SU414148A1 - Шагающий движитель транспортного средства - Google Patents

Description

1

Изобретение относитс  к безрельсовым транспортным OpeACTBaM, в частности к шагающИМ движител м.

Известны шатающие движители транспортных средств, состо щие .из -корпуса, щагающих onoip и пр-иВОдов к ним, обеспечивающих передвижение опор относительно корпуса по плоской эамкнутой траектории.

Недостатко.м таких движителей  вл етс  их небольша  устойчивость и визка-  проходимость по лересеченной местности.

Цель изобретени  - увеличение устойчивости шагающего транспортного средства и увеличение его проходимости дорог, имеющих местные преп тстви .

Это достигаетс  тем, что привод каждой опоры Предлагаемого движител  выполнен в виде кр-ивошипно-кулиснаго .механизма с шарни1рно укрепленным ва корлусе ползуном, кулиса которого своим свободным концом св зана с опорой через промежуточную площадку , установленную на корлусе посредством двойного шарнирного параллелограмма, обеспечивающего возможность плоскопараллельного пере.мешени  ее относительно корпуса, причем на площадке установлены приводы дл  перемещени  оеоры по трем взаимно лерпенДикул рным направлениЯМ. Длина кулисы в 4,7 раза больше радиуса кривошила, а шарнир лолзуиа установлен иа рассто нии 1,3 радиуса кривошипа ве|ртикально вверх от оси его вращени .

На чертеже изображен щагающий движитель траиспортного средства. О.н состоит из KOpiHyca /, на которо.м раамещены двигатель.2 с редуктором 3, соединенным с продольным валом 4, на ко.нцах которого установлены конические шестер П 5, солр женные с коническими шестерл ми 6, вращающими лопереч0 ные валы 7. Поперечные валы на своих концах имеют кривошипы 8, св занные цилиндрическими щарнирами с кулисами 9, скольз щими по лолзунам 10, установленным шарнирно на корпусе /.

Длина каждо кулисы 9 выбрала равной 4,7 радиуса кривошипа 8, а ползун 10 размещен на рассто нии 1,3 радиуса кривошипа 8 вертикально вверх от оси его вращени . Это позвол ет формировать такую замкнутую тра0 екторию свободного конца // кулисы 9, котора  имеет пр молинейный участок на своей нижней части.

Конические шестер.ни 5 и 5 выбраны с равным числом зубьев, а кр-ивошилы 8 жестко закреплены па концах параллельных между собой лолеречных валов 7 так, что кривошипы 8 одного вала 7 развернуты под углом 180° один к другому, а валы 7 присоединены

0 . к продольному валу 4 так, что передний по

ходу движени  по:перечный вал 7 отстает по фазе от заднего .на угол 90.

Кажда  кулиса 9 своим свободным концом 11 шарнирно прикреплена к промежуточной площадке 12, установленной на корпусе 1 посредством двойного mapHHipHoro .параллелограмма 13, обеспечивающего плоскопа раллельное нередвнженйе ллощадки 12 относительно KOipnyca /. На площадке установлены лрщ.воды продольного 14, нолеречного 15 н вертикального 16 перемещени  шагающей опоры 17.

Шагающий движитель работает следующим образОМ.

Электродвигатель 2 через редуктор 3 вращает продольный вал 4, вращение которого через конические шестерни 5 н 6 передаетс  поперечным валам 7 и установленным на его концах кр,ивошилам 8. Свободный конец ,// кулисы, благодар Я выбранлым соотношени м между длиной кр.ивошипа .8, длиной кулись1 9 и местом установки нолзуна 10, перемещаетс  по конхоиде, имеющей в своей нижней части пр молинейный участок.

ПромежутОЧна  площадка 12, благодар  двойному шарнирному параллелограмму 13, может леремещатьс  относительно корлуса только плосколараллельно, ноэтодау укрепленна  к ней шагающа  олора /7 перемещаетс  ло той же траектор-ил, что и свободный конец кулисы 11. Ниж ий пр молинейный участок конхоиды используетс  дл  упирани  олоры 17 о поверхность до.роги, на криволинейно же участке конхоиды олора 17 переноситс  на новое место. Благодар  олисанной установке кривошипов 5 на валах 7 и валов 7 относительно друг друга, обеспечиваетс  поочередный леренос опор в такой последовательности, котора  лридает статическую устойчивость транспортному средству.

Коррекци  траектории движени  шатающей опоры 17 лри перешагивании через преп тстви , преодолении уклонов и подъемов дороги и лри повороте . осуществл етс  лосредством приводов 14, 15 и 16, которые обеспечивают достаточную устойчивость транснортного средства в этИХ услови х. Приводы отклонени  олор по тре.м взаимно перлендикул рны.м налравлениЯМ работают независимо от нривода

шагающих опор, а конструкци  привода онор в виде крнвошилно-кулиснаго конхоидного механизма обеснечивает движение тралспортного средства без колебани  его центра т жести. Все это обусловливает высокую устойчивость

и низкую эиерголотребл емость лредлагаемого тралснортного средства.

Предмет изобретени 

1. Шагающий движитель транспортного

средства, содернсащий опоры и лриводы к ним дл  лередвижени  опор по ллоской замкнутой тр.аектор|Ии относительно корлуса, отличающийс  те.м, что, с целью увеличени  его устойчивостн и проходи.мости, привод каждой олоры выполнен в виде кривош нлио-кулисного механизма с шарнирно укренленлым на корпусе лолзуном, кулиса котор01го своим свободным концом св зана с олорой через промежуточную площадку, установленную на корпусе посредством двойпого шарнирного параллелограмма , обеспечивающего возможность нлосколараллельного перемещени  ее относительно корпуса, причем на площадке установлены

лриводы дл  перемещени  опоры но трем взаимно перпендикул рным направлени м.

2. Движитель по л. 1, отличающийс  тем, что длина кулисы в 4,7 раза больше радиуса кривошипа, а шарнир ползуна установлен на

рассто нии 1,3 радиуса кривошила вертикально вверх от оси его вращени . 15 б 7 /21 8 г 3 9 10 1