SU417768A1

SU417768A1 -

Info

Publication number: SU417768A1
Application number: SU1740828A
Authority: SU
Priority date: 1972-11-25
Filing date: 1972-11-25
Publication date: 1974-02-28

Description

1one

Изобретение относитс к системам автоматического управлени и может быть использовано , в частности, при построении след щих систем с шаговыми двигател ми.The invention relates to automatic control systems and can be used, in particular, in the construction of tracking systems with stepper motors.

Известны релейные системы, содержащие последовательно соединенные сумматор, релейное управл ющее устройство, частотноимпульсный модул тор и исполнительное устройство , выходом подключенное к входу объекта управлени , выход по отклонению которого соединен с входом сумматора, а выход по скорости отклонени через блок выделени модул подключен к входу блока перемножени , и блок посто нных коэффициентов, выход которого соединен с другим входом сумматора.Relay systems are known that contain a series-connected adder, a relay control device, a frequency-pulse modulator and an actuator, an output connected to the input of the control object, the deviation output of which is connected to the input of the adder, and the speed output of the deviation through the allocation unit of the module connected to the input of the unit multiply, and a block of constant coefficients, the output of which is connected to another input of the adder.

Однако известные системы недостаточно точны и обладают больщим временем переходного процесса.However, the known systems are not accurate enough and have a large transition time.

Предлагаема система отличаетс тем, что содержит нормализатор и последовательно соединенные дополнительные первый блок посто нных коэффициентов, сумматор и второй блок посто нных коэффициеитов, выход которого соединен с другим входом блока перемножени , вход первого дополнительного блока посто нных коэффициентов соединен с выходом по скорости отклонени объекта управлени , выход по отклонению которого через нормализатор подключен к третьему входуThe proposed system differs in that it contains a normalizer and successively connected additional first block of constant coefficients, an adder and a second block of constant coefficients, the output of which is connected to another input of the multiplication unit, the input of the first additional block of constant coefficients is connected to the output on the speed of deviation of the control object The output by the deviation of which through the normalizer is connected to the third input

сумматора, выход блока выделени модул соединен с входом блока посто нных коэффициентов и с другим входом дополнительного сумматора, выход блока перемножени подключен к четвертому входу сумматора.the adder, the output of the allocation unit of the module is connected to the input of the block of constant coefficients and with another input of the additional adder, the output of the multiplication unit is connected to the fourth input of the adder.

Это позвол ет уменьшить врем переходного процесса и повысить точность регулировани .This makes it possible to reduce the time of the transient process and increase the accuracy of the adjustment.

Блок-схема системы представлена на чертеже .The block diagram of the system is shown in the drawing.

Система содержит сумматоры 1, 2; релейное управл ющее устройство 3; частотноимпульсный модул тор 4; исполнительное устройство 5, выдающее сигнал на объект 6 управлени ; блоки 7, 8, 9 посто нных коэффициентов; блок 10 выделени модул ; блок 11 перемпол ени ; нормализатор 12.The system contains adders 1, 2; relay control device 3; frequency pulse modulator 4; an actuator 5 that outputs a signal to the control object 6; blocks of 7, 8, 9 constant coefficients; a module 10 allocation module; block 11 perepol yeni; normalizer 12.

Работает система следующим образом.The system works as follows.

Сигнал, пропорциональный скорости отклонени объекта ф, поступает через блок 8 посто нных коэффициентов и блок 10 выделени модул на сумматор 2, на выходе которого образуетс сигнал в виде суммы . Затем этот сигнал через блок 7 посто нных ко эффициеитов поступает на вход блока перемножени , на второй вход которого поступает сигнал с блока 10, и на выходе блока 11 образуетс сигнал |ф|-а(2ф+ ф| ), который в свою очередь подаетс на вход сумматора 1A signal proportional to the rate of deflection of the object f is supplied through a block of 8 constant coefficients and a block 10 for allocating a module to an adder 2, at the output of which a signal is formed as a sum. Then this signal through the block 7 of constant coefficients arrives at the input of the multiplication unit, to the second input of which the signal from block 10 arrives, and at the output of block 11 a signal | f | -a (2f + f |) is formed, which in turn is supplied to the input of the adder 1

со знаком минус. На второй вход сумматора 1 подаетс сигнал с выхода блока 9 посто нных коэффициентов вида Р-|Ф| со знаком плюс. На другие два входа сумматора поступают сигналы о величине и знаке отклонени системы, причем сигнал, пропорциональный ф, беретс со знаком минус, а сигнал с выхода нормализатора 12 уровн B-signtf - со знаком плюс.with a minus sign. To the second input of adder 1, a signal is output from a block of 9 constant coefficients of the form P- | F | with a plus sign. The other two inputs of the adder receive signals about the magnitude and sign of the deviation of the system, with the signal proportional to ф, taken with a minus sign, and the signal from the output of the normalizer 12 level B-signtf - with a plus sign.

Нормализатор представл ет собой пол ризованное реле с уровнем выходного сигнала е, который выбирают исход из требований к точности и времени переходного процесса. Знак е определ етс знаком выходной координаты системы ф.The normalizer is a polarized relay with an output level of e, which is selected based on accuracy and transient requirements. The sign e is determined by the sign of the output coordinate of the system f.

Таким образом, на выходе сумматора 1 получают управл ющий сигналThus, at the output of the adder 1 receive the control signal

8 - (р + «(I I + 2)ITJ- Р |tp|-s-signср,8 - (p + «(I I + 2) ITJ- P | tp | -s-sign,

подаваемый на релейное управл ющее устройство 3. В этом случае закон управлени имеет видfed to the relay control device 3. In this case, the control law is

-1 при р + а (I (р I + 2ср)1 т - -e-sign 0, -1 when p + a (I (p I + 2cp) 1 t - -e-sign 0,

О при р4-а() -р I 9 I - e-slgnip 0, 4-1 при + а ( +Sf) | |-р I I - 8. sign f Q,O at p4-a () -p I 9 I - e-slgnip 0, 4-1 at + a (+ Sf) | | -p I I - 8. sign f Q,

где а, J3, е - коэффициенты, завис щие от параметров системы и требований, заданных на точность и врем переходного процесса.where a, J3, and e are coefficients depending on the parameters of the system and the requirements specified for the accuracy and time of the transition process.

Предмет изобретени Subject invention

Релейна система, содержаща последовательно соединенные сумматор, релейное управл ющее устройство, частотно-импульсный модул тор и исполнительное устройство, выходом подключенное к входу объекта управлени , выход по отклонению которого соединен с входом сумматора, а выход по скорости отклонени через блок выделени модул подключеп к входу блока перемножени , и блокA relay system containing a series-connected adder, a relay control device, a pulse-frequency modulator and an actuator, an output connected to the input of the control object, the output deviation of which is connected to the input of the adder, and the output speed deviating through the allocation unit of the module connected to the input block multiply and block

посто нных коэффициентов, выход которого соединен с другим входом сумматора, отличающа с тем, что, с целью уменьшени времени переходного процесса и повышени точности регулировани , система содержитconstant coefficients, the output of which is connected to another input of the adder, characterized in that, in order to reduce the transient time and increase the control accuracy, the system contains

нормализатор и последовательно соединенные дополнительные первый блок посто нных коэффициентов , сумматор и второй блок посто нных коэффициентов, выход которого соединен с другим входом блока перемножени ,a normalizer and successively connected additional first block of constant coefficients, an adder and a second block of constant coefficients, the output of which is connected to another input of the multiplication unit,

вход первого дополнительного блока посто нных коэффициентов соединен с выходом по скорости отклонени объекта управлени , выход по отклонению которого через нормализатор подключен к третьему входу сумматора,the input of the first additional block of constant coefficients is connected to the output on the speed of deviation of the control object, the output on the deviation of which is connected through the normalizer to the third input of the adder,

выход блока выделени модул соединен с входом блока посто нных коэффициентов и с другим входом дополнительного сумматора, выход блока перемножени подключен к четвертому входу сумматора.the output of the allocation unit of the module is connected to the input of the block of constant coefficients and with another input of the additional adder, the output of the multiplication unit is connected to the fourth input of the adder.