SU328424A1 - Следящая система - Google Patents

Description

Изобретение относитс  к области автоматического регулировани  и может быть использовано в след щих системах, подверженных ступенчатым унравл ющим воздействи м.

Предлагаема  след ща  система, кроме последовательно соединенных предварительного усилител , усилител  мощности, исполнительного двигател , объекта и цепи единичной обратной св зи, также содержит два мультивибратора с положительным выходным импульсом, два мультивибратора с отрицательным выходным импульсом, блок селекторов и ключ. При этом вход системы через ключ св зан с первым входом блока селекторов , через последовательно соединенные мультивибартор с отрицательным выходным 1Мпульсом и мультивибратор с положительным выходным импульсом - с вторым входом блока селектора, а через другие последовательно соединенные мультивибратор с положительным выходным импульсом и мультивибратор с отрицательным выходным импульсом - с третьим входом блока селекторов, выход которого подключен к входу усилител  мощности , а четвертый и п тый входы - к общим клеммам соответствующей пары мультивибраторов , причем вход предварительного усилител  соединен с блоком селекторов через ключ.

В результате этого воз.можно осуществить переходный процесс при ступенчатом управл ющем воздействии, оптимальный по быстродействию . Причем система  вл етс  самонастраивающейс  по входному воздействию, что позвол ет работать в широком диапазоне изменени  амплитуд скачков управл ющего воздействи .

Структурна  схема след щей системы представлена на фиг. 1.

Прин ты следующие обозначени : а(/)-управл ющее воздействие, р(/)-регулируема  величина, 0() -ошибка, S(0 - суммарный сигнал.

Схема включает предварительный усилитель /, мультивибратор 2, генерирующий положительный импульс при положительном скачке а (г), мультивибратор 3, генерирующий отрицательный импульс при отрицательном скачке а(0, ключ 4, мультивибратор 5, генерирующий импульс отрицательной пол рности при положительном скачке а (О, усилитель 6 мощности с исполнительным двигателем , объект 7, блок 8 селекторов, мультивибратор 9, генерирующий импульс положительной пол рности при отрицательном скачке «(/). - выходное напр жение ключевой схемы. тельном (л) скачках управл ющего воздействи  a,(t): а и а- управл ющее воздействие; б и б- переходный процесс в системе без дискретной коррекции; е и 0 - выходные напр жени  мультивибраторов 2 и 3 соответственпо; гиг - выходные напр жени  мультивибраторов 5 и 9 соответственно; д и д - выходные напр жени  блока селекторов; е н е - переходные процессы в системе с дискретной коррекцией; |3к - регулируема  величина Б след щей системе с дискретной коррекцией; р - врем  регулировани  в системе без коррекции; /pj - врем  регулировани  в след щей системе с дискретной коррекцией; о - неререгулирование . Замкнутый контур регулировани  след щей системы состоит из предварительного усилител  1, усилител  6 мощности с двигателем, объекта 7. Он представл ет собой след щую систему с принципом регулировани  но отклонению с астатизмом первого пор дка отпосительно управл ющего воздействи . Нелинейна  цепь коррекции по управл ющему воздействию выполнена из четырех мультивибраторов 2, 3, 5 и 9 ъ ждущем режиме, ключа 4 с двум  входами и одним выходом и блока S селекторов с п тью входами и одним выходом. Назначение системы - воспроизведение ступенчатого и медленно мен ющегос  уиравл ющегос  воздействи  на выходе системы. Рассмотрим работу след щей системы при положительном скачке управл ющего воздействи  (фиг. 2, а). При отсутствии цени коррекции график регулируемой величины иредставлен кривой на фиг. 2, б. Нри подключении цепи коррекции входной сигнал a(t) запускает мультивибратор 2, напр жение U с которого (см. фиг. 2, е) положительной пол рности поступает на блок 8 селекторов, где модулируетс  но амплитуде в зависимости от величны скачка a(t). С блока селекторов модулированное напр жепие подаетс  на замкнутый контур системы, суммиру сь с сигналом ощибки на входе усилител  мощности и двигател . Следовательно, скорость на выходе системы возрастает. Длительность импульсного сигнала с мультивибратора 2 больще величины . где t врем  регулировани  в системе с дискретной коррекцией. Имнульс мультивибратора 2 своим задним фронтом запускает мультивибратор 5, напр л ение с которого отрицательной пол рности (см. фиг. 2, г) поступает через блок селекторов также на замкнутый контур системы, где суммиру сь с сигналом ошибки тормозит двигатель до полной и плавной его остановки. Ключ 4 с двум  входами, на первый из которых поступает управл ющее воздействие, а на второй сигнал ощибки, вырабатывает селекторные импульсы дл  блока селекторов. Длительность импульсов на выходе ключа равна длительности переходного процесса. Ключ закрыт, когда ошибка системы равна нулю, и открываетс  только при наличии сигпала ощибки. Блок селекторов имеет п ть входов и один выход. На один из входов поступает селекторный импульс с ключа, на остальные входы - сигналы с четырех мультивибраторов 2,3. 5 и 9. В блоке селекторов, состо щем из четырех унипол рных диодных селекторов, сигналы с выходов мультивибраторов моделируютс  по амплитуде в зависимости от величины скачка управл ющего воздействи , так как амплитуда селекторного импульса с выхода ключа, поступающа  на блок селекторов, пропорциональна амплитуде управл ющего воздействи . Дл  коррекции переходных процессов при отрицательных скачках управл ющего воздействи  служат мультивибраторы 3 и 9. Таким образом, при положительном скачке унравл ющего воздействи  включаютс  мультивибраторы 2 и 5, а нри отрицательном - мультивибраторы 3 и 9. Ключ 4 и блок селекторов работают как при нолон птельной, так и при отрицательной пол рности управл ющего воздействи . Предмет изобретени  След ща  система, содержаща  последовательно соединенные предварительный усилитель , усилитель мощности с исполнительным двигателем и объект, охваченные цепью единичной обратной св зи, отличающа с  тем, что, с целью увеличени  точности в переходных режимах нри ступенчатом управл ющем сигнале, она содержит два мультивибратора с положительным выходным импульсом, два мультивибратора с отрицательным выходным импульсом, блок селекторов и ключ, при этом вход системы через ключ св зан с первым входом блока селекторов, через носледовательно соединенные мультивибратор с отрицательным выходным импульсом и мультивибратор с положительным выходным имнульсом св зан с вторым входом блока селекторов , а через другие последовательно соединенные мультивибратор с положительным выходным импульсом и мультивибратор с отрицательным выходным импульсом св зан с ретьим входом блока селекторов, выход коорого подключен к входу усилител  мощноти , а четвертый и п тый входы - к общим леммам соответствующей пары мультивибраоров , причем вход предварительного усилиел  соединен с блоком селекторов через выеупом нутый ключ.