram of the gripper. The grip contains a fixed 1 and vizhnuyu 2 sponges. The movable sponge 2 is driven by a piston actuator 3, to: the flow 4 of which the disk 5 is rigidly attached. The fixed sponge 1. and the actuator 3 are fastened to the piston actuator 8 rod 7 with the help of a clamp b. The latter contains a piston 9, a working chamber 10 and the spring 11. The actuator 8 is rigidly attached to the arm 12 of the manipulator torus. A bracket 13 is attached to the arm 12, at the end of which an inkjet sensor 14 is attached to measure the linear dimension. Sensor 14 contains a cavity 15. power supply, channel 16 of the output signal with pneumatic line 17, power supply channel 18. ; The channel 16 of the pneumatic line 17 is connected to the cavity 19 of the comparison unit 20. A signal from the control unit (not shown in the drawing) is fed to the cavity 21 of the comparing unit 20 via the pneumatic line 22. In the cavity 21 there is a spring 23, which, in the absence of a signal from the control unit, provides the lowest position of the movable part of the gripper. The arm 12 of the manipulator moves to the loading zone at. In this way, the movable sponge 2 is in the extreme upper position, after the gripper axis is aligned with the axis of the workpiece, the movable sponge 2 moves down to the stop and the part is clamped. With:, a jet 14 measure the diameter of the part. The air pressure in line 17 is uniquely related to the diameter of the billet. In block 20, pressure signals from the sensor 14 and from the control system are compared with signals. Depending on the magnitude of these signals, a particular pressure is established in the working chamber 10 of the pneumatic cylinder 8, as a result of which the axis of the workpiece is shifted in the required direction and by the required value. By jviepe wear of the sponge 1, the distance h between the nozzle of the sensor 14 and the disk 5 increases. However, the following system: sensor 14 - block 20 - drive 8 compensates for this wear. After the part has been gripped and clamped, the arm 12 of the manipulator is moved to the center line of the machine. The control system sends a signal to the actuator 3 and the movable sponge 2 moves to its highest position. After unloading the reach, the manipulator arm returns 63 seconds to its original position. Next, the coverage operation cycle is repeated. Claims The gripper arm containing sponges with a drive in the form of power cylinders and an inkjet linear displacement sensor, characterized in that, in order to improve positioning accuracy, increase the performance and reliability of the gripping part, a single sponge is mounted on the stem of the power cylinder of one sponge The distance from the jet sensor nozzle / not exceeding the diameter of the part, while the rod of one power cylinder is rigidly connected to the body of the other. Sources of information taken into account in the examination: 1. Manual on the use of industrial robots, ed. Katsuhiko Noda, M., Mir, 1975, p. 287-305.