SU1433789A1

SU1433789A1 - Industrial robot hand

Info

Publication number: SU1433789A1
Application number: SU864123276A
Authority: SU
Inventors: Эдуард Александрович Галустян; Георгий Васильевич Зотов; Владимир Александрович Тюнев
Original assignee: Рязанское Специальное Конструкторское Бюро Научно-Производственного Объединения "Нефтехимавтоматика"
Priority date: 1986-09-25
Filing date: 1986-09-25
Publication date: 1988-10-30

Abstract

Изобретение относитс к работо- строению и предназначено дл механизации и автоматизации технологических процессов. Целью изобретени вл етс повышение надежности в работе за счет увеличени усили трогани с места. При подаче рабочей среды в правую полость дополнительного силового цилиндра 4 она воздействует на поршень 5 этого цилиндра и поршень 2 основного цилиндра 1. Происходит перемещение штока 3 вместе со схватом 8 влево. При этом на прот жении пути 1 на подвижные элементы руки воздействует бо.тьшее усилие. При подаче рабочей среды в левую полость цилиндра 1 происходит перемешивание поршн 2 вместе со схватом 8 вправо. 1 ил.The invention relates to the operation and is intended for the mechanization and automation of technological processes. The aim of the invention is to increase operational reliability by increasing the force of moving. When the working medium is supplied to the right cavity of the additional power cylinder 4, it acts on the piston 5 of this cylinder and the piston 2 of the main cylinder 1. The rod 3 moves together with the tong 8 to the left. In this case, during the course of path 1, the mobile elements of the arm are exerted by a greater force. When the working medium is supplied to the left cavity of the cylinder 1, the piston 2 is mixed together with the grip 8 to the right. 1 il.

Description

2 J2 j

вat

1212

со 00 from 00

00 со00 with

I Изобретение относитс к области роботостроени и предназначено дл механизации и автоматизации технологических процессов. Целью изобретени вл етс повышение надежности работы за счет увеличени |усили трогани с места. I На чертеже изображена схема руки Промышленного робота.I The invention relates to the field of robot building and is intended for the mechanization and automation of technological processes. The aim of the invention is to increase the reliability of operation by increasing the force of moving. I The drawing shows a diagram of the hand of an Industrial robot.

Схема содержит основной цилиндр 1 циаметра D, в нем помешен поршень 2, «естко св занный с полым штоком 3 гиаметра d. К основному цилиндру 1 оаксиально пристыкован дополнительный :иловой цилиндр 4, в котором находитс юршень 5. На конце полого штока 3 ыполнена расточка, в которой находитс :оршень 6 захватного устройства, шток .оторого оснащен коническим толкателем 7. Ълкатель 7, воздейству на ролик захват- ого устройства, приводит/ в действие схват , который, схватыва заготовку, переме- цает ее на поддон 9. Рука содержит акже фланец 10 и пружины 11, 12.The circuit contains the main cylinder 1 of the diameter D, in which the piston 2 is placed, “which is tightly connected with the hollow rod 3 of diameter d. An additional one is axially docked to the main cylinder 1: silt cylinder 4, in which there is a regular 5 pin. - device, drives / actuates the gripper, which, gripping the workpiece, moves it to the pallet 9. The hand contains also flange 10 and springs 11, 12.

Рука промышленного робота работает ледуюшим образом.The hand of an industrial robot works in the following way.

При подаче рабочей среды в одну из юлостей основного цилиндра 1 (например, 1евую) nopnieHb 2 и св занный с ним пток 3 перемещаютс из крайнего левого 1 крайнее правое положение до упора в ||цток поршни 5, имеющего на торце пазы. : При подаче рабочей среды в правую 1| олость пневмоцилиндра 4 происходит сле- Аующее. Рабоча среда воздействует одновременно через пазы между поршн ми FJ пазами на торце штока поршн 5When the working medium is fed into one of the main cylinder 1 (for example, 1st) nopnieHb 2 and the associated flow 3 it moves from the leftmost 1 extreme right position all the way to the piston pistons 5 at the end face of the grooves. : When supplying the working environment to the right 1 | The capacity of the pneumatic cylinder 4 occurs next. The working medium acts simultaneously through the grooves between the pistons FJ grooves on the end of the piston rod 5

0 с 0 0 s 0

5five

00

на поршень 5 и на поршень 2 основного цилиндра 1.on the piston 5 and on the piston 2 of the main cylinder 1.

Одновременное воздействие поршн 2 основного цилиндра 1 и поршн 5 продолжаетс до тех пор, пока поршень 5 не упретс во фланец 10.The simultaneous action of the piston 2 of the main cylinder 1 and the piston 5 continues until the piston 5 rests against the flange 10.

Захватное устройство работает следую- шим образом. Рабоча среда подаетс на поршень 6 захватного устройства. Поршень 6, преодолева сопротивление пружины 11, перемещает вправо конический толкатель 7, который при перемеш,ении воздействует на ролик схвата 8.The gripping device works in the following way. The working medium is supplied to the piston 6 of the gripping device. The piston 6, overcoming the resistance of the spring 11, moves to the right a conical pusher 7, which, when mixed, acts on the roller of the gripper 8.

Схват 8, сжима пружину 12, обеспечивает перемещение издели на поддон 9 при движении поршн 2 и св занного с ним штока 3 в левую сто рону.The grip 8, compressing the spring 12, provides movement of the product to the pallet 9 during the movement of the piston 2 and the stem 3 connected with it to the left side.

Claims

Claim of the invention The industrial robot arm contains; and the main power cylinder of extending the arm with the working medium supplied to it, the mechanism of gripper extension, gripper, characterized in that, in order to increase reliability by increasing the force of moving from the place, it is equipped with an additional power cylinder, the piston of which is installed with a clearance coaxially with the piston of the main power cylinder and directed in the opposite direction, while between the surfaces of the rod of the additional power cylinder and the main force piston The new cylinder, facing one another, has grooves for supplying the working medium, and the tong mechanism is located in the stem of the main power cylinder.