SU617257A1 - Захват промышленного робота - Google Patents
Захват промышленного роботаInfo
- Publication number
- SU617257A1 SU617257A1 SU762441200A SU2441200A SU617257A1 SU 617257 A1 SU617257 A1 SU 617257A1 SU 762441200 A SU762441200 A SU 762441200A SU 2441200 A SU2441200 A SU 2441200A SU 617257 A1 SU617257 A1 SU 617257A1
- Authority
- SU
- USSR - Soviet Union
- Prior art keywords
- pulses
- industrial robot
- amplitude
- electrode
- jaws
- Prior art date
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J13/00—Controls for manipulators
- B25J13/08—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
- B25J13/081—Touching devices, e.g. pressure-sensitive
- B25J13/082—Grasping-force detectors
Description
1
Изобретение относитс к устройствам дл манипулирОВани издели ми и может быть исиользоваио, аалрлмер, в кузнечно-шта-мповочнО .м лроизеодстве дл перемещени иагреты .х заготовок s процессе обработки.
Известен захват промышленного робота, содержащий губки с приводом их перемещени , чувствительный элемент и систему управлени приводом перемещени губок.
Недостатком его вл етс сложность электромеханической системы, а также ограниченность технологических возможностей вследствие того, что чувствительный элемент дает информацию только о наличии затотовкн и усилии зажима, но не дает информации о температуре заготовки, что бывает необходимо при манипулировании нагретыми заготовками.
В предлагаемом захвате этот недостаток устранен за счет того, что чувствительный элемент выполнен в виде электрода, установленного в теле одной из губок, а система управлени приводом перемещени губок выполнена в виде последовательно электрически соединенных между собой источника высоковольтных им пульсов разной амплитуды, измерительного элемента н логического элемента, лри этом электрод подключен к измерительному элементу, а выход логического элемента электрически соединен с приводом перемещени губок.
На чертеже показана функциональна схема захвата.
Захват содержит зажиМНые губки /, за.хватывающие объект 2 манипулировани . На одной из губок установлен чувствительный элемент , выполненный в виде электрода 3, помещенного в изол тор 4, электрически св занного через измерительный элемент 5 с источником 6 высоковольтных импульсов различной амллитуды и формирователем 7 импульсов. Выход измерительного элемента 5 электрически св зан с ВХОДОМ логического элемента 8, выход которого соединен с пр 1водом губок.
Работает захват следующим образом.
5
Формирователь 7 управл ющих импульсов подает серию импульсов на вход .источника 6 высоковольтных имтульсов, который генерирует серию измен ющи хс то амплитуде ИМпульсов , подаваемых через измерительный элемент 5 на электрод 3, выход измерительно0 го элемента 5 соединен с логическим элементом 8. При захвате объекта 2 манипулировани от источника 6 высоковольтных импульсов на электрод 3 подаетс сери измен ющихс
5 по амплитуде импульсов. Образование разр да между электродом 3 и объектом 2 манипулировани сигнализирует о налич-ии объекта манипулировани в захвате, а по велич-} ие амплитуды пробивающего импульса получа0 ют .информацию о температуре объекта 2.
При подаче между электродом и нагретым изделием серии измен ющихс по амплитуде высоковольтнь х импульсо в (Возникает шробой искрового промежутка. Величина амплитуды первого пробившего ;в серии имлульса (или число импульсов известных амплитуд) будет соответствовать работе выхода, однозначно завис щей от температуры .издели . Таким образом, по величине амплитуды первого .пробившего импульса определ ют температуру издели .
При отклонении температуры объекта от допустимых значений измерительный элемент 5 подает сигнал на логический элемент 8, который поступает в схему управлени .роботом и те.хнологическим оборудованием.
Предлагаемое устройство -при простоте конструкции позвол ет расширить технологические возможности известных захватов.
Claims (1)
1. Авторское свидетельство Л 460178, кл. В 25 J 3/04, 1973.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| SU762441200A SU617257A1 (ru) | 1976-12-27 | 1976-12-27 | Захват промышленного робота |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| SU762441200A SU617257A1 (ru) | 1976-12-27 | 1976-12-27 | Захват промышленного робота |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| SU617257A1 true SU617257A1 (ru) | 1978-07-30 |
Family
ID=20691073
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| SU762441200A SU617257A1 (ru) | 1976-12-27 | 1976-12-27 | Захват промышленного робота |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| SU (1) | SU617257A1 (ru) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4255955A (en) * | 1979-03-09 | 1981-03-17 | Chunzu Machinery Industry Co., Ltd. | Automatic safety mechanism for forming machines |
| US4632623A (en) * | 1984-10-15 | 1986-12-30 | United Technologies Corporation | Workpiece manipulator for a hot environment |
| US5222778A (en) * | 1990-11-28 | 1993-06-29 | Hofmann Maschinenbau Gmbh | Workpiece gripping apparatus |
-
1976
- 1976-12-27 SU SU762441200A patent/SU617257A1/ru active
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4255955A (en) * | 1979-03-09 | 1981-03-17 | Chunzu Machinery Industry Co., Ltd. | Automatic safety mechanism for forming machines |
| US4632623A (en) * | 1984-10-15 | 1986-12-30 | United Technologies Corporation | Workpiece manipulator for a hot environment |
| US5222778A (en) * | 1990-11-28 | 1993-06-29 | Hofmann Maschinenbau Gmbh | Workpiece gripping apparatus |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| EP0556574B1 (de) | Verfahren zur Koordinatenmessung an Werkstücken | |
| ATE142147T1 (de) | Verfahren und vorrichtung zum steuern einer presse | |
| CA2106181A1 (en) | Temperature Control Apparatus | |
| SU617257A1 (ru) | Захват промышленного робота | |
| ES2029279T3 (es) | Maquina de soldadura por resistencia con mando numerico y sistema tornillo y tuerca o analogo; su modo de funcionamiento. | |
| GB1382444A (en) | Gripping devices | |
| KR910000468A (ko) | 차량의 후륜 조종각 검출 장치 | |
| DE2737110A1 (de) | Verfahren zur beruehrungslosen positionsbestimmung fester koerper | |
| SU867647A1 (ru) | Схват микроманипул тора | |
| SU1445956A1 (ru) | Устройство дл управлени электромагнитным схватом робота | |
| SU818961A1 (ru) | Система управлени рулевой машиной | |
| JPS6071183A (ja) | ワ−ク把持機構の接触点検出方法 | |
| SU600526A1 (ru) | Устройство дл адаптивного программного управлени | |
| SU971646A1 (ru) | Захват | |
| SU729545A1 (ru) | Система управлени манипул тором | |
| SU617294A1 (ru) | Устройство дл автоматического регулировани усили прессовани | |
| SU1170202A1 (ru) | Способ преобразовани электрического аналогового сигнала в последовательность пневматических импульсов | |
| SU579575A1 (ru) | Автоматический сигнализатор к ультразвуковому дефектоскопу | |
| SU1531197A1 (ru) | Устройство дл контрол генератора тактовых импульсов | |
| SU941929A1 (ru) | Экстремальный регул тор дл объектов с транспортным запаздыванием | |
| SU1115014A1 (ru) | Устройство дл управлени схватом робота | |
| SU1291389A1 (ru) | Схват промышленного робота | |
| SU547953A1 (ru) | Регулируемый электропривод посто нного тока | |
| JPS5255164A (en) | Apparatus for grasping nuts or bolts | |
| Ševčík et al. | Technical design of oscillopolarograph with a wide range of application |