SU1701516A1

SU1701516A1 - Gripping device

Info

Publication number: SU1701516A1
Application number: SU894718091A
Authority: SU
Inventors: Владимир Александрович Попов; Александр Николаевич Жилин
Original assignee: Волжское объединение по производству легковых автомобилей
Priority date: 1989-07-11
Filing date: 1989-07-11
Publication date: 1991-12-30

Abstract

Изобретение относитс к машиностроению , в частности к манипул торам, и предназначено дл механизации и автоматизации технологических процессов. Цель изобретени - повышение точности позиционировани схвата. В полом корпусе 1 схвата установлен силовой цилиндр , шток-поршень 3 которого зафик&amp; А 27 Ь / (Л 27The invention relates to mechanical engineering, in particular to manipulators, and is intended for the mechanization and automation of technological processes. The purpose of the invention is to improve the accuracy of the positioning of the gripper. A hollow cylinder is installed in the hollow body 1 of the gripper, the piston rod 3 of which is fixed & A 27 L / (L 27

Description

сирован от поворота вокруг своей оси. В корпусе гидроцилиндра выполнены нап- раззл ющие пазы 6 и кольцева проточка , 7, з которой коаксиально штоку 3 ус- с тановлена поворотна втулка 8 с хвостовиком 11, св занна со штоком 3 через винтовые пазы 9 на втулке и штифты , 14 на штоке. На фланце 10 втулкиsirovan from turning around its axis. The hydraulic cylinder body has inlet gaps 6 and an annular groove 7, in which the rotary sleeve 8 is mounted coaxially to the rod 3 by a rotating sleeve 8 with a shank 11 connected to the rod 3 through screw grooves 9 on the sleeve and pins 14 to the rod. On the flange 10 bushings

8 с диаметрально противоположных сторон параллельно оси схвата закреплены штифты, взаимодействующие с пазами i ползунов 15 и 16, которые смонтированы на захватных губках 20 и 21 с возможностью поступательного перемещени в направл ющих пазах корпуса 1. 3 ил.8 with diametrically opposite sides parallel to the axis of the gripper are fastened pins interacting with the slots i of the sliders 15 and 16, which are mounted on the gripping jaws 20 and 21 with the possibility of translational movement in the guide slots of the housing 1. 3 Il.

Изобретение относитс к машино- строению, в частности к манипул торам и предназначено дл механизации и ав- тоНатизацни технологических процессовThe invention relates to mechanical engineering, in particular to manipulators, and is intended for the mechanization and automatization of technological processes.

Цель изобретени - повышение точ- но0ти позиционировани схвата, The purpose of the invention is to improve the positioning of the gripper,

На фиг. 1 изображен схват, общий виД; на фиг. 2 - разрез А-А на фиг.1; на фиг. 3 - разрез Б-Б на фиг. 2.FIG. 1 shows a gripper, a common type; in fig. 2 shows a section A-A in FIG. in fig. 3 shows a section BB in FIG. 2

Схват содержит корпус 1, в отверс- ти которого установлен гидроцилиндр, состо щий из корпуса 2, штока-поршн 3 ty крышки 4, креп щейс винтами 5. В корпусе 2 гидроцилиндра выполнены направл ющие пазы fa и кольцева про- тоЧка 7, в которой коаксиально штоку привода установлена поворотна втулка 8 с винтовыми пазами 9, фланцем 10 и хвостовиком 11. На фланце 10 поворотной втулки 8 с диаметрально про- ти оположных сторон параллельно оси схвата установлены штифты 12 и 13. Поворотна , втулка 8 взаимосв зана со 3 привода через винтовые пазы 9 и штифты 14, жестко установленные на штоке привода перпендикул рно оси схвата и вход щие своими концами в Направл ющие пазы 6 на корпусе 2 гйдроцилиндра, выполненные параллельно оси схвата.The grip includes a housing 1, in the opening of which a hydraulic cylinder is installed, consisting of the housing 2, the piston rod 3 ty of the cover 4, fastened with screws 5. The hydraulic cylinder body 2 has guide grooves fa and an annular groove 7, in which Coaxially, the drive rod is installed with a rotary sleeve 8 with screw grooves 9, a flange 10 and a shank 11. On the flange 10 of the rotary sleeve 8 with diametrically opposed flat sides parallel to the axis of the gripper, pins 12 and 13 are installed. The rotary sleeve 8 is interconnected with 3 actuators screw grooves 9 and pins 14, rigidly fit mounted on the drive rod perpendicular to the axis of the gripper and entering with their ends into the Guide grooves 6 on the housing 2 of the hydraulic cylinder, parallel to the axis of the gripper.

II

3 корпусе 1 выполнен направл ющий3 housing 1 is made guide

паз дл установки ползунов 15 и 16. Ползуны снабжены пазами 17 и 18 дл взаимодействи со штифтами 12 и 13. К ползунам 15 и 16 с помощью винтов 1St прикреплены захватные губки 20 и 21. Корпус 1 снабжен крышкой 22 с выполненным в ней глухим отверстием, креп щейс винтом 23. Дл уменьшени the groove for installing the sliders 15 and 16. The sliders are provided with grooves 17 and 18 for engagement with pins 12 and 13. The grippers 15 and 16 are attached to the sliders 15 and 16 by gripping jaws 20 and 21 with screws 1St. The housing 1 is equipped with a cover 22 with a blind hole made in it, crepe screw 23. To reduce

трени хвостовик поворотной втулки 8 установлен в отверстие крышки 22 с помощью втулки 24 и шарика 25. Дл подвода масла к гидроцилиндру предназначены отверсти 2Ь и 27.The shank of the rotary sleeve 8 is installed in the opening of the cover 22 by means of the sleeve 24 and the ball 25. The holes 2b and 27 are provided for supplying oil to the hydraulic cylinder.

Схват работает следующим образом.The grip works as follows.

Ходом руки манипул тора схват опускаетс и устанавливаетс так, чтобы его ось совпала с осью захватываемой детали. В исходном положении захватны губки 20 и 21 разведены, при этом шток-поршень 3 занимает верхнее положение .By the hand of the manipulator, the gripper is lowered and set so that its axis coincides with the axis of the part to be gripped. In the initial position, the gripping jaws 20 and 21 are divorced, while the piston rod 3 occupies the upper position.

При подаче масла через резьбовое отверстие 27 в бесштоковую полость гндроцилиндра шток-поршень 3 вместе с закрепленными на нем штифтами 14, перемеща сь з направл ющих пазах 6 корпуса 2 гидроцилиндра, которые преп тствуют повороту штока-поршн 3, дав т на поверхности винтовых пазов 9, заставл поворачиватьс поворот- нуга втулку 8 по часовой стрелке (фиг. 3). При этом поворотна втулка, воздейству через палец 12 на стенки паза 17 ползуна 15, заставл ет ползун 15 перемещатьс вправо (фиг. 3), а через палец 13 - на стенки паза 18 ползуна 16, заставл ползун 16 перемещатьс влево. При этом ползуны 15 и 16, а вместе с ними жестко прикрепленные к ним захватные губки перемещаютс синхронно навстречу друг другу и зажимают деталь 28 своими призматическими поверхност ми.When oil is supplied through the threaded bore 27 into the rodless cavity of the cylinder-rod, the piston-piston 3 together with the pins 14 fixed on it, moving from the guide grooves 6 of the cylinder-body 2, which prevent the piston-rod 3 from turning, press on the surface of the screw grooves 9 , causing the rotation of the sleeve 8 to turn clockwise (Fig. 3). In this case, the rotatable sleeve, acting through the finger 12 on the walls of the groove 17 of the slide 15, causes the slide 15 to move to the right (Fig. 3), and through the finger 13 on the walls of the groove 18 of the slide 16, causes the slide 16 to move to the left. At that, the sliders 15 and 16, and together with them the gripping jaws rigidly attached to them, move synchronously towards each other and clamp the part 28 with their prismatic surfaces.

Затем ходом руки манипул тора схзат перемещаетс вверх (фиг. 1) и переносит деталь на позицию разгрузкиThen, with the stroke of the manipulator arm, the crawler moves up (Fig. 1) and moves the part to the unloading position

Дл освобождени детали масло подаетс в штоковую полость гйдроцилиндра . При этом шток-поршень 3, двига сь в сторону бесштоковой полости гидроцилиндра , через штифты 14 поворачивает поворотную втулку 8 против часовой стрелки, котора , в свою очередь, воздейству через штифты 12 и 13 на ползуны 15 и 16, заставл ет ползуны двигатьс друг от друга вместе с закрепленными на них захватными губками 20 и 21. Губки расход тг , и детальTo release the part, the oil is fed into the rod end of the hydraulic cylinder. At the same time, the piston-piston 3, moving towards the rodless cavity of the hydraulic cylinder, rotates the rotary sleeve 8 counterclockwise through the pins 14, which, in turn, through the pins 12 and 13 on the sliders 15 and 16, causes the sliders to move between other along with the gripping jaws 20 and 21 attached to them. Jaw consumption ng, and detail

28, освобожда сь, остаетс на позиции разгрузки.28, cleared, remains at the unloading position.

Таким образом, предлагаемый схват с обеспечивает высокую точность установки детали на позиции обработки и надежен в работе.Thus, the proposed tong with high accuracy of installation of parts on the processing position and reliable in operation.

Claims

JQ claims

The grip comprising a hollow body, gripping jaws, a drive made in the form of a ram cylinder, the stem of which is fixed against turning} 5 around its axis, and a gripping mechanism including a turning sleeve mounted coaxially with the drive rod and

FIG. one

connected with the drive rod through screw grooves on the hub and pins on the rod of the power cylinder, characterized in that, in order to improve positioning accuracy, the gripping mechanism is equipped with two sliders rigidly mounted on the gripping jaws and arranged with the possibility of translational movement in the guide grooves housing, and the rotary sleeve is made with a shank and a flange, on which two pins are fixed with diametrically opposite sides parallel to the axis of coverage, each slide being made with a slot for odeystvi with its corresponding pin rotary sleeve.

20

FIG. 3

21